JP2745941B2 - 数値制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工作機械などを制御
する数値制御装置に関し、さらに詳しくは、位置決め時
間が短縮できる数値制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２０は、従来の数値制御装置の一例の
要部ブロック図である。この数値制御装置１０１では、
加工プログラム２にプログラムされた位置決め指令が解
析部３で解析され、補間部４で補間データが作成され
る。加減速部５は、その補間データに加減速フィルタを
掛けて加減速データを作成する。例えば、図２１に示す
ように、ワークＷに対して２つの位置決め指令［位置決
め開始点Ｐ１→位置決め終了点Ｐ２］，［位置決め開始
点Ｐ２→位置決め終了点Ｐ３］が連続しているときは、
図２２に示すような加減速データを作成する。その加減
速データによって駆動部ＫがモータＭを駆動する。図２
１中の線分Ｓ１，Ｓ２が前記２つの位置決め指令の位置
決め軌跡である。減速チェック部１０８は、減速チェッ
クやインポジションチェックにより１つの位置決め指令
が終了したことをチェックしてから次の位置決め指令を
起動させるように制御している。

【０００３】一方、特開平２−２１９１０６号公報に
は、連続する位置決め指令があるとき、前ブロックでの
減速開始時から指定された時間後、または、前ブロック
移動量の残量が指定された量になった時に、次ブロック
の処理を早目に開始する数値制御装置が開示されてい
る。

【０００４】他の従来技術としては、特開昭６１−１４
７３０７号公報に開示された「干渉回避機能を備えたロ
ボット制御装置」が挙げられる。この「干渉回避機能を
備えたロボット制御装置」では、図２３に示すように、
位置決め指令［位置決め開始点Ｐ８→位置決め終了点Ｐ
９］による位置決め軌跡Ｓ７がワークＷｂなどの通れな
い領域を通ると判別したときに、前記領域から一定量Ｌ
だけ外側を通る迂回部分軌跡Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０を演算
し、前記位置決め軌跡Ｓ７に代えて迂回軌跡｛Ｓ７ａ，
Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ７ｂ｝となるように制御するも
のである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】一般に位置決め指令に
よる位置決め時間は、図２２に示すように位置決め開始
点，位置決め終了点の近傍で多くを費やされてしまう。
上記従来の数値制御装置１０１では、位置決め指令が連
続していても、１つの位置決め指令が終了したことをチ
ェックしてから次の位置決め指令を起動させるように制
御するため、位置決め時間の短縮が図れない問題点があ
る。一方、特開平２−２１９１０６号公報に開示の数値
制御装置では、位置決め指令が連続しているとき、次の
位置決め指令を早目に起動させるため、位置決め時間を
短縮することが出来る。しかし、指定された時間や指定
された残量に相当する一定量だけ次の位置決め指令を早
目に起動させるものであるため、前ブロックと次ブロッ
クの連結角度が大きいときは次の位置決め指令を起動さ
せるタイミングが遅過ぎて十分な短縮効果を得られず、
前ブロックと次ブロックの連結角度が小さいときは次の
位置決め指令を起動させるタイミングが早過ぎて工具が
ワークに干渉しかねない問題点がある。

【０００６】また、上記「干渉回避機能を備えたロボッ
ト制御装置」では、位置決め軌跡Ｓ７に代えて迂回軌跡
｛Ｓ７ａ，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ７ｂ｝となるように
制御する。ところが、前記迂回軌跡に対応する新たな位
置決め指令では、位置決め指令が数多く連続するため位
置決め時間が長くなる問題点がある。

【０００７】そこで、この発明の第１の目的は、連続す
る位置決め指令による位置決め時間を、前ブロックと次
ブロックの連結角度にかかわらず、好適に短縮できる数
値制御装置を提供することにある。また、この発明の第
２の目的は、位置決め軌跡に代えて通れない領域を迂回
すると共に、位置決め時間が少なくて済む迂回軌跡とな
るように制御する数値制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の観点では、この発
明は、連続する２つの位置決め指令による位置決め軌跡
が前記連続する２つの位置決め指令の連結部分でワーク
側に近接許容な距離に相当する軌跡許容誤差と連結角度
とに基づいて前記連続する２つの位置決め指令のうちの
後段の位置決め指令の起動タイミングを判断するための
減速チェック量を演算する減速チェック量演算手段と、
その減速チェック量に応じて前記後段の位置決め指令の
起動タイミングを制御する減速チェック手段とを具備し
たことを構成上の特徴とする数値制御装置を提供する。

【０００９】第２の観点では、この発明は、 ワークの
領域を示すワーク領域データと位置決め軌跡がワークに
近接できない範囲を示す逃げ量とからなる不可通領域に
基づいて、位置決め指令による位置決め軌跡が前記不可
通領域を通るかを確認して前記位置決め軌跡に代わる迂
回軌跡の要・不要を判定する迂回要・不要判定手段と、
その迂回要・不要判定手段による要の判定により前記不
可通領域を通ることなく且つ前記位置決め指令の位置決
め開始点，終了点を起点，終点とする迂回軌跡を演算す
る迂回軌跡演算手段と、その迂回軌跡に対応する新たな
位置決め指令のプログラムを作成・解析する迂回プログ
ラム作成・解析手段とを具備したことを構成上の特徴と
する数値制御装置を提供する。

【００１０】第３の観点では、この発明は、ワークの領
域を示すワーク領域データと位置決め軌跡がワークに近
接できない範囲を示す逃げ量とからなる不可通領域に基
づいて、位置決め指令による位置決め軌跡が前記不可通
領域を通るかを確認して前記位置決め軌跡に代わる迂回
軌跡の要・不要を判定する迂回要・不要判定手段と、そ
の迂回要・不要判定手段による要の判定により前記不可
通領域を通ることなく且つ前記位置決め指令の位置決め
開始点，終了点を起点，終点とする複数の仮想迂回軌跡
を演算する仮想迂回軌跡演算手段と、前記複数の仮想迂
回軌跡のうち最短距離のものを迂回軌跡と決定する迂回
軌跡決定手段と、その迂回軌跡に対応する新たな位置決
め指令のプログラムを作成・解析する迂回プログラム作
成・解析手段とを具備したことを構成上の特徴とする数
値制御装置を提供する。

【００１１】

【作用】第１の観点について、この発明の数値制御装置
では、軌跡許容誤差と連結角度とに基づいて減速チェッ
ク量演算手段が、連続する２つの位置決め指令のうちの
後段の位置決め指令の起動タイミングを判断するための
減速チェック量を演算する。減速チェック手段は、その
減速チェック量に応じて前記後段の位置決め指令の起動
タイミングを制御する。すなわち、連続する２つの位置
決め指令のうちの前段の位置決め指令の起動中に、前記
後段の位置決め指令が起動される。そこで、位置決め時
間を短縮することが出来る。ここで、減速チェック量
は、前ブロックと次ブロックの連結角度に基づいて演算
されるので、前ブロックと次ブロックの連結角度にかか
わらず、後段の位置決め指令の起動は適正なタイミング
とすることが出来る。

【００１２】第２の観点について、この発明の数値制御
装置では、位置決め軌跡が通れない不可通領域に基づい
て、迂回要・不要判定手段が位置決め指令による位置決
め軌跡に代わる迂回軌跡の要・不要を判定する。迂回軌
跡演算手段は、前記要の判定により前記不可通領域を通
ることなく且つ前記位置決め指令の位置決め開始点，終
了点を起点，終点とする迂回軌跡を演算する。迂回プロ
グラム作成・解析手段は、前記迂回軌跡に対応する新た
な位置決め指令のプログラムを作成・解析する。前記迂
回軌跡は、前記位置決め指令の位置決め開始点，終了点
を起点，終点としているため、前記位置決め軌跡を部分
的に辿ることなく、対応する新たな位置決め指令が少な
くて済む。そこで、位置決め時間は短くなる。

【００１３】

【実施例】以下、図に示す実施例に基づいてこの発明を
さらに詳細に説明する。なお、これによりこの発明が限
定されるものではない。図１は、この発明の数値制御装
置の第１実施例の要部ブロック図である。この数値制御
装置１は、加工プログラム２，解析部３，補間部４，加
減速部５，設定部６，減速チェック量演算部７，減速チ
ェック部８から構成されている。

【００１４】この数値制御装置１では、加工プログラム
２にプログラムされた位置決め指令が解析部３で解析さ
れ、補間部４で補間データが作成される。加減速部５
は、その補間データに加減速フィルタを掛けて加減速デ
ータを作成する。

【００１５】例えば図２に示すように、ワークＷに対し
て位置決め指令［位置決め開始点Ｐ１→位置決め終了点
Ｐ２］，［位置決め開始点Ｐ２→位置決め終了点Ｐ３］
（以下、位置決め指令Ａ，Ｂと略す。また、位置決め開
始点，終了点を位置決め点と総称する。）が連続してい
るときは、図３の（ａ）に示すような加減速データを作
成する。ただし、図２において、θは位置決め点Ｐ１，
Ｐ２を結ぶ線分Ｓ１と位置決め点Ｐ２，Ｐ３を結ぶ線分
Ｓ２との挟角であり、前記線分Ｓ１，Ｓ２は従来の位置
決め軌跡に相当する。点Ｐ２，Ｑ間の距離である軌跡許
容誤差Ｌ１と点Ｑ，Ｒ間の距離である減速チェック量Ｌ
２とについては後述する。こうして作成された加減速デ
ータによって駆動部ＫがモータＭを駆動する。

【００１６】以下、図３の（ａ）に示すような加減速デ
ータを作成する際の減速チェック量演算部７，減速チェ
ック部８などの処理について説明する。設定部６には、
オペレータが、位置決め終了点・開始点（＝経由点）Ｐ
２の近傍で、位置決め軌跡がワークＷ側に近接許容な距
離に相当する軌跡許容誤差Ｌ１を設定しておく。この軌
跡許容誤差Ｌ１は、挟角θの中心上で位置決め経由点Ｐ
２からの距離で設定される。

【００１７】減速チェック量演算部７では、前記軌跡許
容誤差Ｌ１を用いて、連続する位置決め指令Ａ，Ｂの後
段である位置決め指令Ｂを起動するための判断データと
なる減速チェック量Ｌ２を図４の処理フローにしたがっ
て算出する。すなわち、ステップＳｔ１にて解析部３に
より位置決め指令Ａのブロックの次ブロックが位置決め
指令であることを確認すると、ステップＳｔ２にて減速
チェック量Ｌ２を算出する。この減速チェック量Ｌ２
は、端点Ｑを通り軌跡許容誤差Ｌ１に直交する直線と線
分Ｓ１との交点Ｒから位置決め経由点Ｐ２までの距離で
あり、前記軌跡許容誤差Ｌ１を用いて Ｌ２＝Ｌ１／｛ｃｏｓ（θ／２）｝ として算出する。ただし、上式中の挟角θは、解析部３
の位置決め点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の座標から算出される。
また、ステップＳｔ１にて、前記次ブロックが位置決め
指令と確認されないときは、そのまま処理を終える。

【００１８】減速チェック部８では、前記減速チェック
量Ｌ２を用いて、次ブロックである位置決め指令Ｂの起
動を図５の処理フローにしたがって制御する。ステップ
Ｓｔ３にて、補間部４により位置決め指令Ｂの補間デー
タが作成されたかを確認し、確認したところでステップ
Ｓｔ４へ進む。

【００１９】ステップＳｔ４にて、前記減速チェック量
Ｌ２による減速チェックを行う。この減速チェック量Ｌ
２による減速チェックは、位置決め指令Ａの起動中に、
その位置決め指令Ａの補間データの残量を考慮したモー
タＭの追従誤差が前記減速チェック量Ｌ２以下かをチェ
ックする。すなわち、｛時間Ｕでの位置決め指令Ａの補
間データの残量Ｄ（＝図３の（ａ）に示す加減速データ
の残量ｄ）｝＋｛時間ＵでのモータＭの追従誤差ＤＭ
（図３の（ｂ）参照）｝＝減速チェック量Ｌ２となる時
間Ｕで前記減速チェック量Ｌ２による減速チェックが完
了する。そして、ステップＳｔ５にて、位置決め指令Ａ
の起動中の時間Ｕで位置決め指令Ｂを起動させるように
加減速部５への補間データの出力などを制御する。

【００２０】こうして、加減速部５では、図３の（ａ）
に示すような加減速データが作成される。このため、連
続する位置決め指令Ａ，Ｂによる位置決め時間が前記補
間データの残量Ｄ、すなわち、加減速データの残量ｄの
分だけ短縮できる。また、連続する位置決め指令Ａ，Ｂ
による位置決め軌跡Ｓは、図６に示すように、点Ｒで従
来の位置決め軌跡Ｓ１から離れ、序々に従来の位置決め
軌跡Ｓ２側に接近し、途中からその軌跡Ｓ２上を辿るよ
うになる。

【００２１】次に、図７，図８，図９に基づいて具体的
な数値例を示す。図７は、ワークＷａに対して位置決め
指令［位置決め開始点Ｐ４→位置決め終了点Ｐ５］，
［位置決め開始点Ｐ５→位置決め終了点Ｐ６］，［位置
決め開始点Ｐ６→位置決め終了点Ｐ７］（以下、位置決
めしれいＦ，Ｇ，Ｈと略す。）が連続するときの説明図
である。Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５はそれぞれ位置決め指令Ｆ，
Ｇ，Ｈについての従来の位置決め軌跡であり、例えばＳ
３＝Ｓ４＝Ｓ５＝２０mmである。Ｓ３，Ｓ４の挟角θａ
とＳ４，Ｓ５の挟角θｂとは、θa＝θb＝１２０゜（＝
θ）である。また、オペレータにより軌跡許容誤差Ｌ１
＝５mmと設定されたものとすると、減速チェック量Ｌ２
＝Ｌ１／｛ｃｏｓ（θ／２）｝＝１０mmである。

【００２２】図８は、連続する位置決め指令Ｆ，Ｇ，Ｈ
についての軌跡進行方向に対する加減速データの例示図
であり、図９は図８の従来相当図である。例えば、時定
数Ｔｓ＝１００ｍsec，早送り速度Ｒｐ＝１００００mm
／minである。また、減速チェック量Ｌ２による減速チ
ェックが完了する時間Ｕでのモータの追従誤差ＤＭ＝５
mmとする。

【００２３】以上より、前記連続する位置決め指令Ｆ，
Ｇ，Ｈによる位置決め時間の短縮時間を計算する。ま
ず、連続する位置決め指令Ｆ，Ｇにおける短縮時間Ｔ１
を算出する。前記時点Ｕでの加減速データの速度をＲｘ
とすると、 Ｔ１／Ｔｓ＝Ｒｘ／Ｒｐ，ｄ＝Ｒｘ・Ｔａ／２ であるため、これらから前記短縮時間Ｔ１は、 Ｔ１＝√（ｄ×２×Ｔｓ／Ｒｐ）＝７７.５ｍsec である。また、連続する位置決め指令Ｇ，Ｈの短縮時間
も前記短縮時間Ｔ１と同等であるため、前記連続する位
置決め指令Ｆ，Ｇ，Ｈによる位置決め時間の短縮時間
は、Ｔ１×２＝１５５ｍsecである。

【００２４】なお、従来の位置決め時間は、 （Ｌ／Ｒｐ＋Ｔｓ）×３ブロック＝６６０ｍsec であるため、この発明による位置決め時間は、６６０−
Ｔ１＝５０５ｍsec である。また、このときの位置決め
軌跡は、図１０のＳａの如くである。

【００２５】図１１は、この発明の数値制御装置の第２
実施例の要部ブロック図である。この数値制御装置２１
において、加工プログラム２，解析部３，補間部４，加
減速部５，減速チェック部１０８は従来装置１０１と同
様な構成要素であり、同じ参照符号を付している。とこ
ろが、不可通領域設定部２６，迂回軌跡演算部２７が異
なっている。

【００２６】次に、不可通領域設定部２６，迂回軌跡演
算部２７について説明する。図１２は、ワークＷｂに対
して位置決め指令［位置決め開始点Ｐ８→位置決め終了
点Ｐ９］がプログラムされているときの説明図である。
Ｓ７は前記位置決め指令についての解析部３の解析デー
タに基づく軌跡（以下Ｋ、解析軌跡と言う。）である。
Ｘは基本座標系にてワークＷｂを跨ぐ基本軸，Ｙは基本
軸Ｘに直交する軸，ＰＰは基本座標系の原点である。Ｌ
３，Ｌ４は、基本軸Ｘの＋方向，−方向での原点ＰＰか
らワークエッジまでの距離であり、Ｌ５，Ｌ６は、軸Ｙ
の＋方向，−方向での原点ＰＰからワークエッジまでの
距離である。Ｌ７は、位置決め軌跡が基本軸Ｘ方向に平
行なワークエッジに近接できない範囲を示す逃げ量であ
る。

【００２７】また、前記点Ｐ８，Ｐ９の座標を（Ｐ８
ｘ，Ｐ８ｙ），（Ｐ９ｘ，Ｐ９ｙ）とし｜Ｐ８ｘ｜＞Ｌ
６，Ｐ９ｘ＞Ｌ５とすると、Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，
Ｌ１４，Ｌ１５は以下の如くである。 Ｌ１１＝｜Ｐ８ｘ｜−Ｌ６ Ｌ１２＝Ｐ９ｘ−Ｌ５ Ｌ１３＝｜Ｐ８ｘ−Ｐ９ｘ｜ Ｌ１４＝Ｌ１１／Ｌ１３×（Ｐ９ｙ−Ｐ８ｙ） （但し
±の区別あり） Ｌ１５＝Ｌ１２／Ｌ１３×（Ｐ９ｙ−Ｐ８ｙ） （但し
±の区別あり）

【００２８】不可通領域設定部２６には、オペレータが
ワーク情報などに基づいて、ワークＷｂの領域を示す前
記Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６と前記逃げ量Ｌ７とを設定す
る。迂回軌跡演算部２７では、解析部３の解析データお
よび不可通領域設定部２６に設定されたデータを用い
て、図１３の処理フローにしたがって以下のように処理
する。ステップＳｔ２１にて、解析軌跡Ｓ７がワークＷ
ｂの領域と逃げ量Ｌ７の領域からなる不可通領域を通る
か否かを確認して迂回軌跡の要・不要を判定する。

【００２９】前記不可通領域を通るか否かの確認は、点
Ｐ８，Ｐ９が不可通領域になく且つ｜Ｐ８ｘ｜＞Ｌ６，
Ｐ９ｘ＞Ｌ５とすると、下記のような不可通領域の接触
条件 位置決め開始点Ｐ８側の不可通領域の接触条件＝接触条件Ａ； Ｐ８ｙ＋Ｌ１４≧０のとき Ｐ８ｙ＋Ｌ１４＜Ｌ３＋Ｌ７ …条件ｅ Ｐ８ｙ＋Ｌ１４＜０のとき｜Ｐ８ｙ＋Ｌ１４｜＜Ｌ４＋Ｌ７…条件ｆ 位置決め終了点Ｐ９側の不可通領域の接触条件＝接触条件Ｂ； Ｐ９ｙ＋Ｌ１５≧０のとき Ｐ９ｙ＋Ｌ１５＜Ｌ３＋Ｌ７ …条件ｇ Ｐ９ｙ＋Ｌ１５＜０のとき｜Ｐ９ｙ＋Ｌ１５｜＜Ｌ４＋Ｌ７…条件ｈ に基づいて行う。

【００３０】迂回軌跡の要・不要の判定は、図１４の如
くであり、判定ｉ，ｊ，ｋが前記要の判定でる。また、
判定ｍが前記不要の判定である。判定ｉの場合は、ステ
ップＳｔ２２にて、図１５に示すように、基本軸Ｘ方向
では逃げ量Ｌ７だけ離れてワークエッジと平行に移動
し、軸Ｙ方向ではＬ１１，Ｌ１２を保持したままでワー
クエッジと平行に移動するような仮想迂回軌跡α，βを
演算する。ただし、 α＝逃げ軌跡Ｓ１１＋逃げ量の軌跡Ｓ１２＋戻り軌跡Ｓ
１３ β＝逃げ軌跡Ｓ１１ａ＋逃げ量の軌跡Ｓ１２ａ＋戻り軌
跡Ｓ１３ａ である。

【００３１】そして、ステップＳｔ２３にて、前記仮想
迂回軌跡α，βを比較して距離の短い方を迂回軌跡と決
定する。例えば仮想迂回軌跡α＜βから迂回軌跡αと決
定する。ステップＳｔ２４にて、迂回軌跡αの逃げ軌跡
Ｓ１１に対応する位置決め指令のプログラムを作成して
解析する。

【００３２】ステップＳｔ２５にて、迂回軌跡αの逃げ
量の軌跡Ｓ１２に対応する位置決め指令のプログラムを
作成して解析する。ステップＳｔ２６にて、迂回軌跡α
の戻り軌跡Ｓ１３に対応する位置決め指令のプログラム
を作成して解析したところで処理を終える。

【００３３】なお、補間部４には、上記ステップＳｔ２
４，Ｓｔ２５，Ｓｔ２６にて解析された各位置決め指令
の解析データが順に出力される。図２３の一定量Ｌ＝逃
げ量Ｌ７とすると、前記迂回軌跡αは従来の迂回軌跡
｛Ｓ７ａ，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ７ｂ｝より距離が短
く、且つ、位置決め指令の数が少なくなっている。

【００３４】判定ｊの場合は、ステップＳｔ２７にて、
基本軸Ｘに並行する基本軸並行軌跡を想定して位置決め
指令［位置決め開始点Ｐ８→位置決め終了点（Ｐ９ｘ，
Ｐ８ｙ）］に対応するプログラムを作成して解析する。
そして、ステップＳｔ２８にて、戻り軌跡を想定して位
置決め指令［位置決め開始点（Ｐ９ｘ，Ｐ８ｙ）→位置
決め終了点Ｐ９］に対応するプログラムを作成して解析
したところで処理を終える。なお、補間部４には、上記
ステップＳｔ２７，Ｓｔ２８にて解析された各位置決め
指令の解析データが順に出力される。

【００３５】判定ｋの場合は、ステップＳｔ２９にて、
逃げ軌跡を想定して位置決め指令［位置決め開始点Ｐ８
→位置決め終了点（Ｐ８ｘ，Ｐ９ｙ）］に対応するプロ
グラムを作成して解析する。そして、ステップＳｔ３０
にて、基本軸Ｘに並行する基本軸並行軌跡を想定して位
置決め指令［位置決め開始点（Ｐ８ｘ，Ｐ９ｙ）→位置
決め終了点Ｐ９］に対応するプログラムを作成して解析
したところで処理を終える。なお、補間部４には、上記
ステップＳｔ２９，Ｓｔ３０にて解析された各位置決め
指令の解析データが順に出力される。判定ｍの場合は、
そのまま処理を終える。このとき補間部４には、解析部
３による解析データがそのまま出力されることになる。

【００３６】この発明の数値制御装置の第３実施例とし
ては、仮想迂回軌跡，迂回軌跡に係る位置決め経由点を
不可通領域の境界線の端点に一致させるようにしたもの
が挙げられる。前記仮想迂回軌跡α，βに相当するこの
第３実施例の数値制御装置による仮想迂回軌跡γ，δを
図１６に示す。ただし、仮想迂回軌跡γ，δ γ＝逃げ軌跡ＳＳ１１＋逃げ量の軌跡ＳＳ１２＋戻り軌
跡ＳＳ１３ δ＝逃げ軌跡ＳＳ１１ａ＋逃げ量の軌跡ＳＳ１２ａ＋戻
り軌跡ＳＳ１３ａ であり、例えば仮想迂回軌跡γ＜δから迂回軌跡γと決
定される。

【００３７】図１７は、この発明の数値制御装置の第４
実施例の要部ブロック図である。この数値制御装置４１
は、第２実施例の数値制御装置２１に第１実施例の数値
制御装置１の設定部６，減速チェック量演算部７を加え
且つ減速チェック部１０８に代えて減速チェック部８を
備えた構成になっている。したがって、この数値制御装
置４１では、前記第２実施例の数値制御装置２１による
迂回軌跡α（図１５参照）に相当する迂回軌跡は図１８
のα１の如くとなる。ただし、連続する位置決め指令の
連結部分で軌跡許容誤差Ｌ１に応じて位置決め軌跡がワ
ーク側に近接することを考慮して逃げ量Ｌ７などを調整
することが望ましい。

【００３８】この発明の数値制御装置の第５実施例とし
ては、第３実施例の数値制御装置に第１実施例の数値制
御装置１の設定部６，減速チェック量演算部７を加え且
つ減速チェック部１０８に代えて減速チェック部８を備
えたものが挙げられる。この数値制御装置では、前記第
３実施例の数値制御装置による迂回軌跡γ（図１６参
照）に相当する迂回軌跡は図１９のγ１の如くとなる。
図中、前記迂回軌跡γ１は不可通領域を通っているが、
前記第５実施例の場合と同様に逃げ量Ｌ７などを調整す
ることにより、容易に不可通領域を通らないように出来
る。

【００３９】

【発明の効果】第１の観点について、この発明の数値制
御装置によれば、連続する２つの位置決め指令のうちの
前段の位置決め指令の起動中に後段の位置決め指令が起
動されるため、位置決め時間を短縮することが出来る。
そして、減速チェック量は、前ブロックと次ブロックの
連結角度に基づいて演算されるので、前ブロックと次ブ
ロックの連結角度にかかわらず、後段の位置決め指令の
起動は適正なタイミングとなる。この結果、連結角度が
大きいときにタイミングが遅過ぎて十分な短縮効果を得
られなかったり、前ブロックと次ブロックの連結角度が
小さいときに次の位置決め指令を起動させるタイミング
が早過ぎて工具がワークに干渉してしまうようなことを
防止することが出来る。

【００４０】第２の観点について、この発明の数値制御
装置によれば、位置決め指令の位置決め開始点，終了点
が迂回軌跡の起点，終点となるように制御されるので、
前記迂回軌跡の距離が短く且つその迂回軌跡に対応する
新たな位置決め指令の数が少なくて済む。このため、位
置決め時間は短くなる。第３の観点について、この発明
の数値制御装置によれば、複数の仮想迂回軌跡のうち距
離の短いものを迂回軌跡と決定するため、位置決め時間
は短くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の数値制御装置の第１実施例の要部ブ
ロック図である。

【図２】図１の数値制御装置に係る位置決め指令の説明
図である。

【図３】図１の数値制御装置に係る加減速データとモー
タの追従誤差についての説明図である。

【図４】図１の数値制御装置の減速チェック量演算部に
ついての処理フロー図である。

【図５】図１の数値制御装置の減速チェック部について
の処理フロー図である。

【図６】図１の数値制御装置による位置決め軌跡の例示
図である。

【図７】図１の数値制御装置に係る位置決め指令の例示
図である。

【図８】図１の数値制御装置の加減速データの例示図で
ある。

【図９】図８の加減速データについての従来相当図であ
る。

【図１０】図１の数値制御装置による位置決め軌跡の例
示図である。

【図１１】この発明の数値制御装置の第２実施例の要部
ブロック図である。

【図１２】図１１の数値制御装置に係る位置決め指令の
例示図である。

【図１３】図１１の数値制御装置の迂回軌跡演算部につ
いての処理フロー図である。

【図１４】図１１の数値制御装置の迂回軌跡演算部に係
る迂回軌跡の要・不要の判定について図表である。

【図１５】図１１の数値制御装置の仮想迂回軌跡につい
ての説明図である。

【図１６】この発明の数値制御装置の第３実施例による
仮想迂回軌跡の説明図である。

【図１７】この発明の数値制御装置の第４実施例の要部
ブロック図である。

【図１８】図１７の数値制御装置による迂回軌跡の例示
図である。

【図１９】この発明の数値制御装置の第５実施例による
迂回軌跡の例示図である。

【図２０】従来の数値制御装置の一例の要部ブロック図
である。

【図２１】図２０の数値制御装置による位置決め軌跡に
ついての例示図である。

【図２２】図２０の数値制御装置の加算減速データにつ
いての例示図である。

【図２３】従来の数値制御装置による迂回軌跡について
の例示図である。

【符号の説明】

１ 数値制御装置 ２ 加工プログラム ３ 解析部 ４ 補間部 ５ 加減速部 ５ 加減速部 ６ 設定部 ７ 減速チェック量演算部 ８ 減速チェック部 ２６ 不可通領域設定部 ２７ 迂回軌跡演算部 Ｋ 駆動部 Ｌ１ 軌跡許容誤差 Ｌ２ 減速チェック量 Ｍ モータ Ｗ ワーク

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】連続する２つの位置決め指令による位置決
   め軌跡が前記連続する２つの位置決め指令の連結部分で
   ワーク側に近接許容な距離に相当する軌跡許容誤差と連
   結角度とに基づいて前記連続する２つの位置決め指令の
   うちの後段の位置決め指令の起動タイミングを判断する
   ための減速チェック量を演算する減速チェック量演算手
   段と、その減速チェック量に応じて前記後段の位置決め
   指令の起動タイミングを制御する減速チェック手段とを
   具備したことを特徴とする数値制御装置。
2. 【請求項２】 ワークの領域を示すワーク領域データと
   位置決め軌跡がワークに近接できない範囲を示す逃げ量
   とからなる不可通領域に基づいて、位置決め指令による
   位置決め軌跡が前記不可通領域を通るかを確認して前記
   位置決め軌跡に代わる迂回軌跡の要・不要を判定する迂
   回要・不要判定手段と、その迂回要・不要判定手段によ
   る要の判定により前記不可通領域を通ることなく且つ前
   記位置決め指令の位置決め開始点，終了点を起点，終点
   とする迂回軌跡を演算する迂回軌跡演算手段と、その迂
   回軌跡に対応する新たな位置決め指令のプログラムを作
   成・解析する迂回プログラム作成・解析手段とを具備し
   たことを特徴とする数値制御装置。
3. 【請求項３】 ワークの領域を示すワーク領域データと
   位置決め軌跡がワークに近接できない範囲を示す逃げ量
   とからなる不可通領域に基づいて、位置決め指令による
   位置決め軌跡が前記不可通領域を通るかを確認して前記
   位置決め軌跡に代わる迂回軌跡の要・不要を判定する迂
   回要・不要判定手段と、その迂回要・不要判定手段によ
   る要の判定により前記不可通領域を通ることなく且つ前
   記位置決め指令の位置決め開始点，終了点を起点，終点
   とする複数の仮想迂回軌跡を演算する仮想迂回軌跡演算
   手段と、前記複数の仮想迂回軌跡のうち最短距離のもの
   を迂回軌跡と決定する迂回軌跡決定手段と、その迂回軌
   跡に対応する新たな位置決め指令のプログラムを作成・
   解析する迂回プログラム作成・解析手段とを具備したこ
   とを特徴とする数値制御装置。