JP2712903B2 - 溶接用ロボットの教示装置 - Google Patents
溶接用ロボットの教示装置Info
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- JP2712903B2 JP2712903B2 JP18735591A JP18735591A JP2712903B2 JP 2712903 B2 JP2712903 B2 JP 2712903B2 JP 18735591 A JP18735591 A JP 18735591A JP 18735591 A JP18735591 A JP 18735591A JP 2712903 B2 JP2712903 B2 JP 2712903B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は溶接用ロボットの教示作
業を簡易化するための溶接用ロボットの教示装置に関す
る。
業を簡易化するための溶接用ロボットの教示装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の溶接用ロボットの可搬型教示操作
盤を図４に示す。
盤を図４に示す。
【０００３】図４の可搬式教示操作盤９ｂにおいて、１
０１は速度選択キー、１０４は座標表示ランプ、１０５
〜１１０はロボットを構成する動作軸を選択し選択した
溶接用ロボットの動作軸を動作させる動作キーである。
図４に示す可搬型教示操作盤で溶接用ロボットを移動さ
せるには、座標系を座標選択キー１０３で選択したの
ち、動作キー１０５〜１１０を押すことにより行われ
る。この場合、溶接トーチは座標選択キー１０３によっ
て選択された座標系に従い、速度検出キー１０１が選ん
だ速度で、押した動作キー１０５〜１１０の方向に移動
する。
０１は速度選択キー、１０４は座標表示ランプ、１０５
〜１１０はロボットを構成する動作軸を選択し選択した
溶接用ロボットの動作軸を動作させる動作キーである。
図４に示す可搬型教示操作盤で溶接用ロボットを移動さ
せるには、座標系を座標選択キー１０３で選択したの
ち、動作キー１０５〜１１０を押すことにより行われ
る。この場合、溶接トーチは座標選択キー１０３によっ
て選択された座標系に従い、速度検出キー１０１が選ん
だ速度で、押した動作キー１０５〜１１０の方向に移動
する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術による溶接
用ロボットにおいては、各動作キーによっては溶接トー
チを移動させたい方向と溶接用ロボットが有する動作軸
の方向が必ずしも一致するとは限らないという問題を有
していた。このため、動作軸で定まるそれぞれの方向へ
の移動を数回繰り返して実行することにより、必要な溶
接トーチの位置と姿勢を実現していた。
用ロボットにおいては、各動作キーによっては溶接トー
チを移動させたい方向と溶接用ロボットが有する動作軸
の方向が必ずしも一致するとは限らないという問題を有
していた。このため、動作軸で定まるそれぞれの方向へ
の移動を数回繰り返して実行することにより、必要な溶
接トーチの位置と姿勢を実現していた。
【０００５】本発明は、操作するキーと移動方向の不一
致を解消し、効率的に教示が行える溶接用ロボットの教
示装置を提供することを目的とする。
致を解消し、効率的に教示が行える溶接用ロボットの教
示装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、溶接トーチ先端に動作方向を示す表示器を
設け、溶接トーチを動かす場合には、まず可搬型教示操
作盤上の動作モードキーにより動作方向を設定し、溶接
トーチ先端に取り付けた表示手段によって設定された動
作方向を確認したのち、可搬型教示操作盤の動作量設定
ロータリーノブで動作量を指定して溶接トーチを所定の
場所に所定の姿勢になるように移動させるようにしたも
のである。
に本発明は、溶接トーチ先端に動作方向を示す表示器を
設け、溶接トーチを動かす場合には、まず可搬型教示操
作盤上の動作モードキーにより動作方向を設定し、溶接
トーチ先端に取り付けた表示手段によって設定された動
作方向を確認したのち、可搬型教示操作盤の動作量設定
ロータリーノブで動作量を指定して溶接トーチを所定の
場所に所定の姿勢になるように移動させるようにしたも
のである。
【０００７】
【作用】上記の構成によれば、溶接トーチ先端に取り付
けられた表示器により、動作方向を確認しながら表示さ
れた方向に溶接トーチを移動させることが可能となるの
で、動作キーと実際に動作する方向の不一致が解消さ
れ、効率的な教示作業が可能な教示装置を実現すること
ができる。
けられた表示器により、動作方向を確認しながら表示さ
れた方向に溶接トーチを移動させることが可能となるの
で、動作キーと実際に動作する方向の不一致が解消さ
れ、効率的な教示作業が可能な教示装置を実現すること
ができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の溶接用ロボットの教示装置に
ついて、図１〜図３を用いて説明する。
ついて、図１〜図３を用いて説明する。
【０００９】まず、図１はロボットアームの先端部を示
しており、１はロボットアーム、２は溶接トーチ、３は
溶接トーチ２の先端に取り付けた表示器、４は表示器３
をロボット制御装置に接続するための通信線である。つ
ぎに、図２は表示器３の詳細を示す斜視図であり、４は
前述したように表示器３をロボット制御装置に接続する
ための通信線、５はラジアルランプ、６はアキシャルラ
ンプ、７は直交ランプ、８は回転ランプを示している。
さらに、図３は本発明の可搬型教示操作盤９ａで、本発
明に関係ない部分は図中において省略している。図３に
おいて、１０はロボット先端の溶接用トーチの動作方向
を指定する動作モードキー、１１は溶接用トーチの動作
量と動作速度を設定する動作量設定ロータリーノブであ
る。
しており、１はロボットアーム、２は溶接トーチ、３は
溶接トーチ２の先端に取り付けた表示器、４は表示器３
をロボット制御装置に接続するための通信線である。つ
ぎに、図２は表示器３の詳細を示す斜視図であり、４は
前述したように表示器３をロボット制御装置に接続する
ための通信線、５はラジアルランプ、６はアキシャルラ
ンプ、７は直交ランプ、８は回転ランプを示している。
さらに、図３は本発明の可搬型教示操作盤９ａで、本発
明に関係ない部分は図中において省略している。図３に
おいて、１０はロボット先端の溶接用トーチの動作方向
を指定する動作モードキー、１１は溶接用トーチの動作
量と動作速度を設定する動作量設定ロータリーノブであ
る。
【００１０】このような構成の溶接用ロボットの教示装
置において、動作モードキー１０によって選択できるの
は、 （１）溶接用トーチ２の中心軸に直角な方向への移動 （２）溶接用トーチ２の中心軸方向への移動 （３）溶接用トーチ２の中心軸を中心とする回転 （４）溶接用トーチ２の先端を固定位置とした溶接用ト
ーチ２の傾き の４つのモードである。これら４つのモードがそれぞれ
選択された場合の表示器３における表示の具体的表示状
態を説明する。
置において、動作モードキー１０によって選択できるの
は、 （１）溶接用トーチ２の中心軸に直角な方向への移動 （２）溶接用トーチ２の中心軸方向への移動 （３）溶接用トーチ２の中心軸を中心とする回転 （４）溶接用トーチ２の先端を固定位置とした溶接用ト
ーチ２の傾き の４つのモードである。これら４つのモードがそれぞれ
選択された場合の表示器３における表示の具体的表示状
態を説明する。
【００１１】（１）に示す「溶接用トーチ２の中心軸に
直角な方向への移動」の場合は表示器３のラジアルラン
プ５と直交ランプ７が同時に点灯し、（２）に示す「溶
接用トーチ２の中心軸方向への移動」の場合はアキシャ
ルランプ６と直交ランプ７が同時に点灯し、（３）の
「溶接用トーチ２の中心軸を中心とする回転」の場合は
アキシャルランプ６と回転ランプ８が同時に点灯し、
（４）の「溶接用トーチ２の先端を固定位置に置いた溶
接用トーチ２の傾き」の場合にはラジアルランプ５と回
転ランプ８が点灯する。
直角な方向への移動」の場合は表示器３のラジアルラン
プ５と直交ランプ７が同時に点灯し、（２）に示す「溶
接用トーチ２の中心軸方向への移動」の場合はアキシャ
ルランプ６と直交ランプ７が同時に点灯し、（３）の
「溶接用トーチ２の中心軸を中心とする回転」の場合は
アキシャルランプ６と回転ランプ８が同時に点灯し、
（４）の「溶接用トーチ２の先端を固定位置に置いた溶
接用トーチ２の傾き」の場合にはラジアルランプ５と回
転ランプ８が点灯する。
【００１２】このように、表示器３の各ランプの点灯状
態により動作モードを確認し、そののち動作量設定ロー
タリーノブ１１を回すことにより溶接用トーチ２の動作
を実行させる。このとき、動作量設定ロータリーノブ１
１の回転数が動作量を、動作量設定ロータリーノブ１１
の回転速度が動作速度を決定する。
態により動作モードを確認し、そののち動作量設定ロー
タリーノブ１１を回すことにより溶接用トーチ２の動作
を実行させる。このとき、動作量設定ロータリーノブ１
１の回転数が動作量を、動作量設定ロータリーノブ１１
の回転速度が動作速度を決定する。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、溶接用トーチの移動方向をあらかじめ表示器に
より確認し、そののち動作量設定ロータリーノブによっ
て溶接用トーチの動きを目視しながら操作を行うことが
可能となり、また操作機器が少ないことから、操作が確
実かつ容易であり操作ミスを犯す恐れもなく、教示作業
の時間を大幅に短縮することができる。
よれば、溶接用トーチの移動方向をあらかじめ表示器に
より確認し、そののち動作量設定ロータリーノブによっ
て溶接用トーチの動きを目視しながら操作を行うことが
可能となり、また操作機器が少ないことから、操作が確
実かつ容易であり操作ミスを犯す恐れもなく、教示作業
の時間を大幅に短縮することができる。
【図１】本発明の一部を構成する表示器を溶接用ロボッ
トのアームに取り付けた状態図
トのアームに取り付けた状態図
【図２】本発明の一部を構成する表示器の一実施例を示
す斜視図
す斜視図
【図３】本発明の他の一部を構成する可搬型教示操作盤
の一実施例を示す正面図
の一実施例を示す正面図
【図４】従来の可搬型教示操作盤の正面図
１ ロボットアーム（ロボット） ２ 溶接トーチ ３ 表示器（表示手段） ４ 通信線 ９ａ 可搬型教示操作盤 １０ 動作モードキー １１ 動作量設定ロータリーノブ
Claims (1)
- 【請求項１】選択された動作方向を表示する溶接トーチ
先端に取り付けられた表示手段と、ロボットの動作方向
を指定する動作モードキーと、動作量と動作速度を設定
する動作量設定ロータリーノブを有する可搬型教示操作
盤とを備えた溶接用ロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18735591A JP2712903B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 溶接用ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18735591A JP2712903B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 溶接用ロボットの教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0531687A JPH0531687A (ja) | 1993-02-09 |
| JP2712903B2 true JP2712903B2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=16204546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18735591A Expired - Fee Related JP2712903B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 溶接用ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2712903B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5934590B2 (ja) * | 2012-07-12 | 2016-06-15 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接装置 |
-
1991
- 1991-07-26 JP JP18735591A patent/JP2712903B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0531687A (ja) | 1993-02-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |