JP2716573B2 - クランプ装置 - Google Patents
クランプ装置Info
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- JP2716573B2 JP2716573B2 JP15572690A JP15572690A JP2716573B2 JP 2716573 B2 JP2716573 B2 JP 2716573B2 JP 15572690 A JP15572690 A JP 15572690A JP 15572690 A JP15572690 A JP 15572690A JP 2716573 B2 JP2716573 B2 JP 2716573B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、むきエビ等のように、不定形で変形し易い
品物をクランプする装置に係り、特に品物を傷付けるこ
となく中央部で正確にクランプすることができるクラン
プ装置に関する。
品物をクランプする装置に係り、特に品物を傷付けるこ
となく中央部で正確にクランプすることができるクラン
プ装置に関する。
（従来の技術） 旧来から、上面中央部にむきエビが載置された焼売は
一般に知られているが、むきエビは、不定形で柔かく変
形し易いため、従来は、手で載せる方法を採っている。
一般に知られているが、むきエビは、不定形で柔かく変
形し易いため、従来は、手で載せる方法を採っている。
（発明が解決しようとする課題） 前記従来の方法では、ベルトコンベア上を搬送されて
きた焼売上に、むきエビを手で載せているため、作業が
容易でないとともに、むきエビを載せる際に、既に焼売
上に載せられているむきエビに手が触れて、むきエビが
焼売上から落下するおそれがある等の問題がある。ま
た、商品性を高めるためむきエビは焼売の中央部に載せ
られる必要があり、この点でも作業が面倒であった。
きた焼売上に、むきエビを手で載せているため、作業が
容易でないとともに、むきエビを載せる際に、既に焼売
上に載せられているむきエビに手が触れて、むきエビが
焼売上から落下するおそれがある等の問題がある。ま
た、商品性を高めるためむきエビは焼売の中央部に載せ
られる必要があり、この点でも作業が面倒であった。
本発明は、このような点を考慮してなされたもので、
不定形で変形し易い品物を、傷付けることなく中央部で
正確にクランプすることができるクランプ装置を提供す
ることを目的とする。
不定形で変形し易い品物を、傷付けることなく中央部で
正確にクランプすることができるクランプ装置を提供す
ることを目的とする。
（課題を解決するための手段） 本発明は、前記目的を達成する手段として、クランプ
すべき品物を取り囲むように円周上に複数本配置された
可撓性フィンガと、これら各可撓性フィンガを弾性変形
させて拡径するブシュ、およびこのブシュを駆動するア
クチュエータを有する把持手段と、クランプすべき品物
が配置される品物用凹部、およびこの品物用凹部の周囲
にそれぞれ設けられ前記各可撓性フィンガが遊嵌される
フィンガ用凹部を有する載置台とをそれぞれ設けるよう
にしたことを特徴とする。
すべき品物を取り囲むように円周上に複数本配置された
可撓性フィンガと、これら各可撓性フィンガを弾性変形
させて拡径するブシュ、およびこのブシュを駆動するア
クチュエータを有する把持手段と、クランプすべき品物
が配置される品物用凹部、およびこの品物用凹部の周囲
にそれぞれ設けられ前記各可撓性フィンガが遊嵌される
フィンガ用凹部を有する載置台とをそれぞれ設けるよう
にしたことを特徴とする。
（作用） 本発明に係るクランプ装置においては、むきエビ等の
品物が、載置台の品物用凹部内に配置される。一方、把
持手段の各可撓性フィンガは、アクチュエータで駆動さ
れるブシュによって拡径され、この状態で、把持手段が
品物用凹部上に降ろされる。これにより、各可撓性フィ
ンガの先端が、各フィンガ用凹部に遊嵌され、品物用凹
部内の品物は、各可撓性フィンガで取り囲まれた状態と
なる。そこで、アクチュエータの駆動によりブシュを逆
作動させ、各可撓性フィンガを、弾性復帰により縮径さ
せる。これにより、品物は各可撓性フィンガの中央部に
確実にクランプされる。
品物が、載置台の品物用凹部内に配置される。一方、把
持手段の各可撓性フィンガは、アクチュエータで駆動さ
れるブシュによって拡径され、この状態で、把持手段が
品物用凹部上に降ろされる。これにより、各可撓性フィ
ンガの先端が、各フィンガ用凹部に遊嵌され、品物用凹
部内の品物は、各可撓性フィンガで取り囲まれた状態と
なる。そこで、アクチュエータの駆動によりブシュを逆
作動させ、各可撓性フィンガを、弾性復帰により縮径さ
せる。これにより、品物は各可撓性フィンガの中央部に
確実にクランプされる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図ないし第５図は、本発明に係るクランプ装置の
一例を示すもので、このクランプ装置は、把持手段１と
載置台２とから構成されている。
一例を示すもので、このクランプ装置は、把持手段１と
載置台２とから構成されている。
把持手段１は、第１図、第３図、第４図および第５図
に示すように、クランプすべきむきエビ３を取り囲むよ
うに円周上に等間隔で配された例えば６本の針状フィン
ガ４を備えており、これら各針状フィンガ４は、その基
端部が、取付けブロック５に固定されている。
に示すように、クランプすべきむきエビ３を取り囲むよ
うに円周上に等間隔で配された例えば６本の針状フィン
ガ４を備えており、これら各針状フィンガ４は、その基
端部が、取付けブロック５に固定されている。
各針状フィンガ４は、例えばスプリング鋼等の可撓性
を有する素材で形成されており、その先端側は、第１図
および第５図に示すように、中心に向かって略く字状に
塑性加工されている。
を有する素材で形成されており、その先端側は、第１図
および第５図に示すように、中心に向かって略く字状に
塑性加工されている。
これらの針状フィンガ４の中央部には、第１図および
第３図に示すように、円柱状をなすブシュ６が配置され
ており、このブシュ６は、取付けブロック５が固定され
るエアシリンダ７のロッド7a先端に取付けられている。
そして、このブシュ６は、エアシリンダ７の伸長作動に
より取付けブロック５から押し出され、縮径状態の各針
状フィンガ４を、弾性変形により拡径させるようになっ
ている。
第３図に示すように、円柱状をなすブシュ６が配置され
ており、このブシュ６は、取付けブロック５が固定され
るエアシリンダ７のロッド7a先端に取付けられている。
そして、このブシュ６は、エアシリンダ７の伸長作動に
より取付けブロック５から押し出され、縮径状態の各針
状フィンガ４を、弾性変形により拡径させるようになっ
ている。
一方、載置台２は、第２図（ａ）、（ｂ）、第３図お
よび第４図に示すように、むきエビ３が収容される例え
ば円形の品物用凹部８を備えており、この品物用凹部８
の周囲には、把持手段１を品物用凹部８上に降下させた
際に各針状フィンガ４が遊嵌される例えば長孔状のフィ
ンガ用凹部９がそれぞれ設けられている。
よび第４図に示すように、むきエビ３が収容される例え
ば円形の品物用凹部８を備えており、この品物用凹部８
の周囲には、把持手段１を品物用凹部８上に降下させた
際に各針状フィンガ４が遊嵌される例えば長孔状のフィ
ンガ用凹部９がそれぞれ設けられている。
次に、本実施例の作用について説明する。
むきエビ３のクランプに際しては、一かたまりで載置
台２上に供給されたむきエビ３を、載置台２に振動を与
えたり、あるいはスクレーパで載置台２上を掻いたりし
て、１尾ずつ品物用凹部８内に収容する。
台２上に供給されたむきエビ３を、載置台２に振動を与
えたり、あるいはスクレーパで載置台２上を掻いたりし
て、１尾ずつ品物用凹部８内に収容する。
次いで、エアシリンダ７を伸長作動させ、ブシュ６を
取付けブロック５から押し出す。すると、第１図に示す
ように縮径状態となっていた各針状フィンガ４が、第３
図および第４図に示すように、弾性変形により拡径す
る。
取付けブロック５から押し出す。すると、第１図に示す
ように縮径状態となっていた各針状フィンガ４が、第３
図および第４図に示すように、弾性変形により拡径す
る。
次いで、把持手段１を品物用凹部８上に降下させ、第
３図に示すように、各針状フィンガ４の先端をフィンガ
用凹部９に挿入する。これにより、品物用凹部８内に収
容されているむきエビ３は、各針状フィンガ４により周
囲が取り囲まれた状態となる。
３図に示すように、各針状フィンガ４の先端をフィンガ
用凹部９に挿入する。これにより、品物用凹部８内に収
容されているむきエビ３は、各針状フィンガ４により周
囲が取り囲まれた状態となる。
次いで、エアシリンダ７を縮小作動させ、ブシュ６を
取付けブロック５内に引き込む。すると、各針状フィン
ガ４が弾性復帰により縮径し、むきエビ３は、各針状フ
ィンガ４によりクランプされる。そこで、把持手段１を
上昇させると、第５図に示すように、針状フィンガ４間
でクランプされたむきエビ３が品物用凹部８から取出さ
れる。取出されたむきエビ３は、図示しない焼売上まで
搬送し、クランプを解除することにより、焼売上に載置
される。
取付けブロック５内に引き込む。すると、各針状フィン
ガ４が弾性復帰により縮径し、むきエビ３は、各針状フ
ィンガ４によりクランプされる。そこで、把持手段１を
上昇させると、第５図に示すように、針状フィンガ４間
でクランプされたむきエビ３が品物用凹部８から取出さ
れる。取出されたむきエビ３は、図示しない焼売上まで
搬送し、クランプを解除することにより、焼売上に載置
される。
このように、むきエビ３を、複数本の針状フィンガ４
で取り囲んでクランプするようにしているので、把持手
段１の中央部に確実にクランプすることができ、焼売上
に載置する再に、焼売の中央部に正確に載置することが
できる。
で取り囲んでクランプするようにしているので、把持手
段１の中央部に確実にクランプすることができ、焼売上
に載置する再に、焼売の中央部に正確に載置することが
できる。
また、むきエビ３は、針状フィンガ４の弾性力でクラ
ンプされるので、不定形で柔かく変形し易くても確実に
クランプすることができる。
ンプされるので、不定形で柔かく変形し易くても確実に
クランプすることができる。
また、むきエビ３は、載置台２の品物用凹部８に収容
された状態で、把持手段１によってクランプされるの
で、むきエビ３の位置決めを正確に行なうことができ、
針状フィンガ４がむきエビ３に刺さって傷付けるといっ
た不具合が全くない。
された状態で、把持手段１によってクランプされるの
で、むきエビ３の位置決めを正確に行なうことができ、
針状フィンガ４がむきエビ３に刺さって傷付けるといっ
た不具合が全くない。
第６図は、前記クランプ装置が組込まれた焼売製造機
の一例を示すものである。この焼売製造機は、焼売成形
機11とエビトッピング機12とから構成されており、前記
クランプ装置、エビトッピング機12に組込まれている。
の一例を示すものである。この焼売製造機は、焼売成形
機11とエビトッピング機12とから構成されており、前記
クランプ装置、エビトッピング機12に組込まれている。
焼売成形機11は、ひき肉とみじん切りされたねぎとを
混練し、これを小麦粉の薄皮で包んで焼売を順次成形す
るようになっており、成形された焼売は、ベルトコンベ
ア13により、第６図の左方から右方に搬送されるように
なっている。
混練し、これを小麦粉の薄皮で包んで焼売を順次成形す
るようになっており、成形された焼売は、ベルトコンベ
ア13により、第６図の左方から右方に搬送されるように
なっている。
一方、エビトッピング機12は、第６図に示すように、
上面の複数の載置台２が取付けられたベルトコンベア14
を備えており、各載置台２には、品物用凹部８およびフ
ィンガ用凹部９が、例えば24個ずつ設けられている。
上面の複数の載置台２が取付けられたベルトコンベア14
を備えており、各載置台２には、品物用凹部８およびフ
ィンガ用凹部９が、例えば24個ずつ設けられている。
また、ベルトコンベア14の第６図における下端部に
は、フィーダ15からむきエビ３が投入されるホッパ16が
設けられており、このホッパ16の下端は、載置台２に接
近または接触している。したがって、ベルトコンベア14
の駆動により、各載置台２がホッパ16の下方を通過する
と、ホッパ16の下端縁がスクレーパとして機能し、ホッ
パ16内のむきエビ３が、１尾ずつ載置台２上の各品物用
凹部８に収容されるようになっている。
は、フィーダ15からむきエビ３が投入されるホッパ16が
設けられており、このホッパ16の下端は、載置台２に接
近または接触している。したがって、ベルトコンベア14
の駆動により、各載置台２がホッパ16の下方を通過する
と、ホッパ16の下端縁がスクレーパとして機能し、ホッ
パ16内のむきエビ３が、１尾ずつ載置台２上の各品物用
凹部８に収容されるようになっている。
このベルトコンベア14の第６図における上端側には、
移動レール17にそってベルトコンベア14の上方位置をベ
ルトコンベア13上まで移動する移動台18が配置されてお
り、この移動台18には、把持手段１が、各載置台２の品
物用凹部８に対応して24台設置され、同時に駆動される
ようになっている。
移動レール17にそってベルトコンベア14の上方位置をベ
ルトコンベア13上まで移動する移動台18が配置されてお
り、この移動台18には、把持手段１が、各載置台２の品
物用凹部８に対応して24台設置され、同時に駆動される
ようになっている。
しかして、移動台18に設置された24台の把持手段１を
同時に駆動することにより、各載置台２上の24尾のむき
エビ３が同時にクランプされ、移動台18をベルトコンベ
ア13上まで移動させた後、クランプを解除することによ
り、ベルトコンベア13上の24個の焼売上に、同時にむき
エビ３が載置される。
同時に駆動することにより、各載置台２上の24尾のむき
エビ３が同時にクランプされ、移動台18をベルトコンベ
ア13上まで移動させた後、クランプを解除することによ
り、ベルトコンベア13上の24個の焼売上に、同時にむき
エビ３が載置される。
なお、前記実施例においては、品物用凹部８が円形で
ある場合について説明したが、多角形等他の形状でもよ
い。また、針状フィンガ４およびフィンガ用凹部９の数
は、６に限定されるものではない。
ある場合について説明したが、多角形等他の形状でもよ
い。また、針状フィンガ４およびフィンガ用凹部９の数
は、６に限定されるものではない。
また、前記実施例においては、むきエビ３のクランプ
について説明したが、不定形で変形し易い他の品物にも
同様に適用することができる。
について説明したが、不定形で変形し易い他の品物にも
同様に適用することができる。
以上説明したように本発明は、品物用凹部内に収容さ
れた品物を、複数本の可撓性フィンガで取り囲んでクラ
ンプするようにしているので、不定形で変形し易い品物
であっても、把持手段の中央部分に確実にクランプする
ことができる。また、品物は、品物用凹部内に収容され
た状態でクランプされるので、品物を傷付けることなく
容易にクランプすることができる。
れた品物を、複数本の可撓性フィンガで取り囲んでクラ
ンプするようにしているので、不定形で変形し易い品物
であっても、把持手段の中央部分に確実にクランプする
ことができる。また、品物は、品物用凹部内に収容され
た状態でクランプされるので、品物を傷付けることなく
容易にクランプすることができる。
第１図は本発明の一実施例に係るクランプ装置の把持手
段を示す部分断面図、第２図（ａ）は同様の載置台を示
す断面図、第２図（ｂ）は載置台の品物用凹部部分の平
面図、第３図は針状フィンガの先端をフィンガ用凹部に
遊嵌した状態を示す説明図、第４図は品物をクランプす
る前の状態を示すクランプ装置の斜視図、第５図は品物
をクランプした状態を示す把持手段の斜視図、第６図は
クランプ装置が組込まれた焼売製造機を示す平面図であ
る。 １……把持手段、２……載置台、３……むきエビ、４…
…針状フィンガ、６……ブシュ、７……エアシリンダ、
８……品物用凹部、９……フィンガ用凹部。
段を示す部分断面図、第２図（ａ）は同様の載置台を示
す断面図、第２図（ｂ）は載置台の品物用凹部部分の平
面図、第３図は針状フィンガの先端をフィンガ用凹部に
遊嵌した状態を示す説明図、第４図は品物をクランプす
る前の状態を示すクランプ装置の斜視図、第５図は品物
をクランプした状態を示す把持手段の斜視図、第６図は
クランプ装置が組込まれた焼売製造機を示す平面図であ
る。 １……把持手段、２……載置台、３……むきエビ、４…
…針状フィンガ、６……ブシュ、７……エアシリンダ、
８……品物用凹部、９……フィンガ用凹部。
Claims (1)
- 【請求項１】クランプすべき品物を取り囲むように円周
上に複数本配置された可撓性フィンガと、これら各可撓
性フィンガを弾性変形させて拡径するブシュ、およびこ
のブシュを駆動するアクチュエータを有する把持手段
と、 クランプすべき品物が配置される品物用凹部、およびこ
の品物用凹部の周囲にそれぞれ設けられ前記各可撓性フ
ィンガが遊嵌されるフィンガ用凹部を有する載置台と、 を具備することを特徴とするクランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15572690A JP2716573B2 (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15572690A JP2716573B2 (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | クランプ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0446789A JPH0446789A (ja) | 1992-02-17 |
| JP2716573B2 true JP2716573B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=15612127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15572690A Expired - Lifetime JP2716573B2 (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2716573B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101558312B (zh) * | 2006-12-04 | 2011-11-23 | 英派克埃彼有限公司 | 具有自动定位补偿的容器传输装置 |
| CN105196287A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-12-30 | 中国科学院自动化研究所 | 移动操作机的视觉定位方法 |
| CN106514623A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-03-22 | 东南大学 | 一种用于套索的微型可控夹头机构 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH065884U (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-25 | 株式会社山城精機製作所 | 把持上下動装置 |
| US7128874B2 (en) | 2001-01-26 | 2006-10-31 | Beckman Coulter, Inc. | Method and system for picking and placing vessels |
| JP4747952B2 (ja) * | 2006-05-31 | 2011-08-17 | 株式会社日立製作所 | 試料加工装置および試料加工方法 |
| JP5003265B2 (ja) * | 2006-09-26 | 2012-08-15 | 株式会社デンソー | ワーク把持具 |
| JP5024468B2 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-09-12 | 株式会社日立製作所 | 試料加工装置 |
-
1990
- 1990-06-14 JP JP15572690A patent/JP2716573B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101558312B (zh) * | 2006-12-04 | 2011-11-23 | 英派克埃彼有限公司 | 具有自动定位补偿的容器传输装置 |
| CN105196287A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-12-30 | 中国科学院自动化研究所 | 移动操作机的视觉定位方法 |
| CN106514623A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-03-22 | 东南大学 | 一种用于套索的微型可控夹头机构 |
| CN106514623B (zh) * | 2016-12-13 | 2019-02-05 | 东南大学 | 一种用于套索的微型可控夹头机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0446789A (ja) | 1992-02-17 |
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