JP2690220B2

JP2690220B2 - 列車定位置停止制御装置

Info

Publication number: JP2690220B2
Application number: JP3216304A
Authority: JP
Inventors: 高央丸山; 秀樹枌原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-02-28
Filing date: 1991-08-02
Publication date: 1997-12-10
Anticipated expiration: 2012-12-10
Also published as: JPH04364307A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、列車の速度パターン、
特に列車を予め設定された定位置に停止させるための定
位置停止パターンを作成する列車定位置停止制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１３は例えば特開昭５８−８９００３
号公報に開示されたリニアシンクロナスモータの定位置
停止方法を示すブロック図である。図において、１は位
置信号、２は速度演算部、３は同期制御部、４は掛算
器、５は走行パターン、６は加算器、７は推進電流演算
部、８は電流パターン、９は絶対位置検知、１０は速度
発電機、１１は荷重検出装置である。

【０００３】次に動作について説明する。通常の浮上走
行時には位置信号１から速度演算部２により列車の速度
および位置を求め、この速度および位置から同期制御部
３により位置信号１に同期した同期正弦波Ｓが発生され
て掛算器４に入力される。また、走行パターン５では、
位置信号１の位置からそれに対応するパターン速度が求
められ、このパターン速度と速度演算部２からの列車の
実速度とが加算器６にて加算されその速度偏差に対応し
た推進電流ｉが推進電流演算部７で決定される。

【０００４】この推進電流ｉと同期正弦波Ｓとが掛算器
４にて掛算され電流パターン８が出力される。この電流
パターン８に基づいて図示されない電力変換装置から電
流がリニアモータの推進巻線に通電される。列車はこの
推進巻線と列車に搭載されている界磁との電磁力により
走行する。なお、列車上の界磁としては、一般には超電
導磁石が使用され、列車の浮上はこの超電導磁石の漏れ
磁束による誘導反発により行われる。このため、列車が
停止位置に近づいた低速時には、浮上しないで車輪支持
走行となる。

【０００５】列車が低速となり車輪支持走行となって定
位置に停止するときには、複数個所に設けた絶対位置検
知９により停止までの距離を決定し、この間の距離演算
は位置信号１でボールピッチ単位で演算し、このボール
ピッチ単位の中を、車両の車輪に取り付けられた速度発
電機１０を用いて演算する。絶対位置検知以降の速度
は、速度発電機１０のパルスから演算して求める。この
ため、速度発電機１０の出力パルスは、速度演算部２と
同期制御部３と走行パターン５とに入力される。

【０００６】従って、絶対位置検知以降の速度は速度発
電機１０のパルスから速度演算部２により求め、位置は
位置信号１と速度発電機１０のパルスから決める。この
決められた速度と位置とにより同期制御部３で同期正弦
波Ｓが発生され掛算器４に入力される。加算器６では、
速度演算部２からの速度発電機１０による速度と、絶対
位置検知９と位置信号１と速度発電機１０とから決定さ
れた列車の位置に対応するパターン速度とが加算されて
速度偏差ΔＶが求められる。

【０００７】そして、この速度偏差ΔＶは推進電流演算
部７に入力され、ここで、荷重検出装置１１から入力さ
れる車両重量および各種走行抵抗の影響を考慮した推進
電流ｉが決定される。この推進電流ｉと同期正弦波Ｓと
が掛算器４によって掛算されて電流パターン８が出力さ
れる。その後は前述した通り、この電流パターン８に基
づいた電流が電力変換装置から推進巻線に供給され走行
パターン５通りの定位置にて列車が停止する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
方法では、定位置検出するための速度指令値を求めるた
め絶対位置検知９と位置信号１と速度発電機１０との出
力から列車位置を決定するという複雑な処理が必要にな
るという問題点があった。

【０００９】本発明は、以上のような問題点を解消する
ためになされたもので、列車位置を求めるための複雑な
処理を必要とせず、定位置停止のための速度指令値を決
定することができる列車定位置停止制御装置を得ること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る列車定位
置停止制御装置は、駅間走行時の速度基準を出力する速
度基準作成部、上記速度基準と速度制御のための指令入
力である速度指令値との偏差を微分して加速度に変換す
る微分器、予め設定された停止位置指令値と停止位置オ
フセット値および上記速度指令値を積分した位置指令値
との偏差および上記速度指令値から加速度を演算する加
速度演算部、上記微分器からの信号と上記加速度演算部
からの信号とを入力し上記両信号のいずれかを選択して
出力するパターン切替器、このパターン切替器の出力を
積分して上記速度指令値を出力する第１の積分器、この
第１の積分器からの速度指令値を積分して上記位置指令
値を出力する第２の積分器、および上記停止位置指令値
までの残り距離が所定の設定値となる停止制御開始位置
における速度指令値と上記停止位置オフセット値とが相
互に異なる複数の停止制御速度パターンを予め設定して
おき、上記停止制御開始位置通過後、上記速度指令値と
位置指令値とから上記停止制御速度パターンとのずれを
検出し、いずれかの停止制御速度パターンと一致したと
き上記パターン切替器にその出力信号を上記微分器から
の信号から加速度演算部からの信号に切り替える切替信
号を送出するとともに、上記加速度演算部に当該一致し
た停止制御速度パターンの停止位置オフセット値を送出
する定位置停止論理部を備え、得られた上記速度指令値
または上記速度指令値および位置指令値に基づき速度制
御を行い列車を予め設定された定位置に停止させること
を特徴とするものである。

【００１１】また、請求項２に係る列車定位置停止制御
装置は、駅間走行時の速度基準を出力する速度基準作成
部、上記速度基準と速度制御のための指令入力である速
度指令値との偏差を微分して加速度に変換する微分器、
予め設定された停止位置指令値と上記速度指令値を積分
した位置指令値との偏差および上記速度指令値から加速
度を演算する加速度演算部、上記微分器からの信号と上
記加速度演算部からの信号とを入力し上記両信号のいず
れかを選択して出力するパターン切替器、このパターン
切替器の出力を積分して上記速度指令値を出力する第１
の積分器、この第１の積分器からの速度指令値を積分し
て上記位置指令値を出力する第２の積分器、および上記
停止位置指令値までの残り距離が所定の設定値となる停
止制御開始位置における速度指令値が相互に異なる複数
の停止制御速度パターンを予め設定しておき、上記停止
制御開始位置通過後、上記速度指令値と位置指令値とか
ら上記停止制御速度パターンとのずれを検出し、いずれ
かの停止制御速度パターンと一致したとき上記パターン
切替器にその出力信号を上記微分器からの信号から加速
度演算部からの信号に切り替える切替信号を送出する定
位置停止論理部を備え、得られた上記速度指令値または
上記速度指令値および位置指令値に基づき速度制御を行
い列車を予め設定された定位置に停止させることを特徴
とするものである。

【００１２】また、請求項３に係る列車定位置停止制御
装置は、駅間走行時の速度パターンを第１の速度パター
ンとして出力する駅間走行速度パターン作成部、上記第
１の速度パターンを積分して第１の位置パターンを出力
する第３の積分器、予め設定された停止位置指令値と停
止位置オフセット値および速度制御のための指令入力で
ある速度指令値の積分値である位置指令値との偏差およ
び上記速度指令値から加速度を演算する加速度演算部、
この加速度演算部の出力を積分し別途入力される信号を
初期値として第２の速度パターンを出力する第１の積分
器、この第１の積分器の出力を積分し別途入力される信
号を初期値として第２の位置パターンを出力する第２の
積分器、上記駅間走行速度パターン作成部からの第１の
速度パターンと上記第１の積分器からの第２の速度パタ
ーンとを入力し上記両速度パターンのいずれかを選択し
て速度指令値として出力するとともに、上記第３の積分
器からの第１の位置パターンと上記第２の積分器からの
第２の位置パターンとを入力し上記両位置パターンのい
ずれかを選択して位置指令値として出力するパターン切
替器、および上記停止位置指令値までの残り距離が所定
の設定値となる停止制御開始位置における速度指令値と
上記停止位置オフセット値とが相互に異なる複数の停止
制御速度パターンを予め設定しておき、上記停止制御開
始位置通過後、上記速度指令値と位置指令値とから上記
停止制御速度パターンとのずれを検出し、いずれかの停
止制御速度パターンと一致したとき上記パターン切替器
にその出力信号をそれぞれ第１の速度パターンから第２
の速度パターンに第１の位置パターンから第２の位置パ
ターンに切り替える切替信号を送出するとともに、上記
加速度演算部に当該一致した停止制御速度パターンの停
止位置オフセット値を送出し、更にそれぞれ上記第１お
よび第２の積分器にそれぞれ第１から第２の速度パター
ンへの切り替えに伴う初期値の信号および第１から第２
の位置パターンへの切り替えに伴う初期値の信号を送出
する定位置停止論理部を備え、得られた上記速度指令値
または上記速度指令値および位置指令値に基づき速度制
御を行い列車を予め設定された定位置に停止させること
を特徴とするものである。

【００１３】さらに、請求項４に係る列車定位置停止制
御装置は、駅間走行時の速度パターンを第１の速度パタ
ーンとして出力する駅間走行速度パターン作成部、上記
第１の速度パターンを積分して第１の位置パターンを出
力する第３の積分器、予め設定された停止位置指令値と
速度制御のための指令入力である速度指令値の積分値で
ある位置指令値との偏差および上記速度指令値から加速
度を演算する加速度演算部、この加速度演算部の出力を
積分し別途入力される信号を初期値として第２の速度パ
ターンを出力する第１の積分器、この第１の積分器の出
力を積分し別途入力される信号を初期値として第２の位
置パターンを出力する第２の積分器、上記駅間走行速度
パターン作成部からの第１の速度パターンと上記第１の
積分器からの第２の速度パターンとを入力し上記両速度
パターンのいずれかを選択して速度指令値として出力す
るとともに、上記第３の積分器からの第１の位置パター
ンと上記第２の積分器からの第２の位置パターンとを入
力し上記両位置パターンのいずれかを選択して位置指令
値として出力するパターン切替器、および上記停止位置
指令値までの残り距離が所定の設定値となる停止制御開
始位置における速度指令値が相互に異なる複数の停止制
御速度パターンを予め設定しておき、上記停止制御開始
位置通過後、上記速度指令値と位置指令値とから上記停
止制御速度パターンとのずれを検出し、いずれかの停止
制御速度パターンと一致したとき上記パターン切替器に
その出力信号をそれぞれ第１の速度パターンから第２の
速度パターンに第１の位置パターンから第２の位置パタ
ーンに切り替える切替信号を送出し、更にそれぞれ上記
第１および第２の積分器にそれぞれ第１から第２の速度
パターンへの切り替えに伴う初期値の信号および第１か
ら第２の位置パターンへの切り替えに伴う初期値の信号
を送出する定位置停止論理部を備え、得られた上記速度
指令値または上記速度指令値および位置指令値に基づき
速度制御を行い列車を予め設定された定位置に停止させ
ることを特徴とするものである。

【００１４】

【作用】請求項１に係る列車定位置停止制御装置は、駅
間では速度基準に基づき速度指令値および位置指令値を
求める。停止制御開始位置通過後は、上記速度指令値と
位置指令値とから定位置停止論理部に予め設定されてい
る複数の停止制御速度パターンとのずれを検出し、いず
れかの停止制御速度パターンと一致すると、以後、当該
停止制御速度パターンに沿って走行するよう加速度を演
算し、この加速度から速度指令値および位置指令値を求
める。

【００１５】また、請求項２に係る列車定位置停止制御
装置は、駅間では速度基準に基づき速度指令値および位
置指令値を求める。停止制御開始位置通過後は、上記速
度指令値と位置指令値とから定位置停止論理部に予め設
定されている複数の停止制御速度パターンとのずれを検
出し、いずれかの停止制御速度パターンと一致すると、
以後、予め設定された停止位置指令値と上記速度指令値
を積分した位置指令値との偏差および上記速度指令値か
ら加速度を演算し、この加速度から速度指令値および位
置指令値を求める。

【００１６】また、請求項３に係る列車定位置停止制御
装置は、駅間では駅間走行速度パターンからなる第１の
速度パターンに基づき速度指令値および位置指令値を求
める。停止制御開始位置通過後は、上記速度指令値と位
置指令値とから定位置停止論理部に予め設定されている
複数の停止制御速度パターンとのずれを検出し、いずれ
かの停止制御速度パターンと一致すると、以後、当該停
止制御速度パターンに沿って走行するよう加速度を演算
しこれから得られる第２の速度パターンに基づいて速度
指令値および位置指令値を求める。

【００１７】さらに、請求項４に係る列車定位置停止制
御装置は、駅間では駅間走行速度パターンからなる第１
の速度パターンに基づき速度指令値および位置指令値を
求める。停止制御開始位置通過後は、上記速度指令値と
位置指令値とから定位置停止論理部に予め設定されてい
る複数の停止制御速度パターンとのずれを検出し、いず
れかの停止制御速度パターンと一致すると、以後、予め
設定された停止位置指令値と上記速度指令値を積分した
位置指令値との偏差および上記速度指令値から加速度を
演算しこれから得られる第２の速度パターンに基づいて
速度指令値および位置指令値を求める。

【００１８】

【実施例】

実施例１．図１は本発明の一実施例による列車定位置停
止制御装置を示すブロック図である。図において、最後
段の１２は、速度指令値ＶＰと位置指令値ＸＰとの入力
信号に基づき電力変換装置を駆動して列車の速度制御を
行う速度制御部で、本発明になる停止制御装置はこの速
度制御部１２に送出する速度指令値ＶＰおよび位置指令
値ＸＰを作成するものである。以下、同図の前段部分か
ら順を追って説明する。

【００１９】１３は駅間走行時の速度基準を出力する速
度基準作成部、１４は速度基準作成部１３の出力と速度
指令値ＶＰとを比較してその偏差を演算する比較器、１
５は比較器１４の出力を微分して得られる加減速度の値
を一定値以下に制限する微分器としての加速度リミッタ
ー、１６は予め設定された停止位置指令値ＸＳＴＰと後
述する定位置停止論理部１７からの停止位置オフセット
値ＸＳとを比較してその偏差を演算する比較器である。

【００２０】また、１８は比較器１６の出力と位置指令
値ＸＰとを比較し、その偏差ΔＸ＝ＸＳＴＰ−ＸＳ−Ｘ
Ｐを演算する比較器、１９は比較器１８からの出力ΔＸ
と速度指令値ＶＰから加減速度β（但し、通常は減速度
となる）を演算する加速度演算部、２０は定位置停止論
理部１７からのループ切替信号ＬＳに従って加速度リミ
ッター１５と加速度演算部１９とからの信号を選択して
出力するパターン切替器である。

【００２１】２１ないし２３は主として乗心地の面から
加減速度の時間変化率を一定値以下に制限するためのい
わゆるジャークリミッターの回路で、２１はパターン切
替器２０の出力と積分器２３の出力とを比較しその偏差
を出力する比較器、２２は比較器２１の出力の時間変化
率を求めこれを一定値以下に制限するジャークリミッタ
ーである。そして、積分器２３はジャークリミッター２
２の出力を積分し加減速度として出力する。２４は積分
器２３の出力を積分し速度指令値ＶＰとして出力する第
１の積分器、２５は積分器２４の出力を積分し位置指令
値ＸＰとして出力する第２の積分器である。

【００２２】次に動作について説明する。まず、列車が
通常の駅間走行している場合について説明する。この場
合、速度基準作成部１３から速度基準が出力され、この
速度基準に基づいて速度指令値ＶＰおよび位置指令値Ｘ
Ｐが作成される。即ち、パターン切替器２０は加速度リ
ミッター１５の出力を選択する切替位置に設定されてお
り、速度基準作成部１３からの速度基準は比較器１４で
速度指令値ＶＰと比較され加速度リミッター１５により
その加減速度が一定値以下に制限されて比較器２１に送
出される。

【００２３】比較器２１ではパターン切替器２０からの
出力と積分器２３からの出力とを比較し、更にジャーク
リミッター２２によりその加減速度の時間変化率が一定
値以下に制限された後、積分器２３により再び加減速度
に戻され積分器２４に送出される。

【００２４】積分器２４は積分器２３からの信号を入力
して速度指令値ＶＰを出力し、更に積分器２５は積分器
２４からの速度指令値ＶＰを入力して位置指令値ＸＰを
出力する。以上のようにして、駅間走行時の速度指令値
ＶＰおよび位置指令値ＸＰが決定され、これら指令値Ｖ
Ｐ，ＸＰにより速度制御部１２が動作して列車の速度が
制御される。

【００２５】その後、列車の走行が進みその位置指令値
ＸＰが予め設定された停止位置指令値ＸＳＴＰまでの残
り距離ＸＲの位置（停止制御開始位置）に到達すると、
定位置停止論理部１７がその論理演算の動作を開始す
る。

【００２６】図２は定位置停止論理部１７の論理演算の
手順を示すフローチャート、図３と図４は定位置停止論
理部１７内に予め設定される停止制御速度パターンＡと
定位置停止論理部１７の動作特性を示すものである。

【００２７】先ず、図３について説明すると、図中Ａ₁
〜Ａ₅は停止制御開始位置ＸＲにおける速度Ｖ₁ 〜Ｖ₅
と停止位置オフセット値Ｘ₁ 〜Ｘ₅ とが相互に異なる５
種類の停止制御速度パターンで、前述した通り定位置停
止論理部１７に予め設定されている。なお、各速度パタ
ーンにおける減速度は一定で、停止位置指令値ＸＳＴＰ
までの残り距離をＸとすると、各速度パターンＡの速度
Ｖ_N （Ｘ）は、それぞれに対応する減速度Ｂ_N と停止位
置オフセット値Ｘ_N を決めると、下式により演算され
る。Ｖ_N （Ｘ）＝（２・Ｂ_N ・（Ｘ−Ｘ_N ））^0.5 Ｎ＝１〜５

【００２８】今、図３に示すように、停止制御開始位置
ＸＲにおける速度指令値ＶＰが速度パターンＡ₃ とＡ₄
との間にあり、その減速度が速度パターンＡ₃ のそれよ
り小さい場合を想定した時の動作を図２のフローチャー
トをも参照して説明する。

【００２９】定位置停止論理部１７は常時速度指令値Ｖ
Ｐおよび位置指令値ＸＰを入力しているが（ステップＳ
１）、通常の駅間走行時はステップＳ２の判別が“Ｎ”
となり以下の演算をせず次の読取ステップを繰り返す。
列車が停止制御開始位置ＸＲに達するとステップＳ２の
判別が“Ｙ”となり残り距離Ｘが設定される（ステップ
Ｓ３）。

【００３０】次に、ステップＳ４に進むが、そのＬＯＯ
Ｐ１は図示しないフローによりこの繰り返し演算に入る
前にＬＯＯＰ１＝０に初期化されている。従って、その
判別は“Ｎ”となりステップＳ５に進む。ステップＳ６
〜Ｓ８は速度指令値ＶＰが各停止制御速度パターンＡの
どのパターンとどのパターンとの間に存在するかを判別
するためのもので、ここではＮ＝３に設定されステップ
Ｓ６が“Ｙ”に進むことにより上記判別のフローが終了
する。この後、ＬＯＯＰ１＝１が設定され（ステップＳ
９）リターンとなる。

【００３１】従って、次回以降のフローではステップＳ
４は“Ｙ”に進むが、Ｖ_N （Ｘ）＜ＶＰ＜Ｖ_N+1 （Ｎ）
の関係が成立しているので、ステップＳ１０，Ｓ１１の
判別は共に“Ｎ”となり同様のフローを繰り返す。とこ
ろで、ここでは減速度が速度パターンＡ₃ のそれより小
さい場合を想定しているので、図３に示すように、速度
指令値ＶＰはやがて速度パターンＡ₄ と点Ｐ１で一致す
る。そして、ＶＰ＞Ｖ_N+1 （Ｘ）が成立するのでステッ
プＳ１１の判別が“Ｙ”となり、停止位置オフセット値
ＸＳとしてＸ_N+1 即ちＸ₄ が設定される（ステップＳ１
２）。

【００３２】続いて、ステップＳ１７に進むが、ここで
もＬＯＯＰ２は元々“０”に初期化されているのでその
判別は“Ｎ”となり、ループ切替信号ＬＳが定位置停止
論理部１７からパターン切替器２０に対して送出される
（ステップＳ１８）。これにより、パターン切替器２０
はそれまでの加速度リミッター１５からの信号に替わっ
て加速度演算部１９からの信号を出力する。ステップＳ
１８の後、ＬＯＯＰ２＝１が設定されているので（ステ
ップＳ１９）、以後、ステップＳ１７の判別が“Ｙ”と
なりパターン切替器２０の選択位置が保持される。

【００３３】図１に戻り、上記で設定された停止位置オ
フセット値ＸＳは定位置停止論理部１７から比較器１６
に送出され、この比較器１６と比較器１８とにより、 ΔＸ＝ＸＳＴＰ−ＸＳ−ＸＰが演算される。そして、この距離偏差ΔＸと速度指令値
ＶＰとが加速度演算部１９に送出され、ここで停止位置
オフセット値ＸＳの位置に列車を停止させるために必要
な減速度βが下式により演算される。 β＝ＶＰ² ／（２・ΔＸ）この減速度βの信号はパターン切替器２０を経て比較器
２１に送出され、駅間走行時の場合と同様、以下、ジャ
ークリミッター２２、積分器２３を経て積分器２４およ
び積分器２５により速度指令値ＶＰおよび位置指令値Ｘ
Ｐが作成される。

【００３４】その後、列車が図３で示す点Ｐ２まで進行
すると、ＶＰ＜Ｖ₃ （Ｘ）が成立し、それまで“Ｎ”で
あった図２のステップＳ１０の判別が“Ｙ”となり、停
止位置オフセット値ＸＳがＸ₃ に設定され（ステップＳ
１３）、更にＮ＝２が設定される（ステップＳ１４）。
これにより、加速度演算部１９は演算条件を変更して減
速度βを出力し、速度パターンＡ₃ に沿った速度指令値
ＶＰおよび位置指令値ＸＰが作成されていく。

【００３５】そして、次に列車が図３の点Ｐ３に達する
と、ＶＰ＜Ｖ₂ （Ｘ）が成立してＸＳ＝Ｘ₂ ，Ｎ＝１と
なる。更に、点Ｐ４に達すると、ＶＰ＜Ｖ₁ （Ｘ）が成
立してＸＳ＝Ｘ₁ ＝０となりあわせてＮ＝１が設定され
る（ステップＳ１６）。以上の手順で演算された速度
指令値ＶＰおよび位置指令値ＸＰを速度制御部１２へ送
出することにより列車は定められた停止位置に正確に停
止することができる。列車停止前の減速度もほぼ一定に
保たれるので円滑な停止動作が実現する。

【００３６】図４は停止制御開始位置ＸＲにおける減速
度が速度パターンＡ₃ のそれより大きい場合を想定した
時の特性である。ここでは、点Ｐ１において速度パター
ンＡ₃ に一致し、この時点で図２のステップＳ１０の判
別が“Ｙ”となり、ＸＳ＝Ｘ₃ が設定され（ステップＳ
１３）、同時にループ切替信号ＬＳがパターン切替器２
０に送出される（ステップＳ１８）。

【００３７】以後、図３の場合と同様に、加速度演算部
１９によって減速度βが、更にこの減速度βを基に積分
器２４および積分器２５により速度指令値ＶＰおよび位
置指令値ＸＰが作成され速度制御部１２が動作して列車
を定位置に停止させる速度制御が行われる。

【００３８】実施例２．次に、図５は図１の実施例に対
する変形例としての列車定位置制御装置を示すブロック
図である。ここでは、図１に示す比較器１６が省略さ
れ、比較器１８により予め設定された停止位置指令値Ｘ
ＳＴＰと位置指令値ＸＰとを比較しその偏差ΔＸ＝ＸＳ
ＴＰ−ＸＰを演算するようになされ、その演算値が加速
度演算部１９に加減速度β（但し、通常は減速度とな
る）を求める際の入力となる。なお、図５において、各
構成要素は、符号を同じくする図１のものに相当するも
ので、構成上の説明の重複は避け、以下、動作の中で構
成上の相違点も含めて説明する。

【００３９】次に動作について説明する。まず、列車が
通常の駅間走行している場合について説明する。この場
合、速度基準作成部１３から速度基準が出力され、この
速度基準に基づいて速度指令値ＶＰおよび位置指令値Ｘ
Ｐが作成される。即ち、パターン切替器２０は加速度リ
ミッター１５の出力を選択する切替位置に設定されてお
り、速度基準作成部１３からの速度基準は比較器１４で
速度指令値ＶＰと比較され加速度リミッター１５により
その加減速度が一定値以下に制限されて比較器２１に送
出される。

【００４０】比較器２１ではパターン切替器２０からの
出力と積分器２３からの出力とを比較し、更にジャーク
リミッター２２によりその加減速度の時間変化率が一定
値以下に制限された後、積分器２３により再び加減速度
に戻され積分器２４に送出される。

【００４１】積分器２４は積分器２３からの信号を入力
して速度指令値ＶＰを出力し、更に積分器２５は積分器
２４からの速度指令値ＶＰを入力して位置指令値ＸＰを
出力する。以上のようにして、駅間走行時の速度指令値
ＶＰおよび位置指令値ＸＰが決定され、これら指令値Ｖ
Ｐ，ＸＰにより速度制御部１２が動作して列車の速度が
制御される。

【００４２】その後、列車の走行が進みその位置指令値
ＸＰが予め設定された停止位置指令値ＸＳＴＰまでの残
り距離ＸＲの位置（停止制御開始位置）に到達すると、
定位置停止論理部１７がその論理演算の動作を開始す
る。

【００４３】図６は定位置停止論理部１７の論理演算の
手順を示すフローチャート、図７と図８は定位置停止論
理部１７内に予め設定される停止制御速度パターンＡと
定位置停止論理部１７の動作特性を示すものである。

【００４４】先ず、図７について説明すると、図中Ａ₁
〜Ａ₅は停止制御開始位置ＸＲにおける速度Ｖ₁ 〜Ｖ₅
が相互に異なる５種類の停止制御速度パターンで、前述
した通り定位置停止論理部１７に予め設定されている。
なお、各速度パターンにおける減速度は一定で、停止位
置指令値ＸＳＴＰまでの残り距離をＸとすると、各速度
パターンＡの速度Ｖ_N （Ｘ）は、それぞれに対応する減
速度Ｂ_N を決めると、下式により演算される。Ｖ_N （Ｘ）＝（２・Ｂ_N ・Ｘ）^0.5 Ｎ＝１〜５

【００４５】今、図７に示すように、停止制御開始位置
ＸＲにおける速度指令値ＶＰが速度パターンＡ₃ とＡ₄
との間にあり、その減速度が速度パターンＡ₃ のそれよ
り小さい場合を想定した時の動作を図２のフローチャー
トをも参照して説明する。

【００４６】定位置停止論理部１７は常時速度指令値Ｖ
Ｐおよび位置指令値ＸＰを入力しているが（ステップＳ
１）、通常の駅間走行時はステップＳ２の判別が“Ｎ”
となり以下の演算をせず次の読取ステップを繰り返す。
列車が停止制御開始位置ＸＲに達するとステップＳ２の
判別が“Ｙ”となり残り距離Ｘが設定される（ステップ
Ｓ３）。

【００４７】次に、ステップＳ４に進むが、そのＬＯＯ
Ｐ１は図示しないフローによりこの繰り返し演算に入る
前にＬＯＯＰ１＝０に初期化されている。従って、その
判別は“Ｎ”となりステップＳ５に進む。ステップＳ６
〜Ｓ８は速度指令値ＶＰが各停止制御速度パターンＡの
どのパターンとどのパターンとの間に存在するかを判別
するためのもので、ここではＮ＝３に設定されステップ
Ｓ６が“Ｙ”に進むことにより上記判別のフローが終了
する。この後、ＬＯＯＰ１＝１が設定され（ステップＳ
９）リターンとなる。

【００４８】従って、次回以降のフローではステップＳ
４は“Ｙ”に進むが、ステップＳ１０でＬＯＯＰ２はＬ
ＯＯＰ１と同様に図示しないフローによりこの繰り返し
演算に入る前にＬＯＯＰ２＝０に初期化されているの
で、ステップＳ１１に進むが、Ｖ_N （Ｘ）＜ＶＰ＜Ｖ
_N+1 （Ｎ）の関係が成立しているので、ステップＳ１
１，Ｓ１２の判別は共に“Ｎ”となり同様のフローを繰
り返す。ところで、ここでは減速度が速度パターンＡ₃
のそれより小さい場合を想定しているので、図７に示す
ように、速度指令値ＶＰはやがて速度パターンＡ₄ と点
Ｐ１で一致する。そして、ＶＰ＞Ｖ_N+1 （Ｘ）が成立す
るのでステップＳ１２の判別が“Ｙ”となり、ステップ
Ｓ１３に進む。

【００４９】続いて、ステップＳ１３では、ループ切替
信号ＬＳが定位置停止論理部１７からパターン切替器２
０に対して送出される。これにより、パターン切替器２
０はそれまでの加速度リミッター１５からの信号に替わ
って加速度演算部１９からの信号を出力する。ステップ
Ｓ１３の後、ステップＳ１４でＬＯＯＰ２＝１が設定さ
れているので、以後、ステップＳ１０の判別が“Ｙ”と
なりパターン切替器２０の選択位置が保持される。

【００５０】図１に戻り、予め設定された停止位置指令
値ＸＳＴＰと位置指令値ＸＰを比較器１８とで比較する
ことにより、ΔＸ＝ＸＳＴＰ−ＸＰが演算される。そし
て、この距離偏差ΔＸと速度指令値ＶＰとが加速度演算
部１９に送出され、列車を停止位置指令値ＸＳＴＰの位
置に停止させるために必要な減速度βが下式により演算
される。 β＝２・ＶＰ² ／（３・ΔＸ） …（１）

【００５１】ここで、式（１）は次のようにして導かれ
るものである。減速度βは時間に比例するので、β＝β
₀ ・ｔとおき、ｔ時間で停止位置に列車を停止させる時
の速度ＶＰと残り距離ΔＸの関係は、

【００５２】

【数１】

【００５３】（２），（３）式からｔを消去すると、 ΔＸ＝２／３〔ＶＰ² ／（β₀ ・ｔ）〕従って、βは（１）式のようになる。この減速度βの信
号はパターン切替器２０を経て比較器２１に送出され、
駅間走行時の場合と同様に、以下、ジャークリミッター
２２、積分器２３を経て積分器２４および積分器２５に
より速度指令値ＶＰおよび位置指令値ＸＰが作成され
る。

【００５４】その後、減速度βは、経過時間に比例して
小さくなり、停止位置ＸＳＴＰでゼロとなり、この時点
で定位置停止制御は完了し、列車はＸＳＴＰに停止す
る。この時の速度指令値ＶＰは、図７の太線で示したよ
うに変化する。このように、本実施例によれば、列車停
止前の減速度を連続的に減少させるので円滑な停止動作
が実現できる。

【００５５】図８は停止制御開始位置ＸＲにおける減速
度が速度パターンＡ₃ のそれより大きい場合を想定した
時の特性である。ここでは、点Ｐ１において速度パター
ンＡ₃ に一致し、この時点で図６のステップＳ１１の判
別が“Ｙ”となり、ループ切替信号ＬＳがパターン切替
器２０に送出される（ステップＳ１３）。

【００５６】以後、図７の場合と同様に、加速度演算部
１９によって減速度βが、更にこの減速度βを基に積分
器２４および積分器２５により速度指令値ＶＰおよび位
置指令値ＸＰが作成され速度制御部１２が動作して列車
を定位置に停止させる速度制御が行われる。

【００５７】実施例３．次に、図９は図１に示す実施例
１に対する他の実施例による列車定位置制御装置を示す
ブロック図である。ここでは、駅間走行時の速度基準は
速度パターンの形で入力される。また、作成する速度基
準、位置基準も速度パターン、位置パターンの形で出力
するようになっている。図９において、各構成要素は、
符号を同じくする図１のものに相当するので、構成上の
説明の重複は避け、以下、動作の中で構成上の相違点も
含めて説明する。

【００５８】先ず、列車が通常の駅間走行をしている場
合、駅間走行パターン作成部１３から第１の速度パター
ンが出力され、更に、この第１の速度パターンから第３
の積分器２６により第１の位置パターンが出力される。
これら第１の速度パターンおよび第１の位置パターンは
パターン切替器２０を経てそのまま速度指令値ＶＰおよ
び位置指令値ＸＰとして速度制御部１２に送出される。
即ち、パターン切替器２０はそれぞれ速度パターンおよ
び位置パターンの切り替えを行う２個の切替回路を備え
ており、ここでは、駅間走行速度パターン作成部１３か
らの第１の速度パターンと積分器２６からの第１の位置
パターンとを選択して速度制御部１２に送出している。

【００５９】特に、定位置停止論理部１７の動作を図１
０のフローチャートをも参照して説明する。もっとも、
実施例１の図２のフローチャートと共通する部分は重複
を避け簡略に説明する。定位置停止論理部１７には図７
で示す５種類の停止制御速度パターンＡが予め設定され
ている。そして、列車が停止制御開始位置ＸＲに到達
し、今、図７に示すように、停止制御開始位置ＸＲにお
ける速度指令値ＶＰが速度パターンＡ₃ とＡ₄ との間に
あり、その減速度が速度パターンＡ₃ のそれより小さい
場合を想定する。

【００６０】停止制御開始位置ＸＲの通過で、図１０の
フローはステップＳ２からＳ４，Ｓ６，Ｓ８と進み、Ｎ
＝３となってＬＯＯＰ１＝１が設定される（ステップＳ
９）。そして、これに続いて積分器２４および積分器２
５の演算で必要となる初期値ＶＰＩおよびＸＰＩが設定
される（ステップＳ２０，Ｓ２１）。

【００６１】やがて、図７の点Ｐ１に至ると、図１０の
フローにおけるステップＳ１１の判別が“Ｙ”となり、
停止位置オフセット値ＸＳとしてＸ_N+1即ちＸ₄ が設定
され（ステップＳ１２）、その信号が定位置停止論理部
１７から比較器１６に送出される（図９）。続いて、ス
テップＳ２２に進み、低位置停止論理部１７から初期値
ＶＰＩおよびＸＰＩがそれぞれ積分器２４および積分器
２５に送出され、同時にループ切替信号ＬＳがパターン
切替器２０に送出される（ステップＳ１８）。

【００６２】以上により、図９において、加速度演算部
１９は距離偏差ΔＸから減速度βを演算し、ジャークリ
ミッター２２を経て積分器２４により第２の速度パター
ンが演算される。また、積分器２５により第２の位置パ
ターンが演算される。これら第２の速度パターンおよび
第２の位置パターンはループ切替信号ＬＳの入力によっ
てその選択回路を変更したパターン切替器２０を経てそ
のまま速度指令値ＶＰおよび位置指令値ＸＰとして速度
制御部１２に送出される。以後の動作は、図１〜図４で
扱った要領と同一であるので説明は省略する。

【００６３】実施例３．次に、図１１は図５に示す実施
例２に対する他の実施例による列車定位置制御装置を示
すブロック図である。ここでは、駅間走行時の速度基準
は速度パターンの形で入力される。また、作成する速度
基準、位置基準も速度パターン、位置パターンの形で出
力するようになっている。図１１において、各構成要素
は、符号を同じくする図５のものに相当するので、構成
上の説明の重複は避け、以下、動作の中で構成上の相違
点も含めて説明する。

【００６４】先ず、列車が通常の駅間走行をしている場
合、駅間走行パターン作成部１３から第１の速度パター
ンが出力され、更に、この第１の速度パターンから第３
の積分器２６により第１の位置パターンが出力される。
これら第１の速度パターンおよび第１の位置パターンは
パターン切替器２０を経てそのまま速度指令値ＶＰおよ
び位置指令値ＸＰとして速度制御部１２に送出される。
即ち、パターン切替器２０はそれぞれ速度パターンおよ
び位置パターンの切り替えを行う２個の切替回路を備え
ており、ここでは、駅間走行速度パターン作成部１３か
らの第１の速度パターンと積分器２６からの第１の位置
パターンとを選択して速度制御部１２に送出している。

【００６５】特に、定位置停止論理部１７の動作を図１
２のフローチャートをも参照して説明する。もっとも、
実施例２の図６のフローチャートと共通する部分は重複
を避け簡略に説明する。定位置停止論理部１７には図７
で示す５種類の停止制御速度パターンＡが予め設定され
ている。そして、列車が停止制御開始位置ＸＲに到達
し、今、図７に示すように、停止制御開始位置ＸＲにお
ける速度指令値ＶＰが速度パターンＡ₃ とＡ₄ との間に
あり、その減速度が速度パターンＡ₃ のそれより小さい
場合を想定する。

【００６６】停止制御開始位置ＸＲの通過で、図１２の
フローはステップＳ２からＳ４，Ｓ６，Ｓ８と進み、Ｎ
＝３となってＬＯＯＰ１＝１が設定される（ステップＳ
９）。そして、これに続いて積分器２４および積分器２
５の演算で必要となる初期値ＶＰＩおよびＸＰＩが設定
される（ステップＳ１５，Ｓ１６）。

【００６７】やがて、図７の点Ｐ１に至ると、図１２の
フローにおけるステップＳ１２の判別が“Ｙ”となり、
ステップＳ１７に進み、低位置停止論理部１７から初期
値ＶＰＩおよびＸＰＩがそれぞれ積分器２４および積分
器２５に送出され、同時にループ切替信号ＬＳがパター
ン切替器２０に送出される（ステップＳ１３）。

【００６８】以上により、図１１において、加速度演算
部１９は距離偏差ΔＸから減速度βを演算し、ジャーク
リミッター２２を経て積分器２４により第２の速度パタ
ーンが演算される。また、積分器２５により第２の位置
パターンが演算される。これら第２の速度パターンおよ
び第２の位置パターンはループ切替信号ＬＳの入力によ
ってその選択回路を変更したパターン切替器２０を経て
そのまま速度指令値ＶＰおよび位置指令値ＸＰとして速
度制御部１２に送出される。以後の動作は、図５〜図８
で扱った要領と同一であるので説明は省略する。

【００６９】なお、上記各実施例では速度制御部１２に
対し速度指令値ＶＰと位置指令値ＸＰとを出力するよう
にしたが、要求される制御精度や速度制御部１２の構成
によっては速度指令値ＶＰのみを出力するようにしても
所望の停止制御は可能である。

【００７０】また、上記各実施例では、加速度リミッタ
ー１５やジャークリミッター２２を設けているが、これ
らは例えば線路条件や列車の乗心地等を考慮して付加さ
れるものであるので、本発明の適用にあたっては必ずし
も必要とするものではなく、これら各条件によっては省
略することもできる。

【００７１】更に、定位置停止論理部１７で予め設定す
る停止制御速度パターンＡの種類や数、また、定位置停
止論理部１７での論理演算の具体的方法は必ずしも図
２、図３および図６、図７等に示したものに限定される
訳ではない。

【００７２】

【発明の効果】以上のように、請求項１に係る列車定位
置停止制御装置によれば、駅間では速度基準に基づき速
度指令値および位置指令値を求め、停止制御開始位置通
過後は、上記速度指令値と位置指令値とから定位置停止
論理部に予め設定されている複数の停止制御速度パター
ンとのずれを検出し、いずれかの停止制御速度パターン
と一致すると、以後、当該停止制御速度パターンに沿っ
て走行するよう加速度を演算し、この加速度から速度指
令値および位置指令値を求めるようにしたので、列車位
置を求めるための複雑な処理を必要とすることなく、入
力される速度基準または速度パターンから定位置停止制
御に必要な速度指令値、位置指令値が得られる。

【００７３】また、請求項２に係る列車定位置停止制御
装置によれば、上記停止制御速度パターンとの一致後、
予め設定された停止位置指令値と速度指令値を積分した
位置指令値との偏差および速度指令値から加速度を演算
し、この加速度から速度指令値および位置指令値を求め
るようにしたので、上述したのと同様な効果を奏する。

【００７４】また、請求項３に係る列車定位置停止制御
装置によれば、駅間では駅間走行速度パターンからなる
第１の速度パターンに基づき速度指令値および位置指令
値を求め、停止制御開始位置通過後は、上記速度指令値
と位置指令値とから定位置停止論理部に予め設定されて
いる複数の停止制御速度パターンとのずれを検出し、い
ずれかの停止制御速度パターンと一致すると、以後、当
該停止制御速度パターンに沿って走行するよう加速度を
演算しこれから得られる第２の速度パターンに基づいて
速度指令値および位置指令値を求めるようにしたので、
上述したのと同様な効果を奏する。

【００７５】さらに、請求項４に係る列車定位置停止制
御装置によれば、上記停止制御速度パターンとの一致
後、予め設定された停止位置指令値と速度指令値を積分
した位置指令値との偏差および速度指令値から加速度を
演算しこれから得られる第２の速度パターンに基づいて
速度指令値および位置指令値を求めるようにしたので、
上述したのと同様な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１による列車定位置停止制御装
置を示すブロック図である。

【図２】図１の定位置停止論理部１７の動作を説明する
フローチャートである。

【図３】図１の定位置停止論理部１７に設定された停止
制御速度パターンＡおよび列車の停止動作を説明する特
性図である。

【図４】停止制御開始時点の減速度の設定のみを異なら
せた図３と同様の特性図である。

【図５】本発明の実施例２による図１対応図である。

【図６】本発明の実施例２による図２対応図である。

【図７】本発明の実施例２による図３対応図である。

【図８】本発明の実施例２による図４対応図である。

【図９】本発明の実施例３による列車定位置停止制御装
置を示すブロック図である。

【図１０】図９の定位置停止論理部１７の動作を説明す
るフローチャートである。

【図１１】本発明の実施例４による図９対応図である。

【図１２】本発明の実施例４による図１０対応図であ
る。

【図１３】従来の定位置停止方法を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１２速度制御部１３速度基準作成部（駅間走行速度パタ
ーン作成部）１５微分器としての加速度リミッター１７定位置停止論理部１９加速度演算部２０パターン切替器２４第１の積分器２５第２の積分器２６第３の積分器ＶＰ速度指令値ＸＰ位置指令値ＸＳＴＰ停止位置指令値ＸＳ停止位置オフセット値ＬＳループ切替信号Ａ停止制御速度パターンＸＲ停止制御開始位置ＶＰＩ，ＸＰＩ初期値

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】駅間走行時の速度基準を出力する速度基
準作成部、上記速度基準と速度制御のための指令入力で
ある速度指令値との偏差を微分して加速度に変換する微
分器、予め設定された停止位置指令値と停止位置オフセ
ット値および上記速度指令値を積分した位置指令値との
偏差および上記速度指令値から加速度を演算する加速度
演算部、上記微分器からの信号と上記加速度演算部から
の信号とを入力し上記両信号のいずれかを選択して出力
するパターン切替器、このパターン切替器の出力を積分
して上記速度指令値を出力する第１の積分器、この第１
の積分器からの速度指令値を積分して上記位置指令値を
出力する第２の積分器、および上記停止位置指令値まで
の残り距離が所定の設定値となる停止制御開始位置にお
ける速度指令値と上記停止位置オフセット値とが相互に
異なる複数の停止制御速度パターンを予め設定してお
き、上記停止制御開始位置通過後、上記速度指令値と位
置指令値とから上記停止制御速度パターンとのずれを検
出し、いずれかの停止制御速度パターンと一致したとき
上記パターン切替器にその出力信号を上記微分器からの
信号から加速度演算部からの信号に切り替える切替信号
を送出するとともに、上記加速度演算部に当該一致した
停止制御速度パターンの停止位置オフセット値を送出す
る定位置停止論理部を備え、得られた上記速度指令値ま
たは上記速度指令値および位置指令値に基づき速度制御
を行い列車を予め設定された定位置に停止させる列車定
位置停止制御装置。
【請求項２】駅間走行時の速度基準を出力する速度基
準作成部、上記速度基準と速度制御のための指令入力で
ある速度指令値との偏差を微分して加速度に変換する微
分器、予め設定された停止位置指令値と上記速度指令値
を積分した位置指令値との偏差および上記速度指令値か
ら加速度を演算する加速度演算部、上記微分器からの信
号と上記加速度演算部からの信号とを入力し上記両信号
のいずれかを選択して出力するパターン切替器、このパ
ターン切替器の出力を積分して上記速度指令値を出力す
る第１の積分器、この第１の積分器からの速度指令値を
積分して上記位置指令値を出力する第２の積分器、およ
び上記停止位置指令値までの残り距離が所定の設定値と
なる停止制御開始位置における速度指令値が相互に異な
る複数の停止制御速度パターンを予め設定しておき、上
記停止制御開始位置通過後、上記速度指令値と位置指令
値とから上記停止制御速度パターンとのずれを検出し、
いずれかの停止制御速度パターンと一致したとき上記パ
ターン切替器にその出力信号を上記微分器からの信号か
ら加速度演算部からの信号に切り替える切替信号を送出
する定位置停止論理部を備え、得られた上記速度指令値
または上記速度指令値および位置指令値に基づき速度制
御を行い列車を予め設定された定位置に停止させる列車
定位置停止制御装置。
【請求項３】駅間走行時の速度パターンを第１の速度
パターンとして出力する駅間走行速度パターン作成部、
上記第１の速度パターンを積分して第１の位置パターン
を出力する第３の積分器、予め設定された停止位置指令
値と停止位置オフセット値および速度制御のための指令
入力である速度指令値の積分値である位置指令値との偏
差および上記速度指令値から加速度を演算する加速度演
算部、この加速度演算部の出力を積分し別途入力される
信号を初期値として第２の速度パターンを出力する第１
の積分器、この第１の積分器の出力を積分し別途入力さ
れる信号を初期値として第２の位置パターンを出力する
第２の積分器、上記駅間走行速度パターン作成部からの
第１の速度パターンと上記第１の積分器からの第２の速
度パターンとを入力し上記両速度パターンのいずれかを
選択して速度指令値として出力するとともに、上記第３
の積分器からの第１の位置パターンと上記第２の積分器
からの第２の位置パターンとを入力し上記両位置パター
ンのいずれかを選択して位置指令値として出力するパタ
ーン切替器、および上記停止位置指令値までの残り距離
が所定の設定値となる停止制御開始位置における速度指
令値と上記停止位置オフセット値とが相互に異なる複数
の停止制御速度パターンを予め設定しておき、上記停止
制御開始位置通過後、上記速度指令値と位置指令値とか
ら上記停止制御速度パターンとのずれを検出し、いずれ
かの停止制御速度パターンと一致したとき上記パターン
切替器にその出力信号をそれぞれ第１の速度パターンか
ら第２の速度パターンに第１の位置パターンから第２の
位置パターンに切り替える切替信号を送出するととも
に、上記加速度演算部に当該一致した停止制御速度パタ
ーンの停止位置オフセット値を送出し、更にそれぞれ上
記第１および第２の積分器にそれぞれ第１から第２の速
度パターンへの切り替えに伴う初期値の信号および第１
から第２の位置パターンへの切り替えに伴う初期値の信
号を送出する定位置停止論理部を備え、得られた上記速
度指令値または上記速度指令値および位置指令値に基づ
き速度制御を行い列車を予め設定された定位置に停止さ
せる列車定位置停止制御装置。
【請求項４】駅間走行時の速度パターンを第１の速度
パターンとして出力する駅間走行速度パターン作成部、
上記第１の速度パターンを積分して第１の位置パターン
を出力する第３の積分器、予め設定された停止位置指令
値と速度制御のための指令入力である速度指令値の積分
値である位置指令値との偏差および上記速度指令値から
加速度を演算する加速度演算部、この加速度演算部の出
力を積分し別途入力される信号を初期値として第２の速
度パターンを出力する第１の積分器、この第１の積分器
の出力を積分し別途入力される信号を初期値として第２
の位置パターンを出力する第２の積分器、上記駅間走行
速度パターン作成部からの第１の速度パターンと上記第
１の積分器からの第２の速度パターンとを入力し上記両
速度パターンのいずれかを選択して速度指令値として出
力するとともに、上記第３の積分器からの第１の位置パ
ターンと上記第２の積分器からの第２の位置パターンと
を入力し上記両位置パターンのいずれかを選択して位置
指令値として出力するパターン切替器、および上記停止
位置指令値までの残り距離が所定の設定値となる停止制
御開始位置における速度指令値が相互に異なる複数の停
止制御速度パターンを予め設定しておき、上記停止制御
開始位置通過後、上記速度指令値と位置指令値とから上
記停止制御速度パターンとのずれを検出し、いずれかの
停止制御速度パターンと一致したとき上記パターン切替
器にその出力信号をそれぞれ第１の速度パターンから第
２の速度パターンに第１の位置パターンから第２の位置
パターンに切り替える切替信号を送出し、更にそれぞれ
上記第１および第２の積分器にそれぞれ第１から第２の
速度パターンへの切り替えに伴う初期値の信号および第
１から第２の位置パターンへの切り替えに伴う初期値の
信号を送出する定位置停止論理部を備え、得られた上記
速度指令値または上記速度指令値および位置指令値に基
づき速度制御を行い列車を予め設定された定位置に停止
させる列車定位置停止制御装置。