JP2818325B2 - ２自由度調節装置 - Google Patents
２自由度調節装置Info
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- JP2818325B2 JP2818325B2 JP19144391A JP19144391A JP2818325B2 JP 2818325 B2 JP2818325 B2 JP 2818325B2 JP 19144391 A JP19144391 A JP 19144391A JP 19144391 A JP19144391 A JP 19144391A JP 2818325 B2 JP2818325 B2 JP 2818325B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＰＩ（Ｐ：比例，Ｉ：
積分）またはＰＩＤ（Ｄ：微分）動作によって制御対象
をフィードバック制御する調節装置に係わり、特に制御
対象への外乱に対する抑制特性と目標値変化に対する追
従特性との双方を同時に最適化する２自由度調節装置の
改良に関する。
積分）またはＰＩＤ（Ｄ：微分）動作によって制御対象
をフィードバック制御する調節装置に係わり、特に制御
対象への外乱に対する抑制特性と目標値変化に対する追
従特性との双方を同時に最適化する２自由度調節装置の
改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来公知の２自由度ＰＩ調節装置
の構成を示す図である。この調節装置は、目標値信号ラ
インに目標値フィルタ手段を付加してＰとＩに関する２
自由度を実現するものであり、具体的には目標値ＳＶを
目標値フィルタ手段１にて比例ゲインＫP と積分時間Ｔ
I とについて２自由度化の演算処理を行い、得られた目
標値演算信号ＳＶ0 を偏差演算手段２に導入する。この
偏差演算手段２は目標値フィルタ手段１からの目標値演
算信号ＳＶ0 と制御対象３からの制御量ＰＶとの偏差Ｅ
を求めた後、この偏差Ｅを伝達関数ＫP ｛１＋１／（Ｔ
I ・ｓ）｝（但し、ＫP は比例ゲイン、ＴI は積分時
間、ｓはラプラス演算子）で表されるＰＩ調節手段４に
導入し、ここでＰＩ調節演算を行って操作信号ＭＶを求
める。さらに、このＰＩ調節手段４で得られた操作信号
ＭＶを加算手段５に導き、ここで外乱と加算合成した
後、制御対象３に印加することにより、目標値ＳＶ0 ＝
制御量ＰＶとなるように制御する構成である。
の構成を示す図である。この調節装置は、目標値信号ラ
インに目標値フィルタ手段を付加してＰとＩに関する２
自由度を実現するものであり、具体的には目標値ＳＶを
目標値フィルタ手段１にて比例ゲインＫP と積分時間Ｔ
I とについて２自由度化の演算処理を行い、得られた目
標値演算信号ＳＶ0 を偏差演算手段２に導入する。この
偏差演算手段２は目標値フィルタ手段１からの目標値演
算信号ＳＶ0 と制御対象３からの制御量ＰＶとの偏差Ｅ
を求めた後、この偏差Ｅを伝達関数ＫP ｛１＋１／（Ｔ
I ・ｓ）｝（但し、ＫP は比例ゲイン、ＴI は積分時
間、ｓはラプラス演算子）で表されるＰＩ調節手段４に
導入し、ここでＰＩ調節演算を行って操作信号ＭＶを求
める。さらに、このＰＩ調節手段４で得られた操作信号
ＭＶを加算手段５に導き、ここで外乱と加算合成した
後、制御対象３に印加することにより、目標値ＳＶ0 ＝
制御量ＰＶとなるように制御する構成である。
【０００３】前記目標値フィルタ手段１は、目標値ＳＶ
に係数手段１ａにて比例ゲインの２自由度係数αを乗算
した後、このα・ＳＶを加算手段１ｂに供給する。ま
た、目標値ＳＶと係数手段１ａの出力とを減算手段１ｃ
に導き、目標値ＳＶから係数手段１ａの出力α・ＳＶを
減算した後、１次遅れ手段１ｄを介して加算手段１ｂに
導入し、ここで係数手段１ａの出力と１次遅れ手段１ｄ
の出力とを加算し目標値演算信号ＳＶ0 を得ている。従
って、以上のような構成を採用することにより、ＰＶ→
ＭＶ間の伝達関数をＣPV(S) 、ＳＶ→ＭＶ間の伝達関数
をＣSV(S) とすると、これら伝達関数ＣPV(S) 、Ｃ
SV(S) は、 ＣPV(S) ＝−ＭＶ／ＰＶ＝ＫP ｛１＋１／（ＴI ・ｓ）｝ ……（４） ＣSV(S) ＝ＭＶ／ＳＶ ＝ＫP ［α＋｛１／（ＴI ・ｓ）｝ −｛（１−α）（β−１）｝／（１＋βＴI ・ｓ）］…（５）
に係数手段１ａにて比例ゲインの２自由度係数αを乗算
した後、このα・ＳＶを加算手段１ｂに供給する。ま
た、目標値ＳＶと係数手段１ａの出力とを減算手段１ｃ
に導き、目標値ＳＶから係数手段１ａの出力α・ＳＶを
減算した後、１次遅れ手段１ｄを介して加算手段１ｂに
導入し、ここで係数手段１ａの出力と１次遅れ手段１ｄ
の出力とを加算し目標値演算信号ＳＶ0 を得ている。従
って、以上のような構成を採用することにより、ＰＶ→
ＭＶ間の伝達関数をＣPV(S) 、ＳＶ→ＭＶ間の伝達関数
をＣSV(S) とすると、これら伝達関数ＣPV(S) 、Ｃ
SV(S) は、 ＣPV(S) ＝−ＭＶ／ＰＶ＝ＫP ｛１＋１／（ＴI ・ｓ）｝ ……（４） ＣSV(S) ＝ＭＶ／ＳＶ ＝ＫP ［α＋｛１／（ＴI ・ｓ）｝ −｛（１−α）（β−１）｝／（１＋βＴI ・ｓ）］…（５）
【０００４】で表すことができる。但し、αは比例ゲイ
ンの２自由度係数（０〜１の間で設定可能な定数）、β
は積分時間の２自由度化係数（０〜１０の間の設定可能
な定数）である。従って、上式から明らかなように、Ｋ
P ，ＴI を外乱抑制特性が最適となるように決定し、さ
らにα，βを目標値追従特性が最適になるように決定す
ることにより、２自由度化を達成することができる。
ンの２自由度係数（０〜１の間で設定可能な定数）、β
は積分時間の２自由度化係数（０〜１０の間の設定可能
な定数）である。従って、上式から明らかなように、Ｋ
P ，ＴI を外乱抑制特性が最適となるように決定し、さ
らにα，βを目標値追従特性が最適になるように決定す
ることにより、２自由度化を達成することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、以上のような
２自由度調節装置は、外乱抑制特性と目標値追従特性と
を同時に最適化できる特長をもっているが、目標値ＳＶ
の変化時、制御量ＰＶが目標値ＳＶに整定するまでに長
時間を要する問題がある。その理由は、目標値ＳＶの変
化時、目標値フィルタ手段１が２自由度化のために目標
値の変化を抑制する働きをもっているためである。
２自由度調節装置は、外乱抑制特性と目標値追従特性と
を同時に最適化できる特長をもっているが、目標値ＳＶ
の変化時、制御量ＰＶが目標値ＳＶに整定するまでに長
時間を要する問題がある。その理由は、目標値ＳＶの変
化時、目標値フィルタ手段１が２自由度化のために目標
値の変化を抑制する働きをもっているためである。
【０００６】因みに、図２は目標値ＳＶをステップ状に
変化させたときの目標値フィルタ手段１の出力ＳＶ0 の
応答特性を示す図である。今、図示（イ）に示すごとく
目標値ＳＶをステップ状に変化させたとき、図４に示す
従来の目標値フィルタ手段１の出力ＳＶ0 は、 ＳＶ0 ＝ＳＶ［α＋（１−α）・｛１／（１＋βＴI ・ｓ）｝］…（６）
変化させたときの目標値フィルタ手段１の出力ＳＶ0 の
応答特性を示す図である。今、図示（イ）に示すごとく
目標値ＳＶをステップ状に変化させたとき、図４に示す
従来の目標値フィルタ手段１の出力ＳＶ0 は、 ＳＶ0 ＝ＳＶ［α＋（１−α）・｛１／（１＋βＴI ・ｓ）｝］…（６）
【０００７】となり、図示（ロ）のような特性を示すこ
とになる。通常、α＝０．４、β＝１．３５に設定する
ので、目標値ＳＶの変化に対し、係数手段１ａにより目
標値ＳＶに２自由度化係数αを乗算して得られるα・Ｓ
Ｖの大きさだけ瞬時的に変化するが、以後、前記（３）
式から明らかなように目標値演算信号ＳＶ0 が比例分と
１次遅れ分によってなだらかに上昇し、どうしても目標
値ＳＶ変化時の応答が遅くなってしまう。特に、αはオ
ーバシュートを回避する観点から大きな値に設定するこ
とができない。
とになる。通常、α＝０．４、β＝１．３５に設定する
ので、目標値ＳＶの変化に対し、係数手段１ａにより目
標値ＳＶに２自由度化係数αを乗算して得られるα・Ｓ
Ｖの大きさだけ瞬時的に変化するが、以後、前記（３）
式から明らかなように目標値演算信号ＳＶ0 が比例分と
１次遅れ分によってなだらかに上昇し、どうしても目標
値ＳＶ変化時の応答が遅くなってしまう。特に、αはオ
ーバシュートを回避する観点から大きな値に設定するこ
とができない。
【０００８】しかし、最近のプラント運転制御システム
では、フレキシブル化がますます要請され、これを実現
するためには目標値変化に対する応答を少しでも改善す
ることが望まれており、またプラントに多数のコントロ
ーラ（制御装置）をちりばめているが、これらのコント
ローラの応答特性を少しずつでも改善していくことが必
要不可欠に状態にある。本発明は上記実情にかんがみて
なされたもので、目標値の変化に対する応答特性の改善
を図る２自由度調節装置を提供することを目的とする。
では、フレキシブル化がますます要請され、これを実現
するためには目標値変化に対する応答を少しでも改善す
ることが望まれており、またプラントに多数のコントロ
ーラ（制御装置）をちりばめているが、これらのコント
ローラの応答特性を少しずつでも改善していくことが必
要不可欠に状態にある。本発明は上記実情にかんがみて
なされたもので、目標値の変化に対する応答特性の改善
を図る２自由度調節装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に対応する発明
は上記課題を解決するために、目標値を少なくとも１次
遅れ手段をもつ目標値フィルタ手段を通して得られる演
算目標値信号と制御対象からの制御量との偏差を零にす
るようにＰＩ（Ｐ：比例，Ｉ：積分）またはＰＩＤ
（Ｄ：微分）調節演算を実行し、得られた操作信号を用
いて制御対象を制御する２自由度調節装置において、
は上記課題を解決するために、目標値を少なくとも１次
遅れ手段をもつ目標値フィルタ手段を通して得られる演
算目標値信号と制御対象からの制御量との偏差を零にす
るようにＰＩ（Ｐ：比例，Ｉ：積分）またはＰＩＤ
（Ｄ：微分）調節演算を実行し、得られた操作信号を用
いて制御対象を制御する２自由度調節装置において、
【００１０】前記目標値フィルタは、１次遅れ手段に、
積分時間および積分時間の２自由度化係数に関連した微
分時間をもった不完全微分手段を並列的に設けた構成で
ある。
積分時間および積分時間の２自由度化係数に関連した微
分時間をもった不完全微分手段を並列的に設けた構成で
ある。
【００１１】次に、請求項２に対応する発明において
は、特に目標値フィルタ手段に関し、次式の何れかの伝
達関数をもつ構成の目標値フィルタ手段を用いて実現す
るものである。但し、下式においてＴI ：積分時間、
ｓ：ラプラス演算子、α：０〜１の間で設定可能な定
数、β：０〜１０程度まで設定可能な定数、δ：０〜５
程度まで設定可能な定数、λ：０〜１０程度まで設定可
能な定数である。
は、特に目標値フィルタ手段に関し、次式の何れかの伝
達関数をもつ構成の目標値フィルタ手段を用いて実現す
るものである。但し、下式においてＴI ：積分時間、
ｓ：ラプラス演算子、α：０〜１の間で設定可能な定
数、β：０〜１０程度まで設定可能な定数、δ：０〜５
程度まで設定可能な定数、λ：０〜１０程度まで設定可
能な定数である。
【００１２】
【数２】
【００１３】
【作用】従って、本発明は以上のような手段を講じたこ
とにより、前記目標値フィルタの一部として構成する１
次遅れ手段に、積分時間および積分時間の２自由度化係
数に関連した微分時間をもった不完全微分手段を並列的
に設けることにより、目標値の変化に対し、不完全微分
手段によって瞬時的に所定の高さまで目標値演算信号を
上昇された後降下するので、その降下する途中で１次遅
れ手段をもった従来の目標値フィルタ手段の特性が生き
てくることにより、目標値演算信号がオーバシュートせ
ずに速応的に応答し、ひいては目標値整定時間を短縮で
き、制御性能を向上させることができる。
とにより、前記目標値フィルタの一部として構成する１
次遅れ手段に、積分時間および積分時間の２自由度化係
数に関連した微分時間をもった不完全微分手段を並列的
に設けることにより、目標値の変化に対し、不完全微分
手段によって瞬時的に所定の高さまで目標値演算信号を
上昇された後降下するので、その降下する途中で１次遅
れ手段をもった従来の目標値フィルタ手段の特性が生き
てくることにより、目標値演算信号がオーバシュートせ
ずに速応的に応答し、ひいては目標値整定時間を短縮で
き、制御性能を向上させることができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明装置の一実施例について図１を
参照して説明する。なお、同図において図３と同一機能
ないしは同一部分には同一符号を付してその詳しい説明
は省略する。
参照して説明する。なお、同図において図３と同一機能
ないしは同一部分には同一符号を付してその詳しい説明
は省略する。
【００１５】特に、本装置においては、目標値フィルタ
手段１（以後、符号１に代えて符号１０を用いる）を改
良したことにあるので、以後、この目標値フィルタ手段
１０について説明する。この目標値フィルタ手段１０
は、従来装置と同様に係数手段１１（＝１ａ）、加算手
段１２（＝１ｂ）、減算手段１３（＝１ｃ）および１次
遅れ手段１４（＝１ｄ）等を有し、かつ、この１次遅れ
手段１４に、 ｛δ（β／λ）ＴI ・ｓ｝／｛１＋（β／λ）ＴI ・ｓ｝
手段１（以後、符号１に代えて符号１０を用いる）を改
良したことにあるので、以後、この目標値フィルタ手段
１０について説明する。この目標値フィルタ手段１０
は、従来装置と同様に係数手段１１（＝１ａ）、加算手
段１２（＝１ｂ）、減算手段１３（＝１ｃ）および１次
遅れ手段１４（＝１ｄ）等を有し、かつ、この１次遅れ
手段１４に、 ｛δ（β／λ）ＴI ・ｓ｝／｛１＋（β／λ）ＴI ・ｓ｝
【００１６】なる伝達関数を有する，いわゆる積分時間
ＴI および積分時間の２自由度化係数βに関連する微分
時間をもった不完全微分手段１５が並列的に設けられ、
さらに１次遅れ手段１４の出力と不完全微分手段１５の
出力とを加算手段１６で加算し、前記加算手段１２に導
入する構成となっている。その結果、この目標値フィル
タ１０の合成伝達関数，つまり目標値演算信号ＳＶ0 ′
は、
ＴI および積分時間の２自由度化係数βに関連する微分
時間をもった不完全微分手段１５が並列的に設けられ、
さらに１次遅れ手段１４の出力と不完全微分手段１５の
出力とを加算手段１６で加算し、前記加算手段１２に導
入する構成となっている。その結果、この目標値フィル
タ１０の合成伝達関数，つまり目標値演算信号ＳＶ0 ′
は、
【００１７】
【数３】 となる。但し、δは０〜５程度の係数、λは１〜１０程
度の係数である。
度の係数である。
【００１８】なお、以上のように不完全微分手段１５を
設けた理由について述べる。本来，図２の応答特性から
比例ゲインの２自由度化係数を大きくすることが考えら
れるが、この係数αを大きくするとオーバシュートを起
こすおそれがあり、不安定化を招くためにそれを避ける
必要がある。そこで、従来の目標値フィルタの特性に対
し、目標値が変化したときだけ瞬時的に上積み方向に上
昇し、以後、従来装置の特性に戻るような特性が得られ
ればオーバシュートの問題がなくなり、特性全体の応答
性を上げることができる。従って、以上のような理由か
ら、１次遅れ手段１４に不完全微分手段１５を並列的、
かつ、加算的に設けたものである。従って、以上のよう
な目標値フィルタ手段１０の構成によれば、ＳＶ→ＭＶ
間の伝達関数をＣSM(S) とすると、この伝達関数Ｃ
SM(S) は、
設けた理由について述べる。本来，図２の応答特性から
比例ゲインの２自由度化係数を大きくすることが考えら
れるが、この係数αを大きくするとオーバシュートを起
こすおそれがあり、不安定化を招くためにそれを避ける
必要がある。そこで、従来の目標値フィルタの特性に対
し、目標値が変化したときだけ瞬時的に上積み方向に上
昇し、以後、従来装置の特性に戻るような特性が得られ
ればオーバシュートの問題がなくなり、特性全体の応答
性を上げることができる。従って、以上のような理由か
ら、１次遅れ手段１４に不完全微分手段１５を並列的、
かつ、加算的に設けたものである。従って、以上のよう
な目標値フィルタ手段１０の構成によれば、ＳＶ→ＭＶ
間の伝達関数をＣSM(S) とすると、この伝達関数Ｃ
SM(S) は、
【００１９】
【数４】
【００２０】で表すことができる。ゆえに、目標値ＳＶ
が図２の（イ）に示すごとくステップ状に変化したと
き、比例ゲインの２自由度化係数αを大きくすると、図
２の（ハ）に示すようにオーバシュを起こすが、不完全
微分手段１５を設けたことにより、δによる初期の上げ
幅およびβ／λによる上昇後の下降特性に依存して図２
の（ニ）に示すような特性となり、図示斜線で示す面積
（積分値）に相当する分だけ目標値ＳＶの変化に対する
応答の速応化を図ることができる。つまり、従来装置の
伝達関数は（２）式で表され、本装置の伝達関数は
（８）式で表されるが、特に（８）式の付加項の作用に
よって応答の速応化を図ることができる。
が図２の（イ）に示すごとくステップ状に変化したと
き、比例ゲインの２自由度化係数αを大きくすると、図
２の（ハ）に示すようにオーバシュを起こすが、不完全
微分手段１５を設けたことにより、δによる初期の上げ
幅およびβ／λによる上昇後の下降特性に依存して図２
の（ニ）に示すような特性となり、図示斜線で示す面積
（積分値）に相当する分だけ目標値ＳＶの変化に対する
応答の速応化を図ることができる。つまり、従来装置の
伝達関数は（２）式で表され、本装置の伝達関数は
（８）式で表されるが、特に（８）式の付加項の作用に
よって応答の速応化を図ることができる。
【００２１】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば前記（８）式のうち目標値フィルタ
部分の伝達関数は等価的に次式のような伝達関数に変換
できる。従って、この伝達関数を用いて同様に目標値Ｓ
Ｖの変化に対する応答の速応化を図ることができる。
のではない。例えば前記（８）式のうち目標値フィルタ
部分の伝達関数は等価的に次式のような伝達関数に変換
できる。従って、この伝達関数を用いて同様に目標値Ｓ
Ｖの変化に対する応答の速応化を図ることができる。
【００２２】
【数５】 また、不完全微分手段１５の伝達関数は、 ｛（β／λ）ＴI ・ｓ｝／｛１＋（β／λ）ＴI ・ｓ｝ ＝１−１／｛１＋（β／λ）ＴI ・ｓ｝
【００２３】のような伝達関数に変換することができ、
よって図３のような不完全微分手段１５′の構成とする
ことにより、等価的に上述と同様に速応化した特性を得
ることができる。
よって図３のような不完全微分手段１５′の構成とする
ことにより、等価的に上述と同様に速応化した特性を得
ることができる。
【００２４】また、上記実施例はＰＩ調節について説明
したが、ＰＩＤ調節についても同様に適用できるもので
ある。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施できる。
したが、ＰＩＤ調節についても同様に適用できるもので
ある。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施できる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、従
来の目標値フィルタ手段を構成する１次遅れ手段に並列
的に不完全微分手段を付加したことにより、２自由度化
に支障を与えることなく、かつ、オーバシュートを起こ
すことなく目標値追従速度を短縮でき、より２自由度調
節の機能を高めることができ、プラント全体にちりばめ
ることにより、プラント運転特性の性能向上に大きく寄
与できる。
来の目標値フィルタ手段を構成する１次遅れ手段に並列
的に不完全微分手段を付加したことにより、２自由度化
に支障を与えることなく、かつ、オーバシュートを起こ
すことなく目標値追従速度を短縮でき、より２自由度調
節の機能を高めることができ、プラント全体にちりばめ
ることにより、プラント運転特性の性能向上に大きく寄
与できる。
【図１】 本発明に係わる２自由度調節装置の一実施例
を示すブロック構成図。
を示すブロック構成図。
【図２】 目標値の変化に対する従来装置および本発明
装置における目標値フィルタの応答特性を示す図。
装置における目標値フィルタの応答特性を示す図。
【図３】 本発明装置に用いる不完全微分手段の他の構
成例を示す図。
成例を示す図。
【図４】 従来の２自由度調節装置のブロック構成図。
２…偏差演算手段、３…制御対象、４…ＰＩまたはＰＩ
Ｄ調節手段、５…加算手段、１０…目標値フィルタ手
段、１１…係数手段、１２…加算手段、１３…減算手
段、１４…１次遅れ手段、１５，１５′…不完全微分手
段、１６…加算手段。
Ｄ調節手段、５…加算手段、１０…目標値フィルタ手
段、１１…係数手段、１２…加算手段、１３…減算手
段、１４…１次遅れ手段、１５，１５′…不完全微分手
段、１６…加算手段。
Claims (2)
- 【請求項１】 目標値を少なくとも１次遅れ手段をもつ
目標値フィルタ手段を通して得られる演算目標値信号と
制御対象からの制御量との偏差を零にするようにＰＩ
（Ｐ：比例，Ｉ：積分）またはＰＩＤ（Ｄ：微分）調節
演算を実行し、得られた操作信号を用いて制御対象を制
御する２自由度調節装置において、 前記目標値フィルタは、前記１次遅れ手段に、積分時間
および積分時間の２自由度化係数に関連した微分時間を
もった不完全微分手段を並列的に設けたことを特徴とす
る２自由度調節装置。 - 【請求項２】 目標値を目標値フィルタ手段を通して得
られる演算目標値信号と制御対象からの制御量との偏差
を零にするようにＰＩ（Ｐ：比例，Ｉ：積分）またはＰ
ＩＤ（Ｄ：微分）調節演算を実行し、得られた操作信号
を用いて制御対象を制御する２自由度調節装置におい
て、 前記目標値フィルタ手段は、以下に示す（１）式〜
（３）式の何れか１つの式の伝達関数を有する構成のも
のを用いたことを特徴とする２自由度調節装置。 【数１】 但し、上式においてＴI ：積分時間、ｓ：ラプラス演算
子、α：０〜１の間で設定可能な定数、β：０〜１０程
度まで設定可能な定数、δ：０〜５程度まで設定可能な
定数、λ：０〜１０程度まで設定可能な定数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19144391A JP2818325B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | ２自由度調節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19144391A JP2818325B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | ２自由度調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0535304A JPH0535304A (ja) | 1993-02-12 |
| JP2818325B2 true JP2818325B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=16274711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19144391A Expired - Lifetime JP2818325B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | ２自由度調節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2818325B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4639821B2 (ja) * | 2004-02-24 | 2011-02-23 | オムロン株式会社 | 目標値加工装置、温度調節器および制御プロセス実行システム |
| JP5558025B2 (ja) * | 2009-04-23 | 2014-07-23 | 住友重機械エンバイロメント株式会社 | 制御装置 |
| CN109828456B (zh) * | 2019-03-04 | 2022-02-01 | 沈阳华控科技发展有限公司 | 一种自适应pid控制方法 |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP19144391A patent/JP2818325B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0535304A (ja) | 1993-02-12 |
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