JP2847654B2 - 産業用ロボットの信号伝送装置 - Google Patents
産業用ロボットの信号伝送装置Info
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- JP2847654B2 JP2847654B2 JP34158089A JP34158089A JP2847654B2 JP 2847654 B2 JP2847654 B2 JP 2847654B2 JP 34158089 A JP34158089 A JP 34158089A JP 34158089 A JP34158089 A JP 34158089A JP 2847654 B2 JP2847654 B2 JP 2847654B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は産業用ロボットの電気絶縁を施した信号伝送
装置に関するものである。
装置に関するものである。
［従来の技術］ 従来、高電位に保たれている電気部材に触れて作業す
る産業用ロボットにおいては、ロボットの上腕部と、上
腕部に設けられた手首部との間を電気的に絶縁してあ
る。したがって、手首部に設けられた工具操作用のアク
チュエータの動作を検出する例えば力センサなどの検出
器と、検出器からの信号を受信する受信装置との間には
光ファイバーケーブルを使用し、受信装置からの出力信
号によってアクチュエータの動作を制御するようにした
ものが開示されている（例えば特開昭64−34112号公
報）。
る産業用ロボットにおいては、ロボットの上腕部と、上
腕部に設けられた手首部との間を電気的に絶縁してあ
る。したがって、手首部に設けられた工具操作用のアク
チュエータの動作を検出する例えば力センサなどの検出
器と、検出器からの信号を受信する受信装置との間には
光ファイバーケーブルを使用し、受信装置からの出力信
号によってアクチュエータの動作を制御するようにした
ものが開示されている（例えば特開昭64−34112号公
報）。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、アクチュエータの動作を検出する検出器か
らは、アナログ量である複数の信号出力、例えば直角座
標におけるＸ、Ｙ、Ｚ方向の力成分と、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸回
りの力モーメント成分などが出力され、その信号をアク
チュエータの制御装置に伝達する必要がある。そのた
め、複数の信号毎に信号線をアクチュエータと制御装置
の間に設けることは、光ファイバーケーブルの接続装置
が複雑になるとともに、光ファイバーケーブルの配線作
業の手間を増やすなどの欠点があった。
らは、アナログ量である複数の信号出力、例えば直角座
標におけるＸ、Ｙ、Ｚ方向の力成分と、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸回
りの力モーメント成分などが出力され、その信号をアク
チュエータの制御装置に伝達する必要がある。そのた
め、複数の信号毎に信号線をアクチュエータと制御装置
の間に設けることは、光ファイバーケーブルの接続装置
が複雑になるとともに、光ファイバーケーブルの配線作
業の手間を増やすなどの欠点があった。
本発明は、１本の光ファイバーケーブルに複数の信号
を伝送するようにして、小形で簡単な信号伝送装置を提
供することを目的とするものである。
を伝送するようにして、小形で簡単な信号伝送装置を提
供することを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、多関節を備えたアームの先端部に設けられ
絶縁部材で構成された上腕部と、前記上腕部の先端に揺
動しうるように設けられた手首部と、前記手首部に設け
られた工具操作用アクチュエータと、前記アクチュエー
タの動作を検出する検出器を設けた検出装置と、前記上
腕部および前記アームの中を通して配設された光ファイ
バーケーブルと、前記アクチュエータの動作を制御する
制御器を設けた制御装置とを設け、前記検出装置からの
出力信号を前記光ファイバーケーブルを介して前記制御
装置に伝送するようにした産業用ロボットの信号装置で
あって、 前記検出器から出力される複数の信号出力をそれぞれ
各成分ごとに異なる周波数に変換するV/Fコンバータ
と、 前記V/Fコンバータの出力を多重信号に変換する多重
化回路と、 前記多重化回路の出力である多重信号を光信号に変換
する電気光変換器とを前記検出装置に設け、 前記電気光変換器の光出力信号を電気信号に変換する
光電気変換器と、 前記電気信号を各成分毎に分配する分配回路と、 前記分配回路の出力を周波数から電圧値に変換するF/
Vコンバータと、 前記F/Vコンバータの各成分毎の電圧値に変換された
力センサ信号出力により前記工具制御する制御器とを前
記制御装置に設け、 １本の前記光ファイバーケーブルの一方端を前記検出
装置の電気光変換器に接続し、他方端を前記制御装置の
光電気変換器に接続した産業用ロボットの信号伝送装置
において、 第１の発信器と、前記検出器の信号出力数に対応する
ビット数を有する第１のリングカウンタと、ワイヤード
オア回路からなる前記多重化回路と、前記信号出力数に
対応する数のV/Fコンバータ素子により構成された前記V
/Fコンバータとを前記検出装置に設け、 前記第１のリングカウンタの前記検出器の信号出力数
に対応する出力と、前記検出器の信号出力とを対応する
前記V/Fコンバータ素子に入力し、 前記各V/Fコンバータ素子から前記第１の発信器の出
力信号のタイミングにより、順次前記多重化回路を介し
て、前記電気光変換器に力センサ信号出力を送出し、 第２の発信器と、検出器信号出力数に対応するビット
数を有する第２のリングカウンタと、ワイヤードオア回
路からなる前記分配回路と、検出器信号出力数に対応す
る数のF/Vコンバータ素子により構成された前記F/Vコン
バータとを前記制御装置に設け、 前記第２のリングカウンタの前記検出器の信号出力数
に対応する出力と、前記光電気変換器の出力が前記分配
回路によって各成分ごとに分配された出力とを対応する
前記各F/Vコンバータ素子に入力するようにしたもので
ある。
絶縁部材で構成された上腕部と、前記上腕部の先端に揺
動しうるように設けられた手首部と、前記手首部に設け
られた工具操作用アクチュエータと、前記アクチュエー
タの動作を検出する検出器を設けた検出装置と、前記上
腕部および前記アームの中を通して配設された光ファイ
バーケーブルと、前記アクチュエータの動作を制御する
制御器を設けた制御装置とを設け、前記検出装置からの
出力信号を前記光ファイバーケーブルを介して前記制御
装置に伝送するようにした産業用ロボットの信号装置で
あって、 前記検出器から出力される複数の信号出力をそれぞれ
各成分ごとに異なる周波数に変換するV/Fコンバータ
と、 前記V/Fコンバータの出力を多重信号に変換する多重
化回路と、 前記多重化回路の出力である多重信号を光信号に変換
する電気光変換器とを前記検出装置に設け、 前記電気光変換器の光出力信号を電気信号に変換する
光電気変換器と、 前記電気信号を各成分毎に分配する分配回路と、 前記分配回路の出力を周波数から電圧値に変換するF/
Vコンバータと、 前記F/Vコンバータの各成分毎の電圧値に変換された
力センサ信号出力により前記工具制御する制御器とを前
記制御装置に設け、 １本の前記光ファイバーケーブルの一方端を前記検出
装置の電気光変換器に接続し、他方端を前記制御装置の
光電気変換器に接続した産業用ロボットの信号伝送装置
において、 第１の発信器と、前記検出器の信号出力数に対応する
ビット数を有する第１のリングカウンタと、ワイヤード
オア回路からなる前記多重化回路と、前記信号出力数に
対応する数のV/Fコンバータ素子により構成された前記V
/Fコンバータとを前記検出装置に設け、 前記第１のリングカウンタの前記検出器の信号出力数
に対応する出力と、前記検出器の信号出力とを対応する
前記V/Fコンバータ素子に入力し、 前記各V/Fコンバータ素子から前記第１の発信器の出
力信号のタイミングにより、順次前記多重化回路を介し
て、前記電気光変換器に力センサ信号出力を送出し、 第２の発信器と、検出器信号出力数に対応するビット
数を有する第２のリングカウンタと、ワイヤードオア回
路からなる前記分配回路と、検出器信号出力数に対応す
る数のF/Vコンバータ素子により構成された前記F/Vコン
バータとを前記制御装置に設け、 前記第２のリングカウンタの前記検出器の信号出力数
に対応する出力と、前記光電気変換器の出力が前記分配
回路によって各成分ごとに分配された出力とを対応する
前記各F/Vコンバータ素子に入力するようにしたもので
ある。
［作用］ アナログ、デジタルを問わず、検出器から出力される
複数の信号出力をそれぞれ各成分ごとに異なる周波数に
変換するコンバータを介して多重化伝送するので、検出
装置側と制御装置側との間を１本の光ファイバーケーブ
ルにより多数の信号を電気的に絶縁した状態で伝送する
ことができる。
複数の信号出力をそれぞれ各成分ごとに異なる周波数に
変換するコンバータを介して多重化伝送するので、検出
装置側と制御装置側との間を１本の光ファイバーケーブ
ルにより多数の信号を電気的に絶縁した状態で伝送する
ことができる。
したがって、光ファイバーケーブルの接続装置や配線
作業の手間が簡単になる。
作業の手間が簡単になる。
［実施例］ 本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図は本発明の実施例を示す斜視図で、ロボットの
多関節を備えたアーム１には絶縁部材で構成された中空
円筒形の上腕部11が設けられ、上腕部11の先端には手首
部12が図示しない駆動部により揺動しうるように設けら
れている。手首部12の先端には工具13を操作するアクチ
ュエータ14が取付けられ、アクチュエータ14の取付け部
には検出装置２が設けられている。検出装置２には、第
２図のブロック図に示すように、力センサ21が設けら
れ、複数の信号出力線により、力センサ21で検出した
Ｘ、Ｙ、Ｚ方向力成分およびＸ、Ｙ、Ｚ軸回りの力モー
メントの各部分のアナログまたはデジタルの力センサ信
号出力22がV/Fコンバータ23に送られ、それぞれ各成分
ごとに異なる周波数に変換されて多重化回路24に送ら
れ、多重信号に変換される。この多重信号は電気光変換
器（以下E/O変換器という）25により光信号に変換され
る。
多関節を備えたアーム１には絶縁部材で構成された中空
円筒形の上腕部11が設けられ、上腕部11の先端には手首
部12が図示しない駆動部により揺動しうるように設けら
れている。手首部12の先端には工具13を操作するアクチ
ュエータ14が取付けられ、アクチュエータ14の取付け部
には検出装置２が設けられている。検出装置２には、第
２図のブロック図に示すように、力センサ21が設けら
れ、複数の信号出力線により、力センサ21で検出した
Ｘ、Ｙ、Ｚ方向力成分およびＸ、Ｙ、Ｚ軸回りの力モー
メントの各部分のアナログまたはデジタルの力センサ信
号出力22がV/Fコンバータ23に送られ、それぞれ各成分
ごとに異なる周波数に変換されて多重化回路24に送ら
れ、多重信号に変換される。この多重信号は電気光変換
器（以下E/O変換器という）25により光信号に変換され
る。
E/O変換器25には１本の光ファイバーケーブル３の一
方端が接続され、光ファイバーケーブル３は上腕部11お
よびアーム１の中を通り、他方端はロボット本体の外部
に設けられた制御装置４の中に設けられた光電気変換器
（以下O/E変換器という）41に接続されている。多重化
された光信号は光ファイバーケーブル３を通り、O/E変
換器41に送られて多重化された電気信号に変換される。
多重化された電気信号は分配回路42により、各成分毎に
アナログまたはデジタル信号でF/Vコンバータ43に分配
される。各成分毎の力センサ信号出力はF/Vコンバータ4
3により周波数から電圧値に変換される。各成分毎の電
圧値に変換された力センサ信号出力は制御器44に送ら
れ、工具13を操作するアクチュエータ14をはじめ、手首
部12、アーム１などのロボットの各関節を操作する駆動
部を制御する。
方端が接続され、光ファイバーケーブル３は上腕部11お
よびアーム１の中を通り、他方端はロボット本体の外部
に設けられた制御装置４の中に設けられた光電気変換器
（以下O/E変換器という）41に接続されている。多重化
された光信号は光ファイバーケーブル３を通り、O/E変
換器41に送られて多重化された電気信号に変換される。
多重化された電気信号は分配回路42により、各成分毎に
アナログまたはデジタル信号でF/Vコンバータ43に分配
される。各成分毎の力センサ信号出力はF/Vコンバータ4
3により周波数から電圧値に変換される。各成分毎の電
圧値に変換された力センサ信号出力は制御器44に送ら
れ、工具13を操作するアクチュエータ14をはじめ、手首
部12、アーム１などのロボットの各関節を操作する駆動
部を制御する。
なお、多重化信号を伝送するため、検出装置２には第
３図に示すように、発信器５と、力センサ信号出力数Ｎ
に対応するビット数を有するリングカウンタ６と、ワイ
ヤードオア回路からなる多重化回路24と、V/Fコンバー
タ23とが設けられている。V/Fコンバータ23は力センサ
信号出力数ＮのV/Fコンバータ素子231〜23Nにより構成
され、リングカウンタ６の出力61〜6Nは力センサ信号出
力22とともに対応するV/Fコンバータ素子231〜23Nに入
力される。V/Fコンバータ素子231〜23Nからは発信器５
のタイミングにより、順次多重化回路24を介して、E/O
変換器25に力センサ信号出力241が送出される。
３図に示すように、発信器５と、力センサ信号出力数Ｎ
に対応するビット数を有するリングカウンタ６と、ワイ
ヤードオア回路からなる多重化回路24と、V/Fコンバー
タ23とが設けられている。V/Fコンバータ23は力センサ
信号出力数ＮのV/Fコンバータ素子231〜23Nにより構成
され、リングカウンタ６の出力61〜6Nは力センサ信号出
力22とともに対応するV/Fコンバータ素子231〜23Nに入
力される。V/Fコンバータ素子231〜23Nからは発信器５
のタイミングにより、順次多重化回路24を介して、E/O
変換器25に力センサ信号出力241が送出される。
また、制御装置４には同様に、発信器７と力センサ信
号出力数Ｎに対応するビット数を有するリングカウンタ
８と、ワイヤードオア回路からなる分配回路42と、F/V
コンバータ43が設けられている。F/Vコンバータ43は力
センサ信号出力数ＮのF/Vコンバータ素子431〜43Nによ
り構成され、リングカウンタ８の出力81〜8NはO/E変換
器41の出力411が分配回路42によって各成分ごとに分配
された出力とともに対応するF/Vコンバータ素子431〜43
Nに入力される。F/Vコンバータ素子431〜43Nからは発信
器７のタイミングにより、順次制御器44に力センサ信号
出力が送出される。
号出力数Ｎに対応するビット数を有するリングカウンタ
８と、ワイヤードオア回路からなる分配回路42と、F/V
コンバータ43が設けられている。F/Vコンバータ43は力
センサ信号出力数ＮのF/Vコンバータ素子431〜43Nによ
り構成され、リングカウンタ８の出力81〜8NはO/E変換
器41の出力411が分配回路42によって各成分ごとに分配
された出力とともに対応するF/Vコンバータ素子431〜43
Nに入力される。F/Vコンバータ素子431〜43Nからは発信
器７のタイミングにより、順次制御器44に力センサ信号
出力が送出される。
上記の構成により、アナログ、デジタルを問わず、複
数の信号を各成分ごとに異なる周波数に変換する簡単な
ワイヤードオア回路からなる多重化回路および分配回路
を介して多重化伝送するので、検出装置側と制御装置側
との間を１本の光ファイバーケーブルにより多数の信号
を電気的に絶縁した状態で伝送することができる。
数の信号を各成分ごとに異なる周波数に変換する簡単な
ワイヤードオア回路からなる多重化回路および分配回路
を介して多重化伝送するので、検出装置側と制御装置側
との間を１本の光ファイバーケーブルにより多数の信号
を電気的に絶縁した状態で伝送することができる。
なお、検出器は信号源として力センサについて説明し
たが、ロボット手首部に装着しうる信号量の多い他のセ
ンサ、例えばビジョンセンサ、触覚センサ等アナログ伝
送を必要とする各種ロボット検出器に適用できる。
たが、ロボット手首部に装着しうる信号量の多い他のセ
ンサ、例えばビジョンセンサ、触覚センサ等アナログ伝
送を必要とする各種ロボット検出器に適用できる。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば複数の信号を簡単
な回路で検出装置側と制御装置側とを１本の光ファイバ
ーケーブルにより電気的に絶縁した状態で多重化伝送す
ることができるので、高電位に保たれている電気部材に
触れる作業に利用される産業用ロボットの信号絶縁伝送
装置の構造がコンパクトで組立作業も簡単になる効果が
ある。
な回路で検出装置側と制御装置側とを１本の光ファイバ
ーケーブルにより電気的に絶縁した状態で多重化伝送す
ることができるので、高電位に保たれている電気部材に
触れる作業に利用される産業用ロボットの信号絶縁伝送
装置の構造がコンパクトで組立作業も簡単になる効果が
ある。
第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は基本構
成図、第３図は多重化信号の伝送回路の詳細を示す構成
図である。 １……アーム、11……上腕部、13……工具、14……アク
チュエータ、２……検出装置、21……力センサ、22……
力センサ信号出力、23……V/Fコンバータ、231〜23N…
…V/Fコンバータ素子、24……多重化回路、25……E/O変
換器、３……光ファイバーケーブル、４……制御装置、
41……O/E変換器、42……分配回路、43……F/Vコンバー
タ、431〜43N……V/Fコンバータ素子、44……制御器、
５、７……発信器、６、８……リングカウンタ
成図、第３図は多重化信号の伝送回路の詳細を示す構成
図である。 １……アーム、11……上腕部、13……工具、14……アク
チュエータ、２……検出装置、21……力センサ、22……
力センサ信号出力、23……V/Fコンバータ、231〜23N…
…V/Fコンバータ素子、24……多重化回路、25……E/O変
換器、３……光ファイバーケーブル、４……制御装置、
41……O/E変換器、42……分配回路、43……F/Vコンバー
タ、431〜43N……V/Fコンバータ素子、44……制御器、
５、７……発信器、６、８……リングカウンタ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 19/00 B25J 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】多関節を備えたアームの先端部に設けられ
絶縁部材で構成された上腕部と、前記上腕部の先端に揺
動しうるように設けられた手首部と、前記手首部に設け
られた工具操作用アクチュエータと、前記アクチュエー
タの動作を検出する検出器を設けた検出装置と、前記上
腕部および前記アームの中を通して配設された光ファイ
バーケーブルと、前記アクチュエータの動作を制御する
制御器を設けた制御装置とを設け、前記検出装置からの
出力信号を前記光ファイバーケーブルを介して前記制御
装置に伝送するようにした産業用ロボットの信号装置で
あって、 前記検出器から出力される複数の信号出力をそれぞれ各
成分ごとに異なる周波数に変換するV/Fコンバータと、 前記V/Fコンバータの出力を多重信号に変換する多重化
回路と、 前記多重化回路の出力である多重信号を光信号に変換す
る電気光変換器とを前記検出装置に設け、 前記電気光変換器の光出力信号を電気信号に変換する光
電気変換器と、 前記電気信号を各成分毎に分配する分配回路と、 前記分配回路の出力を周波数から電圧値に変換するF/V
コンバータと、 前記F/Vコンバータの各成分毎の電圧値に変換された力
センサ信号出力により前記工具制御する制御器とを前記
制御装置に設け、 １本の前記光ファイバーケーブルの一方端を前記検出装
置の電気光変換器に接続し、他方端を前記制御装置の光
電気変換器に接続した産業用ロボットの信号伝送装置に
おいて、 第１の発信器と、前記検出器の信号出力数に対応するビ
ット数を有する第１のリングカウンタと、ワイヤードオ
ア回路からなる前記多重化回路と、前記信号出力数に対
応する数のV/Fコンバータ素子により構成された前記V/F
コンバータとを前記検出装置に設け、 前記第１のリングカウンタの前記検出器の信号出力数に
対応する出力と、前記検出器の信号出力とを対応する前
記V/Fコンバータ素子に入力し、 前記各V/Fコンバータ素子から前記第１の発信器の出力
信号のタイミングにより、順次前記多重化回路を介し
て、前記電気光変換器に力センサ信号出力を送出し、 第２の発信器と、前記検出器信号出力数に対応するビッ
ト数を有する第２のリングカウンタと、ワイヤードオア
回路からなる前記分配回路と、前記検出器信号出力数に
対応する数のF/Vコンバータ素子により構成されたF/Vコ
ンバータとを前記制御装置に設け、 前記第２のリングカウンタの前記検出器の信号出力数に
対応する出力と、前記光電気変換器の出力が前記分配回
路によって各成分ごとに分配された出力とを対応する前
記各F/Vコンバータ素子に入力するようにした産業用ロ
ボットの信号伝送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34158089A JP2847654B2 (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 産業用ロボットの信号伝送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34158089A JP2847654B2 (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 産業用ロボットの信号伝送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03202289A JPH03202289A (ja) | 1991-09-04 |
| JP2847654B2 true JP2847654B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=18347176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34158089A Expired - Fee Related JP2847654B2 (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 産業用ロボットの信号伝送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2847654B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180022419A (ko) * | 2016-08-24 | 2018-03-06 | 현대자동차주식회사 | 도장로봇의 스프레이 제어 장치 및 그 방법과 그를 이용한 도장 시스템 |
-
1989
- 1989-12-27 JP JP34158089A patent/JP2847654B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180022419A (ko) * | 2016-08-24 | 2018-03-06 | 현대자동차주식회사 | 도장로봇의 스프레이 제어 장치 및 그 방법과 그를 이용한 도장 시스템 |
| KR102540914B1 (ko) | 2016-08-24 | 2023-06-07 | 현대자동차주식회사 | 도장로봇의 스프레이 제어 장치 및 그 방법과 그를 이용한 도장 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03202289A (ja) | 1991-09-04 |
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