JPH05116553A - 油圧駆動の履帯式走行装置 - Google Patents
油圧駆動の履帯式走行装置Info
- Publication number
- JPH05116553A JPH05116553A JP3284886A JP28488691A JPH05116553A JP H05116553 A JPH05116553 A JP H05116553A JP 3284886 A JP3284886 A JP 3284886A JP 28488691 A JP28488691 A JP 28488691A JP H05116553 A JPH05116553 A JP H05116553A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- hydraulic
- swash plate
- valves
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4061—Control related to directional control valves, e.g. change-over valves, for crossing the feeding conduits
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/423—Motor capacity control by fluid pressure control means
Landscapes
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は履帯式走行装置の高速化を図ることを
目的とする。 【構成】油圧駆動の履帯式走行装置において、高圧選択
弁22,23と、上記高圧選択弁の出力圧が高くなるに
従って油圧モータの容量が低下する特性と外部パイロッ
ト圧を加えるに従って前記の特性において油圧モータの
容量変化が低圧側に移行する特性とを実現する斜板制御
装置10,11を有する可変容量油圧型モータと、パイ
ロット切換弁26,27の出力圧と高圧選択弁24,2
5の出力圧の力関係により切換えられ、左右の圧力が釣
り合う時には、パイロット切換弁26,27の出力圧で
ある油圧モータのリターン側の圧油を選択し、上記の圧
力が釣り合わない時には、ステアリング用リモコン弁1
8の二次圧を出力するパイロット切換弁28,29を有
することを特徴とする。
目的とする。 【構成】油圧駆動の履帯式走行装置において、高圧選択
弁22,23と、上記高圧選択弁の出力圧が高くなるに
従って油圧モータの容量が低下する特性と外部パイロッ
ト圧を加えるに従って前記の特性において油圧モータの
容量変化が低圧側に移行する特性とを実現する斜板制御
装置10,11を有する可変容量油圧型モータと、パイ
ロット切換弁26,27の出力圧と高圧選択弁24,2
5の出力圧の力関係により切換えられ、左右の圧力が釣
り合う時には、パイロット切換弁26,27の出力圧で
ある油圧モータのリターン側の圧油を選択し、上記の圧
力が釣り合わない時には、ステアリング用リモコン弁1
8の二次圧を出力するパイロット切換弁28,29を有
することを特徴とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
駆動の履帯式走行装置に関する。
駆動の履帯式走行装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図10〜図11は従来の油圧ショベルの
走行装置の油圧回路を示す。
走行装置の油圧回路を示す。
【0003】図6は、油圧ショベルの側面図、図7は、
油圧ショベルの平面図である。図6,図7において、5
0は上部旋回体、51は上部旋回体50に回動できるよ
うに装着されたブーム、52はブーム51の先端に取り
付けられたアーム、53はアーム52の先端に取付けら
れたバケットであり、51a,52a,53aはブーム
51、アーム52およびバケット53を作動させるシリ
ンダである。54は上部旋回体と回転可能に結合された
下部走行体で、55および56は履帯式走行装置、55
a,56aは履帯を駆動する駆動装置である。
油圧ショベルの平面図である。図6,図7において、5
0は上部旋回体、51は上部旋回体50に回動できるよ
うに装着されたブーム、52はブーム51の先端に取り
付けられたアーム、53はアーム52の先端に取付けら
れたバケットであり、51a,52a,53aはブーム
51、アーム52およびバケット53を作動させるシリ
ンダである。54は上部旋回体と回転可能に結合された
下部走行体で、55および56は履帯式走行装置、55
a,56aは履帯を駆動する駆動装置である。
【0004】図10〜図11において、1,2はメイン
油圧ポンプ、1a,2aはメイン油圧ポンプの斜板制御
装置、3,4はメイン切換弁、5はロータリジョイン
ト、6,7はブレーキ弁、8,9は油圧モータ、12,
13は油圧モータの駐車ブレーキ、14a,14b,1
5a,15bはオーバロードリリーフ弁、22,23は
ブレーキ弁の入口圧の高圧を選択する高圧選択弁、16
はパイロット油圧ポンプ、30,31はリモコン弁、3
2はタンクである。
油圧ポンプ、1a,2aはメイン油圧ポンプの斜板制御
装置、3,4はメイン切換弁、5はロータリジョイン
ト、6,7はブレーキ弁、8,9は油圧モータ、12,
13は油圧モータの駐車ブレーキ、14a,14b,1
5a,15bはオーバロードリリーフ弁、22,23は
ブレーキ弁の入口圧の高圧を選択する高圧選択弁、16
はパイロット油圧ポンプ、30,31はリモコン弁、3
2はタンクである。
【0005】リモコン弁30,31を操作すると、メイ
ン切換弁3,4が切換わり、油圧ポンプの圧油がブレー
キ弁を経て、油圧モータに供給され、履帯式走行装置5
5,56を駆動し、油圧ショベルを走行させる。
ン切換弁3,4が切換わり、油圧ポンプの圧油がブレー
キ弁を経て、油圧モータに供給され、履帯式走行装置5
5,56を駆動し、油圧ショベルを走行させる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】油圧ショベル等の油圧
駆動の履帯式走行装置の高速化を図るためには、従来の
固定型の油圧モータもしくは高速/低速の二速切換型油
圧モータを用いた走行装置では、限界がある。そのため
可変容量油圧モータを採用する必要があるが、それだけ
では、曲り走行が容易にできない。又、坂道を降りる際
にハンチングや暴走が生じ安全な速度で降坂できないと
いう問題がある。本発明は前述の問題を解決した走行装
置を提供することを目的とする。
駆動の履帯式走行装置の高速化を図るためには、従来の
固定型の油圧モータもしくは高速/低速の二速切換型油
圧モータを用いた走行装置では、限界がある。そのため
可変容量油圧モータを採用する必要があるが、それだけ
では、曲り走行が容易にできない。又、坂道を降りる際
にハンチングや暴走が生じ安全な速度で降坂できないと
いう問題がある。本発明は前述の問題を解決した走行装
置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明に係る油圧駆動の
履帯式走行装置は、2組のメイン油圧ポンプ1,2と、
該メイン油圧ポンプから供給される油圧の方向を切換え
る2組のメイン切換弁3,4と、ロータリジョイント5
と、前記メイン切換弁で制御された圧油で切換えられる
2組のブレーキ弁6,7と、2組の可変容量型油圧モー
タ8,9と、前記油圧モータの容量を変化させる2組の
油圧モータ斜板制御装置10,11と、2組の駐車ブレ
ーキ12,13から構成される履帯式走行装置におい
て、前記メイン切換弁3,4は前後進切換用電磁弁2
0,21により制御され、メイン油圧ポンプ1,2から
入力した圧油をブレーキ弁6,7に出力し、前記前後進
切換用電磁弁20又は21は操作スイッチ35及びリミ
ットスイッチ36からの入力に基づきリレー回路36に
より制御され、速度制御用リモコン弁17及びパイロッ
ト切換弁19から入力した圧油をメイン切換弁3,4に
出力して、メイン切換弁3,4を制御し、
履帯式走行装置は、2組のメイン油圧ポンプ1,2と、
該メイン油圧ポンプから供給される油圧の方向を切換え
る2組のメイン切換弁3,4と、ロータリジョイント5
と、前記メイン切換弁で制御された圧油で切換えられる
2組のブレーキ弁6,7と、2組の可変容量型油圧モー
タ8,9と、前記油圧モータの容量を変化させる2組の
油圧モータ斜板制御装置10,11と、2組の駐車ブレ
ーキ12,13から構成される履帯式走行装置におい
て、前記メイン切換弁3,4は前後進切換用電磁弁2
0,21により制御され、メイン油圧ポンプ1,2から
入力した圧油をブレーキ弁6,7に出力し、前記前後進
切換用電磁弁20又は21は操作スイッチ35及びリミ
ットスイッチ36からの入力に基づきリレー回路36に
より制御され、速度制御用リモコン弁17及びパイロッ
ト切換弁19から入力した圧油をメイン切換弁3,4に
出力して、メイン切換弁3,4を制御し、
【0008】前記速度制御用リモコン弁17はオペレー
タにより制御され、パイロット油圧ポンプ16又はパイ
ロット切換弁19から入力した圧油を前後進切換用電磁
弁20,21に出力し、
タにより制御され、パイロット油圧ポンプ16又はパイ
ロット切換弁19から入力した圧油を前後進切換用電磁
弁20,21に出力し、
【0009】前記パイロット切換弁19は、パイロット
油圧ポンプ16の圧油をステアリング用リモコン弁18
を経由して入力し、前後進切換用電磁弁20,21に出
力するとともにパイロット切換弁28,29に出力し、
前記ブレーキ弁6,7はメイン切換弁3,4の出力によ
り制御され、メイン切換弁3,4から入力した圧油を油
圧モータ8,9に出力し、
油圧ポンプ16の圧油をステアリング用リモコン弁18
を経由して入力し、前後進切換用電磁弁20,21に出
力するとともにパイロット切換弁28,29に出力し、
前記ブレーキ弁6,7はメイン切換弁3,4の出力によ
り制御され、メイン切換弁3,4から入力した圧油を油
圧モータ8,9に出力し、
【0010】前記油圧モータ斜板制御装置10,11は
斜板制御弁101,111と斜板制御アクチュエータ1
02,112を具備し、該油圧モータ斜板制御装置1
0,11のPポートは高圧選択弁22,23から入力し
た圧油を斜板制御弁101,111に制御信号として出
力するとともに斜板制御アクチュエータ102,112
に出力して、斜板角を減少させることにより、油圧モー
タの容量変化を低圧側に移行させ、前記斜板制御装置1
0,11のXポートは、パイロット切換弁28,29か
ら入力した圧油を斜板制御弁101,111に制御信号
として出力し、斜板制御アクチュエータ102,112
の油をタンク32へもどして斜板角を増大させることに
より油圧モータの容量を増大させ、前記パイロット切換
弁28,29は、油圧モータ8,9に設けた高圧選択弁
24,25からの油圧とパイロット切換弁26,27か
らの油圧の力関係に基づいて制御され、該切換弁28,
29の左右の圧力が釣合うときにはパイロット切換弁2
6,27から入力した油圧モータのリターン側の圧油を
斜板制御装置10,11のXポートに出力し、前記切換
弁28,29の左右の圧力が釣合わないときには、ステ
アリング用リモコン弁18からの圧油を前記Xポートに
出力し、前記パイロット切換弁26,27はブレーキ弁
6,7の左右の入口圧により制御され、ブレーキ弁6,
7から入力した油圧モータのリターン側の圧油をパイロ
ット切換弁28,29に出力し、
斜板制御弁101,111と斜板制御アクチュエータ1
02,112を具備し、該油圧モータ斜板制御装置1
0,11のPポートは高圧選択弁22,23から入力し
た圧油を斜板制御弁101,111に制御信号として出
力するとともに斜板制御アクチュエータ102,112
に出力して、斜板角を減少させることにより、油圧モー
タの容量変化を低圧側に移行させ、前記斜板制御装置1
0,11のXポートは、パイロット切換弁28,29か
ら入力した圧油を斜板制御弁101,111に制御信号
として出力し、斜板制御アクチュエータ102,112
の油をタンク32へもどして斜板角を増大させることに
より油圧モータの容量を増大させ、前記パイロット切換
弁28,29は、油圧モータ8,9に設けた高圧選択弁
24,25からの油圧とパイロット切換弁26,27か
らの油圧の力関係に基づいて制御され、該切換弁28,
29の左右の圧力が釣合うときにはパイロット切換弁2
6,27から入力した油圧モータのリターン側の圧油を
斜板制御装置10,11のXポートに出力し、前記切換
弁28,29の左右の圧力が釣合わないときには、ステ
アリング用リモコン弁18からの圧油を前記Xポートに
出力し、前記パイロット切換弁26,27はブレーキ弁
6,7の左右の入口圧により制御され、ブレーキ弁6,
7から入力した油圧モータのリターン側の圧油をパイロ
ット切換弁28,29に出力し、
【0011】前記高圧選択弁22,23はブレーキ弁
6,7の左右の入口圧のうち高い圧力を選択して入力
し、駐車ブレーキ12,13に出力してブレーキを解除
するとともに、斜板制御装置10,11のPポートに出
力することを特徴とする。
6,7の左右の入口圧のうち高い圧力を選択して入力
し、駐車ブレーキ12,13に出力してブレーキを解除
するとともに、斜板制御装置10,11のPポートに出
力することを特徴とする。
【0012】
【作用】主油圧ポンプ1,2と該油圧ポンプから供給さ
れる圧油の方向を切換える主切換弁3,4と、該主切換
弁で制御された圧油で駆動されるブレーキ弁6,7を装
着した可変容量型油圧モータ8,9とこれらを制御する
操作手段から構成され、ブレーキ弁6,7の左右の入口
圧の高い圧力を選択する手段22,23と、前記高圧選
択手段22,23の出力圧が高くなるに従って油圧モー
タの容量を低下させる特徴及び外部パイロット圧を加え
ることにより前記の油圧モータの特性において油圧モー
タの容量変化を低圧側に移行させる特性とを実現する油
圧モータの斜板制御装置10,11を有し、曲り走行操
作を容易にするためには、速度を下げる側の履帯を駆動
する油圧モータの斜板制御装置10,11の外部パイロ
ットポートに操作手段からのパイロット圧を導く手段を
設けることにより油圧モータの容量を大きくし、降坂走
行を容易にするために、油圧モータ8,9の斜板制御装
置10,11の外部パイロットポートに油圧モータの戻
り側の圧油を導く手段を有することにより、油圧モータ
の容量を大きくして走行装置の速度を減じる。そのため
次のように走行を容易にする。 (1)平地での前後進
れる圧油の方向を切換える主切換弁3,4と、該主切換
弁で制御された圧油で駆動されるブレーキ弁6,7を装
着した可変容量型油圧モータ8,9とこれらを制御する
操作手段から構成され、ブレーキ弁6,7の左右の入口
圧の高い圧力を選択する手段22,23と、前記高圧選
択手段22,23の出力圧が高くなるに従って油圧モー
タの容量を低下させる特徴及び外部パイロット圧を加え
ることにより前記の油圧モータの特性において油圧モー
タの容量変化を低圧側に移行させる特性とを実現する油
圧モータの斜板制御装置10,11を有し、曲り走行操
作を容易にするためには、速度を下げる側の履帯を駆動
する油圧モータの斜板制御装置10,11の外部パイロ
ットポートに操作手段からのパイロット圧を導く手段を
設けることにより油圧モータの容量を大きくし、降坂走
行を容易にするために、油圧モータ8,9の斜板制御装
置10,11の外部パイロットポートに油圧モータの戻
り側の圧油を導く手段を有することにより、油圧モータ
の容量を大きくして走行装置の速度を減じる。そのため
次のように走行を容易にする。 (1)平地での前後進
【0013】走行中は、パイロット切換弁26,27が
同じ室(a又はb室)側に切換わり油圧モータの戻り側
(リタ−ン側)の圧力がパイロット切換弁28、29に
出力される。一方、平地走行では、油圧モータ8,9で
は油圧ポンプから圧油が供給される側に圧力が立つの
で、高圧選択弁24,25は行き側(プレッシヤ側)の
圧力を選択する。従って、パイロット切換弁28,29
は、高圧選択弁24,25の出力圧によって切換えられ
ステアリング用リモコン弁18の二次圧が油圧モータの
斜板制御装置10,11の外部パイロット圧として与え
られる。
同じ室(a又はb室)側に切換わり油圧モータの戻り側
(リタ−ン側)の圧力がパイロット切換弁28、29に
出力される。一方、平地走行では、油圧モータ8,9で
は油圧ポンプから圧油が供給される側に圧力が立つの
で、高圧選択弁24,25は行き側(プレッシヤ側)の
圧力を選択する。従って、パイロット切換弁28,29
は、高圧選択弁24,25の出力圧によって切換えられ
ステアリング用リモコン弁18の二次圧が油圧モータの
斜板制御装置10,11の外部パイロット圧として与え
られる。
【0014】直線走行では、ステアリング用リモコン弁
18の二次圧ポートは、タンクに繋がっている。走行装
置の駆動時には、駆動圧が高いので斜板制御装置10,
11によって油圧モータ8,9の容量は増加され、加速
されるに従って駆動圧は低下するので油圧モータは緩や
かに減少され、油圧ショベルは滑らかに加速される。 (2)直線走行
18の二次圧ポートは、タンクに繋がっている。走行装
置の駆動時には、駆動圧が高いので斜板制御装置10,
11によって油圧モータ8,9の容量は増加され、加速
されるに従って駆動圧は低下するので油圧モータは緩や
かに減少され、油圧ショベルは滑らかに加速される。 (2)直線走行
【0015】走行中にステアリング用リモコン弁18を
操作すると油圧モータ8,9の外部パイロットポートに
ステアリング用リモコン弁18の二次圧が与えられ斜板
制御装置は曲る側の油圧モータ8または9の容量を増加
させ、曲がる側の走行装置の速度を下げて曲り走行を容
易にする。 (3)降坂走行
操作すると油圧モータ8,9の外部パイロットポートに
ステアリング用リモコン弁18の二次圧が与えられ斜板
制御装置は曲る側の油圧モータ8または9の容量を増加
させ、曲がる側の走行装置の速度を下げて曲り走行を容
易にする。 (3)降坂走行
【0016】降坂走行になると上記(1)項においてパ
イロット切換弁28,29の左右のパイロット室に油圧
モータ8,9のブレーキ圧(戻り側の圧)が加わりパイ
ロット切換弁は中立となり油圧モータ8,9の斜板制御
装置10,11の外部パイロットポートにブレーキ圧が
作用し、油圧モータ8,9の容量を増加させて、走行装
置の速度を減じるので、油圧ショベルは、低速で安全に
降坂することができる。
イロット切換弁28,29の左右のパイロット室に油圧
モータ8,9のブレーキ圧(戻り側の圧)が加わりパイ
ロット切換弁は中立となり油圧モータ8,9の斜板制御
装置10,11の外部パイロットポートにブレーキ圧が
作用し、油圧モータ8,9の容量を増加させて、走行装
置の速度を減じるので、油圧ショベルは、低速で安全に
降坂することができる。
【0017】
【実施例】図1〜図2は本発明の走行装置の油圧回路の
一実施例を示す。
一実施例を示す。
【0018】図1〜図2において、1,2はメイン油圧
ポンプ、1a,2aはメイン油圧ポンプの吐出容量を調
整する斜板制御装置、3,4はメイン切換弁、5は上部
旋回体50と下部走行体54の間に設けられたロータリ
ジョイント、6,7はブレーキ弁、8,9は油圧モー
タ、10,11は油圧モータの容量の調整する斜板制御
装置、12,13は油圧モータに装着された駐車ブレー
キ、14a,14b,15a,15bはオーバロードリ
リーフ弁である。パイロット系は以下の要素で構成され
ている。16はパイロット油圧ポンプ、17は速度制御
用リモコン弁、18はステアリング用リモコン弁、19
は上部旋回体50と下部走行体54の相対位置関係とス
テアリング用リモコン弁の操作方向を一致させるための
パイロット切換弁、20,21は前進/後進を切換える
ための前後進切換用電磁弁、22,23はブレーキ弁の
左右ポートの高圧を選択する高圧選択弁、24,25は
油圧モータ8,9の左右ポートの高圧を選択する高圧選
択弁、26,27はブレーキ弁6,7の左右ポート圧に
より切換えられるパイロット切換弁、28,29はパイ
ロット切換弁26,27の出力圧と高圧選択弁24,2
5の出力圧により切換えられるパイロット切換弁、32
はタンクである。
ポンプ、1a,2aはメイン油圧ポンプの吐出容量を調
整する斜板制御装置、3,4はメイン切換弁、5は上部
旋回体50と下部走行体54の間に設けられたロータリ
ジョイント、6,7はブレーキ弁、8,9は油圧モー
タ、10,11は油圧モータの容量の調整する斜板制御
装置、12,13は油圧モータに装着された駐車ブレー
キ、14a,14b,15a,15bはオーバロードリ
リーフ弁である。パイロット系は以下の要素で構成され
ている。16はパイロット油圧ポンプ、17は速度制御
用リモコン弁、18はステアリング用リモコン弁、19
は上部旋回体50と下部走行体54の相対位置関係とス
テアリング用リモコン弁の操作方向を一致させるための
パイロット切換弁、20,21は前進/後進を切換える
ための前後進切換用電磁弁、22,23はブレーキ弁の
左右ポートの高圧を選択する高圧選択弁、24,25は
油圧モータ8,9の左右ポートの高圧を選択する高圧選
択弁、26,27はブレーキ弁6,7の左右ポート圧に
より切換えられるパイロット切換弁、28,29はパイ
ロット切換弁26,27の出力圧と高圧選択弁24,2
5の出力圧により切換えられるパイロット切換弁、32
はタンクである。
【0019】また、上部旋回体50の向きと速度制御用
リモコン弁17とステアリング用リモコン弁18の操作
方向を一致させるための電気機器の構成は、以下の通り
である。34は上部旋回体50の向きを検出するための
リミットスイッチ、35は前後進を切換える操作スイッ
チ、36はリミットスイッチ34と操作スイッチ35の
信号を入力して前後進切換用電磁弁20,21を切換え
るリレー回路である。
リモコン弁17とステアリング用リモコン弁18の操作
方向を一致させるための電気機器の構成は、以下の通り
である。34は上部旋回体50の向きを検出するための
リミットスイッチ、35は前後進を切換える操作スイッ
チ、36はリミットスイッチ34と操作スイッチ35の
信号を入力して前後進切換用電磁弁20,21を切換え
るリレー回路である。
【0020】油圧モータ8,9は斜板制御装置10,1
1により以下のように制御される。図3及び図4に油圧
モータの制御特性を示す。図3は、斜板制御装置10,
11のXポートに圧力を加えない状態でのPポート圧力
に対する油圧モータの容量変化の関係を示す。Pポート
の圧力が高くなるに従って、油圧モータの斜板角は図3
のように増加するため、油圧モータの容量も増加する。
一方、図4は、Xポートの圧力の変化に対する油圧モー
タの制御特性を示す。図4にXポートの圧力を上げてい
くと図3に示す制御特性線が左に移行し、Pポート圧力
が低い状態から油圧モータの容量が増加するようにな
る。
1により以下のように制御される。図3及び図4に油圧
モータの制御特性を示す。図3は、斜板制御装置10,
11のXポートに圧力を加えない状態でのPポート圧力
に対する油圧モータの容量変化の関係を示す。Pポート
の圧力が高くなるに従って、油圧モータの斜板角は図3
のように増加するため、油圧モータの容量も増加する。
一方、図4は、Xポートの圧力の変化に対する油圧モー
タの制御特性を示す。図4にXポートの圧力を上げてい
くと図3に示す制御特性線が左に移行し、Pポート圧力
が低い状態から油圧モータの容量が増加するようにな
る。
【0021】斜板制御装置10,11を有する可変容量
型油圧モータ8,9はブレーキ弁6,7の左右の入口圧
の高い圧力を選択する高圧選択弁22,23の出力圧が
高くなるに従って油圧モータの容量が低下する特性と、
外部パイロット圧を加えると前記の特性において油圧モ
ータの容量変化が低圧側に移行する特性とを有する。前
記特性を実現するため、パイロット切換弁28,29は
パイロット切換弁26,27の出力圧と高圧選択弁2
4,25の出力圧の力関係により切換えられ、左右の圧
力が釣り合う時には、パイロット切換弁26,27の出
力圧である油圧モータの戻り側の圧油を選択し、上記の
圧力が釣り合わない時には、ステアリング用リモコン弁
18の二次圧を油圧モータの斜板制御装置10,11に
外部パイロット圧として与える。パイロット切換弁2
6,27はブレーキ弁6,7の左右の入口圧により切換
わり、油圧モータ8,9のリターン側の圧油を出力す
る。高圧選択弁24,25は油圧モータ8,9の左右ポ
ート圧の高圧を選択する。従って次のような操作が可能
になる。 (1)前進操作
型油圧モータ8,9はブレーキ弁6,7の左右の入口圧
の高い圧力を選択する高圧選択弁22,23の出力圧が
高くなるに従って油圧モータの容量が低下する特性と、
外部パイロット圧を加えると前記の特性において油圧モ
ータの容量変化が低圧側に移行する特性とを有する。前
記特性を実現するため、パイロット切換弁28,29は
パイロット切換弁26,27の出力圧と高圧選択弁2
4,25の出力圧の力関係により切換えられ、左右の圧
力が釣り合う時には、パイロット切換弁26,27の出
力圧である油圧モータの戻り側の圧油を選択し、上記の
圧力が釣り合わない時には、ステアリング用リモコン弁
18の二次圧を油圧モータの斜板制御装置10,11に
外部パイロット圧として与える。パイロット切換弁2
6,27はブレーキ弁6,7の左右の入口圧により切換
わり、油圧モータ8,9のリターン側の圧油を出力す
る。高圧選択弁24,25は油圧モータ8,9の左右ポ
ート圧の高圧を選択する。従って次のような操作が可能
になる。 (1)前進操作
【0022】図1〜図2において速度制御用リモコン弁
17を押し込むとパイロット油圧ポンプ16の圧油が二
次側に導かれ前後進切換用電磁弁20,21を経て左右
のメイン切換弁3,4に導かれ、切換弁3,4を室aに
切換える。それにより左右のメイン油圧ポンプ1,2の
圧油がメイン切換弁3,4、ロータリージョイント5及
びブレーキ弁6,7を経て油圧モータ8,9に導かれ、
油圧モータ8,9を駆動する。同時に、ブレーキ弁6,
7の左右ポート圧の高圧が高圧選択弁22,23にて選
択されその出力圧が駐車ブレーキ12,13に導かれ、
駐車ブレーキ12,13を解除する。また、上記の高圧
選択弁22,23の出力圧は油圧モータの斜板制御装置
10,11のPポートに導かれる。一方、パイロット切
換弁26,27は、ブレーキ弁6,7のポート圧により
室aに切換えられ、油圧モータ8,9のBポート圧がパ
イロット切換弁26,27に導かれる。パイロット切換
弁28,29は、高圧選択弁24,25で選択された油
圧モータ8,9の左右ポート圧のうちの高い圧力とパイ
ロット切換弁26,27の出力圧とで切換えられるが、
平地走行では、油圧モータ8,9のBポートは低圧であ
るので、パイロット切換弁は高圧選択弁の出力圧で室a
に切換えられる。従ってパイロット切換弁28、29は
ステアリング用リモコン弁18の二次圧を出力し、油圧
モータの斜板制御装置10,11のXポートには、ステ
アリング用リモコン弁18の二次圧が導かれる。前進走
行では、速度制御用リモコン弁17の操作のみであるの
で、ステアリング用リモコン弁18の二次圧はタンク3
2に繋がっている。従って、油圧モータの斜板制御装置
10,11のXポートはタンクに導かれているので斜板
制御装置10,11のPポートに油圧モータの駆動圧が
作用し、油圧モータ9,10は図3に示す特性で作動す
る。速度制御用リモコン弁17の操作により油圧モータ
8,9が駆動されているが、駆動開始時には、油圧モー
タ8,9の駆動圧油は高くなるので、油圧モータ8,9
の容量は最大となり、油圧ショベルが加速されるに従っ
て油圧モータ8,9の容量は図3に示す特性に従って減
少し、油圧ショベルは滑らかに加速される。 (2)後進操作
17を押し込むとパイロット油圧ポンプ16の圧油が二
次側に導かれ前後進切換用電磁弁20,21を経て左右
のメイン切換弁3,4に導かれ、切換弁3,4を室aに
切換える。それにより左右のメイン油圧ポンプ1,2の
圧油がメイン切換弁3,4、ロータリージョイント5及
びブレーキ弁6,7を経て油圧モータ8,9に導かれ、
油圧モータ8,9を駆動する。同時に、ブレーキ弁6,
7の左右ポート圧の高圧が高圧選択弁22,23にて選
択されその出力圧が駐車ブレーキ12,13に導かれ、
駐車ブレーキ12,13を解除する。また、上記の高圧
選択弁22,23の出力圧は油圧モータの斜板制御装置
10,11のPポートに導かれる。一方、パイロット切
換弁26,27は、ブレーキ弁6,7のポート圧により
室aに切換えられ、油圧モータ8,9のBポート圧がパ
イロット切換弁26,27に導かれる。パイロット切換
弁28,29は、高圧選択弁24,25で選択された油
圧モータ8,9の左右ポート圧のうちの高い圧力とパイ
ロット切換弁26,27の出力圧とで切換えられるが、
平地走行では、油圧モータ8,9のBポートは低圧であ
るので、パイロット切換弁は高圧選択弁の出力圧で室a
に切換えられる。従ってパイロット切換弁28、29は
ステアリング用リモコン弁18の二次圧を出力し、油圧
モータの斜板制御装置10,11のXポートには、ステ
アリング用リモコン弁18の二次圧が導かれる。前進走
行では、速度制御用リモコン弁17の操作のみであるの
で、ステアリング用リモコン弁18の二次圧はタンク3
2に繋がっている。従って、油圧モータの斜板制御装置
10,11のXポートはタンクに導かれているので斜板
制御装置10,11のPポートに油圧モータの駆動圧が
作用し、油圧モータ9,10は図3に示す特性で作動す
る。速度制御用リモコン弁17の操作により油圧モータ
8,9が駆動されているが、駆動開始時には、油圧モー
タ8,9の駆動圧油は高くなるので、油圧モータ8,9
の容量は最大となり、油圧ショベルが加速されるに従っ
て油圧モータ8,9の容量は図3に示す特性に従って減
少し、油圧ショベルは滑らかに加速される。 (2)後進操作
【0023】後進は、操作スイッチ35を操作すること
によりリレー回路36により前後進切換用電磁弁20,
21を室aから室bに切換える。それに伴い、メイン切
換弁3,4は、室bに切換わり、油圧モータのBポート
に油圧が導かれ、上記前進操作と同様の操作により油圧
ショベルは、後進する。 (3)ステアリング操作
によりリレー回路36により前後進切換用電磁弁20,
21を室aから室bに切換える。それに伴い、メイン切
換弁3,4は、室bに切換わり、油圧モータのBポート
に油圧が導かれ、上記前進操作と同様の操作により油圧
ショベルは、後進する。 (3)ステアリング操作
【0024】上記(1)項の前進中にステアリング用リ
モコン弁18を矢印A方向に操作するとリモコン弁18
aの二次圧ポートに圧が立ち、同圧油はパイロット切換
弁19から前後進切換用電磁弁20を経てメイン切換弁
4に導かれ、速度制御用リモコン弁17の出力圧に対抗
してメイン切換弁を室aから室b方向に切換える。従っ
て、メイン切換弁4から油圧モータ9へ供給される圧油
が減少する。同時に、リモコン弁18aの圧油は、パイ
ロット切換弁29を経て油圧モータの斜板制御装置11
のXポートに導かれる。それにより油圧モータ9は、図
4に示す制御特性により、油圧モータ駆動圧が低い圧力
から容量が増加し、曲り走行を容易にする。更に、ステ
アリング用リモコン弁18を操作すると、メイン切換弁
4は、室bに切換わり油圧モータ9は、逆転して、油圧
ショベルはスピンターンする。
モコン弁18を矢印A方向に操作するとリモコン弁18
aの二次圧ポートに圧が立ち、同圧油はパイロット切換
弁19から前後進切換用電磁弁20を経てメイン切換弁
4に導かれ、速度制御用リモコン弁17の出力圧に対抗
してメイン切換弁を室aから室b方向に切換える。従っ
て、メイン切換弁4から油圧モータ9へ供給される圧油
が減少する。同時に、リモコン弁18aの圧油は、パイ
ロット切換弁29を経て油圧モータの斜板制御装置11
のXポートに導かれる。それにより油圧モータ9は、図
4に示す制御特性により、油圧モータ駆動圧が低い圧力
から容量が増加し、曲り走行を容易にする。更に、ステ
アリング用リモコン弁18を操作すると、メイン切換弁
4は、室bに切換わり油圧モータ9は、逆転して、油圧
ショベルはスピンターンする。
【0025】次にステアリング操作時の履帯に作用する
力と上記の制御の関係について説明する。図5は、履帯
走行装置の曲線走行時の履帯に作用する力をモデル化し
たものである。図5において点0i,0aについてモー
メントの釣り合いを考えると Fa×B−Fca×B−Mci−Mca=0 ・・・(1) Fi×B−Fci×B+Mci+Mca=0 ・・・(2) 式(1),(2)により履帯の牽引力を求めると Fa=Fca+(Mci+Mca)/B ・・・(3) Fi=Fci−(Mci+Mca)/B ・・・(4) ここでFc:履帯が受ける直進方向の抵抗力(添字a:
左履帯、添字i:右履帯) Fa:左履帯の牽引力 Fi:右履帯の牽引力 M :履帯が受ける旋回モーメント B :履帯中心間の距離
力と上記の制御の関係について説明する。図5は、履帯
走行装置の曲線走行時の履帯に作用する力をモデル化し
たものである。図5において点0i,0aについてモー
メントの釣り合いを考えると Fa×B−Fca×B−Mci−Mca=0 ・・・(1) Fi×B−Fci×B+Mci+Mca=0 ・・・(2) 式(1),(2)により履帯の牽引力を求めると Fa=Fca+(Mci+Mca)/B ・・・(3) Fi=Fci−(Mci+Mca)/B ・・・(4) ここでFc:履帯が受ける直進方向の抵抗力(添字a:
左履帯、添字i:右履帯) Fa:左履帯の牽引力 Fi:右履帯の牽引力 M :履帯が受ける旋回モーメント B :履帯中心間の距離
【0026】上記の(3),(4)式により判るよう
に,履帯走行装置の曲線走行では、旋回中心側の履帯に
作用する力が減少し、旋回中心より遠い側の履帯に作用
する力が増加する。従って、旋回中心側の履帯を駆動す
る油圧モータ9の駆動圧は低下するので、油圧モータの
斜板制御装置11のXポートに圧力を加えない場合は、
油圧モータ9の駆動圧の低下により斜板制御装置11の
Pポート圧が下がるので、図3の制御特性線に従って油
圧モータ9の容量は減少し、その結果同履帯の速度が増
加する。一方、旋回中心より遠い側の履帯に作用する力
が増加するので、同履帯を駆動する油圧モータ8の駆動
圧は上昇し、上記の図3の制御特性により油圧モータ8
の容量が大きくなるので同履帯の速度は低下する。従っ
て、油圧ショベルは曲線走行が困難になる。
に,履帯走行装置の曲線走行では、旋回中心側の履帯に
作用する力が減少し、旋回中心より遠い側の履帯に作用
する力が増加する。従って、旋回中心側の履帯を駆動す
る油圧モータ9の駆動圧は低下するので、油圧モータの
斜板制御装置11のXポートに圧力を加えない場合は、
油圧モータ9の駆動圧の低下により斜板制御装置11の
Pポート圧が下がるので、図3の制御特性線に従って油
圧モータ9の容量は減少し、その結果同履帯の速度が増
加する。一方、旋回中心より遠い側の履帯に作用する力
が増加するので、同履帯を駆動する油圧モータ8の駆動
圧は上昇し、上記の図3の制御特性により油圧モータ8
の容量が大きくなるので同履帯の速度は低下する。従っ
て、油圧ショベルは曲線走行が困難になる。
【0027】そこで、旋回中心側の油圧モータ9の斜板
制御装置11のXポートにステアリング用リモコン弁1
8aの出力圧を導くことにより図4の特性により油圧モ
ータ9の容量を増加させて履帯の速度を下げて油圧ショ
ベルの曲線走行を容易にさせる。次に、上部旋回体の向
きと速度制御用リモンコ弁及びステアリング用リモコン
弁の操作の関係について説明する。
制御装置11のXポートにステアリング用リモコン弁1
8aの出力圧を導くことにより図4の特性により油圧モ
ータ9の容量を増加させて履帯の速度を下げて油圧ショ
ベルの曲線走行を容易にさせる。次に、上部旋回体の向
きと速度制御用リモンコ弁及びステアリング用リモコン
弁の操作の関係について説明する。
【0028】図7は、上部旋回体50が前方に向いてい
る状態を示す。図7においては、油圧モータ8は履帯式
走行装置55を駆動し、油圧モータ9は履帯式走行装置
56を駆動するものとする。速度制御用リモコン弁17
をオペレータが踏込むと油圧ショベルは前進し、ステア
リング用リモコン弁18をA方向に操作すると履帯式走
行装置56が減速し、油圧ショベルは左に曲り,同様に
その反対側に操作すると履帯式走行装置55が減速し、
油圧ショベルは右に曲り,操作方向と油圧ショベルの方
向は一致する。一方、図8のように上部旋回体50が後
方に向いた場合、以下の作用によりリモコン弁の操作方
向と油圧ショベルの動きを一致させる。パイロット切換
弁19およびリミットスイッチ34は図示していないが
上部旋回体50が後方に向くと切換わるように装着され
ている。リミットスイッチ34が作動すると図9の表に
示すように前後進切換用電磁弁20,21が切換わるの
で、速度制御用リモコン弁17を踏込むと油圧ショベル
は、図8の前進方向に進む。また、上部旋回体50が後
方に向くとパイロット切換弁19が室bに切換わるの
で、ステアリング用リモコン弁18を矢印A方向に操作
すると履帯式走行装置55が減速または、逆方向に動く
ので、油圧ショベルは、図8の左方向に曲りステアリン
グ用リモコン弁18と油圧ショベルの曲り方向が一致す
る。 (4)降坂走行操作
る状態を示す。図7においては、油圧モータ8は履帯式
走行装置55を駆動し、油圧モータ9は履帯式走行装置
56を駆動するものとする。速度制御用リモコン弁17
をオペレータが踏込むと油圧ショベルは前進し、ステア
リング用リモコン弁18をA方向に操作すると履帯式走
行装置56が減速し、油圧ショベルは左に曲り,同様に
その反対側に操作すると履帯式走行装置55が減速し、
油圧ショベルは右に曲り,操作方向と油圧ショベルの方
向は一致する。一方、図8のように上部旋回体50が後
方に向いた場合、以下の作用によりリモコン弁の操作方
向と油圧ショベルの動きを一致させる。パイロット切換
弁19およびリミットスイッチ34は図示していないが
上部旋回体50が後方に向くと切換わるように装着され
ている。リミットスイッチ34が作動すると図9の表に
示すように前後進切換用電磁弁20,21が切換わるの
で、速度制御用リモコン弁17を踏込むと油圧ショベル
は、図8の前進方向に進む。また、上部旋回体50が後
方に向くとパイロット切換弁19が室bに切換わるの
で、ステアリング用リモコン弁18を矢印A方向に操作
すると履帯式走行装置55が減速または、逆方向に動く
ので、油圧ショベルは、図8の左方向に曲りステアリン
グ用リモコン弁18と油圧ショベルの曲り方向が一致す
る。 (4)降坂走行操作
【0029】前記(1)項の前進走行中に平地走行から
降坂走行に入ると油圧モータ8,9のAポートの圧が低
下し、Bポートの圧が上昇する。それに伴いパイロット
切換弁28,29の室a側に高圧選択弁24,25を経
た油圧モータ8,9のBポートの圧力が導かれる。一
方、パイロット切換弁28,29室bには、パイロット
切換弁26,27を経た同じBポートの圧力が導かれ
る。従って、パイロット切換弁28,29は中立の室c
に切換わり、パイロット切換弁28,29を経た油圧モ
ータ8,9のBポート圧が油圧モータの斜板制御装置1
0,11のXポートに導かれる。それに伴い図4の特性
により油圧モータの容量は増加するので履帯式走行装置
55,56の速度は低下し、油圧ショベルは、低速で暴
走することなく安全に降坂することができる。
降坂走行に入ると油圧モータ8,9のAポートの圧が低
下し、Bポートの圧が上昇する。それに伴いパイロット
切換弁28,29の室a側に高圧選択弁24,25を経
た油圧モータ8,9のBポートの圧力が導かれる。一
方、パイロット切換弁28,29室bには、パイロット
切換弁26,27を経た同じBポートの圧力が導かれ
る。従って、パイロット切換弁28,29は中立の室c
に切換わり、パイロット切換弁28,29を経た油圧モ
ータ8,9のBポート圧が油圧モータの斜板制御装置1
0,11のXポートに導かれる。それに伴い図4の特性
により油圧モータの容量は増加するので履帯式走行装置
55,56の速度は低下し、油圧ショベルは、低速で暴
走することなく安全に降坂することができる。
【0030】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。 (1)本発明の油圧駆動履帯式走行装置により、油圧シ
ョベル等の油圧駆動走行装置の高速化を図ることができ
るとともに、 (2)走行時のステアリングをきりやすくすることがで
きる。 (3)坂道を降りる際にハンチングや暴走が生じなくな
り,安全な速度で降坂することができる。
で、以下に記載するような効果を奏する。 (1)本発明の油圧駆動履帯式走行装置により、油圧シ
ョベル等の油圧駆動走行装置の高速化を図ることができ
るとともに、 (2)走行時のステアリングをきりやすくすることがで
きる。 (3)坂道を降りる際にハンチングや暴走が生じなくな
り,安全な速度で降坂することができる。
【図1】本発明の実施例に係る油圧駆動履帯式走行装置
の油圧回路を示す図。
の油圧回路を示す図。
【図2】本発明の実施例に係る油圧駆動履帯式走行装置
の油圧回路を示す図。
の油圧回路を示す図。
【図3】駆動圧による油圧モータの斜板制御特性図。
【図4】外部パイロット圧による油圧モータの斜板制御
特性図。
特性図。
【図5】履帯走行装置の曲線走行時の履帯作用力のモデ
ル図。
ル図。
【図6】油圧ショベルの側面図。
【図7】油圧ショベルの平面図。
【図8】上部旋回体が後方に向いた時のリモコン弁の操
作と機体の動きの関係の説明図。
作と機体の動きの関係の説明図。
【図9】リミットスイッチおよび操作スイッチと前後進
切換え弁の関係を示す表。
切換え弁の関係を示す表。
【図10】従来の油圧ショベルの走行装置の油圧回路を
示す図。
示す図。
【図11】従来の油圧ショベルの走行装置の油圧回路を
示す図。
示す図。
1,2…メイン油圧ポンプ、1a,2a…メイン油圧ポ
ンプの斜板制御装置(油圧ポンプの吐出容量調整用)、
3,4…メイン切換弁(油圧モータの回転方向制御
用)、5…ロータリジョイント、6,7…ブレーキ弁、
8,9…油圧モータ、10,11…油圧モータの斜板制
御装置(油圧モータの容量調整用)、12,13…駐車
ブレーキ、14a,14b,15a,15b…オーバロ
ードリリーフ弁、16…パイロット油圧ポンプ、17…
速度制御用リモコン弁、18…ステアリング用リモコン
弁、19…パイロット切換弁(50と54の相対位置関
係と18の操作方向を一致させるための)、20,21
…前後進切換用電磁弁、22,23…高圧選択弁(ブレ
ーキ弁の左右ポート圧の高圧選択用)、24,25…高
圧選択弁(油圧モータの左右ポート圧の高圧選択用)、
26,27…パイロット切換弁(ブレーキ弁の左右ポー
ト圧により切換えるための)、28,29…パイロット
切換弁(26,27の出力圧と24,25の出力圧によ
り切換えるための)、30,31…リモコン弁、32…
タンク、34…リミットスイッチ(50の向きを検出す
るための)、35…操作スイッチ(前後進切換用)、3
6…リレー回路(20,21の切換用)、50…上部旋
回体、51…ブーム、51a…ブームシリンダ、52…
アーム、52a…アームシリンダ、53…バケット、5
3a…バケットシリンダ、54…下部走行体、55,5
6…履帯式走行装置、55a,56a…駆動装置。
ンプの斜板制御装置(油圧ポンプの吐出容量調整用)、
3,4…メイン切換弁(油圧モータの回転方向制御
用)、5…ロータリジョイント、6,7…ブレーキ弁、
8,9…油圧モータ、10,11…油圧モータの斜板制
御装置(油圧モータの容量調整用)、12,13…駐車
ブレーキ、14a,14b,15a,15b…オーバロ
ードリリーフ弁、16…パイロット油圧ポンプ、17…
速度制御用リモコン弁、18…ステアリング用リモコン
弁、19…パイロット切換弁(50と54の相対位置関
係と18の操作方向を一致させるための)、20,21
…前後進切換用電磁弁、22,23…高圧選択弁(ブレ
ーキ弁の左右ポート圧の高圧選択用)、24,25…高
圧選択弁(油圧モータの左右ポート圧の高圧選択用)、
26,27…パイロット切換弁(ブレーキ弁の左右ポー
ト圧により切換えるための)、28,29…パイロット
切換弁(26,27の出力圧と24,25の出力圧によ
り切換えるための)、30,31…リモコン弁、32…
タンク、34…リミットスイッチ(50の向きを検出す
るための)、35…操作スイッチ(前後進切換用)、3
6…リレー回路(20,21の切換用)、50…上部旋
回体、51…ブーム、51a…ブームシリンダ、52…
アーム、52a…アームシリンダ、53…バケット、5
3a…バケットシリンダ、54…下部走行体、55,5
6…履帯式走行装置、55a,56a…駆動装置。
Claims (1)
- 【請求項1】 2組のメイン油圧ポンプ(1,2)と、
該メイン油圧ポンプから供給される油圧の方向を切換え
る2組のメイン切換弁(3,4)と、ロータリジョイン
ト(5)と、前記メイン切換弁で制御された圧油で切換
えられる2組のブレーキ弁(6,7)と、2組の可変容
量型油圧モータ(8,9)と、前記油圧モータの容量を
変化させる2組の油圧モータ斜板制御装置(10,1
1)と、2組の駐車ブレーキ(12,13)から構成さ
れる履帯式走行装置において、前記メイン切換弁(3,
4)は前後進切換用電磁弁(20,21)により制御さ
れ、メイン油圧ポンプ(1,2)から入力した圧油をブ
レーキ弁(6,7)に出力し、前記前後進切換用電磁弁
(20又は21)は操作スイッチ(35)及びリミット
スイッチ(36)からの入力に基づきリレー回路(3
6)により制御され、速度制御用リモコン弁(17)及
びパイロット切換弁(19)から入力した圧油をメイン
切換弁(3,4)に出力して、メイン切換弁(3,4)
を制御し、前記速度制御用リモコン弁(17)はオペレ
ータにより制御され、パイロット油圧ポンプ(16)又
はパイロット切換弁(19)から入力した前後進切換用
電磁弁(20,21)に出力し、前記パイロット切換弁
(19)は、パイロット油圧ポンプ(16)の圧油をス
テアリング用リモコン弁(18)を経由して入力し、前
後進切換用電磁弁(20,21)に出力するとともにパ
イロット切換弁(28,29)に出力し、前記ブレーキ
弁(6,7)はメイン切換弁(3,4)の出力により制
御され、メイン切換弁(3,4)から入力した圧油を油
圧モータ(8,9)に出力し、前記油圧モータ斜板制御
装置(10,11)は斜板制御弁(101,111)と
斜板制御アクチュエータ(102,112)を具備し、
該油圧モータ斜板制御装置(10,11)のPポートは
高圧選択弁(22,23)から入力した圧油を斜板制御
弁(101,111)に制御信号として出力するととも
に斜板制御アクチュエータ(102,112)に出力し
て、斜板角を減少させることにより、油圧モータの容量
変化を低圧側に移行させ、前記斜板制御装置(10,1
1)のXポートは、パイロット切換弁(28,29)か
ら入力した圧油を斜板制御弁(101,111)に制御
信号として出力し、斜板制御アクチュエータ(102,
112)の油をタンク(32)へもどして斜板角を増大
させることにより油圧モータの容量を増大させ、前記パ
イロット切換弁(28,29)は、油圧モータ(8,
9)に設けた高圧選択弁(24,25)からの油圧とパ
イロット切換弁(26,27)からの油圧の力関係に基
づいて制御され、該切換弁(28,29)の左右の圧力
が釣合うときにはパイロット切換弁(26,27)から
入力した油圧モータのリターン側の圧油を斜板制御装置
(10,11)のXポートに出力し、前記切換弁(2
8,29)の左右の圧力が釣合わないときには、ステア
リング用リモコン弁(18)からの圧油を前記Xポート
に出力し、前記パイロット切換弁(26,27)はブレ
ーキ弁(6,7)の左右の入口圧により制御されブレー
キ弁(6,7)から入力した油圧モータのリターン側の
圧油をパイロット切換弁(28,29)に出力し、前記
高圧選択弁(22,23)はブレーキ弁(6,7)の左
右の入口圧のうち高い圧力を選択して入力し、駐車ブレ
ーキ(12,13)に出力してブレーキを解除するとと
もに、斜板制御装置(10,11)のPポートに出力す
ることを特徴とする油圧駆動の履帯式走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3284886A JP2804857B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 油圧駆動の履帯式走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3284886A JP2804857B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 油圧駆動の履帯式走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05116553A true JPH05116553A (ja) | 1993-05-14 |
JP2804857B2 JP2804857B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=17684313
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3284886A Expired - Lifetime JP2804857B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 油圧駆動の履帯式走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2804857B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08253168A (ja) * | 1995-03-16 | 1996-10-01 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 油圧走行農作業機の操向制御装置 |
JP2009522147A (ja) * | 2005-12-28 | 2009-06-11 | キャタピラー エス.エー.アール.エル. | 車両操舵装置および方法 |
JP2010065830A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yanmar Co Ltd | 運搬車 |
CN115479054A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-12-16 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统 |
-
1991
- 1991-10-30 JP JP3284886A patent/JP2804857B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08253168A (ja) * | 1995-03-16 | 1996-10-01 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 油圧走行農作業機の操向制御装置 |
JP2009522147A (ja) * | 2005-12-28 | 2009-06-11 | キャタピラー エス.エー.アール.エル. | 車両操舵装置および方法 |
US7997360B2 (en) * | 2005-12-28 | 2011-08-16 | Caterpillar Sarl | Vehicle steering arrangement and method |
JP2010065830A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yanmar Co Ltd | 運搬車 |
CN115479054A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-12-16 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统 |
CN115479054B (zh) * | 2022-08-04 | 2024-06-04 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2804857B2 (ja) | 1998-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101311020B (zh) | 用于履带式重型设备的行进装置 | |
JP2000017693A (ja) | 建設機械の走行制御方法及び同装置 | |
JP2009522147A (ja) | 車両操舵装置および方法 | |
JP7324654B2 (ja) | 建設機械の油圧システム | |
JPH04194405A (ja) | ロードセンシングシステムにおける複数ポンプの分・合流切換装置 | |
JPH05116553A (ja) | 油圧駆動の履帯式走行装置 | |
JPS58204940A (ja) | エンジンの燃料噴射ポンプ制御装置 | |
CN1890490B (zh) | 装有连续无级变速机的车辆 | |
JPH05156666A (ja) | 建設機械の走行駆動装置 | |
JPH10102546A (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
JP2021177100A (ja) | 作業機の油圧システム | |
JP7165016B2 (ja) | 油圧ショベル駆動システム | |
JPH0549773B2 (ja) | ||
JPH09324446A (ja) | 建設車両の油圧駆動装置 | |
JPS63235135A (ja) | 油圧走行車両の走行速度切換装置 | |
JP2002317471A (ja) | 油圧ショベルの油圧制御回路 | |
JPH0617447A (ja) | 小型ショベルの油圧回路 | |
JPH05131860A (ja) | 建設機械の走行回路 | |
JPH086837Y2 (ja) | 走行速度の制限回路 | |
CN115370630A (zh) | 用于履带行走式设备的液压系统 | |
JPH0618820Y2 (ja) | ホイ−ル式建設機械の走行油圧回路 | |
JP3147249B2 (ja) | 走行用ポンプ圧の制御装置 | |
JPH01178618A (ja) | 油圧式ローダショベルの水平押出し装置 | |
JPH01150002A (ja) | 油圧駆動装置 | |
JPH062344A (ja) | 油圧作業機の油圧回路 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980616 |