JPH01112409A - 位置教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は位置決め機構を有する位置決め機械に付属し、
動作方向を指示し位置を記憶するための教示装置に関す
るもので、ロボット、ＮＣ工作機械コンピュータ用位置
教示等に利用されるものである。

（従来の技術） 本発明に係る従来技術としては第７図（イ）に示す位置
教示装置１がある。

これはジョイスティック２１文字表示器４．キーボード
５及びケーブル６から構成されており、ロボット等の作
動について教示装置１を携帯して操作するものである。

（発明が解決しようとする問題点） 前記位置教示装置を携帯して操作する場合に、位置決め
機械８を第７図（ロ）に示すＡ点からＢ点に移動させる
には、ジョイスティック２を第７図（ハ）に示すように
Ａ’　、Ｂ’　の方向に傾けなければならず、操作者の
感覚として移動方向がずれてしまい、最悪の場合には逆
転するものである。

そのために操作者は常に位置決め機械と位置教示装置の
座標系を考慮して操作する必要があり、これは位置教示
装置に表示された移動方向が固定であるためにこのよう
な問題が生じるものである。

一般に位置決め機械の座標系と位置教示装置の座標系は
平行となるように位置教示装置を設置する。しかし位置
教示装置を携帯して教示作業を行う場合には座標系の平
行を保つことができなくなり、操作者は常に機械の座標
系と位置教示装置の座標系の関係を考慮して教示しなけ
ればならず、誤操作の原因ともなるものである。

本発明は位置決め機械を動作する時に使用する直交座標
系と位置教示装置で動作方向を指示するために位置教示
装置に表示されている直交座標系を常に平行に設定でき
る位置教示装置を技術的課題とするものである。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 前記技術的課題を解決するために講じた技術的手段は次
のとおりである。すなわち、位置決め機構を有する位置
決め機械に付属し、動作方向を指示し位置を記憶するた
めの位置教示装置に置いて、位置教示装置に座標方向を
指示できる機構を取付はジョイスティックにより指示さ
れる動作方向をコンピュータにて補正して位置決め装置
に送信するものである。

（作用） 前記技術的手段は次のように作用する。

位置決め機械と位置教示装置との座標系に於いては、座
標系の回転方向のずれが生じるものであり、このずれの
値を位置教示装置内部で補正し位置決め機械の座標系に
修正して位置決め装置に送信することにより自由な位置
で教示するものである。

（実施例） 以下実施例について説明する。

第１図に於いて、位置教示装置ｌには動作方向を指示す
るためのジョイスティック２１文字表示器４．キーボー
ド５及び位置決め装置に接続されるケーブル６から構成
される装置教示装置内部にはコンピュータ基板７が内蔵
されており、又座標系の方向を指示するための座標方向
指示器３を有する。

前記構成に於いて、位置決め機械８をＡ点からＢ点に動
作させる時の手順を説明する。

操作者が携帯して操作する時、位置教示装置１が第２図
に示す位置にある場合、位置決め機械の座標系に平行と
なるように座標方向指示器３を回転させる。

座標系が平行となった後、ジョイスティック２をＡ’　
Ｂ’の方向に傾けると位置決め機械はＡ゛Ｂ゛の方向と
平行なＡＢの方向に移動する。

このような手順の時の内蔵したコンピュータ基板での処
理方法を第３図及び第４図に示す。

コンピュータ基板には第３図に示すように中央処理装置
９．センサインタフェース回路１１１通信用インタフェ
ース回路１０が実装され、ジョイスティック２からの傾
き角と座標方向指示器３の回転角がセンサインタフェー
ス回路に入力される。

また動作方向の値が通信用インタフェース回路を介して
位置決め装置１２にケーブル６を通して接続されている
。処理は第４図に示すように、コンピュータ基板ではま
ずジョイスティックの傾き角を読取り、次の座標方向指
示器の回転角を読取ることにより、傾き角と回転角の値
から動作方向を演算して求め、動作方向を位置決め装置
に送信するものである。

第５図は他の実施例で、位置教示装置を携帯せず、位置
教示装置がその場所で第５図の（イ）から（ロ）に回転
する場合に使用する。構成は第６図のように位置教示装
置が支持台１３の上に設置され、位置教示装置と支持台
は軸受１４で回転するように支持されており、支持台の
中心部がカップリング１゛５を介して座標方向センサ１
６が接続されている。

位置教示装置を回転させると回転角に等しい値が座標方
向センサで測定できる。

前記実施例の場合に操作者が座標方向支持器を操作しな
ければならないが、本実施例では操作する必要がな（な
るものである。

〔発明の効果〕

本発明は次の効果を有する。

（１１操作者が頭の中で行なっている位置決め機械と位
置教示装置の座標系の補正を行わなくてもよくなり、誤
操作がなくなり、位置教示作業を短時間で行うことがで
きる。

（２）位置教示装置の設置場所の制約が少なくなり、操
作のしやすい作業環境が可能となる。

（３）位置決め機械の座標系を回転させ平行を保つ操作
は極めて単純にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の外観斜視図、第２図は位置教示装置
と位置決め機械の位置関係を上方から見た説明図、第３
図は位置教示装置の電気的ブロック図、第４図は位置教
示装置の処理手順、第５図の（イ）及び（ロ）は他の実
施例の外観斜視図、第６図４よ他の実施例の断面図、第
７図の（イ）は従来例の位置教示装置の外観斜視図、（
ロ）及び（ハ）は従来例の位置教示装置と位置決め機械
の位置関係を上方向から見た説明図である。 １・・・位置教示装置。 ２・・・ジョイステック。 ３・・・座標方向支持器。 ７・・・コンピュータ基板。 ｓ１図 第２ｗＪ ＣｓＪ　　　　　Ｆ）　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　ｃｒ■　　　　　ゴ ｓ５図 第６図 第７図 （イ］

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置決め機構を有する位置決め機械に付属し、動作方向
   を指示し位置を記憶する位置教示装置に置いて、前記位
   置決め機械を動作させる時に使用する直交座標系と、位
   置教示装置で動作方向を指示するために位置教示装置に
   表示されている直交座標系を常に平行に設定できるよう
   に、位置教示装置に座標方向を指示できる機構を取付け
   、ジョイスティックにより指示される動作方向をコンピ
   ュータにて補正して前記位置決め装置に送信する位置教
   示装置。