JPS5828481A - 自動作業装置の模擬運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、作業ステーションにあるワークに対して、プ
ログラムされた所定の動作によりロボットに作業を行な
わせる自動作業装置の模擬運転方法に関するものである
。

近年、作業ステーションにあるワークを、自動作業装置
であるロボットにより所定の作業をプログラム通りに行
なわしめることがあらゆる分野において広く採用されつ
つある。

この場合、ロボットは作業ステーションにあるワークに
対して所定位置にあり、故障時にはその場所で、アーム
を昇降あるいは旋回させて修理する。そして、その間、
人手によりワークに所定作業を行なうようにしている。

しかしながら、修理終了後、一旦、ロボットがプログラ
ム通りの動作を行なうか否かを模擬運転する必要がある
が、ロボットが所定位置に設置しテアルため、どうして
もロボットアームが作業エリアに侵入する。そのため、
模擬運転中はワークに対する人手による作業を中断せざ
るを得す、生産に支障を来たすという不具合がある。

本発明は前述の不具合を解消するためになされたもので
、ロボットを作業エリアから後退させ、この後退位置で
模擬運転をさせるようにして、ワークに対する作業を中
断することなく継続させて、生産に何の支障も与えない
自動作業装置の模擬運転方法を提供することを目的とす
る。

つぎに、本発明方法を実施例にしたがって説明する。

第１図および第２図は、本発明を、自動車の連続搬送組
立ラインにおいて、搬送されて来る自動車のブリーダバ
ルブのエアブロ−を、走行型ロボットで行なわせる場合
に適用した例を示す。

図において、１はオーバヘッドコンベアのハンガーを示
し、ハンガー１によって搬送されて来るワークである自
動車２は、前工程でブレーキオイルが注入され、かつ、
ブレーキペダルが数回踏込まれて車輪３付近のブリーダ
バルブからエア抜きされたもので、下記するロボット７
によりブリーダバルブに付着しているエア抜き時に噴出
したオイルをエアブロ−されるものである。

４は前記オーバヘッドコンベアの搬送ラインに沿って敷
設された走行レール、５はこの走行レール４上を図示し
ない駆動モータにより走行する台車で、その上面には前
記走行レール４と直交する後退用レール６を有する。

前記ロボット７は、前記後退用レール６上に載置された
台車８上に設置されたもので、本体９は昇降手段１０に
より昇降し、また、ロボットアーム１１の先端にはエア
ノズル１３を有する揺動片１２が取付けられている。

そして、いま、エア抜きされた自動車２が、第２図にお
いて、左側から搬送されて来ると、台車５は自動車２と
同一速度で右側へ移動しつつアーム１１が伸長し、揺動
片１２が第１図において二点鎖線で示すように時計回り
方向に揺動して所定時間エアノズル１３からエアをブリ
ーダバルブに吹き付け、バルブに付着したオイルを除去
する。

このエアブロ−は各バルブについて行なわれる。

なお、前記ロボット７の移動、アーム１１の伸縮、揺動
片１２の揺動およびエアブロ一時間等はすべてプログラ
ムにしたがって行なわれる。

前記エアブロ一工程において、ロボット７が故障したと
すると、直ちに、ロボット７はその作業を中断し、台車
７が後退用レール６上を後退して、ロボット７のエアノ
ズル１３は作業エリアＡから退避する。

一方、ロボット７が後退すると、残りのエアブロ一作業
および連続して搬送されて来る自動車２のエアブロ一作
業は、ロボット７が可変作業に復帰するまで人間が行な
う。

前記のようにして、作業エリアから退避したロボット７
は後退位置で修理され、修理が終了すると、修理確認の
ため、プログラム通りの運転を模擬的に行なう。この場
合、前述のように、ロボット７は作業エリアＡ外に位置
するため、模擬運転は前記人間によるエアブロ一作業に
何の支障も与えることはない。

このようにして、修理が終了すれば、再度、ロボット７
がエアブロ一作業を行なうことになる。

第３図は、本発明を、自動車の連続搬送組立ラインにお
いて、搬送されて来る自動車の後部トランクルームにス
ペアタイヤを搭載するのを定置型ロボットで行なわせる
場合に適用した例を示す。

第１実施例と同様、自動車２はオーバヘッドコンベアの
ハンガーによって搬送されて来る。

ロボット７は搬送ラインと直交方向に敷設された後退用
レール１５上を走行する台車１６に設けられ、アーム１
７の先端にタイヤ受具（図示せず）を有する。

そして、図に示すように、スペアタイヤ供給装置２０か
ら前記タイヤ受具でスペアタイヤ２１を把持した後、自
動車２の搬送スピードと同期してアーム１７が旋回しつ
つ伸縮手段１８によってアーム１７は伸長→収縮→伸長
動作を行ない、自動車２に追随しながら、図示しないシ
リンダでタイヤ受具を傾動させて、トランクルームの所
定位置にスペアタイヤ２１を搭載するものである。

そして、ロボット７が故障すると、スペアタイヤの搭載
作業は人手作業に切換えられるとともに、台車１６は図
示しない駆動手段で後退し、その位置でロボット７は修
理される。その後は第１実施例と同様である。

第４図および第５図は、本発明を、定置型ロボットで自
動車用ウィンドガラスへ接着剤を自動塗布する場合に適
用したものを示す。

この例において、ワークであるウィンドガラス２３の接
着剤塗布作業は、前記各実施例と異なり、自動車の搬送
ライン外で行なわれるものである。

２７は基台２４上に敷設されたレール２５をモータ２６
により走行する台車である。そして、前記作業台２８は
台車２７上に前記レール２５と直交するように敷設され
たレール２９上をモータ３０により走行するようになっ
ている。

また、この作業台２８には水平回転するテーブル２８ａ
が設けられ、その上の吸着治具２８ｂにしたがって、回
転テーブル２８ａを所定位置に回転し、モータ２６ある
いは３０を駆動させることにより、ウィンドガラス２３
をロボット７のアーム３１先端に取付けた接着剤塗布ガ
ン３２の位置の廻りで回転させる一方、その塗布ガン３
２をガイド３３によりウィンドガラス２３の縁部に圧接
させながら三次元に湾曲したガラス面に常に垂直になる
ように姿勢制御することにより、ウィンドガラス２３の
所定位置に接着剤を自動的に塗布するものである。

この実施例においても、前記実施例と同様、ロボット７
が故障すると、直ちに、ロボット７は図示しない駆動手
段によりレール３４上を後退し、そのガン３２を作業エ
リア外に退避させ、修理および修理確認を行なう。その
他は前記各実施例と同様である。

なお、前記実施例においては、ロボット７が故障すると
、直ちに、作業エリアから後退させて修理を行なうもの
について述べたが、ロボット７によっては後退させず、
そのアームを作業エリアから退避させて修理を行ない、
その後、ロボットを後退させて模擬運転を行なうように
してよいことは勿論である。

以上の説明で明らかなように、本発明方法によれば、ロ
ボットの故障後の運転再開にあたり行なう模擬運転を、
作業エリアには邪魔にならない後退位置で行なうため、
その間、作業ステーションでの人間による作業が継続で
き、生産に何の支障も与えない。したがって、いかなる
作業にもロボットの適用を可能ならしめるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の第１実施例を示し、第１図は
正面図、第２図はロボットの平面図、第３図は第２実施
例の平面図、第４図、第５図は第３実施例を示し、第４
図は正面図で第５図は平面図である。 ２．２３・・・ワーク、６．１５．３４・・・後退用レ
ール、７・・・ロボット。 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１）作業ステーションにあるワークに対して、プログ
   ラムされた所定の動作によりロボットに作業を行なわせ
   る自動作業装置において、前記ロボットを、故障後の運
   転再開時に作業エリアから後退させてプログラム通りの
   模擬運転を行なわせることを特徴とする自動作業装置の
   模擬運転方法。 （２１前記ロボツトを、その故障の際に、まず、作業エ
   リアから後退させるようにしたことを特徴とする特許 装置の模擬運転方法。 １３）前記ワークがコンベアで連続的に移送される一方
   、ロボットが定置型でそのアームが旋回してワークに同
   期移動するものであることを特徴とする前記特許請求の
   範囲第１項または第２項に記載の自動作業装置゛の模擬
   運転方法。 （４）前記ワークがコンベアで連続的に移送される一方
   、ロボットがコンベアに沿って動く走行型で、ロボット
   全体がワークに同期移動するものであることを特徴とす
   る前記特許請求の範囲第１項または第２項に記載の自動
   作業装置の模擬運転方法。