JP2798795B2 - 鉄筋の供給方法と装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンクリートの構造物、特にALC（Autocla
ved Lightweiht Concrete）板の製造工程内の自動編成
機（鉄筋篭自動溶接機）等に対して、長尺な鉄筋束を自
動的に供給する方法と装置に関するものである。

（従来の技術） 近年、ALCの製造工程は各種の自動化が進められてお
り、補強筋篭の自動編成機の加工材料である長尺鉄筋の
供給も種々の自動化試行がなされている。そのような長
尺な鉄筋の供給を自動的に行うものの一例としてとし
て、特開昭53−127340号や特公昭63−64364号などが、
従来にある。

特開昭53−127340号のものはシュート下端から鉄筋を
一本ずつ汲み上げて斜めに張ったピアノ線上に受渡し、
ピアノ線上で鉄筋を落下させて配列枠に供給するように
なっている。

特公昭63−64364号のものはストックシュート下端か
ら周縁に凹部を形成した供給カムで鉄筋を一本ずつ取り
出して分配装置に供給するようになっている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、従来のものは汎用のロボット装置を利用した
ものではなく、シュートと自動編成機の分配台を一体的
に設けなければならない。そのため、複雑な専用機とな
って、設備コストが高くなり、また、故障トラブルも多
かった。

本発明の目的は、汎用のロボット装置を利用してシュ
ートに横に並んでいる鉄筋を自動編成機等へ自動供給す
ることを可能にしようとするものである。

（課題を解決するための手段） かかる目的達成のため、傾斜をもったシュート上で鉄
筋を横移動させながら鉄筋の束を一列に並べて、シュー
トの下端に設けた取り出し口に鉄筋を横に並べて整列
し、その鉄筋の一端をロボット装置で把持して分配台上
に立設した櫛形の案内ガイドに移載することを特徴とす
る鉄筋の供給方法を構成した。

また、この様な方法を実施するためのものとして、鉄
筋が横移動する傾斜をもったシュートには、シュート上
の鉄筋を突き上げる突き上げ機構とシュートの上方にお
いて鉄筋を掻き上げる掻き上げ機構を備えた整列供給装
置を設け、分配台には、鉄筋の一端を縦に並べて保持す
る櫛形の案内ガイドを立設し、かつ、これらシュートと
分配台の間で鉄筋の一端を把持して移載するロボット装
置を設けた鉄筋の供給装置を構成した。

（作用） 鉄筋は傾斜したシュート上を横移動しようとするので
あるが、突き上げ機構によって突き上げられ、これによ
り交差や絡みにより積み重なって高くなっている鉄筋は
掻き上げ機構で掻き上げられて、シュートの上流に向け
て戻される。こうして次第に鉄筋は一列に並べられ、シ
ュートの下端の取り出し口に横に並んだ状態になって整
列する。

そして、ロボット装置が取り出し口から鉄筋の一端を
把持して自動編成機等の分配台の櫛形の案内ガイドに移
載する。こうして、鉄筋の一端が櫛形の案内ガイドによ
って縦に並んだ状態となって保持され、鉄筋は自動編成
機等の分配台上に供給される。

なお、以上のように分配台上に供給された鉄筋は自動
編成機等に一本ずつ送り込まれ、溶接されて補強筋篭が
製造されるようになっている。

（実施例） 以下、図面に示す実施例を説明する。

第１図は、本発明にかかる供給装置の概略平面図であ
る。

（１）はシュート、（２）は補強筋篭を製造する自動
編成機、（３）は自動編成機（２）に鉄筋を一本ずつ供
給する分配台、（４）はシュート（１）と分配台（３）
の間で鉄筋を移載するロボット装置である。

先ず、シュート（１）を説明する。

第２図はシュート（１）の平面図であり、図において
上側が鉄筋（ａ）の受け入れ口（５）であり、下側が鉄
筋（ａ）の取り出し口（６）になっている。シュート
（１）は、受け入れ口（５）が取り出し口（６）よりも
高くなるように傾斜して設けられており、これにより受
け入れ口（５）に供給された鉄筋（ａ）が自重で取り出
し口（６）に向かって順次横移動していくようになって
いる。また、受け入れ口（５）と取り出し口（６）の間
には、鉄筋（ａ）同士に生じている絡みや交差などを無
くすための整列装置（７）、及び鉄筋（ａ）の先端面の
位置を揃えるための先端揃え装置（８）が設けられてい
る。

その他、シュート（１）にはそれぞれの位置で鉄筋
（ａ）の移動を抑制するストッパーピン（９）（10）
（11）（12）が装着されている。これら各ストッパーピ
ン（９）（10）（11）（12）はシュート（１）背面に配
設したピストンシリンダー（13）によってシュート
（１）上に突出したり、引っ込んだりするようになって
いる。

整列装置（７）は、シュート（１）上の鉄筋（ａ）を
突き上げる突き上げ機構（15）と、シュート（１）の上
方において鉄筋（ａ）を掻き上げるように作用する掻き
上げ機構（16）からなっている。なお、シュート（１）
には突き上げ機構（15）が嵌入するための窓孔（17）が
穿設されている。

第３図に示すように、突き上げ機構（15）の下端はシ
ュート（１）下面に枢着（18）されて揺動自在になって
いる。また、突き上げ機構（15）の先端背面にはカム
（19）が当接しており、駆動軸（20）によってカム（1
9）が回転すると突き上げ機構（15）が揺動し、その上
面が窓孔（17）からシュート（１）上に出入りするよう
になっている。

突き上げ機構（15）の上方にはフレーム（21）から吊
下するようにして掻き上げ機構（16）が配設されてい
る。（22）（23）はプーリーであり、上側のプーリー
（22）の軸（24）にフレーム（21）の側方に取り付けら
れたモーター（25）の回転が伝達されて、プーリー（2
2）は第３図時計方向に回転するようになっている。そ
して、これら両プーリー（22）（23）にはエンドレスの
歯付ベルト（26）がその歯（27）を外側に向けるように
して捲回されており、従って、モーター（25）を稼動す
ると歯付ベルト（26）が矢印（28）方向に周動するよう
になっている。歯付ベルト（26）の歯（27）同士の間
は、鉄筋（ａ）が丁度嵌入する程度の大きさの切欠部
（29）になっている。

第３図において、実線で描いた突き上げ機構（15）は
カム（19）で押し上げられたものを示しており、一点鎖
線で描いた突き上げ機構（15′）は下降したのものを描
いている。そして、押し上げられたときの突き上げ機構
（15）と歯付ベルト（26）下面との間のクリアランスＣ
は鉄筋（ａ）の直径をＤとおけば、 Ｄ＜Ｃ＜2D となるように設定されている。

次に、以上のような掻き上げ機構（16）の横には、第
４図に示すように、鉄筋（ａ）が横一列になったことを
検知するためのドック（30）が装着されている。

ドッグ（30）の下端側は掻き上げ機構（16）に対して
ヒンジピン（31）で枢支されており、それを中心にドッ
グ（30）は揺動自在になっている。しかして、シュート
（１）を横移動する鉄筋（ａ）に絡みや交差が残ってい
る場合には、積み重なって高くなっている鉄筋（ａ′）
によって、ドッグ（30）が一点鎖線（30′）の状態に押
し上げられ、こうして、押し上げられたドック（30′）
はセンサー（32）で検知されるようになっている。な
お、整列装置（７）によって鉄筋（ａ）が横一列に並べ
られ、整列が完了したときは、ドッグ（30）が下がって
センサー（32）の検知がなくなって整列の完了が分かる
ようになっている。

以上のような整列装置（７）の下流側には先端揃え装
置（８）が設けられている。

第２図に示されるようにシュート（１）には縦長の窓
孔（33）がシュート（１）の傾斜と直交するように開口
しており、この窓孔（33）にはシュート（１）下面に設
けられている回転ロール（34）が嵌入している。

また、回転ロール（34）の側方には鉄筋（ａ）の先端
を揃えるためのストッパー（35）が配設されている。な
お、ストッパー（35）の位置はピストンシリンダー（3
6）で調節できるようになっている。

第５図に示されるように、回転ロール（34）はシュー
ト（１）下面に固定された軸受け（37）（38）で支持さ
れていて、（39）はその回転軸を示している。回転軸
（39）の一端にはワンウェイクラッチ（40）を介してク
ランクアーム（41）が取り付けてあり、第６図に示すよ
うにクランクアーム（41）の先端にはピストンシリンダ
ー（42）が装着されている。こうして、ピストンシリン
ダー（42）が伸縮を繰り返すとクランクアーム（41）が
揺動してワンウェイクラッチ（40）を介して一方向の回
転が伝達され、回転ロール（34）が第６図反時計方向に
間欠的に回転し、これにより、シュート（１）上の鉄筋
（ａ）が矢印（43）方向に駆動されるようになってい
る。こうして矢印（43）方向に送られた鉄筋（ａ）の先
端が第２図のようにストッパー（35）に当接して揃えら
れるようになっている。

なお、回転ロール（34）の縦断面は第7A、Ｂ図に示さ
れるように半周部分が大径（R1）の駆動部（44）になっ
ており、残りの半周部分が小径（R2）の非駆動部（45）
になっている。そして、大径（R1）と小径（R2）は、 R1＞R2＋２（mm） となるような関係になっており、第7A図に示されるよう
に、駆動部（44）が上にきたときは回転ロール（34）表
面とシュート（１）上の鉄筋（ａ）が接触し、回転ロー
ル（34）の回転で鉄筋（ａ）を矢印（43）の方向に駆動
するようになっている。また、第7B図に示されるよう
に、非駆動部（45）が上にきたときは回転ロール（34）
表面と鉄筋（ａ）が接触せず、鉄筋（ａ）がシュート
（１）上を横移動するのを妨げないようになっている。
なお、駆動部（44）の表面にはマグネット（46）が配設
されていて、鉄筋（ａ）と駆動部（44）表面との接触が
良くなるように構成されている。

次に、先端揃え装置（８）の下流側は鉄筋（ａ）の取
り出し口（６）になっている。

第２図に示すように、シュート（１）の上方には整列
装置（７）によって横一列に並べられた鉄筋（ａ）の状
態を保つための押えガイド（47）がシュート（１）の上
方に平行に配設されている。第８図に示されるように、
シュート（１）と押えガイド（47）との隙間には鉄筋
（ａ）の直径よりもやや大きい幅のスリット（48）が形
成されていて、横一列に並んだ鉄筋（ａ）がこのスリッ
ト（48）内を横移動して取り出し口（６）に供給される
ようになっている。押えガイド（47）の下端には押えレ
バー（49）が軸（50）によって揺動自在に取り付けられ
ている。

押えレバー（49）の背部には、フレーム（21）から垂
設したピストンシリンダー（51）が装着されていて、押
えレバー（49）の揺動をシュート（１）上面に向かって
付勢するようになっている。なお、後述するように、ロ
ボット装置（４）によって鉄筋（ａ）が取り出される場
合には、押えレバー（49）は強制的に上に持ち上がって
一点鎖線（49′）のような状態になるようになってい
る。

その他、シュート（１）下端には鉄筋（ａ）を取り出
し口（６）に止めておくストッパー（52）が配設されて
おり、また、シュート（１）下面には鉄筋（ａ）の横移
動を円滑にさせるためのバイブレーター（53）が取り付
けられている。また、第２図に示すように、取り出し口
（６）にはロボット装置（４）で鉄筋（ａ）を取り出す
ための切欠（54）が形成されている。

次に、ロボット装置（４）と分配台（３）を説明す
る。

第９図に示すように、シュート（１）の取り出し口
（６）の近傍には自動編成機の分配台（３）が配置して
あり、取り出し口（６）に整列させられた鉄筋（ａ）の
一端側をロボット装置（４）が掴んで、分配台（３）に
移載するようになっている。

ロボット装置（４）は溶接や塗装などを行うための汎
用のロボットを使用したものであり、そのアーム（55）
の先端には複数本の鉄筋（ａ）を把持するためのロボッ
トハンド（56）が装着されている。

ロボットハンド（56）は第10図のようになっている。
（57）（58）は上下に平行に配設されたハンド本体であ
り、その基端部に設けられているチャック装置（59）の
稼働によって、ハンド本体（57）（58）は閉じたり開い
たりして鉄筋（ａ）を掴んだり離したりするようになっ
ている。

ハンド本体（57）（58）の先端には爪（60）（61）が
それぞれ突設されていて、図示のように上側の爪（60）
は上ハンド本体（57）先端の中央に配設されており、下
側の爪（61）は下ハンド本体（58）先端の左右に配設さ
れて両者は互い違いになっている。こうして、上下のハ
ンド本体（57）（58）の間で鉄筋（ａ）を挟持した時に
爪（60）（61）同士がぶつからないようになっている。
また、チャック装置（59）の両側には、プッシャー（6
2）（63）が装着されており、第11図のように上下のハ
ンド本体（57）（58）の間で挟持した鉄筋（ａ）を爪
（60）（61）に向かってプッシュロッド（64）（65）で
押し付け、鉄筋（ａ）をしっかりと保持するようになっ
ている。

その他、下ハンド本体（58）の内面には挟持した鉄筋
（ａ）の本数を確認するための近接センサー（Ｓ）が取
り付けられている。

次に、第９図に示すように、分配台（３）には多数の
ガイド棒（66）を櫛形に並べて立設することによって構
成した案内ガイド（67）が設けられてる。第12図に示す
ように、各ガイド棒（66）同士の隙間（Ｗ）は鉄筋
（ａ）の直径（Ｄ）よりもわずかに大きい長さになって
いて、例えば次式で表される関係になっている。

Ｗ＝Ｄ×（1.1〜1.5） そして、先に説明したロボット装置（４）によってシ
ュート（１）から分配台（３）に移載された鉄筋（ａ）
はガイド棒（66）の間で縦に一列に並んで保持されるよ
うになっている。

また、以上のような案内ガイド（67）の下方にはガイ
ド棒（66）の間に並べられた鉄筋（ａ）を下から一本づ
つ分離して、次の自動編成機へ供給するためのセパレー
トガイド（68）が設けられている。第12図において、
（69）はセパレートガイド本体であって、セパレートガ
イド本体（69）に斜めに開口した溝（70）と案内ガイド
（67）下方に突設されたピン（81）との係合により、ピ
ストンシリンダー（71）が稼働するとセパレートガイド
本体が斜め第12図右上方にむかってスライドするように
構成されている。

また、セパレートガイド本体（69）には鈎型に折れ曲
がった形状の爪（72）が多数取り付けられていて、上記
したようにセパレートガイド本体（69）がスライドする
と、それに伴って爪（72）がガイド棒（66）の間に突出
するようになっている。こうして、各ガイド棒（66）の
間に縦一列に並んで保持されている鉄筋（ａ）の、一番
下の鉄筋（a1）と下から二番目の鉄筋（a2）との間に爪
（72）が嵌入し、二番目の鉄筋（a2）より上側の鉄筋を
持ち上げて、一番下の鉄筋（a1）を分離するようになっ
ている。

また、案内ガイド（67）の下方には第13図のようなマ
グネットローラー（73）が配設されており、セパレート
ガイド（68）で分離した一番下の鉄筋（a1）を吸着しな
がら自動編成機（２）に移送するようになっている。な
お、（74）は二番目以上の鉄筋を押さえるためのストッ
パーである。また、（75）はマグネットローラー（73）
で送られてきた鉄筋（a1）を受け取る受け台であり、受
け台（75）の横には鉄筋（a1）を停止させるストッパー
（76）が設けられている。ストッパー（76）はピストン
シリンダー（77）によって上下動するようになってい
る。また、受け台（75）の上下には溶接プラグ（78）が
配設されている。

しかして、以上のような構成からなる供給装置の作用
は以下のようになっている。

先ず、第２図に示されるようにシュート（１）の受け
入れ口（５）に供給された鉄筋（ａ）はストッパーピン
（９）によって横移動を抑制され、受け入れ口（５）に
貯溜される。なお、この状態において、鉄筋（ａ）には
ランダムな交差や絡み（79）がまだ生じている。

次に、ストッパーピン（９）のピストンシリンダー
（13）を短縮させ、ストッパーピン（９）を引っ込める
と、シュート（１）の傾きによって鉄筋（ａ）が横移動
を開始し、鉄筋（ａ）は交差や絡み（79）を残したまま
整列装置（７）の位置に移動する。

そうすると、第３図のような状態となって、鉄筋
（ａ）は下方から突き上げ機構（15）で押し上げられ、
交差や絡み（79）によって積み重なって上になっている
鉄筋（ａ′）は歯付ベルト（26）の切欠部（29）に押し
込まれ、矢印（28）方向に掻き上げられる。こうして、
交差や絡み（79）のあった鉄筋（ａ）の束が次第に横一
列に均され、整列した鉄筋（ａ）は歯付ベルト（26）に
接触することなくシュート（１）上を横移動し、ストッ
パーピン（10）によりストックされる。なお、以上のよ
うにして整列が完了すると、掻き上げ機構（16）の横に
装着したドック（30）が下がり、センサー（32）で整列
の完了が検知される。

次に、以上のようにして整列が完了すると、ストッパ
ーピン（10）のピストンシリンダー（13）が短縮し、整
列装置（７）でストックされていた鉄筋（ａ）はシュー
ト（１）の傾きで再び横移動を開始する。こうして鉄筋
（ａ）は、次の先端揃え装置（８）の位置に移り、先頭
の鉄筋（ａ）がストッパーピン（11）に当たるまで移動
する。なお、このとき回転ロール（34）は第7B図に示さ
れるように非駆動部（45）が上に位置するような状態に
なっていて、鉄筋（ａ）の移動の邪魔とならないように
なっている。

こうして鉄筋（ａ）がストッパーピン（11）にストッ
クされると、第６図で説明したシリンダー（42）が伸縮
を開始し、回転ロール（34）が反時計方向に間欠的に回
転し、鉄筋（ａ）は矢印（43）の方向に駆動される。

こうして、ストックされている鉄筋（ａ）の全部の先
端がストッパー（35）に当接して一列に揃ったら、第7B
図のように非駆動部（45）を上にして回転ロール（34）
の回転を停止する。そして、ピストンシリンダー（13）
でストッパーピン（11）を引っ込めると、先端が揃った
鉄筋（ａ）は次の取り出し口（６）に供給されるのであ
る。

次に、以上のようにして先端を揃えられた鉄筋（ａ）
はシュート（１）の傾きによって再び横移動を開始し、
第８図に示した押えガイド（47）によって押さえられな
がらスリット（48）の間を重なることなく、一列に並ん
で移動する。こうして横移動してきた鉄筋（ａ）は、先
ずストッパーピン（12）に当接して、一旦停止させられ
る。その後、ストッパーピン（12）が引き下げられる
と、鉄筋（ａ）は再びゆっくりと横移動を開始し、取り
出し口（６）に順次供給される。こうして取り出し口
（６）に供給された鉄筋（ａ）はストッパー（52）に当
たって停止し、第９図に示すように、取り出し口（６）
に鉄筋（ａ）が一列に並んでストックされた状態にな
る。なお、先端揃え装置（８）から移動してきた鉄筋
（ａ）をストッパーピン（12）で一旦停止させてから取
り出し口（６）に供給することにより、鉄筋（ａ）が勢
い余って取り出し口（６）から飛び出さないようになっ
ている。

以上のようにして取り出し口（６）に鉄筋（ａ）が供
給されると、今度はロボット装置（４）が稼働して鉄筋
（ａ）を分配台（３）に移載するようになっている。

先ず、ロボット装置（１）のアーム（55）が動いて、
第９図のようにロボットハンド（56）がシュート（１）
の切欠（54）に移動する。なお、ロボットハンド（56）
の上下ハンド本体（57）（58）は、予め開いていて、鉄
筋（ａ）を掴める状態になっている。

次に、チャック装置（59）が稼働し、上下のハンド本
体（57）（58）によりシュート（１）上の鉄筋（ａ）の
左端側を何本かまとめて挟持する。鉄筋（ａ）を掴む
と、第11図のようにプッシャー（62）（63）のプッシュ
ロッド（64）（65）が伸び、鉄筋（ａ）を爪（60）（6
1）に押しつけて、鉄筋（ａ）をしっかりと支持する。
なお、ここで下ハンド本体（10）内面に配設した近接セ
ンサー（Ｓ）によって挟持された鉄筋（ａ）の本数が確
認されるようになっている。

次に、ロボット装置（４）の操作によってアーム（5
5）が動き、鉄筋（ａ）は分配台（３）の上方に移動
し、第14図に示すようにして案内ガイド（67）のガイド
棒（66）の間に上から嵌入させられる。なお、こうし
て、鉄筋（ａ）の左端側を案内ガイド（66）に嵌入させ
た後、ロボットハンド（56）が鉄筋（ａ）を第14図矢印
（80）の方向に引っ張るように移動するようになってお
り、これにより鉄筋（ａ）を案内ガイド（67）でしごい
て、ロボットハンド（56）で直接把持していない鉄筋
（ａ）の右端側を引っ張ってシュート（４）上から順次
落下させるようになっている。第14図において、一点鎖
線は、こうして分配台（３）の上に完全に移載された鉄
筋の状態を示している。また、このように櫛形の案内ガ
イド（67）でしごくことによって、移載された鉄筋
（ａ）の姿勢も整えられるようになる。

次に、こうして鉄筋（ａ）を分配台（３）に移載した
ら、ロボットハンド（56）は鉄筋（ａ）を離し、再びロ
ボット（１）が稼働してロボットハンド（56）はシュー
ト（１）の切欠（54）に移動する（第15図参照）。そし
て、以下同様の作業を繰り返すことによって、シュート
（１）上の鉄筋（ａ）が分配台（３）に順次移載される
のである。

しかして、案内ガイド（67）の下方には、第12図に示
したようにセパレートガイド（68）が設けられており、
ガイド棒（66）の間に鉄筋（ａ）が供給されると、爪
（72）がガイド棒（66）の間に突出して、二番目の鉄筋
（a2）より上側の鉄筋を持ち上げ、一番下の鉄筋（a1）
をマグネットローラー（73）で吸着して自動編成機
（２）移送するようになっている。

かくして、以上のように分離された鉄筋（a1）は、マ
グネットローラー（73）で第13図左方にある自動編成機
（２）に移送されて補強筋篭が製造されるのである。

なお、実施例のものでは分配台について自動編成機の
分配台について説明したが、これ以外の分配台に鉄筋が
供給される場合も本発明の精神の範囲内に入るものであ
る。

（発明の効果） 以上何れにしても、本発明によれば以下の効果を奏す
る。

ランダムに交差し絡んでいる鉄筋を整列、分配して
から自動編成機等に供給することができ、信頼性が高
く、処理能力の大きい自動設備を得ることができる。

鉄筋を複数本まとめた状態で供給できるので、鉄筋
一本当りの処理時間を大幅に短縮できる。

汎用のロボットを利用することにより、簡単な設備
でコストの低い装置を構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は供給装置の概略平面図、第２図はシュートの平
面図、第３図は整列装置の側面図、第４図はドックを装
着した整列装置の側面図、第５図は先端揃え装置の側面
図、第６図は第５図Ｘ−Ｘ線矢視部分断面図、第7A、Ｂ
図は何れも回転ロールの縦断面図、第８図は取り出し口
の側面図、第９図はロボット装置と分配台の斜視図、第
10、11図はロボットハンドの斜視図と側面図、第12図は
案内ガイドの正面図、第13図は分配台から自動編成機へ
鉄筋が供給される状態の説明図、第14、15図は何れもロ
ボット装置と分配台の斜視図である。 １……シュート、２……自動編成機、３……分配台、４
……ロボット装置、５……受け入れ口、６……取り出し
口、７……整列装置、８……先端揃え装置、９、10、1
1、12……ストッパーピン、13……ピストンシリンダ
ー、15……突き上げ機構、16……掻き上げ機構、17……
窓孔、19……カム、20……駆動軸、21……フレーム、2
2、23……プーリー、24……軸、25……モーター、26…
…歯付ベルト、27……歯、29……切欠部、30……ドッ
ク、31……ヒンジピン、32……センサー、33……窓孔、
34……回転ロール、35……ストッパー、36……ピストン
シリンダー、37、38……軸受け、39……回転軸、40……
ワンウェイクラッチ、41……クランクアーム、42……ピ
ストンシリンダー、44……駆動部、45……非駆動部、46
……マグネット、47……押えガイド、48……スリット、
49……押えレバー、50……軸、51……ピストンシリンダ
ー、52……ストッパー、53……バイブレーター、54……
切欠、55……アーム、56……ロボットハンド、57、58…
…ハンド本体、59……チャック装置、60、61……爪、6
2、63……プッシャー、64、65……プッシュロッド、66
……ガイド棒、67……案内ガイド、68……セパレートガ
イド、69……セパレートガイド本体、70……溝、71……
ピストンシリンダー、72……爪、73……マグネットロー
ラー、74……ストッパー、75……受け台、76……ストッ
パー、77……ピストンシリンダー、78……溶接プラグ、
79……鉄筋同士の交差や絡み、ａ……鉄筋、a1……一番
下の鉄筋、a2……下から二番目の鉄筋、Ｄ……鉄筋の直
径、Ｓ……近接センサー、Ｗ……ガイド棒同士の隙間、

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】傾斜をもったシュート上で鉄筋を横移動さ
   せながら鉄筋の束を一列に並べ、シュートの下端に設け
   た取り出し口に鉄筋を横に並べて整列し、その鉄筋の一
   端をロボット装置で把持して分配台上に立設した櫛形の
   案内ガイドに移載することを特徴とする鉄筋の供給方
   法。
2. 【請求項２】鉄筋が横移動する傾斜をもったシュートに
   は、シュート上の鉄筋を突き上げる突き上げ機構とシュ
   ートの上方において鉄筋を掻き上げる掻き上げ機構を備
   えた整列装置を設け、分配台には、鉄筋の一端を縦に並
   べて保持する櫛形の案内ガイドを立設し、かつ、これら
   シュートと分配台の間で鉄筋の一端を把持して移載する
   ロボット装置を設けた鉄筋の供給装置。