TW201841774A - 膜貼附裝置及膜貼附方法 - Google Patents

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TW201841774A
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渡邊雅之
扇田優一
国師弘樹
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

提供一種可藉由簡易方法在抑制空氣殘留下進行膜貼附之膜貼附裝置及膜貼附方法。控制部將吸附單元30及按壓單元60之移動控制成使膜10要進行貼附之部分相對於終端11之貼附位置之面傾斜，藉由按壓單元60按壓膜10要進行貼附之部分，且同時將接著部沿著從一區域朝另一區域之貼附方向依序逐漸貼附，藉此將膜10貼附於終端11。

Description

膜貼附裝置及膜貼附方法
本發明係關於一種對貼附對象貼附膜之膜貼附裝置及膜貼附方法。
以往，一直使用將膜貼附在貼附對象之裝置。例如，專利文獻1揭示有將黏著片貼附在貼附對象之黏著片的貼附裝置。於專利文獻1揭示一種黏著片之貼附裝置，該裝置藉由按壓部按壓黏著片，且同時進行黏著片之貼附，空氣殘留因此而被抑制得較少。
專利文獻1：日本特開2014-061995號公報
然而，當藉由專利文獻1揭示的黏著片之貼附裝置將黏著片貼附在貼附對象時，必須將按壓部之按壓力對每一位置設定成適當之大小。因此，必須對按壓手段之按壓力大小預先設定成適當之大小，進行貼附很費工夫，相應地成本可能會增加。
因此，本發明鑑於上述情事，目的在於提供一種膜貼附裝置及膜貼附方法，該膜貼附裝置可藉由簡易方法使空氣殘留受到抑制地將膜貼附。
本發明之膜貼附裝置，其特徵在於：具備有保持部：可將一面形成有具接著力之接著部的膜保持並移動，按壓部：於前述接著部抵接在貼附對象時，從前述之一面其相反側的另一 面之側按壓前述膜抵接在前述貼附對象之區域，及控制部：控制前述保持部之移動與前述按壓部之移動；前述控制部將前述保持部及前述按壓部之移動控制成使保持前述膜之狀態下的前述保持部移動而將前述膜配置於前述貼附對象之貼附位置，使前述膜要進行貼附之部分相對於前述貼附對象之貼附位置之面傾斜，藉由前述按壓部按壓前述膜要進行貼附之部分，且同時將前述接著部沿著從一區域朝另一區域之貼附方向依序逐漸貼附，藉此使前述接著部抵接於前述貼附對象，將前述膜貼附在前述貼附對象。
由於可藉由簡易方法，在抑制空氣殘留下進行膜貼附，因此，可高速地進行膜貼附，能夠於短時間內對多片膜進行貼附。因此，可將膜貼附所花費之成本抑制在較低。
2‧‧‧膜貼附裝置本體
3‧‧‧台
4‧‧‧廢料箱
5‧‧‧連接構件
10‧‧‧膜
10a‧‧‧保護片
10b‧‧‧手柄部
10d‧‧‧端部
10e、10f‧‧‧區域
11‧‧‧終端
12‧‧‧支持台
13A‧‧‧第1機械臂
13B‧‧‧第2機械臂
14‧‧‧控制部
14a‧‧‧演算部
14b‧‧‧記憶部
14c‧‧‧伺服控制部
14d‧‧‧吸附單元控制部
14e‧‧‧刮刷器單元控制部
14f‧‧‧剝離單元控制部
14g‧‧‧按壓單元控制部
16‧‧‧基軸
18‧‧‧第1保持部
19‧‧‧第2保持部
21‧‧‧臂部
21a‧‧‧第1連桿
21b‧‧‧第2連桿
22‧‧‧腕部
22a‧‧‧升降部
22b‧‧‧旋動部
30‧‧‧吸附單元
31‧‧‧吸口
32‧‧‧支持構件
35‧‧‧膜供給位置
36、37‧‧‧終端放置位置
38‧‧‧膜供給位置
40‧‧‧刮刷器單元
41‧‧‧圓柱部
41a‧‧‧基部
42‧‧‧凸緣部
43‧‧‧擦拭部
44‧‧‧蓋部
44a‧‧‧裝卸機構
50‧‧‧剝離單元
51‧‧‧夾頭部
51a‧‧‧上部夾頭部
51b‧‧‧下部夾頭部
60‧‧‧按壓單元
61‧‧‧旋轉軸
62‧‧‧支持構件
63‧‧‧滾輪
64‧‧‧彈簧
70‧‧‧複數功能手部
100‧‧‧膜貼附裝置
D1‧‧‧貼附方向
J1、J2、J4‧‧‧旋轉關節
J3‧‧‧線運動關節
L1、L2、L3‧‧‧旋轉軸線
S1‧‧‧刮刷器單元進行終端表面之擦拭
S2‧‧‧使吸附單元吸附膜
S3‧‧‧剝離單元從被吸附單元吸附之膜將保護片剝離
S4‧‧‧使膜接近終端之貼附位置
S5‧‧‧按壓單元按壓膜其中一邊之區域，將膜之一端貼附在終端
S6‧‧‧使膜另一邊之區域上升，使膜相對於終端之表面傾斜
S7‧‧‧從膜之一邊的區域朝另一邊的區域依序貼附
S8‧‧‧刮刷器單元對已進行貼附膜之終端的表面進行擦拭
圖1(a)為本發明實施形態之膜貼附裝置的平面圖，(b)為膜貼附裝置的側面圖。
圖2為圖1之膜貼附裝置其本體的正面圖。
圖3(a)為圖2之膜貼附裝置本體其第1保持部抓持的吸附單元之平面圖，(b)為吸附單元之正面圖。
圖4(a)為圖2之膜貼附裝置本體其第2保持部抓持的複數功能手部之平面圖，(b)為複數功能手部其刮刷器單元之正面圖，(c)為剝離單元之側面圖，(d)為按壓單元之側面圖。
圖5為表示膜貼附裝置本體之控制系統其構成的方塊圖。
圖6為表示圖1之膜貼附裝置進行將膜貼附在終端時之流程的流程圖。
圖7為表示藉由圖4(b)之刮刷器單元對貼附膜前之終端進行擦拭時之各步驟的說明圖。
圖8為表示藉由圖3之吸附單元進行膜吸附時之各步驟的說明圖。
圖9為表示藉由圖4(c)之剝離單元從膜將保護片剝離時之各步驟的說明圖。
圖10為表示用圖4(d)之按壓單元向朝終端之方向按壓膜且同時進行將膜貼附在終端時之各步驟的說明圖。
圖11為表示藉由圖4(b)之刮刷器單元對貼附膜後之終端進行擦拭時之各步驟的說明圖。
以下，參照圖式說明本發明實施形態之膜貼附裝置及膜貼附方法。圖1表示本實施形態之膜貼附裝置100。圖1(a)表示膜貼附裝置100之平面圖，圖1(b)表示膜貼附裝置100之側面圖。於本實施形態之膜貼附裝置100，所使用之膜10被形成為透明。將透明之膜10貼附在行動電話或平板電腦等終端11之畫面上，保護終端11之畫面。
待貼附之膜10的一面塗布有黏著劑，形成具有接著力之接著部。藉由將此接著部抵接於貼附對象，膜10可貼附在貼附對象。於本實施形態，將膜10之接著部抵接於作為貼附對象之終端11的畫面部分，將膜10貼附在終端11之畫面部分。
又，於尚未進行貼附之狀態的膜10，保護片可剝離地被設置在形成有接著部之側。保護片於接著部不發揮接著力之時，覆蓋膜10中形成有接著部之一面，保護接著部。
於保護片，形成有從膜將保護片剝離時用以抓持之手柄 (grip)部(圖9之手柄部10b)。手柄部位於接著部外之區域，於將保護片從膜10剝離時可藉由後述之剝離單元50抓持。
膜貼附裝置100具備有膜貼附裝置本體2與台3。於膜貼附裝置本體2與台3之間，配置有用以連接膜貼附裝置本體2與台3之連接構件5。
接著，說明台3之構成。台3具備有廢料箱4、膜供給位置35及終端放置位置36。
廢料箱4會被放入經後述之剝離單元50剝離的保護片。廢料箱4由於隨後會將保護片集中丟棄，故為暫時保管保護片之處所。
於膜供給位置35，裝載有複數片尚未進行貼附之膜10。於終端放置位置36，則放置有作為貼附對象之終端11。
另，於本實施形態，台3構成為可放置不同之2種形式的終端。因此，於台3設置有對應於與終端11不同形式之終端的終端放置位置37。又，於台3形成有膜供給位置38，該膜供給位置38裝載有用以貼附在與終端11不同形式之終端的膜。以此方式，台3構成為同時配置2種形式之終端與和其對應之膜。另，本發明並不限定於此，亦可對應於3種以上之形式，形成有3種以上形式之不同的終端放置位置與對應其之膜供給位置。
膜貼附裝置本體2係由具備一對機械臂13之水平多關節型雙臂機器人構成。
膜貼附裝置本體2具備有第1機械臂13A及第2機械臂13B。於第1機械臂13A之前端部設置有第1保持部18。於第2機械臂13B之前端部則設置有第2保持部19。以下當不區分第1機械臂13A及第2機械臂13B之情形時，有時會僅稱為機械臂13。
膜貼附裝置本體2具備有控制部14及真空產生裝置(未圖示)。
控制部14例如設置於膜貼附裝置本體2之支持台12的內部。然 而，並不限定於此，例如亦可設置於機械臂13之內部等。又，亦可設置於其他空的空間。
真空產生裝置例如為真空泵或CONVUM(註冊商標)等，例如設置於台3之內部。然而，並不限定於此，例如亦可設置於機械臂13之內部等其他之處所。真空產生裝置係透過未圖示之配管與後述之吸附單元30連接。於配管例如設置有未圖示之開閉閥，藉由開閉閥來打開及關閉配管。此真空產生裝置之動作及開閉閥之開閉係藉由控制裝置控制。
第1機械臂13A使第1保持部18在規定之動作範圍內移動。又，第2機械臂13B使第2保持部19在規定之動作範圍內移動。機械臂13例如為水平多關節型機械臂，包含有臂部21與腕部22。又，第1機械臂13A及第2機械臂13B可彼此獨立地動作，或彼此一起動作。
第1保持部18及第2保持部19構成為可抓持各自具有功能之手部。藉由手部發揮功能，可對待貼附之終端及膜進行規定之處理。
膜貼附裝置本體2具備有支持台12與從支持台12向鉛直方向上方延伸之基軸16。基軸16以可旋轉運動之方式被設置於支持台12。
於基軸16以向水平方向延伸之方式設置有臂部21。臂部21被設置成能以基軸16為中心旋轉。
臂部21包含有第1連桿21a及第2連桿21b。第1連桿21a及第2連桿21b相互沿著水平方向以可旋轉之方式受到支持。第1機械臂13A及第2機械臂13B透過臂部21連接於基軸16。
臂部21將設置於第1機械臂13A及第2機械臂13B之前端部的腕部22定位於動作範圍內之任意位置。
第1連桿21a之基端部藉由旋轉關節J1而與支持台12之基軸16連結，可繞著通過基軸16之軸心的旋轉軸線L1旋動。第2連桿21b藉由旋轉關節J2 而與第1連桿21a之前端部連結，可繞著第1連桿21a之前端部規定的旋轉軸線L2旋動。
腕部22將連接於其前端之機構改變成任意姿勢。腕部22包含有升降部22a與旋動部22b。升降部22a藉由線運動關節J3而與第2連桿21b之前端部連結，可相對於第2連桿21b作升降移動。旋動部22b藉由旋轉關節J4而與升降部22a之下端部連結，可繞著升降部22a之下端規定的旋轉軸線L3旋動。
於本實施形態中，旋轉軸線L1~L3彼此平行，例如延伸於鉛直方向。又，旋轉軸線L1~L3之延伸方向與升降部22a之升降移動方向彼此平行。
於臂13以對應各關節J1~J4之方式設置有驅動用伺服馬達(未圖示)及檢測該伺服馬達之旋轉角的編碼器(未圖示)等。又，第1機械臂13A之旋轉軸線L1與第2機械臂13B之旋轉軸線L1位於同一直線上，第1機械臂13A之第1連桿21a與第2機械臂13B之第1連桿21a係於上下設置高低差作配置。
接著，說明第1保持部18、第2保持部19可抓持之手部。於本實施形態中，第1保持部18抓持吸附單元(保持部、吸附部)30作為手部。
說明吸附單元30。將吸附單元30之平面圖表示於圖3(a)，將吸附單元30之正面圖表示於圖3(b)。如圖3(a)、(b)所示，於吸附單元30設置有複數個吸口31。於本實施形態之吸附單元30，每1列之吸口31列設有4個吸口31，並設置有3列之吸口31列，因此，設置有合計12個之吸口31。
吸附單元30具備有支持構件32，1列之4個吸口被設置於1個支持構件32。對3列之吸口31列，於各列設置有支持構件32，3個支持構件32被設置於吸附單元30。以從支持構件32向吸口31延伸之方式，於支持構件32設置有吸管33。來自真空產生裝置之吸力會透過吸管33傳遞至吸口31，而於吸口31進行吸引。
吸附單元30中之各吸口31透過上述配管連接於真空產生裝置，而可從吸口31吸入空氣。構成為藉由從吸附單元30中之吸口31進行吸引，而可將膜10吸附於吸口31之前端加以保持。吸附單元30吸附膜10中形成有接著部之面其相反側之面。
又，吸附單元30由於被抓持在第1保持部18，因此，構成為藉由驅動第1機械臂13A而可於規定之動作範圍內移動。
又，第2保持部19抓持刮刷器單元40、剝離單元50及按壓單元60集中在一起所構成之複數功能手部70作為手部。
將複數功能手部70之平面圖表示於圖4(a)。於本實施形態，於一個複數功能手部70設置有刮刷器單元40、剝離單元50及按壓單元60。
說明刮刷器單元(刮刷器構件)40。將刮刷器單元40之正面圖表示於圖4(b)。
刮刷器單元40具備有圓柱部41、凸緣部42、擦拭部43及蓋部44。圓柱部41設置於複數功能手部70。於圓柱部41之下部設置有凸緣部42。圓柱部41具備有向外側延伸之基部41a。於凸緣部42之外側設置有蓋部44。蓋部44設置成可對基部41a藉由裝卸機構44a裝卸。擦拭部43之一部分被夾入在凸緣部42與蓋部44之間，擦拭部43設置於凸緣部42及蓋部44。藉此，擦拭部43設置成可相對於圓柱部41替換。
又，擦拭部43之中央部通過蓋部44露出於外部。因此，構成為可將擦拭部43之中央部抵接於進行擦拭之對象。在將擦拭部43抵接於進行擦拭之對象的狀態下來回移動刮刷器單元40，將附著於進行擦拭之對象的髒污擦拭在擦拭部43，藉此進行擦拭。於本實施形態，以擦拭部43擦拭終端表面，藉此可拭去附著於終端表面之塵埃或油污等，而自終端表面去除。
藉由同一擦拭部43重複進行擦拭，若該擦拭部43進行相當多次 擦拭，則將使用至當時之擦拭部43拆下，設置新的擦拭部43，藉此可將擦拭部43換成新的。因此，藉由以適當之頻率進行擦拭部43之替換，而可持續藉由乾淨狀態之擦拭部43進行擦拭。
接著，說明剝離單元(剝離部)50。將關於剝離單元50之側面圖表示於圖4(c)。剝離單元50具備有夾頭部51。夾頭部51具備有上部夾頭部51a及下部夾頭部51b，構成為彼此可沿著鉛直方向移動。
上部夾頭部51a及下部夾頭部51b以彼此接近之方式移動，而於鉛直方向將膜10之保護片的手柄部夾入。藉此構成為可抓持保護片之手柄部。
藉由剝離單元50抓持手柄部，而可保持保護片，藉由在該狀態下使剝離單元50朝遠離膜10之方向移動，而可將保護片自膜10剝離。又，使夾頭部51之上部夾頭部51a及下部夾頭部51b往彼此分離之方向移動，藉此可使剝離單元50解除膜10之抓持。
接著，說明按壓單元(按壓部)60。將關於按壓單元60之側面圖表示於圖4(d)。按壓單元60具備有旋轉軸61、支持旋轉軸61之支持構件62及配置成能以旋轉軸61為中心旋轉之滾輪63。滾輪63構成為可自形成有接著部之面其相反側之面之側按壓膜10抵接於終端11之區域，且同時滾動。支持構件62透過彈簧64設置於複數功能手部70。支持構件62係設置成可相對於複數功能手部70鉛直朝下被賦能，且同時可移動於鉛直方向之上下。藉此，滾輪63構成為藉由鉛直朝下被賦能且同時旋轉，而可移動於水平方向。因此，滾輪63可將成為按壓對象之膜10於鉛直方向朝下按壓，且同時於水平方向移動。
因此，當膜10之接著部抵接於終端11時，按壓單元60構成為可自形成有接著部之一面其相反側的另一面之側按壓膜10抵接於終端11之區域。
複數功能手部70由於被抓持於第2保持部19，因此，構成為可藉由驅動第2機械臂13B而於規定之動作範圍內使之移動。又，複數功能手部70構 成為可相對於第2保持部19繞著旋轉軸線L3旋動。藉由複數功能手部70繞著旋轉軸線L3旋動，可改變複數功能手部70之姿勢。亦即，構成為藉由使複數功能手部70繞著旋轉軸線L3旋動，而可改變位於與膜10或者終端11相對向之位置的單元。藉此，可迅速地進行設置於複數功能手部70之刮刷器單元40、剝離單元50及按壓單元60之中所使用之單元的改變。藉此，可於進行完利用一個單元處理終端後，接著快速改變要對終端進行待進行之處理的單元。
接著，說明控制膜貼附裝置本體2之動作的控制部14。圖5為概略地表示膜貼附裝置本體之控制系統其構成例的方塊圖。
如圖5所示，控制部14包含有演算部14a、記憶部14b、伺服控制部14c、吸附單元控制部14d、刮刷器單元控制部14e、剝離單元控制部14f及按壓單元控制部14g。
控制部14例如為微控器等具備有電腦之機器人控制器。另，控制部14可由集中控制之單獨的控制部14構成，亦可由彼此協作做分散控制之複數個控制部14構成。
於記憶部14b記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定數據等資訊。演算部14a藉由讀取並實行記憶於記憶部14b之基本程式等軟體來控制機器人1之各種動作。亦即，演算部14a產生機器人1之控制指令，然後將其輸出至伺服控制部14c、吸附單元控制部14d、刮刷器單元控制部14e、剝離單元控制部14f及按壓單元控制部14g。伺服控制部14c構成為基於由演算部14a產生之控制指令，來控制對應於機器人1其第1機械臂13A及第2機械臂13B各個關節J1~J4之伺服馬達的驅動。
吸附單元控制部14d基於由演算部14a產生之控制指令來控制真空產生裝置及驅動部，藉此控制吸附單元30之吸引、移動及動作。刮刷器單元控制部14e基於由演算部14a產生之控制指令來控制驅動部，藉此控制刮刷器單 元40之移動、動作。剝離單元控制部14f基於由演算部14a產生之控制指令來控制驅動部，藉此控制剝離單元50之移動、動作。按壓單元控制部14g基於由演算部14a產生之控制指令來控制驅動部，藉此控制按壓單元60之移動、動作。
說明藉由如上述般構成之膜貼附裝置100將膜10貼附在終端11時之動作。圖6表示藉由膜貼附裝置100貼附膜10時之流程圖。以下，參照圖6之流程圖來說明膜10貼附在終端11時之各步驟。
首先，於進行貼附前，藉由刮刷器單元40對作為貼附對象之終端11的表面進行擦拭(S1)。此時，藉由旋動複數功能手部70且移動複數功能手部70，以將刮刷器單元40之擦拭部43配置於與終端11相對向之位置的方式調節複數功能手部70之位置及姿勢。
圖7表示當藉由刮刷器單元40進行終端表面之擦拭時各步驟之刮刷器單元40及終端11的側面圖。如圖7(a)、(b)所示，刮刷器單元40朝尚未貼附膜之狀態的終端11移動。
如圖7(b)所示，若刮刷器單元40到達刮刷器單元40之擦拭部43抵接於終端11表面之位置，則如圖7(c)、(d)所示，在擦拭部43抵接於終端11表面之狀態下進行來回移動。於本實施形態，使刮刷器單元40抵接於終端11之端部。
在擦拭部43抵接於終端11表面之狀態下使刮刷器單元40進行來回移動，可藉此以擦拭部43將終端11表面之塵埃或油脂髒污等拭去，使終端11表面乾淨。
若因刮刷器單元40於終端11之表面上進行規定次數之來回移動而結束刮刷器單元40之擦拭，則如圖7(e)所示，刮刷器單元40朝遠離終端11之方向移動。
藉由對終端11之畫面部分的表面進行擦拭，來將塵埃或油脂髒 污從終端表面去除。藉此，使進行貼附膜10前之階段的終端11表面為乾淨之狀態。以此方式，刮刷器單元40構成為可對將膜10貼附在終端11前之終端11其膜10的貼附位置進行擦拭。
接著，藉由吸附單元30之吸附，從裝載於膜供給位置35之複數片膜10取出1片膜10(S2)。於將膜10取出時，僅位於膜供給位置35之最上部的1片膜10會被取出。
圖8表示從裝載於膜供給位置35之膜10將膜10取出時各步驟之吸附單元30及膜10的側面圖。
如圖8(a)、(b)所示，吸附單元30朝膜供給位置35移動。使吸附單元30移動，將吸附單元30配置於與裝載有膜10之膜供給位置35相對向的位置。如圖8(b)所示，若吸附單元30抵接在裝載於膜供給位置35之膜10中位於最上部之膜10，則會在該處進行用吸附單元30吸附膜10。
用吸附單元30之吸附，係於使膜10抵接於吸口31之狀態下從吸口31進行吸引，藉此使吸口31吸附膜，保持膜10(保持步驟)。若膜10被吸附於吸附單元30，則如圖8(c)所示，吸附單元30會在藉由吸附將膜10保持之狀態下向遠離膜供給位置35之方向移動。
接著，藉由剝離單元50進行將保護片10a從膜10剝離(S3)。
圖9表示藉由剝離單元50進行將保護片10a從膜10剝離時各步驟之膜10、吸附單元30及剝離單元50。如圖9所示，於本實施形態，於膜10之保護片10a設置有手柄部10b。
如圖9(a)、(b)所示，剝離單元50中之夾頭部51朝膜10之保護片10a的手柄部10b移動。此時，藉由旋轉複數功能手部70，且移動複數功能手部70，將剝離單元50配置於夾頭部51可抓持手柄部10b之位置。
如圖9(b)所示，若剝離單元50到達於上部夾頭部51a與下部夾 頭部51b之間夾持手柄部10b的位置，則上部夾頭部51a及下部夾頭部51b會以彼此接近之方式移動，剝離單元50將手柄部10b夾入。藉此，用剝離單元50抓持手柄部10b。
若剝離單元50抓持手柄部10b，則剝離單元50會於該狀態下移動。如圖9(b)之箭頭所示，剝離單元會先向鉛直方向之下方移動後，再朝膜10設置有手柄部10b之側的端部相反側的端部移動。
如圖9(c)所示，隨著剝離單元50朝著膜10設置有手柄部10b之側的端部相反側的端部移動，保護片10a亦逐漸從膜10剝離。
如圖9(d)所示，若剝離單元50通過膜10設置有手柄部10b之側的端部相反側的端部，且剝離單元50從該處進一步持續向相同方向移動，則保護片10a會自膜10脫離。若保護片10a自膜10脫離，則保護片10a自膜10之剝離結束。
剝離單元50於抓持經剝離之保護片10a的狀態下，移動至廢料箱4上之位置。若剝離單元50到達廢料箱4上，則上部夾頭部51a及下部夾頭部51b會於該處以彼此分離之方式移動，使剝離單元50之夾頭部51解除保護片10a之抓持。藉由使夾頭部51解除保護片10a之抓持，保護片10a會朝廢料箱4掉落，而使保護片10a被投入廢料箱4內丟棄。以此方式，經以剝離單元50剝離之保護片10a會被丟棄於廢料箱4內。
接著，進行將膜10貼附在終端11。圖10表示進行貼附膜10時各步驟之膜10、終端11、吸附單元30及按壓單元60的側面圖。
如圖10(a)、(b)所示，在藉由吸附單元30吸附、保持保護片10a經剝離之膜10的狀態下移動吸附單元30，將膜10配置於接近終端11之表面的位置(S4)。
如圖10(b)所示，若膜10到達接近終端11之位置，則會於該處 進行吸附單元30之位置的微調整，藉此進行待貼附膜10之位置的定位。此時，膜10由於配置於接近終端11上之表面的位置，因此可進行貼附位置之正確定位。以此方式，使膜10配置於終端11之貼附位置。
若進行膜10之貼附位置的定位，則如圖10(c)所示，會藉由按壓單元60進行對膜10之按壓。藉由進行用按壓單元60按壓膜10其中一端部10d附近之區域，來進行膜10中之一區域10e貼附在終端11(S5)。
於用按壓單元60按壓膜10時，藉由旋轉複數功能手部70且移動複數功能手部70，將按壓單元60配置於與膜10其中一端部10d附近之區域對應的位置。於本實施形態，係以使按壓單元60為可沿著一方向滾動滾輪63藉此用按壓單元60對膜10整體進行按壓之位置及姿勢的方式配置按壓單元60。
接著，膜10待進行貼附之部分相對於終端11之貼附位置之面傾斜。當使膜10傾斜時，以按壓膜10之一區域10e的方式移動按壓單元60，藉由按壓將膜10之一區域10e抵接於終端11。與此同時，使膜10之另一區域10f上升，使吸附單元30向膜10之另一區域10f遠離終端11的方向移動。
如圖10(d)所示，膜10之一區域10e被壓接於終端11，且同時以吸附單元30保持之部分向遠離終端11之方向。在膜10其中一區域10e被貼附在終端之狀態下，抬升另一區域10f。
若使膜10傾斜，則按壓單元60會按壓膜10待進行貼附之部分，將膜10之接著部沿著從一區域朝另一區域之貼附方向D1依序逐漸貼附。
如圖10(e)所示，在按壓單元60將膜10按壓向朝終端11之方向下，按壓單元60朝膜10之另一區域10f移動。藉由按壓單元60按壓膜10，且同時使按壓單元60沿著貼附方向D1移動，藉此使按壓單元60之按壓位置沿著從一區域10e朝另一區域10f之貼附方向D1移動。藉此，可沿著貼附方向D1使膜10之接著部依序抵接於終端11，將膜10貼附在終端11。以此方式，沿著貼附方向D1依 序逐漸貼附膜(S7)(貼附步驟)。
如圖10(f)所示，若藉由從膜10之一區域10e至另一區域10f整體進行利用按壓單元60之按壓，使膜10整體貼附在終端11，則膜10之貼附結束。
接著，對已進行貼附膜10之終端11的表面進行利用刮刷器單元40之擦拭(S8)。
圖11表示藉由刮刷器單元40對已貼附膜10之終端的表面進行擦拭時各步驟之膜10、刮刷器單元40及終端11的側面圖。
於對已貼附膜10之終端11的表面進行擦拭時，如圖11(a)、(b)所示，使刮刷器單元40移動，將刮刷器單元40抵接於已貼附膜10之終端11的表面。於利用刮刷器單元40進行擦拭時，係旋轉複數功能手部70且移動複數功能手部70，藉此將刮刷器單元40配置於與已貼附膜10之終端11對應的位置。
於本實施形態，將刮刷器單元40抵接於已貼附在終端11之膜10的端部表面。
如圖11(b)所示，移動刮刷器單元40至刮刷器單元40到達刮刷器單元40之擦拭部43抵接於終端11表面的位置。若刮刷器單元40到達刮刷器單元40之擦拭部43抵接於終端11表面的位置，則如圖11(c)、(d)所示，擦拭部43會在抵接於已進行貼附膜10之終端11表面的狀態下進行來回移動。藉此，藉由擦拭部43將貼附在終端11之膜10表面的塵埃或油脂髒污等拭去，而可使貼附在終端11之膜10的表面乾淨。以此方式，刮刷器單元40構成為在膜10已貼附在終端11時，可對膜10形成有接著部之面其相反側之面進行擦拭。
若藉由刮刷器單元40於終端11之表面上進行規定次數之來回移動，而結束利用刮刷器單元40之擦拭，則如圖11(e)所示，刮刷器單元40會向 遠離終端11之方向移動。若結束對已進行貼附膜10之終端11的擦拭，則對終端11貼附膜10之步驟結束。
若根據利用本發明之膜貼附裝置100來貼附膜10，則由於會在膜10傾斜之狀態下沿著貼附方向D1依序逐漸貼附膜10，故空氣會被從膜10與終端11之間排除，且同時進行貼附。因此，當將膜10貼附在終端11時，可抑制空氣殘留於膜10與終端11表面之間。
於本實施形態，膜10係由透明材料形成，在貼附有膜10之部分的正下方位置具有終端11之畫面。用戶必須經由膜10辨認顯示在畫面上之圖像。若假如在膜10與終端11表面之間殘留空氣，則當透過膜10觀看圖像時，顏色會在殘留有空氣之部分發生變化，而無法正確辨認圖像。因此，終端11之品質可能會下降。若根據本發明之膜貼附裝置100，則空氣殘留會受到抑制，且同時可進行將膜10貼附在終端11。因此，在膜10與終端11之間不會殘留空氣，可於透過膜10正確辨認圖像之狀態下將膜10貼附在終端11。因此，可提升貼附有膜10之終端11的品質。
又，此時可藉由用規定之流程來控制機械臂13之移動、動作及吸附單元30之吸附，來進行將膜10貼附在終端11。因此，可藉由簡易方法，於氣泡殘留受到抑制下進行將膜10貼附在終端11。
因此，可高速地進行將膜10貼附在終端11。因此，當在店面將膜貼附在行動電話等終端時，可減少用戶等待之時間。因此，能夠抑制使用戶感到煩躁。
又，由於可高速地進行將膜10貼附在終端11，因此可於短時間內進行將多片膜10貼附在多個終端11。藉此，可於短時間內進行將膜10貼附在終端11，因此，可將膜10貼附在終端11所花費之膜貼附裝置100的運轉成本抑制在較低。
又，於本實施形態，係藉由吸附單元30之吸附來保持膜10，並藉由滾輪63按壓受到保持之膜10，進行膜10之貼附。因此，無論終端之大小、形式為何，皆可進行膜10之貼附。例如，即使是終端11之形式發生改變，改變膜10之大小的情形時，亦可立即因應進行膜貼附。在對於某形式之終端使用對應於該終端之膜連續地進行膜貼附的期間，當要對於不同形式之終端進行膜貼附的情形時亦可因應。以此方式，可對應所有形式之終端進行將膜貼附在終端，可作為通用性高之膜貼附裝置100。
另，於上述實施形態，膜10雖然是由透明材料形成，但是本發明並不限定於此。膜亦可為不透明，由不需要辨認貼附有膜之部分正下方部分的材料形成。即使是該種情形時，若根據本發明之膜貼附裝置100，則可抑制在膜與貼附對象之間殘留空氣。可在與貼附對象之間不殘留空氣下進行膜貼附，因此，膜不會發生凹凸起伏等，可沿著貼附對象之形狀精確度佳地將膜貼附在貼附對象。因此，可使貼附有膜之部分外觀佳。藉此，可提升經進行過膜貼附之貼附對象的品質。
又，於上述實施形態，雖然是說明「藉由吸附單元30之吸附來保持膜10，並將藉由吸附所保持之膜10貼附在終端」的構成，但是本發明並不限定於上述實施形態。亦可為下述之構成：膜貼附裝置100具有黏著部，用黏著部將膜10黏著，藉此保持膜10。又，若可保持膜10，則膜貼附裝置100亦可構成為藉由其他之構成來保持膜10。
又，於上述實施形態，按壓單元60雖然具有可將膜10從形成有接著部之一面其相反側的另一面之側向朝終端11之方向按壓且同時滾動的滾輪63，但是本發明並不限定於此。按壓單元60亦可從另一面之側按壓膜10抵接於終端11之區域，且同時滑動於膜10之另一面上，藉此移動進行貼附。按壓單元60為滑動於膜10之另一面上藉此移動進行貼附的形態，例如亦可具有刮勺。可 為下述構成：用刮勺將空氣從膜10與終端11之間擠出加以排除，抑制空氣殘留於膜10與終端11之間。又，按壓單元60為滑動於膜10之另一面上藉此移動進行貼附的形態，亦可具有毛刷、刷子等構件。可為下述構成：藉由毛刷、刷子等構件將空氣從膜10與終端11之間擠出加以排除。又，若可將空氣從膜10與終端11之間排除，則膜貼附裝置100亦可進一步具有其他構成之按壓單元。
又，於上述實施形態，雖然吸附單元30被設置於第1機械臂13A，刮刷器單元40、剝離單元50及按壓單元60被設置於第2機械臂13B，但本發明並不限定於此。由於並非吸附單元30進行之吸附與刮刷器單元40進行之擦拭同時進行，因此，亦可構成為吸附單元30與刮刷器單元40設置於相同機械臂，或亦可於第1機械臂13A或者第2機械臂13B之任一者設置刮刷器單元。因此，例如構成為吸附單元30與刮刷器單元40設置於第1機械臂13A，剝離單元50與按壓單元60設置於第2機械臂13B。又，若可進行將膜10貼附在終端11，則設置於第1機械臂13A之單元與設置於第2機械臂13B之單元的組合亦可採用其他之組合。

Claims (14)

  1. 一種膜貼附裝置，具備有保持部：可將一面形成有具接著力之接著部的膜加以保持並移動，按壓部：可進行移動，於該接著部抵接在貼附對象時，從該一面其相反側的另一面之側按壓該膜抵接於該貼附對象之區域，控制部：控制該保持部之移動與該按壓部之移動；該控制部將該保持部及該按壓部之移動控制成使保持該膜之狀態下的該保持部移動而將該膜配置於該貼附對象之貼附位置，使該膜要進行貼附之部分相對於該貼附對象之貼附位置之面傾斜，藉由該按壓部按壓該膜要進行貼附之部分，且同時將該接著部沿著從一區域朝另一區域之貼附方向依序逐漸貼附，藉此使該接著部抵接於該貼附對象，將該膜貼附在該貼附對象。
  2. 如請求項1所述之膜貼附裝置，其中，該控制部將該保持部及該按壓部之移動控制成使該按壓部移動來按壓該膜之該一區域而使該一區域抵接於該貼附對象，且使該保持部向該膜之該另一區域遠離該貼附對象之方向移動，藉此使該膜傾斜。
  3. 如請求項1或2所述之膜貼附裝置，其中，該控制部將該保持部及該按壓部之移動控制成藉由該按壓部按壓該膜，且同時使該按壓部沿著該貼附方向移動，藉此使該按壓部之按壓位置沿著該貼附方向移動。
  4. 如請求項1或2所述之膜貼附裝置，其中，該按壓部具有滾輪，該滾輪可從該另一面之側按壓該膜中抵接於該貼附對象之區域，且同時滾動。
  5. 如請求項1或2所述之膜貼附裝置，其中，該按壓部可從該另一面之側按壓該膜中抵接於該貼附對象之區域，且同時滑動於該膜之該另一面，藉此進行貼附。
  6. 如請求項1或2所述之膜貼附裝置，其中，該保持部具有將該膜 之該另一面吸附的吸附部。
  7. 如請求項1或2所述之膜貼附裝置，其中，該保持部具有將該膜之該另一面黏著加以保持的黏著部。
  8. 如請求項1所述之膜貼附裝置，其中，該膜具有覆蓋該一面來保護該接著部之保護片，該保護片具有手柄部，該手柄部位於該接著部外之區域，於將該保護片從該膜剝離時可被抓持，該膜貼附裝置進一步具備有剝離部，該剝離部抓持該手柄部，向遠離該膜之方向移動，而將該保護片從該膜剝離。
  9. 如請求項1所述之膜貼附裝置，其進一步具備有刮刷器構件，該刮刷器構件可於該膜已貼附於該貼附對象時，進行該膜之該另一面的擦拭。
  10. 如請求項9所述之膜貼附裝置，其中，該刮刷器構件對該膜貼附於該貼附對象前之該貼附對象的該貼附位置進行擦拭。
  11. 如請求項1或2所述之膜貼附裝置，其係由下述機器人構成：具備第1機械臂及第2機械臂，於該第1機械臂設置有該保持部，於該第2機械臂設置有該按壓部，該控制部藉由控制該第1機械臂及該第2機械臂之移動來控制該保持部及該按壓部之移動。
  12. 如請求項8所述之膜貼附裝置，其係由下述機器人構成：具備第1機械臂及第2機械臂，於該第1機械臂設置有該保持部，於該第2機械臂設置有該按壓部及該剝離部，該控制部藉由控制該第1機械臂及該第2機械臂之移動來控制該保持部、該 按壓部及該剝離部之移動。
  13. 如請求項9或10所述之膜貼附裝置，其係由下述機器人構成：具備第1機械臂及第2機械臂，於該第1機械臂設置有該保持部，於該第2機械臂設置有該按壓部，於該第1機械臂或者該第2機械臂之任一者設置有該刮刷器構件，該控制部藉由控制該第1機械臂及該第2機械臂之移動來控制該保持部、該按壓部、該刮刷器構件之移動。
  14. 一種膜貼附方法，使用膜貼附裝置將膜貼附於貼附對象，該膜貼附裝置具備有保持部：可將一面形成有具接著力之接著部的膜保持，於保持該膜之狀態下移動，及按壓部：從該一面其相反側的另一面之側按壓該膜；其特徵在於該膜貼附方法具備有下述步驟：保持步驟：藉由該保持部保持該膜，及貼附步驟：使藉由該保持部保持之該膜移動至該貼附對象之貼附位置，使該膜要進行貼附之部分相對於該貼附對象之貼附位置之面傾斜，藉由該按壓部按壓該膜要進行貼附之部分，且同時將該接著部沿著從一區域朝另一區域之貼附方向依序逐漸貼附，藉此使該接著部抵接於該貼附對象，將該膜貼附於該貼附對象。
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