JP2688910B2 - アブソリュートパルスコーダシステムのマスタリング方法 - Google Patents
アブソリュートパルスコーダシステムのマスタリング方法Info
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- JP2688910B2 JP2688910B2 JP63031882A JP3188288A JP2688910B2 JP 2688910 B2 JP2688910 B2 JP 2688910B2 JP 63031882 A JP63031882 A JP 63031882A JP 3188288 A JP3188288 A JP 3188288A JP 2688910 B2 JP2688910 B2 JP 2688910B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットやNC工作機械等に適用され
るバッテリによりバックアップされたカウンタを持った
アブソリュートパルスコーダ（以下、APCという）のマ
スタリング方法に関する。
るバッテリによりバックアップされたカウンタを持った
アブソリュートパルスコーダ（以下、APCという）のマ
スタリング方法に関する。
従来の技術 APCシステムは、インクリメンタルなパルスコーダと
バッテリによりバックアップされたカウンタを備え、上
記パルスコーダからの出力パルスを上記カウンタで係数
し、該カウンタの計数値を基にして、該APCが取付けら
れた軸（機械等の移動体）の絶対位置を検出するもので
ある。
バッテリによりバックアップされたカウンタを備え、上
記パルスコーダからの出力パルスを上記カウンタで係数
し、該カウンタの計数値を基にして、該APCが取付けら
れた軸（機械等の移動体）の絶対位置を検出するもので
ある。
このAPCシステムにおいては、カウンタがインクリメ
ンタルなパルスコーダからの出力パルスを計数し更新し
ているので、該APCを取付けた軸の特定な位置、即ち、
基準位置に対応するカウンタの値を制御装置内バッテリ
・バックアップされたメモリに記憶しておき、この基準
位置でのカウンタ値を基にして、下記に示す式に従って
現在位置を割出す。
ンタルなパルスコーダからの出力パルスを計数し更新し
ているので、該APCを取付けた軸の特定な位置、即ち、
基準位置に対応するカウンタの値を制御装置内バッテリ
・バックアップされたメモリに記憶しておき、この基準
位置でのカウンタ値を基にして、下記に示す式に従って
現在位置を割出す。
現在位置＝Ｋ・（現在のカウンタ値−基準位置でのカウ
ンタ値）＋基準位置 なお、上記式でＫは機構部の減速比等により決定され
る定数である。
ンタ値）＋基準位置 なお、上記式でＫは機構部の減速比等により決定され
る定数である。
上述したように、このAPCシステムでは、基準位置で
のカウンタ値を記憶する必要があるため基準位置でのAP
Cのカウンタ値を、ロボットやNC工作機械等の制御装置
内のバッテリ・バックアップメモリに記憶させる操作、
即ち、マスタリングを行う必要がある。通常、このマス
タリングは、較正治具を裾え付けて、該較正治具で特定
される位置に産業用ロボットやNC工作機械を手動で正確
に位置決めし、この位置決め終了等のAPCのカウンタの
値を制御装置内のバッテリ・バックアップメモリに記憶
させる方法がとられている。
のカウンタ値を記憶する必要があるため基準位置でのAP
Cのカウンタ値を、ロボットやNC工作機械等の制御装置
内のバッテリ・バックアップメモリに記憶させる操作、
即ち、マスタリングを行う必要がある。通常、このマス
タリングは、較正治具を裾え付けて、該較正治具で特定
される位置に産業用ロボットやNC工作機械を手動で正確
に位置決めし、この位置決め終了等のAPCのカウンタの
値を制御装置内のバッテリ・バックアップメモリに記憶
させる方法がとられている。
発明が解決しようとする課題 上述したマスタリングは、産業用ロボットやNC工作機
構等に最初に座標系を決定するときはもちろんモータ等
の機構部の主要部品を交換したときや、バッテリ・バッ
クアップの電源の切断等の事故の場合にも行わねばなら
ないが、較正治具を裾え付けて、手動装置により機械の
全軸を治具が特定する位置に位置決めするマスタリング
操作は時間がかかり面倒で、復旧に手間を要するという
欠点がある。
構等に最初に座標系を決定するときはもちろんモータ等
の機構部の主要部品を交換したときや、バッテリ・バッ
クアップの電源の切断等の事故の場合にも行わねばなら
ないが、較正治具を裾え付けて、手動装置により機械の
全軸を治具が特定する位置に位置決めするマスタリング
操作は時間がかかり面倒で、復旧に手間を要するという
欠点がある。
そこで、本発明の目的は、自動的にマスタリングがで
きるAPCシステムのマスタリング方法を提供することに
ある。
きるAPCシステムのマスタリング方法を提供することに
ある。
課題を解決するための手段 上記課題を解決するために、本発明の方法は、何等か
の原因でバッテリ・バックアップメモリに記憶した基準
位置が消えたとき、インクリメンタル原点復帰を行い、
この原点復帰完了時のAPCのカウンタの値を基準位置と
して制御装置のバッテリ・バックアップメモリに記憶す
るようにした。
の原因でバッテリ・バックアップメモリに記憶した基準
位置が消えたとき、インクリメンタル原点復帰を行い、
この原点復帰完了時のAPCのカウンタの値を基準位置と
して制御装置のバッテリ・バックアップメモリに記憶す
るようにした。
作 用 インクリメンタル原点復帰を行わせることにより、例
えば、機械を一定のシーケンスに従って動作させ、機械
の機構部に設けられているドグとリミットスイッチによ
り、リミットスイッチがドグを踏み、その後該リミット
スイッチからの信号の立下りからの最初のモータ１回転
信号位置でモータ（機械）を停止させる。このときのモ
ータ（機械）の位置はドグで設定されている特定な位
置、即ち、基準位置である。このインクイメンタル原点
復帰によって得られたAPCのカウンタの値をバッテリ・
バックアップメモリに記憶することにより機械の基準位
置におけるAPCのカウンタの値がバッテリ・バックアッ
プメモリに記憶され、マスタリングが終了する。
えば、機械を一定のシーケンスに従って動作させ、機械
の機構部に設けられているドグとリミットスイッチによ
り、リミットスイッチがドグを踏み、その後該リミット
スイッチからの信号の立下りからの最初のモータ１回転
信号位置でモータ（機械）を停止させる。このときのモ
ータ（機械）の位置はドグで設定されている特定な位
置、即ち、基準位置である。このインクイメンタル原点
復帰によって得られたAPCのカウンタの値をバッテリ・
バックアップメモリに記憶することにより機械の基準位
置におけるAPCのカウンタの値がバッテリ・バックアッ
プメモリに記憶され、マスタリングが終了する。
実施例 第２図は、本発明を実施する産業用ロボットやNC工作
機械等の機械のAPCシステムの要部ブロック図である。
機械等の機械のAPCシステムの要部ブロック図である。
図中、10は機械のNC装置等の制御装置で、中央処理装
置（以下、CPUという）11には、ROMで構成されたメモリ
12,バッテリ14でバックアップされ、RAMで構成されたデ
ータメモリ、CRT表示装置付手動データ入力装置15,軸制
御器16,入出力回路17がバス18で結合されている。
置（以下、CPUという）11には、ROMで構成されたメモリ
12,バッテリ14でバックアップされ、RAMで構成されたデ
ータメモリ、CRT表示装置付手動データ入力装置15,軸制
御器16,入出力回路17がバス18で結合されている。
メモリ12には制御プログラムが格納されており、デー
タメモリ13には、機械がロボットであれば教示データ
が、また、NC工作機械であればNCプログラム等が記憶さ
れている。軸制御器16は機械の可動部である軸を駆動す
るサーボモータ20を制御するサーボ系の位置制御回路や
サーボアンプ21に対する電圧制御回路を含むソフトウェ
アサーボで構成している。
タメモリ13には、機械がロボットであれば教示データ
が、また、NC工作機械であればNCプログラム等が記憶さ
れている。軸制御器16は機械の可動部である軸を駆動す
るサーボモータ20を制御するサーボ系の位置制御回路や
サーボアンプ21に対する電圧制御回路を含むソフトウェ
アサーボで構成している。
上記軸制御器16には各軸のサーボアンプ21が接続さ
れ、該サーボアンプ21で電力増幅して各々のサーボモー
タ20を駆動するようになっている。なお、第２図は１つ
の軸のみを示し、サーボアンプ，サーボモータ等は１つ
のみ示している。サーボモータ20のモータ軸にはAPC22
が取付けられ、該APC22は、サーボモータ20の回転によ
りパルスを発生するインクリメンタルなパルスコーダと
該パルスコーダの出力パルスを計数するカウンタ22aを
備えている。該カウンタ22aの計数値S2は軸制御器16を
介して制御装置10に入力されている。また、該APCから
発生するサーボモータ20が１回転する毎に発生する１回
転信号S1も軸制御器16を介して制御装置10に入力されて
いる。
れ、該サーボアンプ21で電力増幅して各々のサーボモー
タ20を駆動するようになっている。なお、第２図は１つ
の軸のみを示し、サーボアンプ，サーボモータ等は１つ
のみ示している。サーボモータ20のモータ軸にはAPC22
が取付けられ、該APC22は、サーボモータ20の回転によ
りパルスを発生するインクリメンタルなパルスコーダと
該パルスコーダの出力パルスを計数するカウンタ22aを
備えている。該カウンタ22aの計数値S2は軸制御器16を
介して制御装置10に入力されている。また、該APCから
発生するサーボモータ20が１回転する毎に発生する１回
転信号S1も軸制御器16を介して制御装置10に入力されて
いる。
入出力回路17には本発明に関係して、機械に基準位置
を検出するために設けたドグとリミットスイッチによ
り、リミットスイッチがドグを踏んだとき発生する信号
が入力するようになっている。
を検出するために設けたドグとリミットスイッチによ
り、リミットスイッチがドグを踏んだとき発生する信号
が入力するようになっている。
なお、上記構成は、従来の産業用ロボットやNC工作機
械のAPCシステムと同様であり、従来のAPCシステムと相
違する点は基準位置を検出するため機械にドグとリミッ
トスイッチが設けられ、このリミットスイッチからの信
号が入出力回路に入力されている転、及び１回転信号S1
を制御装置10に入力するようにした点のみである。
械のAPCシステムと同様であり、従来のAPCシステムと相
違する点は基準位置を検出するため機械にドグとリミッ
トスイッチが設けられ、このリミットスイッチからの信
号が入出力回路に入力されている転、及び１回転信号S1
を制御装置10に入力するようにした点のみである。
以上の構成において、このAPCシステムを採用する機
械に電源が投入される毎にCPU11は第１図に示す処理を
行う。
械に電源が投入される毎にCPU11は第１図に示す処理を
行う。
まず、CPU11はデータメモリ13に設けられたマスタリ
ング終了フラグＦが立っているか否か判断し（ステップ
S1）、立っていなければインクリメンタル原点復帰処理
を行う（ステップS2）。即ち、一定のシーケンスに従っ
て、各軸のサーボモータ20を軸制御器16,サーボアンプ2
1を介して駆動する。サーボモータ20が回転すると、APC
22のインクリメンタルなパルスコーダからの出力パルス
が発生し、このパルスをカウンタ22aは計数する。一
方、機械に設けられたリミットスイッチがドグを踏み信
号を出し、その信号の立下りを入出力回路17を介して検
出し、その後発生する最初の１回転信号S1をCPU11が検
出すると（通常リミットスイッチからの信号の立下りか
らサーボモータが半回転したとき、１回転信号が出るよ
うにドグ等が調整されている）、サーボモータの回転を
停止させる。このインクリメンタル原点復帰処理を全軸
に行った後、各軸におけるAPC22のカウンタ22aの計数値
S2をマスタリング・データとしてデータメモリ13に記憶
する（ステップS3）。そして、データメモリ13に設けた
マスタリング終了フラグＦを立てる（Ｆ＝１）（ステッ
プS4）。そして、各軸の現在位置を計算し（ステップS
5）、電源投入時の処理は終了する。
ング終了フラグＦが立っているか否か判断し（ステップ
S1）、立っていなければインクリメンタル原点復帰処理
を行う（ステップS2）。即ち、一定のシーケンスに従っ
て、各軸のサーボモータ20を軸制御器16,サーボアンプ2
1を介して駆動する。サーボモータ20が回転すると、APC
22のインクリメンタルなパルスコーダからの出力パルス
が発生し、このパルスをカウンタ22aは計数する。一
方、機械に設けられたリミットスイッチがドグを踏み信
号を出し、その信号の立下りを入出力回路17を介して検
出し、その後発生する最初の１回転信号S1をCPU11が検
出すると（通常リミットスイッチからの信号の立下りか
らサーボモータが半回転したとき、１回転信号が出るよ
うにドグ等が調整されている）、サーボモータの回転を
停止させる。このインクリメンタル原点復帰処理を全軸
に行った後、各軸におけるAPC22のカウンタ22aの計数値
S2をマスタリング・データとしてデータメモリ13に記憶
する（ステップS3）。そして、データメモリ13に設けた
マスタリング終了フラグＦを立てる（Ｆ＝１）（ステッ
プS4）。そして、各軸の現在位置を計算し（ステップS
5）、電源投入時の処理は終了する。
こうして、マスタリング終了フラグF1が立てられた
後、電源を切り、再度電源を投入したときは、既にマス
タリング終了フラグF1が立っているから、ステップS1か
らステップS5へ移行し、インクリメンタル原点復帰等の
マスタリング処理を行うことなく、現在位置を計算し次
の処理へ移行する。
後、電源を切り、再度電源を投入したときは、既にマス
タリング終了フラグF1が立っているから、ステップS1か
らステップS5へ移行し、インクリメンタル原点復帰等の
マスタリング処理を行うことなく、現在位置を計算し次
の処理へ移行する。
以上のように、機械に電源が投入される毎に第１図の
処理を自動的に行うので、データメモリ13をバックアッ
プされているバッテリ14が切れる等の事故があり、デー
タメモリ13に記憶していた基準位置におけるAPC22のカ
ウンタ22aの値、即ち、マスタリングデータが消えた場
合でも、電源投入で自動的にマスタリングが行われるの
で、面倒で手間のかかる従来のマスタリングを行う必要
がない。
処理を自動的に行うので、データメモリ13をバックアッ
プされているバッテリ14が切れる等の事故があり、デー
タメモリ13に記憶していた基準位置におけるAPC22のカ
ウンタ22aの値、即ち、マスタリングデータが消えた場
合でも、電源投入で自動的にマスタリングが行われるの
で、面倒で手間のかかる従来のマスタリングを行う必要
がない。
なお、上記実施例では電源投入時にマスタリングが終
了しているか否か判断してマスタリングが終了いてなけ
れば自動的にマスタリング処理を行うようにしたが、CR
T表示装置付手動データが入力装置15等からマスタリン
グ指令を入力し、第１図のステップS2以下のか処理を自
動的に行わせるようにすることもできる。
了しているか否か判断してマスタリングが終了いてなけ
れば自動的にマスタリング処理を行うようにしたが、CR
T表示装置付手動データが入力装置15等からマスタリン
グ指令を入力し、第１図のステップS2以下のか処理を自
動的に行わせるようにすることもできる。
発明の効果 本発明のマスタリング方法は、較正治具等を必要とせ
ず、マスタリング指令によりインクリメンタル原点復帰
を用いて自動的にマスタリングを行うので、マスタリン
グに時間と手間がかからず、事故等からの復旧が容易に
なる。
ず、マスタリング指令によりインクリメンタル原点復帰
を用いて自動的にマスタリングを行うので、マスタリン
グに時間と手間がかからず、事故等からの復旧が容易に
なる。
第１図は、本発明の一実施例のフローチャート、第２図
は、同実施例を行うAPC（アブソリュート・パルスコー
ダ）システムの要部ブロック図である。 10……制御装置、11……中央処理装置（CPU）、13……
データメモリ、16……軸制御器、 20……サーボモータ、22……アブソリュートパルスコー
ダ（APC）。
は、同実施例を行うAPC（アブソリュート・パルスコー
ダ）システムの要部ブロック図である。 10……制御装置、11……中央処理装置（CPU）、13……
データメモリ、16……軸制御器、 20……サーボモータ、22……アブソリュートパルスコー
ダ（APC）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−265520（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−15609（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】アブソリュートパルスコーダシステムにお
いて、電源投入時にバッテリ・バックアップメモリに記
憶した基準位置が消去されているとき、インクリメンタ
ル原点復帰を行い、原点復帰完了時のアブソリュートパ
ルスコーダのカウンタの値を基準位置としてバッテリ・
バックアップメモリに記憶するようにしたことを特徴と
するアブソリュートパルスコーダシステムのマスタリン
グ方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63031882A JP2688910B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | アブソリュートパルスコーダシステムのマスタリング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63031882A JP2688910B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | アブソリュートパルスコーダシステムのマスタリング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01207624A JPH01207624A (ja) | 1989-08-21 |
| JP2688910B2 true JP2688910B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=12343402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63031882A Expired - Fee Related JP2688910B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | アブソリュートパルスコーダシステムのマスタリング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2688910B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5003723B2 (ja) * | 2002-12-16 | 2012-08-15 | 株式会社デンソー | 電動アクチュエータシステム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61265520A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 位置検出装置 |
| JPS6415609A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Kobe Steel Ltd | Detecting apparatus for rotational angle of industrial robot |
-
1988
- 1988-02-16 JP JP63031882A patent/JP2688910B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01207624A (ja) | 1989-08-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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