JP2804857B2

JP2804857B2 - 油圧駆動の履帯式走行装置

Info

Publication number: JP2804857B2
Application number: JP3284886A
Authority: JP
Inventors: 誉松田; 信明的場
Original assignee: 新キャタピラー三菱株式会社
Priority date: 1991-10-30
Filing date: 1991-10-30
Publication date: 1998-09-30
Anticipated expiration: 2013-09-30
Also published as: JPH05116553A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
駆動の履帯式走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０〜図１１は従来の油圧ショベルの
走行装置の油圧回路を示す。

【０００３】図６は、油圧ショベルの側面図、図７は、
油圧ショベルの平面図である。図６，図７において、５
０は上部旋回体、５１は上部旋回体５０に回動できるよ
うに装着されたブーム、５２はブーム５１の先端に取り
付けられたアーム、５３はアーム５２の先端に取付けら
れたバケットであり、５１ａ，５２ａ，５３ａはブーム
５１、アーム５２およびバケット５３を作動させるシリ
ンダである。５４は上部旋回体と回転可能に結合された
下部走行体で、５５および５６は履帯式走行装置、５５
ａ，５６ａは履帯を駆動する駆動装置である。

【０００４】図１０〜図１１において、１，２はメイン
油圧ポンプ、１ａ，２ａはメイン油圧ポンプの斜板制御
装置、３，４はメイン切換弁、５はロータリジョイン
ト、６，７はブレーキ弁、８，９は油圧モータ、１２，
１３は油圧モータの駐車ブレーキ、１４ａ，１４ｂ，１
５ａ，１５ｂはオーバロードリリーフ弁、２２，２３は
ブレーキ弁の入口圧の高圧を選択する高圧選択弁、１６
はパイロット油圧ポンプ、３０，３１はリモコン弁、３
２はタンクである。

【０００５】リモコン弁３０，３１を操作すると、メイ
ン切換弁３，４が切換わり、油圧ポンプの圧油がブレー
キ弁を経て、油圧モータに供給され、履帯式走行装置５
５，５６を駆動し、油圧ショベルを走行させる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】油圧ショベル等の油圧
駆動の履帯式走行装置の高速化を図るためには、従来の
固定型の油圧モータもしくは高速／低速の二速切換型油
圧モータを用いた走行装置では、限界がある。そのため
可変容量油圧モータを採用する必要があるが、それだけ
では、曲り走行が容易にできない。又、坂道を降りる際
にハンチングや暴走が生じ安全な速度で降坂できないと
いう問題がある。本発明は前述の問題を解決した走行装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る油圧駆動の
履帯式走行装置は、２組のメイン油圧ポンプ１，２と、
該メイン油圧ポンプから供給される油圧の方向を切換え
る２組のメイン切換弁３，４と、ロータリジョイント５
と、前記メイン切換弁で制御された圧油で切換えられる
２組のブレーキ弁６，７と、２組の可変容量型油圧モー
タ８，９と、前記油圧モータの容量を変化させる２組の
油圧モータ斜板制御装置１０，１１と、２組の駐車ブレ
ーキ１２，１３から構成される履帯式走行装置におい
て、前記メイン切換弁３，４は前後進切換用電磁弁２
０，２１により制御され、メイン油圧ポンプ１，２から
入力した圧油をブレーキ弁６，７に出力し、前記前後進
切換用電磁弁２０又は２１は操作スイッチ３５及びリミ
ットスイッチ３６からの入力に基づきリレー回路３６に
より制御され、速度制御用リモコン弁１７及びパイロッ
ト切換弁１９から入力した圧油をメイン切換弁３，４に
出力して、メイン切換弁３，４を制御し、

【０００８】前記速度制御用リモコン弁１７はオペレー
タにより制御され、パイロット油圧ポンプ１６又はパイ
ロット切換弁１９から入力した圧油を前後進切換用電磁
弁２０，２１に出力し、

【０００９】前記パイロット切換弁１９は、パイロット
油圧ポンプ１６の圧油をステアリング用リモコン弁１８
を経由して入力し、前後進切換用電磁弁２０，２１に出
力するとともにパイロット切換弁２８，２９に出力し、
前記ブレーキ弁６，７はメイン切換弁３，４の出力によ
り制御され、メイン切換弁３，４から入力した圧油を油
圧モータ８，９に出力し、

【００１０】前記油圧モータ斜板制御装置１０，１１は
斜板制御弁１０１，１１１と斜板制御アクチュエータ１
０２，１１２を具備し、該油圧モータ斜板制御装置１
０，１１のＰポートは高圧選択弁２２，２３から入力し
た圧油を斜板制御弁１０１，１１１に制御信号として出
力するとともに斜板制御アクチュエータ１０２，１１２
に出力して、斜板角を減少させることにより、油圧モー
タの容量変化を低圧側に移行させ、前記斜板制御装置１
０，１１のＸポートは、パイロット切換弁２８，２９か
ら入力した圧油を斜板制御弁１０１，１１１に制御信号
として出力し、斜板制御アクチュエータ１０２，１１２
の油をタンク３２へもどして斜板角を増大させることに
より油圧モータの容量を増大させ、前記パイロット切換
弁２８，２９は、油圧モータ８，９に設けた高圧選択弁
２４，２５からの油圧とパイロット切換弁２６，２７か
らの油圧の力関係に基づいて制御され、該切換弁２８，
２９の左右の圧力が釣合うときにはパイロット切換弁２
６，２７から入力した油圧モータのリターン側の圧油を
斜板制御装置１０，１１のＸポートに出力し、前記切換
弁２８，２９の左右の圧力が釣合わないときには、ステ
アリング用リモコン弁１８からの圧油を前記Ｘポートに
出力し、前記パイロット切換弁２６，２７はブレーキ弁
６，７の左右の入口圧により制御され、ブレーキ弁６，
７から入力した油圧モータのリターン側の圧油をパイロ
ット切換弁２８，２９に出力し、

【００１１】前記高圧選択弁２２，２３はブレーキ弁
６，７の左右の入口圧のうち高い圧力を選択して入力
し、駐車ブレーキ１２，１３に出力してブレーキを解除
するとともに、斜板制御装置１０，１１のＰポートに出
力することを特徴とする。

【００１２】

【作用】主油圧ポンプ１，２と該油圧ポンプから供給さ
れる圧油の方向を切換える主切換弁３，４と、該主切換
弁で制御された圧油で駆動されるブレーキ弁６，７を装
着した可変容量型油圧モータ８，９とこれらを制御する
操作手段から構成され、ブレーキ弁６，７の左右の入口
圧の高い圧力を選択する手段２２，２３と、前記高圧選
択手段２２，２３の出力圧が高くなるに従って油圧モー
タの容量を低下させる特徴及び外部パイロット圧を加え
ることにより前記の油圧モータの特性において油圧モー
タの容量変化を低圧側に移行させる特性とを実現する油
圧モータの斜板制御装置１０，１１を有し、曲り走行操
作を容易にするためには、速度を下げる側の履帯を駆動
する油圧モータの斜板制御装置１０，１１の外部パイロ
ットポートに操作手段からのパイロット圧を導く手段を
設けることにより油圧モータの容量を大きくし、降坂走
行を容易にするために、油圧モータ８，９の斜板制御装
置１０，１１の外部パイロットポートに油圧モータの戻
り側の圧油を導く手段を有することにより、油圧モータ
の容量を大きくして走行装置の速度を減じる。そのため
次のように走行を容易にする。（１）平地での前後進

【００１３】走行中は、パイロット切換弁２６，２７が
同じ室（ａ又はｂ室）側に切換わり油圧モータの戻り側
（リタ−ン側）の圧力がパイロット切換弁２８、２９に
出力される。一方、平地走行では、油圧モータ８，９で
は油圧ポンプから圧油が供給される側に圧力が立つの
で、高圧選択弁２４，２５は行き側（プレッシヤ側）の
圧力を選択する。従って、パイロット切換弁２８，２９
は、高圧選択弁２４，２５の出力圧によって切換えられ
ステアリング用リモコン弁１８の二次圧が油圧モータの
斜板制御装置１０，１１の外部パイロット圧として与え
られる。

【００１４】直線走行では、ステアリング用リモコン弁
１８の二次圧ポートは、タンクに繋がっている。走行装
置の駆動時には、駆動圧が高いので斜板制御装置１０，
１１によって油圧モータ８，９の容量は増加され、加速
されるに従って駆動圧は低下するので油圧モータは緩や
かに減少され、油圧ショベルは滑らかに加速される。（２）直線走行

【００１５】走行中にステアリング用リモコン弁１８を
操作すると油圧モータ８，９の外部パイロットポートに
ステアリング用リモコン弁１８の二次圧が与えられ斜板
制御装置は曲る側の油圧モータ８または９の容量を増加
させ、曲がる側の走行装置の速度を下げて曲り走行を容
易にする。（３）降坂走行

【００１６】降坂走行になると上記（１）項においてパ
イロット切換弁２８，２９の左右のパイロット室に油圧
モータ８，９のブレーキ圧（戻り側の圧）が加わりパイ
ロット切換弁は中立となり油圧モータ８，９の斜板制御
装置１０，１１の外部パイロットポートにブレーキ圧が
作用し、油圧モータ８，９の容量を増加させて、走行装
置の速度を減じるので、油圧ショベルは、低速で安全に
降坂することができる。

【００１７】

【実施例】図１〜図２は本発明の走行装置の油圧回路の
一実施例を示す。

【００１８】図１〜図２において、１，２はメイン油圧
ポンプ、１ａ，２ａはメイン油圧ポンプの吐出容量を調
整する斜板制御装置、３，４はメイン切換弁、５は上部
旋回体５０と下部走行体５４の間に設けられたロータリ
ジョイント、６，７はブレーキ弁、８，９は油圧モー
タ、１０，１１は油圧モータの容量の調整する斜板制御
装置、１２，１３は油圧モータに装着された駐車ブレー
キ、１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂはオーバロードリ
リーフ弁である。パイロット系は以下の要素で構成され
ている。１６はパイロット油圧ポンプ、１７は速度制御
用リモコン弁、１８はステアリング用リモコン弁、１９
は上部旋回体５０と下部走行体５４の相対位置関係とス
テアリング用リモコン弁の操作方向を一致させるための
パイロット切換弁、２０，２１は前進／後進を切換える
ための前後進切換用電磁弁、２２，２３はブレーキ弁の
左右ポートの高圧を選択する高圧選択弁、２４，２５は
油圧モータ８，９の左右ポートの高圧を選択する高圧選
択弁、２６，２７はブレーキ弁６，７の左右ポート圧に
より切換えられるパイロット切換弁、２８，２９はパイ
ロット切換弁２６，２７の出力圧と高圧選択弁２４，２
５の出力圧により切換えられるパイロット切換弁、３２
はタンクである。

【００１９】また、上部旋回体５０の向きと速度制御用
リモコン弁１７とステアリング用リモコン弁１８の操作
方向を一致させるための電気機器の構成は、以下の通り
である。３４は上部旋回体５０の向きを検出するための
リミットスイッチ、３５は前後進を切換える操作スイッ
チ、３６はリミットスイッチ３４と操作スイッチ３５の
信号を入力して前後進切換用電磁弁２０，２１を切換え
るリレー回路である。

【００２０】油圧モータ８，９は斜板制御装置１０，１
１により以下のように制御される。図３及び図４に油圧
モータの制御特性を示す。図３は、斜板制御装置１０，
１１のＸポートに圧力を加えない状態でのＰポート圧力
に対する油圧モータの容量変化の関係を示す。Ｐポート
の圧力が高くなるに従って、油圧モータの斜板角は図３
のように増加するため、油圧モータの容量も増加する。
一方、図４は、Ｘポートの圧力の変化に対する油圧モー
タの制御特性を示す。図４にＸポートの圧力を上げてい
くと図３に示す制御特性線が左に移行し、Ｐポート圧力
が低い状態から油圧モータの容量が増加するようにな
る。

【００２１】斜板制御装置１０，１１を有する可変容量
型油圧モータ８，９はブレーキ弁６，７の左右の入口圧
の高い圧力を選択する高圧選択弁２２，２３の出力圧が
高くなるに従って油圧モータの容量が低下する特性と、
外部パイロット圧を加えると前記の特性において油圧モ
ータの容量変化が低圧側に移行する特性とを有する。前
記特性を実現するため、パイロット切換弁２８，２９は
パイロット切換弁２６，２７の出力圧と高圧選択弁２
４，２５の出力圧の力関係により切換えられ、左右の圧
力が釣り合う時には、パイロット切換弁２６，２７の出
力圧である油圧モータの戻り側の圧油を選択し、上記の
圧力が釣り合わない時には、ステアリング用リモコン弁
１８の二次圧を油圧モータの斜板制御装置１０，１１に
外部パイロット圧として与える。パイロット切換弁２
６，２７はブレーキ弁６，７の左右の入口圧により切換
わり、油圧モータ８，９のリターン側の圧油を出力す
る。高圧選択弁２４，２５は油圧モータ８，９の左右ポ
ート圧の高圧を選択する。従って次のような操作が可能
になる。（１）前進操作

【００２２】図１〜図２において速度制御用リモコン弁
１７を押し込むとパイロット油圧ポンプ１６の圧油が二
次側に導かれ前後進切換用電磁弁２０，２１を経て左右
のメイン切換弁３，４に導かれ、切換弁３，４を室ａに
切換える。それにより左右のメイン油圧ポンプ１，２の
圧油がメイン切換弁３，４、ロータリージョイント５及
びブレーキ弁６，７を経て油圧モータ８，９に導かれ、
油圧モータ８，９を駆動する。同時に、ブレーキ弁６，
７の左右ポート圧の高圧が高圧選択弁２２，２３にて選
択されその出力圧が駐車ブレーキ１２，１３に導かれ、
駐車ブレーキ１２，１３を解除する。また、上記の高圧
選択弁２２，２３の出力圧は油圧モータの斜板制御装置
１０，１１のＰポートに導かれる。一方、パイロット切
換弁２６，２７は、ブレーキ弁６，７のポート圧により
室ａに切換えられ、油圧モータ８，９のＢポート圧がパ
イロット切換弁２６，２７に導かれる。パイロット切換
弁２８，２９は、高圧選択弁２４，２５で選択された油
圧モータ８，９の左右ポート圧のうちの高い圧力とパイ
ロット切換弁２６，２７の出力圧とで切換えられるが、
平地走行では、油圧モータ８，９のＢポートは低圧であ
るので、パイロット切換弁は高圧選択弁の出力圧で室ａ
に切換えられる。従ってパイロット切換弁２８、２９は
ステアリング用リモコン弁１８の二次圧を出力し、油圧
モータの斜板制御装置１０，１１のＸポートには、ステ
アリング用リモコン弁１８の二次圧が導かれる。前進走
行では、速度制御用リモコン弁１７の操作のみであるの
で、ステアリング用リモコン弁１８の二次圧はタンク３
２に繋がっている。従って、油圧モータの斜板制御装置
１０，１１のＸポートはタンクに導かれているので斜板
制御装置１０，１１のＰポートに油圧モータの駆動圧が
作用し、油圧モータ９，１０は図３に示す特性で作動す
る。速度制御用リモコン弁１７の操作により油圧モータ
８，９が駆動されているが、駆動開始時には、油圧モー
タ８，９の駆動圧油は高くなるので、油圧モータ８，９
の容量は最大となり、油圧ショベルが加速されるに従っ
て油圧モータ８，９の容量は図３に示す特性に従って減
少し、油圧ショベルは滑らかに加速される。（２）後進操作

【００２３】後進は、操作スイッチ３５を操作すること
によりリレー回路３６により前後進切換用電磁弁２０，
２１を室ａから室ｂに切換える。それに伴い、メイン切
換弁３，４は、室ｂに切換わり、油圧モータのＢポート
に油圧が導かれ、上記前進操作と同様の操作により油圧
ショベルは、後進する。（３）ステアリング操作

【００２４】上記（１）項の前進中にステアリング用リ
モコン弁１８を矢印Ａ方向に操作するとリモコン弁１８
ａの二次圧ポートに圧が立ち、同圧油はパイロット切換
弁１９から前後進切換用電磁弁２０を経てメイン切換弁
４に導かれ、速度制御用リモコン弁１７の出力圧に対抗
してメイン切換弁を室ａから室ｂ方向に切換える。従っ
て、メイン切換弁４から油圧モータ９へ供給される圧油
が減少する。同時に、リモコン弁１８ａの圧油は、パイ
ロット切換弁２９を経て油圧モータの斜板制御装置１１
のＸポートに導かれる。それにより油圧モータ９は、図
４に示す制御特性により、油圧モータ駆動圧が低い圧力
から容量が増加し、曲り走行を容易にする。更に、ステ
アリング用リモコン弁１８を操作すると、メイン切換弁
４は、室ｂに切換わり油圧モータ９は、逆転して、油圧
ショベルはスピンターンする。

【００２５】次にステアリング操作時の履帯に作用する
力と上記の制御の関係について説明する。図５は、履帯
走行装置の曲線走行時の履帯に作用する力をモデル化し
たものである。図５において点０ｉ，０ａについてモー
メントの釣り合いを考えるとＦａ×Ｂ−Ｆca×Ｂ−Ｍci−Ｍca＝０・・・（１）Ｆｉ×Ｂ−Ｆci×Ｂ＋Ｍci＋Ｍca＝０・・・（２）式（１），（２）により履帯の牽引力を求めるとＦａ＝Ｆca＋（Ｍci＋Ｍca）／Ｂ・・・（３）Ｆｉ＝Ｆci−（Ｍci＋Ｍca）／Ｂ・・・（４）ここでＦｃ：履帯が受ける直進方向の抵抗力（添字ａ：
左履帯、添字ｉ：右履帯）Ｆａ：左履帯の牽引力Ｆｉ：右履帯の牽引力Ｍ：履帯が受ける旋回モーメントＢ：履帯中心間の距離

【００２６】上記の（３），（４）式により判るよう
に，履帯走行装置の曲線走行では、旋回中心側の履帯に
作用する力が減少し、旋回中心より遠い側の履帯に作用
する力が増加する。従って、旋回中心側の履帯を駆動す
る油圧モータ９の駆動圧は低下するので、油圧モータの
斜板制御装置１１のＸポートに圧力を加えない場合は、
油圧モータ９の駆動圧の低下により斜板制御装置１１の
Ｐポート圧が下がるので、図３の制御特性線に従って油
圧モータ９の容量は減少し、その結果同履帯の速度が増
加する。一方、旋回中心より遠い側の履帯に作用する力
が増加するので、同履帯を駆動する油圧モータ８の駆動
圧は上昇し、上記の図３の制御特性により油圧モータ８
の容量が大きくなるので同履帯の速度は低下する。従っ
て、油圧ショベルは曲線走行が困難になる。

【００２７】そこで、旋回中心側の油圧モータ９の斜板
制御装置１１のＸポートにステアリング用リモコン弁１
８ａの出力圧を導くことにより図４の特性により油圧モ
ータ９の容量を増加させて履帯の速度を下げて油圧ショ
ベルの曲線走行を容易にさせる。次に、上部旋回体の向
きと速度制御用リモンコ弁及びステアリング用リモコン
弁の操作の関係について説明する。

【００２８】図７は、上部旋回体５０が前方に向いてい
る状態を示す。図７においては、油圧モータ８は履帯式
走行装置５５を駆動し、油圧モータ９は履帯式走行装置
５６を駆動するものとする。速度制御用リモコン弁１７
をオペレータが踏込むと油圧ショベルは前進し、ステア
リング用リモコン弁１８をＡ方向に操作すると履帯式走
行装置５６が減速し、油圧ショベルは左に曲り，同様に
その反対側に操作すると履帯式走行装置５５が減速し、
油圧ショベルは右に曲り，操作方向と油圧ショベルの方
向は一致する。一方、図８のように上部旋回体５０が後
方に向いた場合、以下の作用によりリモコン弁の操作方
向と油圧ショベルの動きを一致させる。パイロット切換
弁１９およびリミットスイッチ３４は図示していないが
上部旋回体５０が後方に向くと切換わるように装着され
ている。リミットスイッチ３４が作動すると図９の表に
示すように前後進切換用電磁弁２０，２１が切換わるの
で、速度制御用リモコン弁１７を踏込むと油圧ショベル
は、図８の前進方向に進む。また、上部旋回体５０が後
方に向くとパイロット切換弁１９が室ｂに切換わるの
で、ステアリング用リモコン弁１８を矢印Ａ方向に操作
すると履帯式走行装置５５が減速または、逆方向に動く
ので、油圧ショベルは、図８の左方向に曲りステアリン
グ用リモコン弁１８と油圧ショベルの曲り方向が一致す
る。（４）降坂走行操作

【００２９】前記（１）項の前進走行中に平地走行から
降坂走行に入ると油圧モータ８，９のＡポートの圧が低
下し、Ｂポートの圧が上昇する。それに伴いパイロット
切換弁２８，２９の室ａ側に高圧選択弁２４，２５を経
た油圧モータ８，９のＢポートの圧力が導かれる。一
方、パイロット切換弁２８，２９室ｂには、パイロット
切換弁２６，２７を経た同じＢポートの圧力が導かれ
る。従って、パイロット切換弁２８，２９は中立の室ｃ
に切換わり、パイロット切換弁２８，２９を経た油圧モ
ータ８，９のＢポート圧が油圧モータの斜板制御装置１
０，１１のＸポートに導かれる。それに伴い図４の特性
により油圧モータの容量は増加するので履帯式走行装置
５５，５６の速度は低下し、油圧ショベルは、低速で暴
走することなく安全に降坂することができる。

【００３０】

【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。（１）本発明の油圧駆動履帯式走行装置により、油圧シ
ョベル等の油圧駆動走行装置の高速化を図ることができ
るとともに、（２）走行時のステアリングをきりやすくすることがで
きる。（３）坂道を降りる際にハンチングや暴走が生じなくな
り，安全な速度で降坂することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る油圧駆動履帯式走行装置
の油圧回路を示す図。

【図２】本発明の実施例に係る油圧駆動履帯式走行装置
の油圧回路を示す図。

【図３】駆動圧による油圧モータの斜板制御特性図。

【図４】外部パイロット圧による油圧モータの斜板制御
特性図。

【図５】履帯走行装置の曲線走行時の履帯作用力のモデ
ル図。

【図６】油圧ショベルの側面図。

【図７】油圧ショベルの平面図。

【図８】上部旋回体が後方に向いた時のリモコン弁の操
作と機体の動きの関係の説明図。

【図９】リミットスイッチおよび操作スイッチと前後進
切換え弁の関係を示す表。

【図１０】従来の油圧ショベルの走行装置の油圧回路を
示す図。

【図１１】従来の油圧ショベルの走行装置の油圧回路を
示す図。

【符号の説明】

１，２…メイン油圧ポンプ、１ａ，２ａ…メイン油圧ポ
ンプの斜板制御装置（油圧ポンプの吐出容量調整用）、
３，４…メイン切換弁（油圧モータの回転方向制御
用）、５…ロータリジョイント、６，７…ブレーキ弁、
８，９…油圧モータ、１０，１１…油圧モータの斜板制
御装置（油圧モータの容量調整用）、１２，１３…駐車
ブレーキ、１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ…オーバロ
ードリリーフ弁、１６…パイロット油圧ポンプ、１７…
速度制御用リモコン弁、１８…ステアリング用リモコン
弁、１９…パイロット切換弁（５０と５４の相対位置関
係と１８の操作方向を一致させるための）、２０，２１
…前後進切換用電磁弁、２２，２３…高圧選択弁（ブレ
ーキ弁の左右ポート圧の高圧選択用）、２４，２５…高
圧選択弁（油圧モータの左右ポート圧の高圧選択用）、
２６，２７…パイロット切換弁（ブレーキ弁の左右ポー
ト圧により切換えるための）、２８，２９…パイロット
切換弁（２６，２７の出力圧と２４，２５の出力圧によ
り切換えるための）、３０，３１…リモコン弁、３２…
タンク、３４…リミットスイッチ（５０の向きを検出す
るための）、３５…操作スイッチ（前後進切換用）、３
６…リレー回路（２０，２１の切換用）、５０…上部旋
回体、５１…ブーム、５１ａ…ブームシリンダ、５２…
アーム、５２ａ…アームシリンダ、５３…バケット、５
３ａ…バケットシリンダ、５４…下部走行体、５５，５
６…履帯式走行装置、５５ａ，５６ａ…駆動装置。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】２組のメイン油圧ポンプ（１，２）と、
該メイン油圧ポンプから供給される油圧の方向を切換え
る２組のメイン切換弁（３，４）と、ロータリジョイン
ト（５）と、前記メイン切換弁で制御された圧油で切換
えられる２組のブレーキ弁（６，７）と、２組の可変容
量型油圧モータ（８，９）と、前記油圧モータの容量を
変化させる２組の油圧モータ斜板制御装置（１０，１
１）と、２組の駐車ブレーキ（１２，１３）から構成さ
れる履帯式走行装置において、前記メイン切換弁（３，
４）は前後進切換用電磁弁（２０，２１）により制御さ
れ、メイン油圧ポンプ（１，２）から入力した圧油をブ
レーキ弁（６，７）に出力し、前記前後進切換用電磁弁
（２０又は２１）は操作スイッチ（３５）及びリミット
スイッチ（３６）からの入力に基づきリレー回路（３
６）により制御され、速度制御用リモコン弁（１７）及
びパイロット切換弁（１９）から入力した圧油をメイン
切換弁（３，４）に出力して、メイン切換弁（３，４）
を制御し、前記速度制御用リモコン弁（１７）はオペレ
ータにより制御され、パイロット油圧ポンプ（１６）又
はパイロット切換弁（１９）から入力した前後進切換用
電磁弁（２０，２１）に出力し、前記パイロット切換弁
（１９）は、パイロット油圧ポンプ（１６）の圧油をス
テアリング用リモコン弁（１８）を経由して入力し、前
後進切換用電磁弁（２０，２１）に出力するとともにパ
イロット切換弁（２８，２９）に出力し、前記ブレーキ
弁（６，７）はメイン切換弁（３，４）の出力により制
御され、メイン切換弁（３，４）から入力した圧油を油
圧モータ（８，９）に出力し、前記油圧モータ斜板制御
装置（１０，１１）は斜板制御弁（１０１，１１１）と
斜板制御アクチュエータ（１０２，１１２）を具備し、
該油圧モータ斜板制御装置（１０，１１）のＰポートは
高圧選択弁（２２，２３）から入力した圧油を斜板制御
弁（１０１，１１１）に制御信号として出力するととも
に斜板制御アクチュエータ（１０２，１１２）に出力し
て、斜板角を減少させることにより、油圧モータの容量
変化を低圧側に移行させ、前記斜板制御装置（１０，１
１）のＸポートは、パイロット切換弁（２８，２９）か
ら入力した圧油を斜板制御弁（１０１，１１１）に制御
信号として出力し、斜板制御アクチュエータ（１０２，
１１２）の油をタンク（３２）へもどして斜板角を増大
させることにより油圧モータの容量を増大させ、前記パ
イロット切換弁（２８，２９）は、油圧モータ（８，
９）に設けた高圧選択弁（２４，２５）からの油圧とパ
イロット切換弁（２６，２７）からの油圧の力関係に基
づいて制御され、該切換弁（２８，２９）の左右の圧力
が釣合うときにはパイロット切換弁（２６，２７）から
入力した油圧モータのリターン側の圧油を斜板制御装置
（１０，１１）のＸポートに出力し、前記切換弁（２
８，２９）の左右の圧力が釣合わないときには、ステア
リング用リモコン弁（１８）からの圧油を前記Ｘポート
に出力し、前記パイロット切換弁（２６，２７）はブレ
ーキ弁（６，７）の左右の入口圧により制御されブレー
キ弁（６，７）から入力した油圧モータのリターン側の
圧油をパイロット切換弁（２８，２９）に出力し、前記
高圧選択弁（２２，２３）はブレーキ弁（６，７）の左
右の入口圧のうち高い圧力を選択して入力し、駐車ブレ
ーキ（１２，１３）に出力してブレーキを解除するとと
もに、斜板制御装置（１０，１１）のＰポートに出力す
ることを特徴とする油圧駆動の履帯式走行装置。