JP2721056B2 - 電動アクチュエータの非常停止装置 - Google Patents
電動アクチュエータの非常停止装置Info
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- JP2721056B2 JP2721056B2 JP3217783A JP21778391A JP2721056B2 JP 2721056 B2 JP2721056 B2 JP 2721056B2 JP 3217783 A JP3217783 A JP 3217783A JP 21778391 A JP21778391 A JP 21778391A JP 2721056 B2 JP2721056 B2 JP 2721056B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric actuator
- actuator
- control device
- control
- emergency stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
- H01H47/002—Monitoring or fail-safe circuits
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Protection Of Static Devices (AREA)
- Relay Circuits (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、正逆方向に夫々駆動自
在な電動アクチュエータに対する電源供給用往復線路
に、夫々電流方向切り換え用の電磁リレーを介装し、入
力手段からの情報に基いて制御装置が前記電磁リレーを
入り切り制御して、前記電動アクチュエータに対する電
流方向を反転して正逆切り換え駆動するよう構成してあ
る電動アクチュエータの非常停止装置に関する。
在な電動アクチュエータに対する電源供給用往復線路
に、夫々電流方向切り換え用の電磁リレーを介装し、入
力手段からの情報に基いて制御装置が前記電磁リレーを
入り切り制御して、前記電動アクチュエータに対する電
流方向を反転して正逆切り換え駆動するよう構成してあ
る電動アクチュエータの非常停止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記電動アクチュエータの非常停止装置
において、従来では、電動アクチュエータの電流方向反
転用の両電磁リレーを、非励磁駆動状態（負電圧供給状
態）では電動アクチュエータに対する電源供給用往復線
路を電源のマイナス側に接続するよう回路を構成し、異
常時には、制御装置が各電磁リレーをオフ状態に切り換
え制御するよう構成されていた。
において、従来では、電動アクチュエータの電流方向反
転用の両電磁リレーを、非励磁駆動状態（負電圧供給状
態）では電動アクチュエータに対する電源供給用往復線
路を電源のマイナス側に接続するよう回路を構成し、異
常時には、制御装置が各電磁リレーをオフ状態に切り換
え制御するよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、例えば、何らかの異常により励磁駆動状
態（正電圧供給状態）に設定された時に電磁リレーに過
大電流が流れて、リレー接点が溶融して溶着してしまっ
たような場合には、制御装置によって励磁状態を制御し
ても、当該溶着箇所において、電源供給用往復線路の一
方が電源のプラス側に接続されたままの状態となるの
で、両側の電磁リレーを共にオフ状態に切り換え制御し
ても、電動アクチュエータには電源が供給されることに
なり、電動アクチュエータが駆動され続ける等制御不能
に陥るおそれがあった。本発明は上記不具合点を解消す
ることを目的としている。
造においては、例えば、何らかの異常により励磁駆動状
態（正電圧供給状態）に設定された時に電磁リレーに過
大電流が流れて、リレー接点が溶融して溶着してしまっ
たような場合には、制御装置によって励磁状態を制御し
ても、当該溶着箇所において、電源供給用往復線路の一
方が電源のプラス側に接続されたままの状態となるの
で、両側の電磁リレーを共にオフ状態に切り換え制御し
ても、電動アクチュエータには電源が供給されることに
なり、電動アクチュエータが駆動され続ける等制御不能
に陥るおそれがあった。本発明は上記不具合点を解消す
ることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した電動アクチュエータの非常停止装置におい
て、前記入力手段又は前記電動アクチュエータの動作異
常を検出する検出手段の検出作動に基いて、前記制御装
置が前記両電磁リレーを共に負電圧供給側に切り換え作
動設定した後に、電動アクチュエータが作動したことを
検出するアクチュエータ作動検出手段を設け、このアク
チュエータ作動検出手段が検出作動すると、前記電磁リ
レーを共に正電圧供給側に切り換え作動させる停止制御
手段を備えてある点にある。
頭に記載した電動アクチュエータの非常停止装置におい
て、前記入力手段又は前記電動アクチュエータの動作異
常を検出する検出手段の検出作動に基いて、前記制御装
置が前記両電磁リレーを共に負電圧供給側に切り換え作
動設定した後に、電動アクチュエータが作動したことを
検出するアクチュエータ作動検出手段を設け、このアク
チュエータ作動検出手段が検出作動すると、前記電磁リ
レーを共に正電圧供給側に切り換え作動させる停止制御
手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】電動アクチュエータが入力手段からの情報とは
異なる作動をしたような場合、そのような異常が検出手
段によって検出されると、制御装置は、先ず、各電磁リ
レーを共に負電圧供給側に切り換える。しかし、このと
き、例えば一方の電磁リレーが正電圧供給側で溶着して
いると、制御不能となるが、その後も電動アクチュエー
タが作動しているときは、その作動を検出して、次に、
各電磁リレーを共に正電圧供給側に切り換え制御するの
である。そうすると、電動アクチュエータの電源供給用
往復線路には共に正電圧が加わるので、電位差が無くな
り駆動を停止することになる。
異なる作動をしたような場合、そのような異常が検出手
段によって検出されると、制御装置は、先ず、各電磁リ
レーを共に負電圧供給側に切り換える。しかし、このと
き、例えば一方の電磁リレーが正電圧供給側で溶着して
いると、制御不能となるが、その後も電動アクチュエー
タが作動しているときは、その作動を検出して、次に、
各電磁リレーを共に正電圧供給側に切り換え制御するの
である。そうすると、電動アクチュエータの電源供給用
往復線路には共に正電圧が加わるので、電位差が無くな
り駆動を停止することになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、接点を入り切りする電磁リレー
が溶着故障したような場合であっても、電動アクチュエ
ータの暴走駆動を確実に停止させることができ、安全性
を高めることができた。
が溶着故障したような場合であっても、電動アクチュエ
ータの暴走駆動を確実に停止させることができ、安全性
を高めることができた。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型田植機の機体走行速度の制御系を示している。
エンジン１の動力をベルト式無段変速装置２を介してミ
ッションケース３に伝え、ミッションケース３から機体
走行用前後車輪（図示せず）に伝えて走行するよう伝動
系を構成し、前記無段変速装置２は、駆動従動両側のプ
ーリ４，５を夫々、割りプーリで構成し、各割りプーリ
４，５のプーリ間隔を、乗り上がりカム機構６を介して
電動シリンダ７（電動アクチュエータの一例）の駆動に
より変更させて変速するよう構成してある。尚、前記電
動シリンダ７は正逆転自在な電動モータ７ａと、この電
動モータ７ａの回転力をネジ送り機構７ｂにより往復動
に変更するよう構成してある。
に乗用型田植機の機体走行速度の制御系を示している。
エンジン１の動力をベルト式無段変速装置２を介してミ
ッションケース３に伝え、ミッションケース３から機体
走行用前後車輪（図示せず）に伝えて走行するよう伝動
系を構成し、前記無段変速装置２は、駆動従動両側のプ
ーリ４，５を夫々、割りプーリで構成し、各割りプーリ
４，５のプーリ間隔を、乗り上がりカム機構６を介して
電動シリンダ７（電動アクチュエータの一例）の駆動に
より変更させて変速するよう構成してある。尚、前記電
動シリンダ７は正逆転自在な電動モータ７ａと、この電
動モータ７ａの回転力をネジ送り機構７ｂにより往復動
に変更するよう構成してある。
【０００８】前記電動シリンダ７は、作業開始時におい
ては、人為操作式の速度設定器８により設定された値と
電動シリンダ７の実作動量を検出するフィードバックセ
ンサ９の検出値とが一致すべく制御装置１０により駆動
制御するよう構成するとともに、作業走行に伴って、エ
ンジン１の回転数及びこの回転数の変化率の違いに応じ
て前記速度設定値を随時変更させて、常に走行負荷に応
じた適切な変速制御を行うよう構成してある。つまり、
エンジン１の近くにエンジン回転数を検出する回転数検
出センサ１１を設け、この回転数検出センサ１１の出力
を直接、制御装置１０に入力するとともに、前記出力値
を微分回路１２を介してその変化率に相当する信号を制
御装置１０に入力し、制御装置１０には、図３に示すよ
うに、上記各入力に基いて予め決定されるファジイ推論
結果のテーブルを組込み、この内容に従って、変速設定
値をその都度、変更して常に適切な変速状態に設定する
よう制御するのである。
ては、人為操作式の速度設定器８により設定された値と
電動シリンダ７の実作動量を検出するフィードバックセ
ンサ９の検出値とが一致すべく制御装置１０により駆動
制御するよう構成するとともに、作業走行に伴って、エ
ンジン１の回転数及びこの回転数の変化率の違いに応じ
て前記速度設定値を随時変更させて、常に走行負荷に応
じた適切な変速制御を行うよう構成してある。つまり、
エンジン１の近くにエンジン回転数を検出する回転数検
出センサ１１を設け、この回転数検出センサ１１の出力
を直接、制御装置１０に入力するとともに、前記出力値
を微分回路１２を介してその変化率に相当する信号を制
御装置１０に入力し、制御装置１０には、図３に示すよ
うに、上記各入力に基いて予め決定されるファジイ推論
結果のテーブルを組込み、この内容に従って、変速設定
値をその都度、変更して常に適切な変速状態に設定する
よう制御するのである。
【０００９】電動シリンダ７とバッテリ１３とを接続す
る往復線路Ｌ１，Ｌ２に、夫々電流方向切り換え用の一
対の電磁リレー１４，１４を介装し、この各電磁リレー
１４，１４を制御装置１０からの出力信号により入り切
り制御して、電動シリンダ７に対する電流方向を反転し
て正逆切り換え駆動するよう構成してある。そして、入
力手段としての前記速度設定器８や回転数検出センサ１
１又は前記電動シリンダ７の動作異常を検出する検出手
段Ａの検出作動に基いて、前記制御装置１０が前記両電
磁リレー１４，１４を共に負電圧供給側に切り換え作動
設定した後に、電動シリンダ７が作動したことを検出す
るアクチュエータ作動検出手段Ｂを設け、このアクチュ
エータ作動検出手段Ｂが検出作動すると、前記電磁リレ
ー１４，１４を共に正電圧供給側に切り換え作動させる
停止制御手段Ｃを備えてある。前記各手段Ａ，Ｂ，Ｃ
は、制御装置１０に制御プログラムの形式で備えられ、
制御装置１０は以下のように制御を実行する。つまり、
図２に示すように、制御装置１０が電動シリンダ７を駆
動させるための信号を出力したにもかかわらず、その
後、前記フィードバックセンサ９の出力が変化しない場
合（ステップＳ１〜Ｓ３）、または、制御装置１０が電
動シリンダ７の駆動を停止させるための信号を出力した
にもかかわらず、その後も前記フィードバックセンサ９
の出力が変化している場合（ステップＳ４，Ｓ５）に
は、制御装置１０は前記両電磁リレー１４．１４を共に
負電圧供給側に切り換え制御する（ステップＳ６）。そ
して、その後もフィードバックセンサ９の出力が変化し
続ける場合には（ステップＳ７）、制御装置１０は両電
磁リレー１４，１４を共に正電圧供給側に切り換え制御
する（ステップＳ８）。前記ステップＳ３，Ｓ５により
前記動作異常検出手段Ａを構成し、前記ステップＳ７に
より前記アクチュエータ作動検出手段Ｂを構成し、前記
ステップＳ８により前記停止制御手段Ｃを構成する。こ
のようにして、電磁リレー１４，１４に溶着故障が発生
している場合であっても、確実に電動シリンダ７を停止
状態にさせて、機体が操縦者の意に反して高速で走行し
続ける等の不具合を防止できる。
る往復線路Ｌ１，Ｌ２に、夫々電流方向切り換え用の一
対の電磁リレー１４，１４を介装し、この各電磁リレー
１４，１４を制御装置１０からの出力信号により入り切
り制御して、電動シリンダ７に対する電流方向を反転し
て正逆切り換え駆動するよう構成してある。そして、入
力手段としての前記速度設定器８や回転数検出センサ１
１又は前記電動シリンダ７の動作異常を検出する検出手
段Ａの検出作動に基いて、前記制御装置１０が前記両電
磁リレー１４，１４を共に負電圧供給側に切り換え作動
設定した後に、電動シリンダ７が作動したことを検出す
るアクチュエータ作動検出手段Ｂを設け、このアクチュ
エータ作動検出手段Ｂが検出作動すると、前記電磁リレ
ー１４，１４を共に正電圧供給側に切り換え作動させる
停止制御手段Ｃを備えてある。前記各手段Ａ，Ｂ，Ｃ
は、制御装置１０に制御プログラムの形式で備えられ、
制御装置１０は以下のように制御を実行する。つまり、
図２に示すように、制御装置１０が電動シリンダ７を駆
動させるための信号を出力したにもかかわらず、その
後、前記フィードバックセンサ９の出力が変化しない場
合（ステップＳ１〜Ｓ３）、または、制御装置１０が電
動シリンダ７の駆動を停止させるための信号を出力した
にもかかわらず、その後も前記フィードバックセンサ９
の出力が変化している場合（ステップＳ４，Ｓ５）に
は、制御装置１０は前記両電磁リレー１４．１４を共に
負電圧供給側に切り換え制御する（ステップＳ６）。そ
して、その後もフィードバックセンサ９の出力が変化し
続ける場合には（ステップＳ７）、制御装置１０は両電
磁リレー１４，１４を共に正電圧供給側に切り換え制御
する（ステップＳ８）。前記ステップＳ３，Ｓ５により
前記動作異常検出手段Ａを構成し、前記ステップＳ７に
より前記アクチュエータ作動検出手段Ｂを構成し、前記
ステップＳ８により前記停止制御手段Ｃを構成する。こ
のようにして、電磁リレー１４，１４に溶着故障が発生
している場合であっても、確実に電動シリンダ７を停止
状態にさせて、機体が操縦者の意に反して高速で走行し
続ける等の不具合を防止できる。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】制御フローチャート
【図３】ファジイ推論テーブルを示す図
７ 電動アクチュエータ １０ 制御装置 １４，１４ 電磁リレー Ａ 異常検出手段 Ｂ アクチュエータ作動検出手段 Ｃ 停止制御手段 Ｌ１，Ｌ２ 線路
Claims (1)
- 【請求項１】 正逆方向に夫々駆動自在な電動アクチュ
エータ（７）に対する電源供給用往復線路（Ｌ１），
（Ｌ２）に、夫々電流方向切り換え用の電磁リレー（１
４），（１４）を介装し、入力手段からの情報に基いて
制御装置（１０）が前記電磁リレー（１４），（１４）
を入り切り制御して、前記電動アクチュエータ（７）に
対する電流方向を反転して正逆切り換え駆動するよう構
成してある電動アクチュエータの非常停止装置であっ
て、前記入力手段又は前記電動アクチュエータ（７）の
動作異常を検出する検出手段（Ａ）の検出作動に基い
て、前記制御装置（１０）が前記両電磁リレー（１
４），（１４）を共に負電圧供給側に切り換え作動設定
した後に、電動アクチュエータ（７）が作動したことを
検出するアクチュエータ作動検出手段（Ｂ）を設け、こ
のアクチュエータ作動検出手段（Ｂ）が検出作動する
と、前記電磁リレー（１４），（１４）を共に正電圧供
給側に切り換え作動させる停止制御手段（Ｃ）を備えて
ある電動アクチュエータの非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217783A JP2721056B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 電動アクチュエータの非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217783A JP2721056B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 電動アクチュエータの非常停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0549314A JPH0549314A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2721056B2 true JP2721056B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=16709664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3217783A Expired - Lifetime JP2721056B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 電動アクチュエータの非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2721056B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2594573Y2 (ja) * | 1993-11-02 | 1999-04-26 | 住友電装株式会社 | リレーの異常検知装置 |
| NO316049B1 (no) | 2002-10-30 | 2003-12-01 | Sleipner Motor As | Fremgangsmåte og styresystem for styring av elektromotorer |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP3217783A patent/JP2721056B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549314A (ja) | 1993-03-02 |
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