JP2695579B2 - 田植機のローリング制御機構 - Google Patents
田植機のローリング制御機構Info
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- JP2695579B2 JP2695579B2 JP20208692A JP20208692A JP2695579B2 JP 2695579 B2 JP2695579 B2 JP 2695579B2 JP 20208692 A JP20208692 A JP 20208692A JP 20208692 A JP20208692 A JP 20208692A JP 2695579 B2 JP2695579 B2 JP 2695579B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に前後軸芯周
りで電動アクチュエータにより駆動ローリング自在に苗
植付装置を連結し、前記苗植付装置の対地左右傾斜量を
検出する検出センサの検出結果に基づいて、前記苗植付
装置の対地姿勢を所定の制御目標状態に維持するよう前
記電動アクチュエータを駆動制御するローリング制御手
段を備えた田植機のローリング制御機構に関する。
りで電動アクチュエータにより駆動ローリング自在に苗
植付装置を連結し、前記苗植付装置の対地左右傾斜量を
検出する検出センサの検出結果に基づいて、前記苗植付
装置の対地姿勢を所定の制御目標状態に維持するよう前
記電動アクチュエータを駆動制御するローリング制御手
段を備えた田植機のローリング制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機のローリング制御機構におい
て、従来では、一般に前記検出センサによる検出値が制
御目標状態における目標値から大きく異なると電動アク
チュエータに対して駆動電流を供給し、検出値が目標値
にほぼ合致すると、電流供給を停止してその状態を維持
すべく制御する構成となっていた。
て、従来では、一般に前記検出センサによる検出値が制
御目標状態における目標値から大きく異なると電動アク
チュエータに対して駆動電流を供給し、検出値が目標値
にほぼ合致すると、電流供給を停止してその状態を維持
すべく制御する構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、耕盤
上を走行する走行機体が耕盤の凹凸に起因して左右に傾
斜しても、苗植付装置の対泥面姿勢を所定姿勢に維持し
て各植付け条における植付け深さが常に一定に維持され
るようにしたものである。ところが、耕盤の凹凸が激し
く電動アクチュエータによる作動ストロークを越えてい
るような場合、又は、苗植付装置の姿勢制御を絶対水平
状態に維持制御するものにおいて、泥土が硬く電動アク
チュエータによる駆動力によっては泥土が押し付けられ
ないような場合には、電動アクチュエータに対する電流
供給が長時間続行されるおそれがある。そうすると、電
動アクチュエータにおける励磁コイルが焼損してその後
の作動が不能になってしまうおそれがあり、改善の余地
があった。本発明は上記不具合点を解消することを目的
としている。
上を走行する走行機体が耕盤の凹凸に起因して左右に傾
斜しても、苗植付装置の対泥面姿勢を所定姿勢に維持し
て各植付け条における植付け深さが常に一定に維持され
るようにしたものである。ところが、耕盤の凹凸が激し
く電動アクチュエータによる作動ストロークを越えてい
るような場合、又は、苗植付装置の姿勢制御を絶対水平
状態に維持制御するものにおいて、泥土が硬く電動アク
チュエータによる駆動力によっては泥土が押し付けられ
ないような場合には、電動アクチュエータに対する電流
供給が長時間続行されるおそれがある。そうすると、電
動アクチュエータにおける励磁コイルが焼損してその後
の作動が不能になってしまうおそれがあり、改善の余地
があった。本発明は上記不具合点を解消することを目的
としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機のローリング制御機構において、前
記電動アクチュエータに対する駆動信号が所定時間以上
継続して与えられるのを牽制阻止するローリング作動牽
制手段を備えるとともに、前記検出センサの検出値が、
駆動信号が停止された時点における検出値よりも設定量
だけ前記制御目標状態に近づいたことを検出すると、前
記電動アクチュエータに対する駆動信号供給を再開させ
るよう制御するローリング作動復帰手段を備えてある点
にある。
頭に記載した田植機のローリング制御機構において、前
記電動アクチュエータに対する駆動信号が所定時間以上
継続して与えられるのを牽制阻止するローリング作動牽
制手段を備えるとともに、前記検出センサの検出値が、
駆動信号が停止された時点における検出値よりも設定量
だけ前記制御目標状態に近づいたことを検出すると、前
記電動アクチュエータに対する駆動信号供給を再開させ
るよう制御するローリング作動復帰手段を備えてある点
にある。
【０００５】
【作用】例えば、耕盤の凹凸の変化が大き過ぎて、苗植
付装置の対泥面制御目標位置までの操作量が電動アクチ
ュエータの作動ストロークを越えているような場合に
は、ストロークエンドまで作動させても制御目標位置に
達しないので、電動アクチュエータに対する制御作動信
号が供給され続けることとなるが、このような電流供給
が所定時間以上継続する場合には、その駆動信号供給が
自動的に停止され、作動不能状態に陥っている電動アク
チュエータに無理に電流供給が行われることが無い。し
かも、このような信号供給停止状態が継続している途中
で作業状況が変化して、検出センサによる検出値が正常
な制御作動領域側に復帰した場合には、電動アクチュエ
ータに対する制御信号供給を自動的に再開して、通常制
御作動に戻ることになる。
付装置の対泥面制御目標位置までの操作量が電動アクチ
ュエータの作動ストロークを越えているような場合に
は、ストロークエンドまで作動させても制御目標位置に
達しないので、電動アクチュエータに対する制御作動信
号が供給され続けることとなるが、このような電流供給
が所定時間以上継続する場合には、その駆動信号供給が
自動的に停止され、作動不能状態に陥っている電動アク
チュエータに無理に電流供給が行われることが無い。し
かも、このような信号供給停止状態が継続している途中
で作業状況が変化して、検出センサによる検出値が正常
な制御作動領域側に復帰した場合には、電動アクチュエ
ータに対する制御信号供給を自動的に再開して、通常制
御作動に戻ることになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、苗植付装置の制御目標位置が機
械的な限界を越えているような場合には、電動アクチュ
エータに対して過剰な電流供給を行うことが無く、励磁
コイルが焼損する等の弊害を未然防止できるとともに、
作業状況が通常制御が可能な状態に変化した場合には自
動的に元のローリング制御作動状態に復帰するので、ロ
ーリング制御自体を停止させて、作業状況を見ながら作
業者が専用の操作に基づいて復帰操作させる場合のよう
に煩わしい操作が無く、作業者は機体の走行操縦に専念
でき作業性に優れたものとなる。
械的な限界を越えているような場合には、電動アクチュ
エータに対して過剰な電流供給を行うことが無く、励磁
コイルが焼損する等の弊害を未然防止できるとともに、
作業状況が通常制御が可能な状態に変化した場合には自
動的に元のローリング制御作動状態に復帰するので、ロ
ーリング制御自体を停止させて、作業状況を見ながら作
業者が専用の操作に基づいて復帰操作させる場合のよう
に煩わしい操作が無く、作業者は機体の走行操縦に専念
でき作業性に優れたものとなる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型田植機の後部を示している。この田植機は、乗
用型走行機体１の後部に平行四連リンク機構３を介して
昇降自在並びに前後軸芯Ｐ周りでローリング自在に苗植
付装置４を連結して構成してある。前記苗植付装置４
は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台５、苗の
せ台の下端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構６、複数の整地フロート７等をフレーム兼用
の植付伝動ケース９に備えて構成され、前記リンク機構
３に取付けられたリフトシリンダ２によりほぼ平行姿勢
を維持しながら駆動昇降自在に支持してある。又、前記
リンク機構３の後リンク３ａに対して植付伝動ケース９
を前後軸芯周りで相対回動自在に連結するとともに、後
リンク３ａの上部側と苗のせ台５の裏面側左右両側部と
の間に介装したローリング作動機構１０により駆動ロー
リング自在に構成してある。前記ローリング作動機構１
０は、図３に示すように、後リンク３ａの上部側から立
設した左右ブラケット１０ａ，１０ａに亘り回動自在に
ネジ軸１０ｃを架設し、このネジ軸１０ｃを正逆転自在
な電動モータ１０ｂ〔電動アクチュエータの一例〕によ
り駆動回動するよう構成するとともに、ネジ軸１０ｃに
螺合した雌ネジ部材１０ｄに連動連結した支持ロッド１
２の左右両側部をストローク吸収バネ１３を介して苗の
せ台５の裏面側左右両側部に植付伝動ケース９から立設
した縦フレーム杆１１，１１の上部側に連動連係して構
成してある。つまり、電動モータ１０ｂを回動させるこ
とで、雌ネジ部材１０ｄが螺進して相対的に苗植付装置
全体が前記軸芯Ｐ周りでローリング作動するのである。
尚、図中、１５は苗のせ台５の横移動作動に伴う重心移
動に起因する左右重量バランスの矯正用バネである。
に乗用型田植機の後部を示している。この田植機は、乗
用型走行機体１の後部に平行四連リンク機構３を介して
昇降自在並びに前後軸芯Ｐ周りでローリング自在に苗植
付装置４を連結して構成してある。前記苗植付装置４
は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台５、苗の
せ台の下端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構６、複数の整地フロート７等をフレーム兼用
の植付伝動ケース９に備えて構成され、前記リンク機構
３に取付けられたリフトシリンダ２によりほぼ平行姿勢
を維持しながら駆動昇降自在に支持してある。又、前記
リンク機構３の後リンク３ａに対して植付伝動ケース９
を前後軸芯周りで相対回動自在に連結するとともに、後
リンク３ａの上部側と苗のせ台５の裏面側左右両側部と
の間に介装したローリング作動機構１０により駆動ロー
リング自在に構成してある。前記ローリング作動機構１
０は、図３に示すように、後リンク３ａの上部側から立
設した左右ブラケット１０ａ，１０ａに亘り回動自在に
ネジ軸１０ｃを架設し、このネジ軸１０ｃを正逆転自在
な電動モータ１０ｂ〔電動アクチュエータの一例〕によ
り駆動回動するよう構成するとともに、ネジ軸１０ｃに
螺合した雌ネジ部材１０ｄに連動連結した支持ロッド１
２の左右両側部をストローク吸収バネ１３を介して苗の
せ台５の裏面側左右両側部に植付伝動ケース９から立設
した縦フレーム杆１１，１１の上部側に連動連係して構
成してある。つまり、電動モータ１０ｂを回動させるこ
とで、雌ネジ部材１０ｄが螺進して相対的に苗植付装置
全体が前記軸芯Ｐ周りでローリング作動するのである。
尚、図中、１５は苗のせ台５の横移動作動に伴う重心移
動に起因する左右重量バランスの矯正用バネである。
【０００８】前記苗植付装置４は、植付け作業に際して
常に絶対水平姿勢に維持されるよう制御する構成として
いる。つまり、走行機体の車輪は軟かい泥土層の下方側
にある硬い耕盤上を走行し、苗植付装置４は泥土層に苗
を植付けていくので、対泥面姿勢を常に一定に維持する
必要があるが、泥土表面はほぼ水平状態になっていると
見做して、苗植付装置４を水平姿勢に維持制御するので
ある。詳述すると、図１に示すように、前記ローリング
作動用電動モータ１０ｄは、マイクロコンピュータを備
えた制御装置８により制御駆動する構成とし、制御装置
８には苗植付装置４の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検
出する重錘式水平センサ１６〔検出センサの一例〕の検
出結果が入力され、この検出結果に基づいて苗植付装置
４の対地姿勢を所定の制御目標状態に維持するよう電動
モータ１０ｄを駆動制御するローリング制御手段Ａを制
御プログラム形式で備えてある。又、制御装置８には、
電動モータ１０ｄに対する駆動信号が所定時間以上継続
して与えられるのを牽制阻止するローリング作動牽制手
段Ｂと、前記水平センサ１６の検出値が、駆動信号が停
止された時点における検出値よりも設定量だけ前記制御
目標状態に近づいたことを検出すると、電動モータ１０
ｄに対する駆動信号供給を再開させるよう制御するロー
リング作動復帰手段Ｃとを制御プログラム形式で備えて
ある。つまり、制御装置８は次のように制御を実行す
る。
常に絶対水平姿勢に維持されるよう制御する構成として
いる。つまり、走行機体の車輪は軟かい泥土層の下方側
にある硬い耕盤上を走行し、苗植付装置４は泥土層に苗
を植付けていくので、対泥面姿勢を常に一定に維持する
必要があるが、泥土表面はほぼ水平状態になっていると
見做して、苗植付装置４を水平姿勢に維持制御するので
ある。詳述すると、図１に示すように、前記ローリング
作動用電動モータ１０ｄは、マイクロコンピュータを備
えた制御装置８により制御駆動する構成とし、制御装置
８には苗植付装置４の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検
出する重錘式水平センサ１６〔検出センサの一例〕の検
出結果が入力され、この検出結果に基づいて苗植付装置
４の対地姿勢を所定の制御目標状態に維持するよう電動
モータ１０ｄを駆動制御するローリング制御手段Ａを制
御プログラム形式で備えてある。又、制御装置８には、
電動モータ１０ｄに対する駆動信号が所定時間以上継続
して与えられるのを牽制阻止するローリング作動牽制手
段Ｂと、前記水平センサ１６の検出値が、駆動信号が停
止された時点における検出値よりも設定量だけ前記制御
目標状態に近づいたことを検出すると、電動モータ１０
ｄに対する駆動信号供給を再開させるよう制御するロー
リング作動復帰手段Ｃとを制御プログラム形式で備えて
ある。つまり、制御装置８は次のように制御を実行す
る。
【０００９】図２に作業走行中におけるローリング制御
手順を示している。水平センサ１６の検出値を読み込
み、その検出結果より苗植付装置４が水平姿勢から外れ
ると、即ち、水平センサ１６による検出値が絶対水平値
に対する所定の不感帯幅内から外れたことが判断される
と〔ステップ１、２〕その検出値が前記不感帯幅内に収
まるように電動モータ１０ｄを駆動すべく所定方向にモ
ータ駆動信号を供給する〔ステップ３〕と同時に、電動
モータ１０ｄ駆動開始時点からタイマー作動を開始し、
所定時間経過するまでに水平センサ１６の検出値が前記
不感帯幅に収まると、電動モータ１０ｄを停止制御させ
る〔ステップ４〕。そして、前記所定時間経過した後
は、上記したモータ停止制御がなされない場合であって
も、モータ駆動信号を停止させ〔ステップ７〕、かつ、
そのときの水平センサ１６の検出値から苗植付装置４が
水平姿勢から外れていると判断される場合には、そのと
きの水平センサ１６の検出値をメモリ１７に記憶させ、
電動モータ１０ｄはその状態を維持させる〔ステップ
８，９〕。そして、そのままで作業走行が続行され、圃
場状況の変化により水平センサ１６の検出値が変化し、
その検出値が前記記憶値に対して水平姿勢側に向けて設
定量以上復帰したか否かが判断され、復帰していなけれ
ば前記ステップ９において信号停止状態を維持し、復帰
した場合には上記した通常ローリング制御に戻る〔ステ
ップ１０〕。尚、前記ステップ９における電動モータ１
０ｄの駆動停止状態の維持作動は、枕地において苗植付
装置４が大きく上昇操作されたときは自動的にリセット
され、ステップ１にリターンすべく制御されるよう構成
してある。前記ステップ６〜ステップ９によりローリン
グ作動牽制手段Ｂを構成し、ステップ１０によりローリ
ング作動復帰手段Ｃを構成する。
手順を示している。水平センサ１６の検出値を読み込
み、その検出結果より苗植付装置４が水平姿勢から外れ
ると、即ち、水平センサ１６による検出値が絶対水平値
に対する所定の不感帯幅内から外れたことが判断される
と〔ステップ１、２〕その検出値が前記不感帯幅内に収
まるように電動モータ１０ｄを駆動すべく所定方向にモ
ータ駆動信号を供給する〔ステップ３〕と同時に、電動
モータ１０ｄ駆動開始時点からタイマー作動を開始し、
所定時間経過するまでに水平センサ１６の検出値が前記
不感帯幅に収まると、電動モータ１０ｄを停止制御させ
る〔ステップ４〕。そして、前記所定時間経過した後
は、上記したモータ停止制御がなされない場合であって
も、モータ駆動信号を停止させ〔ステップ７〕、かつ、
そのときの水平センサ１６の検出値から苗植付装置４が
水平姿勢から外れていると判断される場合には、そのと
きの水平センサ１６の検出値をメモリ１７に記憶させ、
電動モータ１０ｄはその状態を維持させる〔ステップ
８，９〕。そして、そのままで作業走行が続行され、圃
場状況の変化により水平センサ１６の検出値が変化し、
その検出値が前記記憶値に対して水平姿勢側に向けて設
定量以上復帰したか否かが判断され、復帰していなけれ
ば前記ステップ９において信号停止状態を維持し、復帰
した場合には上記した通常ローリング制御に戻る〔ステ
ップ１０〕。尚、前記ステップ９における電動モータ１
０ｄの駆動停止状態の維持作動は、枕地において苗植付
装置４が大きく上昇操作されたときは自動的にリセット
され、ステップ１にリターンすべく制御されるよう構成
してある。前記ステップ６〜ステップ９によりローリン
グ作動牽制手段Ｂを構成し、ステップ１０によりローリ
ング作動復帰手段Ｃを構成する。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】ローリング作動機構の背面図
【図４】田植機後部の側面図
４ 苗植付装置 １０ｂ 電動アクチュエータ １６ 検出センサ Ａ ローリング制御手段 Ｂ ローリング作動牽制手段 Ｃ ローリング作動復帰手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に前後軸芯周りで電動アクチュ
エータ（１０ｂ）により駆動ローリング自在に苗植付装
置（４）を連結し、前記苗植付装置（４）の対地左右傾
斜量を検出する検出センサ（１６）の検出結果に基づい
て、前記苗植付装置（４）の対地姿勢を所定の制御目標
状態に維持するよう前記電動アクチュエータ（１０ｂ）
を駆動制御するローリング制御手段（Ａ）を備えた田植
機のローリング制御機構であって、前記電動アクチュエ
ータ（１０ｂ）に対する駆動信号が所定時間以上継続し
て与えられるのを牽制阻止するローリング作動牽制手段
（Ｂ）を備えるとともに、前記検出センサ（１６）の検
出値が、駆動信号が停止された時点における検出値より
も設定量だけ前記制御目標状態に近づいたことを検出す
ると、前記電動アクチュエータ（１０ｂ）に対する駆動
信号供給を再開させるよう制御するローリング作動復帰
手段（Ｃ）を備えてある田植機のローリング制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20208692A JP2695579B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 田植機のローリング制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20208692A JP2695579B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 田植機のローリング制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0646616A JPH0646616A (ja) | 1994-02-22 |
| JP2695579B2 true JP2695579B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=16451740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20208692A Expired - Fee Related JP2695579B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 田植機のローリング制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2695579B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4625036B2 (ja) * | 2007-02-13 | 2011-02-02 | 株式会社クボタ | 作業車の作業装置操作構造 |
| KR100871738B1 (ko) * | 2006-03-31 | 2008-12-05 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업기의 롤링 제어 장치 |
-
1992
- 1992-07-29 JP JP20208692A patent/JP2695579B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0646616A (ja) | 1994-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |