JP2808199B2 - ウエハ搬送装置 - Google Patents
ウエハ搬送装置Info
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- JP2808199B2 JP2808199B2 JP3208931A JP20893191A JP2808199B2 JP 2808199 B2 JP2808199 B2 JP 2808199B2 JP 3208931 A JP3208931 A JP 3208931A JP 20893191 A JP20893191 A JP 20893191A JP 2808199 B2 JP2808199 B2 JP 2808199B2
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- Japan
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- wafer
- carrier
- transfer device
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- Testing Or Measuring Of Semiconductors Or The Like (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Description
いて、ウエハを保持するキャリアからウエハを取り出し
たり収納するための搬送装置に関する。
置の一例を示す。発光素子4から光ビ−ムLをキャリア
載置台7の平面に対し平行に入射し、これを受光素子5
で検知する。キャリア載置台7を上下に駆動することに
より、ウエハ1がビ−ムを遮光し、図2(b)のような
信号が受光素子5に検出される。
レベルを設定することにより、ウエハ1(A、B)の位
置A1、A2、B1、B2と間隔(B1−A2)を求め
ることが出来る。
例では、次のような欠点があった。即ち、図3のように
ウエハ1が傾いていた場合、ウエハ間隔はT1と検出さ
れる。ハンド3の挿入位置での間隔はT2であるがウエ
ハの傾き方向が分からないためこのT2を計算できなか
った。ハンド3をウエハ間に挿入するためには、図3に
おいて、 T1≧T3 である必要がある。このT3は、ハンド3の挿入可能間
隔であり、 T3=TH+2×TC である。ここでTHはハンド3の厚み、TCはハンド3と
ウエハ1との干渉を防ぐためのクリアランスである。T
2はウエハ傾き量をT4 ,T5とすると、 T2=T1+T4+T5 となる。
>T1となったウエハの場合は、T2を計算できないため
に、ハンド3を挿入できず、キャリアからウエハを取り
出すことができなかった。
れたものであって、キャリア内でウエハが傾いて収納さ
れている場合であっても、ハンド挿入位置でのウエハ間
隔を正確に検出しウエハを確実に取出し可能とするウエ
ハ搬送装置の提供を目的とする。
成するため、本発明のウエハ搬送装置は、複数枚のウエ
ハを間隔を隔てて並列に保持するキャリアと、該キャリ
アに対しウエハを収納および取出すためのウエハ搬出入
手段と、キャリアの両側に配置した2対の発光素子およ
び受光素子を含むウエハ検出手段と、該ウエハ検出手段
と該キャリアとを相対移動させる手段と、該ウエハ検出
手段からの出力によりウエハの収納姿勢状態を計算し判
断する演算手段とを具備し、前記2対のウエハ検出手段
の各発光素子からのビームの一方が基準面に対し(+)
方向に傾斜したビーム方向を有し他方が(−)方向に傾
斜したビーム方向を有するように該検出手段が配置さ
れ、前記演算手段は前記ウエハ検出手段と前記キャリア
とを相対移動させた時の前記2つの受光素子の出力信号
から収納するウエハの傾き量及び傾き方向を求めること
を特徴とする。これによりキャリア内でいかなるウエハ
の傾きがあってもウエハの傾き量、傾き方向を検出し、
ハンドの挿入位置でのウエハ間隔を正確に求めることが
できる。
である。2はウエハを収納するキャリアであり、7はキ
ャリア載置台である。3はウエハ1を搬出入するための
ハンド、4は半導体レーザなどの発光素子、5はフォト
センサなどの受光素子、6、8はピンホ−ルである。
台7に対し傾き+θ、発光素子4bからの光ビ−ムは傾
き−θ(時計方向を+)に配置されている。
1(b)に示す信号が得られる。これより、ウエハの傾
き量、傾き方向を求めることができる。
よりウエハの遮光の幅を計算し、同じウエハについてセ
ンサ5a、5bより得られた幅を比較し、大きい方がそ
のビ−ムに対し角度を持っていることになる。これをウ
エハA、B、Cを例にとり説明する。 (1)(A2−A1)=(A2’−A1’)であるから
ウエハAは水平である。 (2)(B2−B1)>(B2’−B1’)であるから
ウエハBは(P)側に下がっている。このとき角度α
は、tan-1 [{(B2−B1)−W H}/d1 ]とな
る。ここでWHは水平ウエハでの遮光幅、d1は、ビ−ム
位置でのウエハ の幅である。 (3)(C2−C1)<(C2’−C1’)であるか
ら、ウエハCは(P)側で上がっている。このとき角度
βは、tan-1 [{(C2’−C1’)−WH}/
d1]となる。
する。
過できる最大の角度である。図4で説明する。同図にお
いて、1はウエハである。キャリア内でのウエハの傾き
量の最大値をh1、キャリアのウエハ間隔のピッチをh
p、ウエハの厚みをWt、ビーム位置でのウエハの幅を
d1、光ビーム径をφSとすると、 となる。
mのウエハで使用するキャリアのピッチが4.76m
m、ウエハの傾き量の最大値を2mmで光ビームはφS
=0.60でウエハ中心を通るとすると、 となる。
傾き方向とハンド挿入位置d2より計算により求めるこ
とができる。
ハCは(P)側で上がっているものが分かっている。ウ
エハBの傾き量T5 、ウエハCの傾き量T4はそれぞ
れ、 となる。
ら、ウエハ間隔T2は、T2=T1+T4+T5で計算でき
る。
時の動作を図5のフローチャートにて説明する。
ウエハの存在とウエハの傾き量、傾き方向を求める(ス
テップ11)。そして、そのデータよりウエハCとBの
間隔を計算し(ステップ12)、ハンドの挿入可能間隔
T3と比較し(ステップ13)、不可能な時には、動作
を停止する(ステップ14)。可能な時には、キャリア
台7をウエハCとハンド3が一定のクリアランスをもつ
ような位置へ駆動する(ステップ15)。
ハンド3の上下駆動手段にて上がりウエハCを吸着する
(ステップ16)。吸着の確認がとれたところで、キャ
リアからウエハを取り出し搬送を行うものである(ステ
ップ17)。
について図3と図6で説明する。
に対し水平に置き、キャリア台7を上から下へ駆動させ
た時に光ビームA、Bは同時に遮光となるものとし、そ
の位置からハンド3とのクリアランスTCを保つ位置ま
での距離hcを予め測定しておく。
アランスを保つ位置へ設定するには(hc+T4)だ
け、キャリア台7を駆動すればよい。
部を設け、ウエハの傾き量、傾き方向、ウエハとウエハ
間の間隔を検出することによりキャリア内のウエハの傾
き状態を正確に検出しウエハを確実に取出すことが可能
になる。
装置の概略構成図、(b)はそのウエハ位置とフォトセ
ンサ出力との関係を示すグラフである。
図、(b)はそのウエハ位置とフォトセンサ出力との関
係を示すグラフである。
る。
発光素子、5a、5b;受光素子、7;キャリア載置
台。
Claims (3)
- 【請求項1】 複数枚のウエハを間隔を隔てて並列に保
持するキャリアと、該キャリアに対しウエハを収納およ
び取出すためのウエハ搬出入手段と、キャリアの両側に
配置した2対の発光素子および受光素子を含むウエハ検
出手段と、該ウエハ検出手段と該キャリアとを相対移動
させる手段と、該ウエハ検出手段からの出力によりウエ
ハの収納姿勢状態を計算し判断する演算手段とを具備
し、前記2対のウエハ検出手段の各発光素子からのビー
ムの一方が基準面に対し(+)方向に傾斜したビーム方
向を有し他方が(−)方向に傾斜したビーム方向を有す
るように該検出手段が配置され、前記演算手段は前記ウ
エハ検出手段と前記キャリアとを相対移動させた時の前
記2つの受光素子の出力信号から収納するウエハの傾き
量及び傾き方向を求めることを特徴とするウエハ搬送装
置。 - 【請求項2】 前記基準面は、キャリアを搭載するキャ
リア搭載台のキャリア搭載面であることを特徴とする請
求項1記載のウエハ搬送装置。 - 【請求項3】 前記2つのビーム方向は、基準面に対し
それぞれ(+)方向および(−)方向に等しい角度だけ
傾斜したことを特徴とする請求項1又は2記載のウエハ
搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3208931A JP2808199B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | ウエハ搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3208931A JP2808199B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | ウエハ搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0536812A JPH0536812A (ja) | 1993-02-12 |
JP2808199B2 true JP2808199B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=16564502
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3208931A Expired - Lifetime JP2808199B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | ウエハ搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2808199B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100315007B1 (ko) * | 1995-11-22 | 2002-02-28 | 이시다 아키라 | 카세트내의 기판 검출 및 반송장치와 그 방법 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61248839A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-06 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 収納ウエハの取り出し装置 |
JPS6359328U (ja) * | 1986-10-03 | 1988-04-20 | ||
JPH0533010Y2 (ja) * | 1987-02-26 | 1993-08-23 | ||
JPH0286144A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-27 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置における基板装着姿勢検出装置 |
-
1991
- 1991-07-26 JP JP3208931A patent/JP2808199B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0536812A (ja) | 1993-02-12 |
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