JP2777472B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2777472B2 JP2777472B2 JP26217190A JP26217190A JP2777472B2 JP 2777472 B2 JP2777472 B2 JP 2777472B2 JP 26217190 A JP26217190 A JP 26217190A JP 26217190 A JP26217190 A JP 26217190A JP 2777472 B2 JP2777472 B2 JP 2777472B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fixed
- side block
- fixed shaft
- stopper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、スカラ型ロボット等の産業用ロボットに関
する。
する。
従来、この種産業用ロボットにおいては、立設された
固定軸に同軸状に回転軸を支持すると共に、この回転軸
に一体にアームを固定し、アームを固定軸に対し旋回可
能に支持するようになっている。
固定軸に同軸状に回転軸を支持すると共に、この回転軸
に一体にアームを固定し、アームを固定軸に対し旋回可
能に支持するようになっている。
さらに、例えば特開平１−135487号公報（B25J 19/0
0）に見られるように、固定軸に対し回転軸つまりアー
ムの回転範囲を規制するメカニカルストッパが備えら
れ、この場合、ロボットの動作領域を変更させる必要性
があることから、可変式メカニカルストッパが多用され
ている。
0）に見られるように、固定軸に対し回転軸つまりアー
ムの回転範囲を規制するメカニカルストッパが備えら
れ、この場合、ロボットの動作領域を変更させる必要性
があることから、可変式メカニカルストッパが多用され
ている。
〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、前述したような産業用ロボットを運搬する
場合、固定軸を支持した固定台もしくは固定軸自身に吊
り具を取り付けて吊り上げることが行われるが、固定軸
に対しアームが旋回するため、メカニカルストッパによ
りアームの回動範囲が規制されているとはいえ、釣り上
げ時や運搬時には非常に不安定になり、アーム自身を破
損する虞れもある。
場合、固定軸を支持した固定台もしくは固定軸自身に吊
り具を取り付けて吊り上げることが行われるが、固定軸
に対しアームが旋回するため、メカニカルストッパによ
りアームの回動範囲が規制されているとはいえ、釣り上
げ時や運搬時には非常に不安定になり、アーム自身を破
損する虞れもある。
このため、運搬時においてアームを固定するためにそ
れ専用の手段が特に必要になり、構造が複雑化し、かつ
高価になる問題がある。
れ専用の手段が特に必要になり、構造が複雑化し、かつ
高価になる問題がある。
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に留
意してなされたものであり、その目的とするところは、
専用の手段を新たに設けることなく運搬時にアームを固
定できる産業用ロボットを提供することにある。
意してなされたものであり、その目的とするところは、
専用の手段を新たに設けることなく運搬時にアームを固
定できる産業用ロボットを提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明の産業用ロボット
においては、上下方向の固定軸と、この固定軸の上方に
その軸心を中心に回転自在に支持されたアームと、この
アームに固定軸と同軸に固定され外周に下方へ延出した
ストッパを有する円環状のアーム側ブロックと、固定軸
に対し非回転で軸方向に移動自在に設けられアーム側ブ
ロックに間隔を介して対向し外周にストッパの当接によ
りアームの回動範囲を規制するストッパ受けが突設され
た円環状の固定側ブロックと、この固定側ブロックの外
周部に形成されたボルト用穴と、両ブロックの互いに向
い合う面にそれぞれ形成されボルト用孔に取り付けた吊
りボルトによる吊り上げにより互いに噛み合う歯形部と
を備える。
においては、上下方向の固定軸と、この固定軸の上方に
その軸心を中心に回転自在に支持されたアームと、この
アームに固定軸と同軸に固定され外周に下方へ延出した
ストッパを有する円環状のアーム側ブロックと、固定軸
に対し非回転で軸方向に移動自在に設けられアーム側ブ
ロックに間隔を介して対向し外周にストッパの当接によ
りアームの回動範囲を規制するストッパ受けが突設され
た円環状の固定側ブロックと、この固定側ブロックの外
周部に形成されたボルト用穴と、両ブロックの互いに向
い合う面にそれぞれ形成されボルト用孔に取り付けた吊
りボルトによる吊り上げにより互いに噛み合う歯形部と
を備える。
前述のように構成された産業用ロボットにあっては、
通常の動作時、固定軸に対し非回転に設けられた固定側
ブロックがアーム側ブロックに間隔を介して対向するた
め、アームの回動には支障がなく、アーム側ブロックの
ストッパが固定側ブロックのストッパ受けに当接するこ
とにより、アームの回動範囲が規制される。
通常の動作時、固定軸に対し非回転に設けられた固定側
ブロックがアーム側ブロックに間隔を介して対向するた
め、アームの回動には支障がなく、アーム側ブロックの
ストッパが固定側ブロックのストッパ受けに当接するこ
とにより、アームの回動範囲が規制される。
一方、運搬時においては、固定側ブロックのボルト用
孔に吊りボルトを取り付けて吊り上げると、固定用ブロ
ックは固定軸に沿って上方へ移動し、アーム側ブロック
に当接し、両ブロックのそれぞれの歯形部が互いに噛み
合い、アームは両ブロックの噛み合いによって固定軸に
対し非回転となり、アームを固定した状態で吊り上げる
ことができる。
孔に吊りボルトを取り付けて吊り上げると、固定用ブロ
ックは固定軸に沿って上方へ移動し、アーム側ブロック
に当接し、両ブロックのそれぞれの歯形部が互いに噛み
合い、アームは両ブロックの噛み合いによって固定軸に
対し非回転となり、アームを固定した状態で吊り上げる
ことができる。
実施例につき、図面を用いて説明する。
第１図及び第３図はそれぞれ通常のロボット動作時及
び運搬時の全体構成を示したものであり、（１）は固定
台、（２）は固定台（１）上に立設された上下方向の円
筒状の固定軸であり、固定軸（１）の上部には外径を少
し小さくした案内軸部（３）が形成され、この外周面に
おける前後２個所に上下方向の凸部（４）が一体に設け
られている。
び運搬時の全体構成を示したものであり、（１）は固定
台、（２）は固定台（１）上に立設された上下方向の円
筒状の固定軸であり、固定軸（１）の上部には外径を少
し小さくした案内軸部（３）が形成され、この外周面に
おける前後２個所に上下方向の凸部（４）が一体に設け
られている。
（５）は第２図に示すように固定軸（２）内に挿入さ
れて回転自在に支持され抜け止めされた回転軸、（６）
は回転軸（５）の上端に一体に支持され固定軸（２）に
対し旋回可能に取り付けられた水平な第１アーム、
（７）は第１アーム（６）の先端部に回転自在に支持さ
れた第２アーム、（８）は第２アーム（７）の先端部に
上下に移動自在に支持された昇降軸であり、第２アーム
（７）上の駆動機（９）により昇降駆動される。
れて回転自在に支持され抜け止めされた回転軸、（６）
は回転軸（５）の上端に一体に支持され固定軸（２）に
対し旋回可能に取り付けられた水平な第１アーム、
（７）は第１アーム（６）の先端部に回転自在に支持さ
れた第２アーム、（８）は第２アーム（７）の先端部に
上下に移動自在に支持された昇降軸であり、第２アーム
（７）上の駆動機（９）により昇降駆動される。
（10）は第１アーム（６）の基部下面に一体に固定さ
れ回転軸（５）と同軸に配置された円環状のアーム側ブ
ロックであり、外周に下方へ延出したストッパ（11）が
一体に設けられ、下面にのこぎり歯状の歯形部（12）が
形成されている。
れ回転軸（５）と同軸に配置された円環状のアーム側ブ
ロックであり、外周に下方へ延出したストッパ（11）が
一体に設けられ、下面にのこぎり歯状の歯形部（12）が
形成されている。
（13）は固定軸（２）の案内軸部（３）の外周に遊挿
された円環状の固定側ブロックであり、第２図に示すよ
うに、内周面の前後に前記凸部（４）が嵌装する上下方
向の凹溝（14）が形成され、これにより固定側ブロック
（13）が固定軸（２）に対し非回転で軸方向（上下方
向）に移動自在に設けられる。
された円環状の固定側ブロックであり、第２図に示すよ
うに、内周面の前後に前記凸部（４）が嵌装する上下方
向の凹溝（14）が形成され、これにより固定側ブロック
（13）が固定軸（２）に対し非回転で軸方向（上下方
向）に移動自在に設けられる。
この固定側ブロック（13）の外周面には、前記ストッ
パ（11）の当接によりアーム側ブロック（10）を介して
第１アーム（６）の回動範囲を規制する２個のストッパ
受け（15）が一体に突設されると共に、ロボット運搬時
に吊りボルト（16）を螺着するためのボルト用穴（17）
が前後２個所に形成されており、さらに、固定側ブロッ
ク（13）の上面には、アーム側ブロック（10）の歯形部
（12）に対向しこれに係脱自在に噛合するのこぎり歯状
の歯形部（18）が形成されている。
パ（11）の当接によりアーム側ブロック（10）を介して
第１アーム（６）の回動範囲を規制する２個のストッパ
受け（15）が一体に突設されると共に、ロボット運搬時
に吊りボルト（16）を螺着するためのボルト用穴（17）
が前後２個所に形成されており、さらに、固定側ブロッ
ク（13）の上面には、アーム側ブロック（10）の歯形部
（12）に対向しこれに係脱自在に噛合するのこぎり歯状
の歯形部（18）が形成されている。
そして、この固定側ブロック（13）は、通常，その自
重により下方に移動して案内軸部（３）の下端の段部上
面に保持され、両ブロック（10），（13）間に所定の間
隔が確保される。
重により下方に移動して案内軸部（３）の下端の段部上
面に保持され、両ブロック（10），（13）間に所定の間
隔が確保される。
以上の構成において、ロボット動作時、第１図に示す
ように、固定側ブロック（13）がアーム側ブロック（1
0）から離れているため、第１アーム（６）の固定軸
（２）に対する旋回が妨げられることなく、第１アーム
（６）は、アーム側ブロック（10）のストッパ（11）が
固定側ブロック（13）のストッパ受け（15）に当接する
動作範囲内で旋回する。
ように、固定側ブロック（13）がアーム側ブロック（1
0）から離れているため、第１アーム（６）の固定軸
（２）に対する旋回が妨げられることなく、第１アーム
（６）は、アーム側ブロック（10）のストッパ（11）が
固定側ブロック（13）のストッパ受け（15）に当接する
動作範囲内で旋回する。
一方、ロボット運搬時には、第２図及び第３図に示す
ように、固定側ブロック（13）の両ボルト用穴（17）に
それぞれ吊りボルト（16）を取り付け、これにワイヤ等
を引っ掛けて吊り上げると、まず固定側ブロック（13）
が案内軸部（３）に沿って上方に移動し、この歯形部
（18）がアーム側ブロック（10）の歯形部（12）に噛合
し、さらに吊り上げを続けると、固定側ブロック（13）
及びこれに一体になったアーム側ブロック（10）を介し
てロボット全体が吊り上げられる。
ように、固定側ブロック（13）の両ボルト用穴（17）に
それぞれ吊りボルト（16）を取り付け、これにワイヤ等
を引っ掛けて吊り上げると、まず固定側ブロック（13）
が案内軸部（３）に沿って上方に移動し、この歯形部
（18）がアーム側ブロック（10）の歯形部（12）に噛合
し、さらに吊り上げを続けると、固定側ブロック（13）
及びこれに一体になったアーム側ブロック（10）を介し
てロボット全体が吊り上げられる。
この時、第１アーム（６）に一体のアーム側ブロック
（10）が固定軸（２）に対し非回転の固定側ブロック
（13）に噛合することから、第１アーム（６）も固定軸
（２）に対し非回転となり、第１アーム（６）の回転が
阻止される。
（10）が固定軸（２）に対し非回転の固定側ブロック
（13）に噛合することから、第１アーム（６）も固定軸
（２）に対し非回転となり、第１アーム（６）の回転が
阻止される。
なお、前記実施例では、両ブロック（10），（13）の
それぞれの歯形部（12），（18）をのこぎり歯状に形成
したが、これをくし歯状や凹凸状に形成してもよく、特
に凹凸状の歯形部（12），（18）の場合には、吊り上げ
直後にうまく噛合しない場合も生じるが、吊り上げ過程
で不安定な状態の第１アーム（６）が少し変位すること
により両歯形部（12），（18）が噛合し、以降は第１ア
ーム（６）を固定した状態で運搬が行える。
それぞれの歯形部（12），（18）をのこぎり歯状に形成
したが、これをくし歯状や凹凸状に形成してもよく、特
に凹凸状の歯形部（12），（18）の場合には、吊り上げ
直後にうまく噛合しない場合も生じるが、吊り上げ過程
で不安定な状態の第１アーム（６）が少し変位すること
により両歯形部（12），（18）が噛合し、以降は第１ア
ーム（６）を固定した状態で運搬が行える。
また、固定側ブロック（13）の外周面に多数のボルト
用穴を形成しておき、ストッパ受け（15）をこのボルト
用穴に取り付ける構成としておけば、ストッパ受け（1
5）の取り付け位置を可変してアーム動作範囲を変更で
きるうえ、このボルト用穴を吊りボルト（16）の取り付
けにも兼用できるメリットがある。
用穴を形成しておき、ストッパ受け（15）をこのボルト
用穴に取り付ける構成としておけば、ストッパ受け（1
5）の取り付け位置を可変してアーム動作範囲を変更で
きるうえ、このボルト用穴を吊りボルト（16）の取り付
けにも兼用できるメリットがある。
本発明は、以上説明したように構成されているため、
つぎに記載する効果を奏する。
つぎに記載する効果を奏する。
固定軸に対し非回転の固定側ブロックをこれに吊りボ
ルトを取り付けて吊り上げ、アームに一体の可動側ブロ
ックに噛合させる構成としたので、吊り上げ時にアーム
を固定軸に対し確実に固定することができ、ロボットの
運搬を容易に行うことができる。
ルトを取り付けて吊り上げ、アームに一体の可動側ブロ
ックに噛合させる構成としたので、吊り上げ時にアーム
を固定軸に対し確実に固定することができ、ロボットの
運搬を容易に行うことができる。
しかも、ストッパを設けたアーム側ブロックとストッ
パ受けを設けた固定側ブロックとのいわゆるメカニカル
ストッパ機構を用い、これに歯形部及びボルト用穴を設
けるだけで運搬時のアームの固定が実現し、アームを固
定するための専用の手段を特に設ける必要がない。
パ受けを設けた固定側ブロックとのいわゆるメカニカル
ストッパ機構を用い、これに歯形部及びボルト用穴を設
けるだけで運搬時のアームの固定が実現し、アームを固
定するための専用の手段を特に設ける必要がない。
図面は本発明による産業用ロボットの１実施例を示し、
第１図はロボット動指時の全体正面図、第２図及び第３
図はそれぞれ運搬時の切断平面図及び全体正面図であ
る。 （２）……固定軸、（６）……第１アーム、（10）……
アーム側ブロック、（11）……ストッパ、（12），（1
8）……歯形部、（13）……固定側ブロック、（15）…
…ストッパ受け、（16）……吊りボルト、（17）……ボ
ルト用孔。
第１図はロボット動指時の全体正面図、第２図及び第３
図はそれぞれ運搬時の切断平面図及び全体正面図であ
る。 （２）……固定軸、（６）……第１アーム、（10）……
アーム側ブロック、（11）……ストッパ、（12），（1
8）……歯形部、（13）……固定側ブロック、（15）…
…ストッパ受け、（16）……吊りボルト、（17）……ボ
ルト用孔。
Claims (1)
- 【請求項１】上下方向の固定軸と、前記固定軸の上方に
該固定軸の軸心を中心に回転自在に支持されたアーム
と、前記アームに前記固定軸と同軸に固定され外周に下
方へ延出したストッパを有する円環状のアーム側ブロッ
クと、前記固定軸に対し非回転で軸方向に移動自在に設
けられ前記アーム側ブロックに間隔を介して対向し外周
に前記ストッパの当接により前記アームの回動範囲を規
制するストッパ受けが突設された円環状の固定側ブロッ
クと、前記固定側ブロックの外周部に形成されたボルト
用穴と、前記両ブロックの互いに向い合う面にそれぞれ
形成され前記ボルト用孔に取り付けた吊りボルトによる
吊り上げにより互いに噛み合う歯形部とを備えたことを
特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26217190A JP2777472B2 (ja) | 1990-09-29 | 1990-09-29 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26217190A JP2777472B2 (ja) | 1990-09-29 | 1990-09-29 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04141394A JPH04141394A (ja) | 1992-05-14 |
| JP2777472B2 true JP2777472B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=17372053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26217190A Expired - Lifetime JP2777472B2 (ja) | 1990-09-29 | 1990-09-29 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2777472B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5978588B2 (ja) * | 2011-10-14 | 2016-08-24 | セイコーエプソン株式会社 | 双腕ロボット |
| JP2014151369A (ja) * | 2013-02-05 | 2014-08-25 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| JP2016187858A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 川崎重工業株式会社 | ロボットアーム固定装置およびロボット |
-
1990
- 1990-09-29 JP JP26217190A patent/JP2777472B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04141394A (ja) | 1992-05-14 |
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