JP2780204B2 - 鍛造用ビレット受渡装置の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動熱間鍛造処理工程中に使用されるビ
レット受渡装置に関し、特にビレットヒータにより加熱
されたビレットを受け取り、後工程の装置へ引き渡す鍛
造用ビレット受渡装置の制御方法に関する。

〔従来の技術〕

一般に自動化されていない熱間鍛造処理工程におい
て、ビレットヒータにより加熱され、そこから排出され
たビレット（ワーク鉄片）は、手作業により鍛造加工す
る鍛造装置へ引き渡すことが通常行われている。

一方、従来は鍛造処理工程における生産効率の向上等
を図る目的で、熱間鍛造工程の自動化が促進されている
が、この自動熱間鍛造処理工程において、ビレットヒー
タにより鍛造加工処理温度まで加熱されたビレットを受
け取り、及び受け取ったビレットを鍛造用ロボットの引
き渡し位置へ移動させる装置として第９図の概念図で示
す鍛造用ビレット受渡装置１が提案されている。

この鍛造用ビレット受渡装置１は、図示せぬピンチロ
ーラ等の搬送手段によりスキッドレール２を介し、ビレ
ットヒータ３の開口部3aから一定の速度で搬出される複
数の同一サイズのビレットにより構成されたビレット列
４のうち、常に先頭に位置するビレット4aのみを把持す
るクランパ５と、このクランパ５を図示せぬ鍛造ロボッ
トの引渡し位置へ移動させる移動テーブル６とから構成
されている。なお、この移動テーブル６は、その下方に
配設されたガイドバー７に沿って図面の左右方向へ所定
距離移動する。またこの移動テーブル６の先端部には、
受けレール８が固着されており、この受けレール８の先
端8aは、先端部が下方へ傾斜して形成された前記スキッ
ドレール２の傾斜開始点2aに接近するように配設され、
しかもその上面8bは傾斜前のスキッドレール上面2bに対
し下方へ段差を有するように配設されている。また、ク
ランパ５と受けレール８との間には、この受けレール８
とクランパ５との間の所定の位置にビレットが挿入され
たか否かを検出する検知棒９がバネ10の付勢力により弾
発性を有してスライド自在に配設されており、また検知
棒９の後方には、当該検知棒９の後端9aを検出するセン
サー11がテーブル６に固着されている。なお、このセン
サー11は、ホトセンサーあるいは近接センサー等により
構成されている。また、上述したクランパ５は軸12を中
心に回動自在に支承されており、後端は上下動するクラ
ンパシリンダ13と連結している。したがってクランパ５
はクランパシリンダ13が上下動すると、その先端5aが上
下動し、その間にビレットを把持することが出来る。

なお、第９図で符号14は上述した鍛造用ビレット受渡
装置１によりクランプされなかったビレットを排出する
シュートで、このシュート14はスキッドレール２の傾斜
部2cに隣接して配設されている。

次に上述した鍛造用ビレット受渡装置１の従来の制御
方法を説明する。

第９図で示す初期位置、即ち先頭のビレット4aの先端
面4a′がスキッドレール２の傾斜開始点2aに位置し、テ
ーブル６が図面の右側の死点に位置する位置から、第10
図で示すように、ビレット列４の先頭のビレット4aが一
定速度で押出され、その先端面4a′が前記スキッドレー
ル２の傾斜開始点2aからビレット4aの全長Ｌの1/2の距
離、即ちL/2だけ移動する所定の規定時間Ｔの間に、テ
ーブル６は図面の左側の死点へ所定距離移動し、クラン
パ５の先端と受けルール８の先端8aと間に当該押出され
た先頭のビレット4aを嵌挿する。

更に先頭のビレット4aの先端面4a′が第10図で示す位
置からさらに一定速度で押出され、そのビレット4aの先
端面4a′が第11図で示すように、スキッドレール２の傾
斜開始点2aからビレット4aの全長Ｌに等しいＬの距離に
至と、当該ビレット4aの押圧力により検知棒９の後端9a
が図面の右側へスライドし、その後端9aがセンサ11によ
り検知される。そして検知棒９の後端9aがセンサ11によ
り検知されると、このセンサ11による検知信号に基づい
て、第12図で示すようにクランプシリンダ13が上動し、
これにより先頭に位置するビレット4aのみがクランパ５
と受けレール８との間に把持されて、後続するビレット
4bと先頭に位置するビレット4aとを切り離す。

一方、受渡装置１は第12図に示すようにクランパ５と
受けレール８との間にビレット4aを把持すると、第13図
で示すようにテーブル６を図面の右側の死点へ所定距離
移動し、把持した先頭のビレット4aをアンクランプして
図示せぬ鍛造用ロボットへ引き渡し、第９図に示す初期
位置に復帰する。そして以降は再び上述した第９図乃至
第13図に示す作業サイクルをくりかえす。

なお、スキッドレール上面2bに対し下方へ段差を有す
るように配設された受けレール８を使用する理由は、加
熱されたビレットは互いに貼り付く傾向があるので、そ
の貼り付いたビレットを上下方向に相対移動させて一個
づつ分離させるためである。

なお、上述した受渡装置１では、第13図で示すよう
に、把持した先頭のビレット4aをアンクランプして図示
せぬ鍛造用ロボットへ引き渡すが、この作業時間が何等
かの要因で長引き、その結果、その作業時間が、次の先
頭となるビレット4a（第13図で示すビレット4b）の先端
面4a′が第14図で示すようにスキッドレール２の傾斜開
始点2aからビレット4aの全長Ｌの1/2の距離、即ちL/2だ
け押出される上述した所定の規定時間Ｔ以上となると、
ビレット列４は停止することなく常に一定速度で搬送さ
れるので第15図で示すように、先頭のビレット4aは後続
する次のビレット4bによりスキッドレール２の傾斜部2c
に押出されシュート14を介して排出される。

なお、このように、所定の規定時間Ｔ内にクランプさ
れないビレットを、その規定時間Ｔの経過後廃棄する理
由は、ある一定時間以上ビレットをビレットヒータ内に
置くと、ビレットの温度が上昇しすぎて溶けてしまう虞
があるからであり、これを防ぐためにビレットヒータ３
ではビレット列の送り速度を常に一定に維持しており、
また受渡装置１側との同期もとっていない。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述した受渡装置１の制御方法によると、
第13図で示すように、把持した先頭のビレット4aをアン
クランプして図示せぬ鍛造用ロボットへ引き渡す作業時
間が何等かの要因で長引き、その時間が、先頭となるビ
レット4aの先端面4a′が第14図で示すようにスキッドレ
ール２の傾斜開始点2aからビレット4aの全長Ｌの1/2の
距離、即ちL/2だけ押出される所定の規定時間Ｔ以上と
なると、第15図で示すように、先頭のビレット4aは後続
する次のビレット4bによりスキッドレール２の傾斜部2c
押出されシュート14を介して廃棄させるようにしている
が、前述した理由によりテーブル６の移動タイミングは
ビレット列の送り速度との同期をとっていないため、こ
の排出されたビレット4aがスキッドレール２の傾斜部2c
を落下中に、受渡装置１のテーブル６が、次のビレット
4bを把持するため、図面の左側方向へ移動すると第15図
の要部拡大図で示す第16図のように、スキッドレール２
の傾斜部2cを落下中のビレット4aと受渡装置１の受けレ
ール８とが干渉する虞があり、このため装置が損傷をう
けるばかりでなく、その除去作業等を行わなければなら
ないため自動熱間鍛造処理工程の可動効率が著しく低減
する難点があった。

この発明は、上述した事情に鑑み、落下するビレット
と受けレールとが干渉することのない鍛造用ビレット受
渡装置の制御方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述した課題を解決するため、この発明では、スキッ
ドレールに沿い一定速度で同一サイズの複数のビレット
からなるビレット列を加熱搬送し、所定の規定時間が経
過する毎に前記スキッドレールの先端からビレット列の
先頭に位置するビレットを落下させるビレットヒータに
対し、該ビレットヒータから搬送されるビレット列の先
頭のビレットのみを把持すべく、前記ビレットヒータ側
へ移動する鍛造用ビレット受渡装置において、前記所定
の規定時間の経過後は、前記スキッドレールの先端から
落下するビレットを検知してから前記鍛造用ビレット受
渡装置を前記ビレットヒータ側へ移動させるように制御
している。

〔作用〕

上述した鍛造用ビレット受渡装置の制御方法による
と、所定の規定時間の経過後は、前記スキッドレールの
先端から落下するビレットを検知した後、すなわちビレ
ットが落下した後、前記鍛造用ビレット受渡装置を前記
ビレットヒータ側へ移動させるように制御するので、ス
キッドレールの先端から落下中のビレットと鍛造用ビレ
ット受渡装置とが干渉することがなくなることとなる。

〔実施例〕

以下この発明に係わる鍛造用ビレット受渡装置の制御
方法を詳述する。

第１図はこの発明に係わる鍛造用ビレット受渡装置の
制御方法を実施する鍛造用ビレット受渡装置20及びビレ
ットヒータ30の概念図で第９図と同一部分を同一符号で
示す。

なお、第１図に示す鍛造用ビレット受渡装置20及びビ
レットヒータ30と第９図に示す従来の鍛造用ビレット受
渡装置１及びビレットヒータ３との構成上の相違点は、
第１図に示す鍛造用ビレット受渡装置20には、センサー
11の検知信号に基づき作動する図示せぬタイマーが設置
されており、またビレットヒータ30には、スキッドレー
ル２の傾斜部2cの下端下面に、当該傾斜部2cに沿って落
下するビレットを検知するセンサー31が配設されている
点である。なお、このセンサー31は、ホトセンサー、あ
るいは近接センサー等により構成されている。

まず、第１図で示す初期位置、即ち先頭のビレット4a
の先端面4a′がスキッドレール２の傾斜開始点2aに位置
し、テーブル６が図面の右側の死点に位置する位置か
ら、第２図で示すように、先頭のビレット4aが一定速度
で押出され、その先端面4a′が前記スキッドレール２の
傾斜開始点2aからビレット4aの全長Ｌの1/2の距離、即
ちL/2だけ移動する所定の規定時間Ｔの間に、テーブル
６は図面の左側の死点へ所定距離移動し、クランパ５の
先端と受けレール８の先端8aと間に当該押出された先頭
のビレット4aを嵌挿する。

更に先頭のビレット4aの先端面4a′が第２図で示す位
置からさらに一定速度で押出され、そのビレット4aの先
端面4a′が第３図で示すように、スキッドレール２の傾
斜開始点2aからビレット4aの全長Ｌに等しいＬの距離に
至と、当該ビレット4aの押圧力により検知棒９の後端9a
が図面の右側へスライドし、その後端9aがセンサ11によ
り検知さる。なお、検知棒９の後端9aをセンサ11が検知
した際に、同時に図示せぬタイマーを作動させる。

一方、第３図で示すように検知棒９の後端9aがセンサ
11により検知されると、このセンサ11による検知信号に
基づいて、第４図で示すようにクランプシリンダ13が上
動し、これにより先頭に位置するビレット4aのみがクラ
ンパ５と受けレール８との間に把持されて、後続するビ
レット4bと先頭に位置するビレット4aとを切り離す。

次に、受渡装置１は第４図に示すようにクランパ５と
受けレール８との間にビレット4aを把持すると、第５図
で示すようにテーブル６を図面の右側の死点へ所定距離
移動し、把持した先頭のビレット4aをアンクランプして
図示せぬ鍛造用ロボットへ引き渡す。その際、この先頭
のビレット4aをアンクランプして図示せぬ鍛造用ロボッ
トへ引き渡す作業が前記タイマーの計測により、上述し
た所定の規定時間Ｔ内であれば、以降は第１図に示す初
期位置から、再び上述した第１図乃至第５図に示す作業
サイクルをくりかえす。

一方、把持した先頭のビレット4aをアンクランプして
図示せぬ鍛造用ロボットへ引き渡す作業時間が何等かの
要因で長引き、その時間が第６図で示すように、ビレッ
トヒータ30内の次の先頭となるビレット4aの先端面4a′
がスキッドレール２の傾斜開始点2aからビレット4aの全
長Ｌの1/2の距離、即ちL/2だけ押出される所定の規定時
間Ｔ以上となると、受渡装置20は把持したビレット4aを
アンクランプして、検知棒９のバネ10による押圧力によ
り第６図に示すように当該ビレット4aをシュート14に廃
棄し、かつテーブル６のビレットヒータ30側への移動を
停止する。

一方、第７図で示すように、ビレット列４は常に一定
の速度で移動しているので、先頭のビレット4aは後続す
る次のビレット4bによりスキッドレール２の傾斜部2cに
押出されシュート14を介して排出される。その際、スキ
ッドレール２の傾斜部2cを落下するビレット4aを、傾斜
部2cの下端下面でセンサー31により検知し、その検知信
号に基づいて、第８図で示すように、次の先頭のビレッ
ト4aが一定速度で押出され、その先端面4a′が前記スキ
ッドレール２の傾斜開始点2aからビレット4aの全長Ｌの
1/2の距離、即ちL/2だけ移動する所定の規定時間Ｔの間
に、テーブル６を図面の左側の死点へ所定距離移動し、
クランパ５の先端と受けレール８の先端8aと間に当該押
出された先頭のビレット4aを嵌挿させるようにする。そ
して以降は第２図乃至第５図と同様の作業サイクルを繰
り返す。

上述したように、この発明の制御方法によると、スキ
ッドレール２の傾斜部2cを落下するビレット4aをセンサ
ー31で検知するまでテーブル６のビレットヒータ30側へ
の移動を停止し、落下するビレット4aを検知した後、す
なわちビレット4aが落下した後、テーブル６をビレット
ヒータ30側へ移動させるように受渡装置20の動作を制御
しているので、スキッドレール２の傾斜部2cを落下する
ビレット4aとテーブル６との干渉を完全に防ぐことも出
来ることとなる。

また、受渡装置20にとってはビレットヒータ30側への
移動時間として、ヒータ30内の次の先頭となるビレット
4aがスキッドレール２の傾斜開始点2aからビレット4aの
全長Ｌの1/2の距離、即ちL/2だけ移動する所定の規定時
間Ｔが確保されるので、それまでにおける受渡装置20の
動作タイミングの累積誤差を吸収して、以降の受渡装置
20の動作をより一層確実なものとすることができること
となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明に係わる鍛造用ビレッ
ト受渡装置の制御方法では、所定の規定時間の経過後
は、前記スキッドレールの先端から落下するビレットを
検知した後、すなわちビレットが落下してから鍛造用ビ
レット受渡装置を前記ビレットヒータ側へ移動するよう
に制御したので、スキッドレールの先端から落下中のビ
レットと鍛造用ビレット受渡装置とが干渉することがな
く、このため、装置の損傷を可及的に防ぐとともに、干
渉した場合の除去作業等を行う必要も無いので自動熱間
鍛造処理工程における可動効率を著しく向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第８図はこの発明に係わる鍛造用ビレット受
渡装置の制御方法を説明する鍛造用ビレット受渡装置の
概念図、第９図乃至第15図は従来の鍛造用ビレット受渡
装置の制御方法を説明する鍛造用ビレット受渡装置の概
念図、第16図は第15図の要部拡大図である。 ２……スキッドレール、４……ビレット、4a……先頭の
ビレット、20……鍛造用ビレット受渡装置、30……ビレ
ットヒータ、Ｔ……所定の規定時間。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】スキッドレールに沿い一定速度で同一サイ
   ズの複数のビレットからなるビレット列を加熱搬送し、
   所定の規定時間が経過する毎に前記スキッドレールの先
   端からビレット列の先頭に位置するビレットを落下させ
   るビレットヒータに対し、該ビレットヒータから搬送さ
   れるビレット列の先頭のビレットのみを把持すべく、前
   記ビレットヒータ側へ移動する鍛造用ビレット受渡装置
   において、 前記所定の規定時間の経過後は、前記スキッドレールの
   先端から落下するビレットを検知してから前記鍛造用ビ
   レット受渡装置を前記ビレットヒータ側へ移動させるよ
   うにしたことを特徴とする鍛造用ビレット受渡装置の制
   御方法。