JPH0522923B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0522923B2 JPH0522923B2 JP59130514A JP13051484A JPH0522923B2 JP H0522923 B2 JPH0522923 B2 JP H0522923B2 JP 59130514 A JP59130514 A JP 59130514A JP 13051484 A JP13051484 A JP 13051484A JP H0522923 B2 JPH0522923 B2 JP H0522923B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- indicating device
- button
- angle
- moving
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35438—Joystick
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、教示された作業内容を記憶し、こ
の記憶に従つて自動的に作業を行う産業機械の制
御装置に関するものである。
の記憶に従つて自動的に作業を行う産業機械の制
御装置に関するものである。
〔従来技術〕
記憶された作業内容に基づいて自動的に作業を
行う産業機械の一つとして産業用ロボツト（以
下、ロボツトという。）がある。ロボツトは稼働
に先立つて予め作業内容が教示される。
行う産業機械の一つとして産業用ロボツト（以
下、ロボツトという。）がある。ロボツトは稼働
に先立つて予め作業内容が教示される。
第１図及び第３図は従来の産業機械の制御装置
を示す。
を示す。
まず、第１図において、１はロボツトの本体、
２はこの本体１によつて上下動する垂直軸、３は
第１アームで、第１関節３ａによつて水平方向に
回動するものである。４は第２アームで、第２関
節４ａによつて水平方向に回動するものである。
５は第３関節５ａによつて回転する可動部で、こ
こではワーク（図示しない）を把持するハンドと
して機能するものである。６は本体１に着脱可能
な教示手段で、装着された状態で作業内容を教示
する教示モードになり、また取り外した状態でこ
の作業内容に従つて自動運転を行う自動モードに
なるものである。
２はこの本体１によつて上下動する垂直軸、３は
第１アームで、第１関節３ａによつて水平方向に
回動するものである。４は第２アームで、第２関
節４ａによつて水平方向に回動するものである。
５は第３関節５ａによつて回転する可動部で、こ
こではワーク（図示しない）を把持するハンドと
して機能するものである。６は本体１に着脱可能
な教示手段で、装着された状態で作業内容を教示
する教示モードになり、また取り外した状態でこ
の作業内容に従つて自動運転を行う自動モードに
なるものである。
第２図は教示手段６の詳細を示し、８は第１図
に示すハンド５に作業をさせるための目的位置に
対して付けられたポイント番号８ａを表示する表
示部、９は垂直軸２、第１アーム３び第２アーム
４を総合的に作動させてハンド５を直交座標系に
従つて移動させるときに操作される直交釦、９ａ
は直交座標系のとき点灯する発光ダイオード、１
０は垂直軸２、第１関節３ａ、第２関節４ａ及び
第３関節５ａをそれぞれ別個に作動させるときに
操作される関節釦、１０ａは発光ダイオード、１
１は第１アーム３及び第２アーム４を高速で作動
させるときに操作される高速釦、１１ａは発光ダ
イオード、１２は同じく低速で作動させるときに
操作される低速釦、１２ａは発光ダイオード、１
３ａ及び１３ｂは直交釦９が操作されているとき
それぞれハンド５をＸ軸の「＋」方向及び「−」
方向へ移動させる＋Ｘ釦及び−Ｘ釦で、関節釦１
０が操作されているときはそれぞれ第１関節３ａ
を「＋」方向及び「−」方向へ回転させるもので
ある。１４ａ及び１４ｂは直交釦９が操作されて
いるときそれぞれハンド５をＹ軸の「＋」方向及
び「−」方向へ移動させる＋Ｙ釦及び−Ｙ釦で、
関節釦１０が操作されているときは第２関節４ａ
を「＋」方向及び「−」方向へ回転させるもので
ある。１５ａ及び１５ｂは直交釦９及び関節釦１
０のいずれが操作された状態であつても、垂直軸
２を上昇及び下降させる上昇釦及び下降釦であ
る。１６ａ及び１６ｂは直交釦９及び関節釦１０
には関係なく第３関節５ａを「＋」方向及び
「−」方向へ移動させる第３関節釦である。１７
ａ及び１７ｂはそれぞれポイント番号８ａを増加
及び減少させるポイント番号釦である。２２はロ
ボツトを非常停止させる非常停止釦、２３はハン
ド５の現位置を記憶させるための記憶釦である。
に示すハンド５に作業をさせるための目的位置に
対して付けられたポイント番号８ａを表示する表
示部、９は垂直軸２、第１アーム３び第２アーム
４を総合的に作動させてハンド５を直交座標系に
従つて移動させるときに操作される直交釦、９ａ
は直交座標系のとき点灯する発光ダイオード、１
０は垂直軸２、第１関節３ａ、第２関節４ａ及び
第３関節５ａをそれぞれ別個に作動させるときに
操作される関節釦、１０ａは発光ダイオード、１
１は第１アーム３及び第２アーム４を高速で作動
させるときに操作される高速釦、１１ａは発光ダ
イオード、１２は同じく低速で作動させるときに
操作される低速釦、１２ａは発光ダイオード、１
３ａ及び１３ｂは直交釦９が操作されているとき
それぞれハンド５をＸ軸の「＋」方向及び「−」
方向へ移動させる＋Ｘ釦及び−Ｘ釦で、関節釦１
０が操作されているときはそれぞれ第１関節３ａ
を「＋」方向及び「−」方向へ回転させるもので
ある。１４ａ及び１４ｂは直交釦９が操作されて
いるときそれぞれハンド５をＹ軸の「＋」方向及
び「−」方向へ移動させる＋Ｙ釦及び−Ｙ釦で、
関節釦１０が操作されているときは第２関節４ａ
を「＋」方向及び「−」方向へ回転させるもので
ある。１５ａ及び１５ｂは直交釦９及び関節釦１
０のいずれが操作された状態であつても、垂直軸
２を上昇及び下降させる上昇釦及び下降釦であ
る。１６ａ及び１６ｂは直交釦９及び関節釦１０
には関係なく第３関節５ａを「＋」方向及び
「−」方向へ移動させる第３関節釦である。１７
ａ及び１７ｂはそれぞれポイント番号８ａを増加
及び減少させるポイント番号釦である。２２はロ
ボツトを非常停止させる非常停止釦、２３はハン
ド５の現位置を記憶させるための記憶釦である。
次に動作について述べる。第１図において実線
で示すハンド５の位置Ａから二点鎖線で示すハン
ド５′の位置Ｂへ移動させるものとする。そして、
位置Ａの座標を（ｘ，ｙ，ｚ）とすると位置Ｂは
（ｘ−x0，ｙ＋y0，ｚ＋z0）で表わされるものと
する。
で示すハンド５の位置Ａから二点鎖線で示すハン
ド５′の位置Ｂへ移動させるものとする。そして、
位置Ａの座標を（ｘ，ｙ，ｚ）とすると位置Ｂは
（ｘ−x0，ｙ＋y0，ｚ＋z0）で表わされるものと
する。
まず、上昇釦１５を操作して、ハンド５をｚ軸
方向にz0だけ上昇させる。次に、−Ｘ釦１３ｂを
操作してハンド５をＸ軸方向にx0だけ移動させ
る。更に＋Ｙ釦１４ａを操作してＹ軸方向にy0だ
け移動させてハンド５をハンド５′の位置Ｂへ移
す。その後記憶釦２３が操作されるとポイント番
号８ａと関連付けられて位置Ｂ（ｘ−x0，ｙ＋y0，
ｚ＋z0）が記憶される。
方向にz0だけ上昇させる。次に、−Ｘ釦１３ｂを
操作してハンド５をＸ軸方向にx0だけ移動させ
る。更に＋Ｙ釦１４ａを操作してＹ軸方向にy0だ
け移動させてハンド５をハンド５′の位置Ｂへ移
す。その後記憶釦２３が操作されるとポイント番
号８ａと関連付けられて位置Ｂ（ｘ−x0，ｙ＋y0，
ｚ＋z0）が記憶される。
更に別の位置を記憶させたいときは、まずポイ
ント番号釦１７ａ，１７ｂを操作して表示部８に
ポイント番号を設定した後、上記要領でハンド５
を移動させて記憶釦２３を操作すればよい。
ント番号釦１７ａ，１７ｂを操作して表示部８に
ポイント番号を設定した後、上記要領でハンド５
を移動させて記憶釦２３を操作すればよい。
ところで、直交座標は第３図ａ及びｂに示すと
おり、本体１に対して定められている。したがつ
て第３図ａに示すとおり人３０が本体１の背後に
いる場合は ｘ軸の「＋」方向：人の右手方向 ｙ軸「＋」方向：人の前方方向 であるのに対し、第４図ｂに示すとおり人３０が
本体１の側部に移動した場合は ｘ軸の「＋」方向：人の前方方向 ｙ軸の「＋」方向：人の左手方向 となる。こののため、人３０は常に本体１をみて
座標を連想した後に教示手段６を操作しなければ
ならず、教示作業が面倒であつた。また、人３０
は自分を座標の原点と直感し易いので、ハンド５
を誤つた方向へ移動させるという問題点もあつ
た。
おり、本体１に対して定められている。したがつ
て第３図ａに示すとおり人３０が本体１の背後に
いる場合は ｘ軸の「＋」方向：人の右手方向 ｙ軸「＋」方向：人の前方方向 であるのに対し、第４図ｂに示すとおり人３０が
本体１の側部に移動した場合は ｘ軸の「＋」方向：人の前方方向 ｙ軸の「＋」方向：人の左手方向 となる。こののため、人３０は常に本体１をみて
座標を連想した後に教示手段６を操作しなければ
ならず、教示作業が面倒であつた。また、人３０
は自分を座標の原点と直感し易いので、ハンド５
を誤つた方向へ移動させるという問題点もあつ
た。
この発明は上記問題点に鑑みなされたもので、
本体に軸支された可動部の移動方向を指示する移
動方向指示装置に、常時一定の方向を指向する指
向検出装置を内蔵させておき、移動方向指示装置
を本体に添着させることにより本体の設置方向を
この指向検出装置で検知し、また教示状態におけ
る移動方向指示装置の方向も同様にこの指向検出
装置で検知した後に、移動方向指示装置によつて
移動方向が指示されると、指向検出装置で既に検
知された本体及び移動方向指示装置の方向を基に
して、上記指示方向と本体の設置方向とがなす角
度を演算し、この演算された方向へ上記可動部を
移動させるようにして、教示操作が容易にできる
ようにすることを目的とするものである。
本体に軸支された可動部の移動方向を指示する移
動方向指示装置に、常時一定の方向を指向する指
向検出装置を内蔵させておき、移動方向指示装置
を本体に添着させることにより本体の設置方向を
この指向検出装置で検知し、また教示状態におけ
る移動方向指示装置の方向も同様にこの指向検出
装置で検知した後に、移動方向指示装置によつて
移動方向が指示されると、指向検出装置で既に検
知された本体及び移動方向指示装置の方向を基に
して、上記指示方向と本体の設置方向とがなす角
度を演算し、この演算された方向へ上記可動部を
移動させるようにして、教示操作が容易にできる
ようにすることを目的とするものである。
第４図〜第７図はこの発明の一実施例を示す。
まず、第４図において、４０は任意の方向へ倒
すことによつてハンド５の移動方向を指示する移
動方向指示装置で、この実施例ではジヨイステイ
ツクが使われている。４１はジヤイロ（後述）の
軸方向を記憶させて較正値とするための較正釦
で、この実施例では教示手段６の基準軸方向X〓T
を本体１の方向X〓Rに平行するようにした状態で
操作される。
すことによつてハンド５の移動方向を指示する移
動方向指示装置で、この実施例ではジヨイステイ
ツクが使われている。４１はジヤイロ（後述）の
軸方向を記憶させて較正値とするための較正釦
で、この実施例では教示手段６の基準軸方向X〓T
を本体１の方向X〓Rに平行するようにした状態で
操作される。
第５図から第７図において、４２は教示手段６
に設けられ、常に一定方向を向いた方向信号x〓Jを
出力する指向検出装置で、この実施例ではジヤイ
ロが使われている。４３は較正回路で、本体１の
方向X〓Rと教示手段６の基準軸方向X〓Tが平行する
状態で較正釦４１が押され、この時の基準軸信号
x〓Tとジヤイロ４２の方向信号x〓Jとのなす角度θRを
記憶するものである。４４は教示装置６に定めら
れた基準軸信号x〓Tを出力する基準軸、４５はジヤ
イロ４２の方向信号x〓Jと基準軸信号x〓Tの角度θTを
計測する第１の計測回路、４６はジヨイステイツ
ク４０の指向方向信号x〓Sと基準軸信号x〓Tの角度
θTSを計測する第２の計測回路、４７は角度θTと
角度θRの差値に角度θTSを加算して本体１の方向
とジヨイステイツク４０のなす角度θRSを演算す
る演算回路である。４８は押釦の信号が入力され
る押釦入力回路、４９は表示部８及び発光ダイオ
ード９ａ〜１２ａを駆動させる表示部駆動回路、
５０は教示手段６とロボツト本体１との間の信号
の授受を行う信号伝送装置である。
に設けられ、常に一定方向を向いた方向信号x〓Jを
出力する指向検出装置で、この実施例ではジヤイ
ロが使われている。４３は較正回路で、本体１の
方向X〓Rと教示手段６の基準軸方向X〓Tが平行する
状態で較正釦４１が押され、この時の基準軸信号
x〓Tとジヤイロ４２の方向信号x〓Jとのなす角度θRを
記憶するものである。４４は教示装置６に定めら
れた基準軸信号x〓Tを出力する基準軸、４５はジヤ
イロ４２の方向信号x〓Jと基準軸信号x〓Tの角度θTを
計測する第１の計測回路、４６はジヨイステイツ
ク４０の指向方向信号x〓Sと基準軸信号x〓Tの角度
θTSを計測する第２の計測回路、４７は角度θTと
角度θRの差値に角度θTSを加算して本体１の方向
とジヨイステイツク４０のなす角度θRSを演算す
る演算回路である。４８は押釦の信号が入力され
る押釦入力回路、４９は表示部８及び発光ダイオ
ード９ａ〜１２ａを駆動させる表示部駆動回路、
５０は教示手段６とロボツト本体１との間の信号
の授受を行う信号伝送装置である。
次に動作について述べる。
今、ハンド５及び教示手段６の指向方向は第６
図に示すとおりであるとする。すなわち、本体１
の方向はX〓R、ジヤイロ４２は方向X〓Jに向いてお
り、教示手段６の基準軸４４は方向X〓Tを向いて
いるとする。
図に示すとおりであるとする。すなわち、本体１
の方向はX〓R、ジヤイロ４２は方向X〓Jに向いてお
り、教示手段６の基準軸４４は方向X〓Tを向いて
いるとする。
まず、教示手段６を第６図に符号６′で示すと
おり本体１の側部に密着させて本体１の方向X〓T
と教示手段６の基準軸方向X〓Tを平行させる。こ
の状態で較正釦４１を押すと第１の計測回路４５
の出力が較正回路４３に記憶される。この記憶内
容は、本体１の方向X〓Rとジヤイロ４２の方向X〓J
のなす角度θRに等しい。
おり本体１の側部に密着させて本体１の方向X〓T
と教示手段６の基準軸方向X〓Tを平行させる。こ
の状態で較正釦４１を押すと第１の計測回路４５
の出力が較正回路４３に記憶される。この記憶内
容は、本体１の方向X〓Rとジヤイロ４２の方向X〓J
のなす角度θRに等しい。
次に教示手段６を用いてロボツトのハンド５を
任意の方向へ移動させる場合について述べる。
任意の方向へ移動させる場合について述べる。
教示手段６を本体１から離し、ハンド５の見易
い位置に作業者は移動する。第１の計測回路４５
はこの移動後のジヤイロ４２の方向信号x〓Jと基準
軸信号x〓Tから両方向のなす角度θTを計測する。ジ
ヨイステイツク４０が第６図に示すとおり、信号
X〓Sで示す方向に倒されたとすると第２の計測回
路４６は基準軸信号x〓Tとジヨイステイツク４０の
指示方向信号x〓Sとから両方向のなす角度θTSが計
測される。更に、演算回路４７では、第７図に示
すとおり角度θT，θR，θTSから本体１の方向とジヨ
イステイツク４０のな角度θRSが演算され、信号
伝送装置５０を介してロボツト本体１に送られ
る。本体１ではハンド５を現在位置から角度θRS
の方向へ移動させる。
い位置に作業者は移動する。第１の計測回路４５
はこの移動後のジヤイロ４２の方向信号x〓Jと基準
軸信号x〓Tから両方向のなす角度θTを計測する。ジ
ヨイステイツク４０が第６図に示すとおり、信号
X〓Sで示す方向に倒されたとすると第２の計測回
路４６は基準軸信号x〓Tとジヨイステイツク４０の
指示方向信号x〓Sとから両方向のなす角度θTSが計
測される。更に、演算回路４７では、第７図に示
すとおり角度θT，θR，θTSから本体１の方向とジヨ
イステイツク４０のな角度θRSが演算され、信号
伝送装置５０を介してロボツト本体１に送られ
る。本体１ではハンド５を現在位置から角度θRS
の方向へ移動させる。
上記実施例によれば、ハンドの現在位置を基点
にしてその基点からハンドを移動させたい方向へ
ジヨイステイツクを倒せば、倒された方向にハン
ドを移動させることができるので、教示装置とロ
ボツト本体の相対位置にとられることなくハンド
を目的の方向へ移動させることができるので、操
作が容易になる。
にしてその基点からハンドを移動させたい方向へ
ジヨイステイツクを倒せば、倒された方向にハン
ドを移動させることができるので、教示装置とロ
ボツト本体の相対位置にとられることなくハンド
を目的の方向へ移動させることができるので、操
作が容易になる。
この発明は、以上述べたとおり、本体に軸支さ
れた可動部の移動方向を指示する移動方向指示装
置に、常時一定の方向を指向する指向検出装置を
内蔵させておき、移動方向指示装置を本体に添着
させることにより本体の設置方向をこの指向検出
装置で検知し、また教示状態における移動方向指
示装置の方向も同様にこの指向検出装置で検知し
た後に、移動方向指示装置によつて移動方向が指
示されると、指向検出装置で既に検知された本体
及び移動方向指示装置の方向を基にして、上記指
向方向と本体の設置方向とがなす角度を演算し、
この演算された角度の方向とへ上記可動部を移動
させるようにしたものである。
れた可動部の移動方向を指示する移動方向指示装
置に、常時一定の方向を指向する指向検出装置を
内蔵させておき、移動方向指示装置を本体に添着
させることにより本体の設置方向をこの指向検出
装置で検知し、また教示状態における移動方向指
示装置の方向も同様にこの指向検出装置で検知し
た後に、移動方向指示装置によつて移動方向が指
示されると、指向検出装置で既に検知された本体
及び移動方向指示装置の方向を基にして、上記指
向方向と本体の設置方向とがなす角度を演算し、
この演算された角度の方向とへ上記可動部を移動
させるようにしたものである。
このため、移動方向指示装置の方向が変動して
本体との相対方向が変化しても、指向検出装置で
その変動が検知されるので、移動方向指示装置を
基準とみなして可動部に移動方向を指示でき、移
動方向の判別が容易となり、教示操作を短時間で
効率的にできるという効果を有する。
本体との相対方向が変化しても、指向検出装置で
その変動が検知されるので、移動方向指示装置を
基準とみなして可動部に移動方向を指示でき、移
動方向の判別が容易となり、教示操作を短時間で
効率的にできるという効果を有する。
第１図〜第３図ａ及び第３図ｂは従来の産業機
械の制御装置を示し、第１図は全体を示す斜視
図、第２図は要部詳細を示す正面図、第３図ａ及
び第３図ｂは説明用図である。第４図〜第７図は
この発明一実施例を示し、第４図は第２図相当
図、第５図は要部の電気回路図、第６図及び第７
図は説明用図である。 図中、１は本体、５はハンド（可動部）、４０
はジヨイステイツク（移動方向指示装置）、４２
はジヤイロ（指向検出装置）、４３は較正回路、
４５は第１の計測回路、４６は第２の計測回路、
４７は演算回路である。なお、図中同一符号は、
同一部分又は相当部分を示す。
械の制御装置を示し、第１図は全体を示す斜視
図、第２図は要部詳細を示す正面図、第３図ａ及
び第３図ｂは説明用図である。第４図〜第７図は
この発明一実施例を示し、第４図は第２図相当
図、第５図は要部の電気回路図、第６図及び第７
図は説明用図である。 図中、１は本体、５はハンド（可動部）、４０
はジヨイステイツク（移動方向指示装置）、４２
はジヤイロ（指向検出装置）、４３は較正回路、
４５は第１の計測回路、４６は第２の計測回路、
４７は演算回路である。なお、図中同一符号は、
同一部分又は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 可動部を軸支する本体、この本体から分離可
能な移動方向指示装置によつて指示することによ
り上記可動部を指示した方向へ移動させて移動点
を教示するようにしたものにおいて、上記移動方
向指示装置に固着され常時一定の方向を指向する
指向検出装置と、上記移動方向指示装置の所定部
を上記本体の所定部に添着したときの上記指向検
出装置の指向方向と上記移動方向指示装置の基準
軸方向とがなす第１の角度を算出する較正回路
と、教示状態における上記移動方向指示装置の基
準軸方向と上記指向検出装置の指向方向とがなす
第２の角度を計測する計測回路と、上記移動方向
指示装置の基準軸方向とこの移動方向指示装置に
よる指示方向とがなす角度と上記第１の角度及び
上記第２の角度とから上記本体と上記移動方向指
示装置による上記指示方向とがなす第３の角度を
演算する演算回路とを備え、この第３の角度に従
つて上記可動部を移動させるようにしたことを特
徴とする産業機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13051484A JPS619707A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | 産業機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13051484A JPS619707A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | 産業機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619707A JPS619707A (ja) | 1986-01-17 |
| JPH0522923B2 true JPH0522923B2 (ja) | 1993-03-31 |
Family
ID=15036112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13051484A Granted JPS619707A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | 産業機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619707A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010120109A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Seiko Epson Corp | 多関節マニピュレータの先端位置制御方法および多関節マニピュレータ |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01112409A (ja) * | 1987-10-27 | 1989-05-01 | Aisin Seiki Co Ltd | 位置教示装置 |
| JP7017469B2 (ja) * | 2018-05-16 | 2022-02-08 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
| JP6693538B2 (ja) * | 2018-05-16 | 2020-05-13 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512707A (ja) * | 1974-06-27 | 1976-01-10 | Nippon Jidosha Renmei | Gasorinenjinnobarubu shiito risetsushonboshitenkazai |
| JPS5783390A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-25 | Hitachi Ltd | Indirect instruction method for articulated type robot |
| JPS5878205A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
-
1984
- 1984-06-25 JP JP13051484A patent/JPS619707A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512707A (ja) * | 1974-06-27 | 1976-01-10 | Nippon Jidosha Renmei | Gasorinenjinnobarubu shiito risetsushonboshitenkazai |
| JPS5783390A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-25 | Hitachi Ltd | Indirect instruction method for articulated type robot |
| JPS5878205A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010120109A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Seiko Epson Corp | 多関節マニピュレータの先端位置制御方法および多関節マニピュレータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS619707A (ja) | 1986-01-17 |
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