JP2664101B2 - 水田作業機の走行制御装置 - Google Patents
水田作業機の走行制御装置Info
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- JP2664101B2 JP2664101B2 JP14915291A JP14915291A JP2664101B2 JP 2664101 B2 JP2664101 B2 JP 2664101B2 JP 14915291 A JP14915291 A JP 14915291A JP 14915291 A JP14915291 A JP 14915291A JP 2664101 B2 JP2664101 B2 JP 2664101B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して駆動
昇降自在に対地作業装置を連結し、この対地作業装置の
対地レベルを所定値に維持する自動昇降制御手段を備え
るとともに、前記対地作業装置に泥面内に突入して泥硬
さを検出する泥硬さセンサを設け、この泥硬さセンサの
検出結果に応じて前記自動昇降制御手段による制御感度
を変更するよう構成し、前記走行機体を、設定手段に基
く設定速度に合致するよう電動アクチュエータにより機
体走行駆動系に介装した変速装置を変速操作するよう構
成するとともに、エンジンの出力回転数を検出する回転
数検出手段を設け、前記設定手段により設定値にかかわ
らず、この回転数検出手段の検出値が所定レベル内に収
まるよう前記電動アクチュエータを自動制御する自動減
速制御手段を設けてある水田作業機の走行制御装置に関
する。
昇降自在に対地作業装置を連結し、この対地作業装置の
対地レベルを所定値に維持する自動昇降制御手段を備え
るとともに、前記対地作業装置に泥面内に突入して泥硬
さを検出する泥硬さセンサを設け、この泥硬さセンサの
検出結果に応じて前記自動昇降制御手段による制御感度
を変更するよう構成し、前記走行機体を、設定手段に基
く設定速度に合致するよう電動アクチュエータにより機
体走行駆動系に介装した変速装置を変速操作するよう構
成するとともに、エンジンの出力回転数を検出する回転
数検出手段を設け、前記設定手段により設定値にかかわ
らず、この回転数検出手段の検出値が所定レベル内に収
まるよう前記電動アクチュエータを自動制御する自動減
速制御手段を設けてある水田作業機の走行制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】上記水田作業機の走行制御装置におい
て、従来では、例えば特開平３−６７５０９号公報に開
示されるように、エンジン回転数の検出結果だけに基い
て、変速装置を最低速度まで減速するようにして、上記
したような自動減速制御を行うよう構成されていた。
て、従来では、例えば特開平３−６７５０９号公報に開
示されるように、エンジン回転数の検出結果だけに基い
て、変速装置を最低速度まで減速するようにして、上記
したような自動減速制御を行うよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、搭載される
エンジンの種類がガソリンエンジンであるかディーゼル
エンジンであるかによって、出力回転数と駆動力との特
性に差があり、制御の基準となるエンジン回転数をその
搭載されるエンジンの種類に応じて、変更させる必要が
あり、部品の共用化が図れない欠点があるとともに、エ
ンジンの種類が一定であっても、圃場の泥土が非常に硬
い場合と柔らかな場合とでは、走行負荷によるエンジン
回転数の変化特性の差が大き過ぎて、一律に設定された
基準回転数に基いて上記した自動減速制御による変速度
合いに差が生じて、走行操作性能にばらつきが発生し、
走行安定性に欠ける問題もあった。本発明は上記不具合
点を解消することを目的としている。
エンジンの種類がガソリンエンジンであるかディーゼル
エンジンであるかによって、出力回転数と駆動力との特
性に差があり、制御の基準となるエンジン回転数をその
搭載されるエンジンの種類に応じて、変更させる必要が
あり、部品の共用化が図れない欠点があるとともに、エ
ンジンの種類が一定であっても、圃場の泥土が非常に硬
い場合と柔らかな場合とでは、走行負荷によるエンジン
回転数の変化特性の差が大き過ぎて、一律に設定された
基準回転数に基いて上記した自動減速制御による変速度
合いに差が生じて、走行操作性能にばらつきが発生し、
走行安定性に欠ける問題もあった。本発明は上記不具合
点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した水田作業機の走行制御装置において、前記
泥硬さセンサを、その泥硬さ検出値を電気信号として出
力するよう構成し、この泥硬さセンサによる検出値に基
いて、前記自動減速制御手段における自動変速量を演算
する手段を備えてある点にある。
頭に記載した水田作業機の走行制御装置において、前記
泥硬さセンサを、その泥硬さ検出値を電気信号として出
力するよう構成し、この泥硬さセンサによる検出値に基
いて、前記自動減速制御手段における自動変速量を演算
する手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】作業走行の開始時においては、設定手段に基く
設定速度になるよう変速装置が操作され、作業走行に伴
って圃場の作業走行負荷に起因してエンジン回転数が所
定レベル以下まで低下すると、電動アクチュエータを駆
動して変速装置を自動減速操作する。このとき、対地作
業装置の自動昇降制御の感度を調節するために設けられ
る泥硬さ検出センサの検出結果を利用して、電気信号と
して取り込み、この検出信号に基いて、エンジン回転数
の減速幅を予め定められる機械的特性値より演算して、
この演算された減速幅だけ自動減速を行うのである。
設定速度になるよう変速装置が操作され、作業走行に伴
って圃場の作業走行負荷に起因してエンジン回転数が所
定レベル以下まで低下すると、電動アクチュエータを駆
動して変速装置を自動減速操作する。このとき、対地作
業装置の自動昇降制御の感度を調節するために設けられ
る泥硬さ検出センサの検出結果を利用して、電気信号と
して取り込み、この検出信号に基いて、エンジン回転数
の減速幅を予め定められる機械的特性値より演算して、
この演算された減速幅だけ自動減速を行うのである。
【０００６】
【発明の効果】従って、一律に設定されたエンジン回転
数になると、最低速度位置まで自動減速する場合に比較
して、エンジンの出力特性や圃場条件の差に起因する頻
繁な減速作動や必要以上の減速作動等がなく、円滑な速
度制御が実行されるものとなり、走行操縦性能が向上す
ることになった。
数になると、最低速度位置まで自動減速する場合に比較
して、エンジンの出力特性や圃場条件の差に起因する頻
繁な減速作動や必要以上の減速作動等がなく、円滑な速
度制御が実行されるものとなり、走行操縦性能が向上す
ることになった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に水田作業機の一例としての乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構
１を介して昇降自在に苗植付装置２（対地作業装置の一
例）を連結して構成してある。
に水田作業機の一例としての乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構
１を介して昇降自在に苗植付装置２（対地作業装置の一
例）を連結して構成してある。
【０００８】前記苗植付装置２は、植付け用苗を載置し
て左右往復移動する苗のせ台３、苗のせ台３の下端部か
ら一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機構４等
を備えて成り、リフトシリンダ５の駆動により駆動昇降
するよう構成し、植付け深さが所定値に維持されるよう
対泥面高さを設定値に維持制御する自動昇降制御手段Ａ
を設けてある。つまり、図１に示すように、左右両側部
に泥面上を接地追従しながら揺動する揺動アーム６Ｒ，
６Ｌとこの揺動アームの角度を検出するポテンショメー
タＰＭ１，ＰＭ２から成る対泥面高さ検出用接地センサ
７Ｒ，７Ｌを設け、この接地センサ７Ｒ，７Ｌからの出
力の平均値が所定の設定値に維持されるよう、制御装置
８がリフトシリンダ５の電磁式油圧制御弁Ｖを制御駆動
するよう構成してある。即ち、前記自動昇降制御手段Ａ
は制御装置８に制御プログラムの形式で備えられる。そ
して、前記接地センサ７Ｒ，７Ｌからの出力の平均値に
対する設定値の不感帯幅を変更することで自動昇降制御
の感度特性を変更できるよう構成してある。つまり、苗
植付装置２の下部に、泥面内に没入して、機体走行に伴
って泥土の硬さに応じて没入量が変化する泥硬さセンサ
９を設け、この泥硬さセンサ９は、泥面内に没入する揺
動アーム１０とこの揺動アーム１０の揺動角度を検出す
るポテンショメータＰＭ３とで構成され、ポテンショメ
ータＰＭ３の出力が前記制御装置８に与えられ、泥土が
硬いことを検出した場合には、前記不感帯幅を小さくし
て感度を敏感側に変更し、泥土が軟らかいことを検出し
た場合には、不感帯幅を大きくして感度を鈍感側に変更
するよう構成してある。
て左右往復移動する苗のせ台３、苗のせ台３の下端部か
ら一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機構４等
を備えて成り、リフトシリンダ５の駆動により駆動昇降
するよう構成し、植付け深さが所定値に維持されるよう
対泥面高さを設定値に維持制御する自動昇降制御手段Ａ
を設けてある。つまり、図１に示すように、左右両側部
に泥面上を接地追従しながら揺動する揺動アーム６Ｒ，
６Ｌとこの揺動アームの角度を検出するポテンショメー
タＰＭ１，ＰＭ２から成る対泥面高さ検出用接地センサ
７Ｒ，７Ｌを設け、この接地センサ７Ｒ，７Ｌからの出
力の平均値が所定の設定値に維持されるよう、制御装置
８がリフトシリンダ５の電磁式油圧制御弁Ｖを制御駆動
するよう構成してある。即ち、前記自動昇降制御手段Ａ
は制御装置８に制御プログラムの形式で備えられる。そ
して、前記接地センサ７Ｒ，７Ｌからの出力の平均値に
対する設定値の不感帯幅を変更することで自動昇降制御
の感度特性を変更できるよう構成してある。つまり、苗
植付装置２の下部に、泥面内に没入して、機体走行に伴
って泥土の硬さに応じて没入量が変化する泥硬さセンサ
９を設け、この泥硬さセンサ９は、泥面内に没入する揺
動アーム１０とこの揺動アーム１０の揺動角度を検出す
るポテンショメータＰＭ３とで構成され、ポテンショメ
ータＰＭ３の出力が前記制御装置８に与えられ、泥土が
硬いことを検出した場合には、前記不感帯幅を小さくし
て感度を敏感側に変更し、泥土が軟らかいことを検出し
た場合には、不感帯幅を大きくして感度を鈍感側に変更
するよう構成してある。
【０００９】走行機体には前部にエンジン１１を搭載
し、このエンジン１１の出力をベルト式無段変速装置１
２を介してミッションケース１３に伝え、変速後の動力
を苗植付装置２及び前後車輪１４，１５に伝えるよう伝
動系を構成してある。前記ベルト式無段変速装置１２
は、図１に示すように、駆動側及び従動側夫々のプーリ
１６，１７を割りプーリ式に構成し、各割りプーリのプ
ーリ間隔を、乗り上がりカム機構１８を介して電動シリ
ンダ２０（電動アクチュエータの一例）の駆動により変
化させて無段階に変速操作できるよう構成してある。こ
の電動シリンダ２０は、人為操作によって操作される速
度設定用ポテンショメータＰＭ４（設定手段の一例）の
出力とフィードバック用ポテンショメータＰＭ５の出力
が合致するよう制御装置８によって駆動制御するよう構
成するとともに、前記速度設定用ポテンショメータＰＭ
４による設定速度にかかわらず、エンジン１１の負荷が
過大であり、エンジン１１の近傍に配設した電磁式エン
ジン回転数センサ１９（回転数検出手段の一例）の検出
結果に基いて、自動的に減速制御する自動減速制御手段
Ｂと、前記泥硬さセンサ９による検出値に基いて、前記
自動減速制御手段Ｂにおける自動変速量を演算する手段
Ｃとを備えてある。上記各手段Ｂ，Ｃは、制御装置８に
制御プログラムの形式で備えられ、制御装置８は以下の
ように制御を実行する。
し、このエンジン１１の出力をベルト式無段変速装置１
２を介してミッションケース１３に伝え、変速後の動力
を苗植付装置２及び前後車輪１４，１５に伝えるよう伝
動系を構成してある。前記ベルト式無段変速装置１２
は、図１に示すように、駆動側及び従動側夫々のプーリ
１６，１７を割りプーリ式に構成し、各割りプーリのプ
ーリ間隔を、乗り上がりカム機構１８を介して電動シリ
ンダ２０（電動アクチュエータの一例）の駆動により変
化させて無段階に変速操作できるよう構成してある。こ
の電動シリンダ２０は、人為操作によって操作される速
度設定用ポテンショメータＰＭ４（設定手段の一例）の
出力とフィードバック用ポテンショメータＰＭ５の出力
が合致するよう制御装置８によって駆動制御するよう構
成するとともに、前記速度設定用ポテンショメータＰＭ
４による設定速度にかかわらず、エンジン１１の負荷が
過大であり、エンジン１１の近傍に配設した電磁式エン
ジン回転数センサ１９（回転数検出手段の一例）の検出
結果に基いて、自動的に減速制御する自動減速制御手段
Ｂと、前記泥硬さセンサ９による検出値に基いて、前記
自動減速制御手段Ｂにおける自動変速量を演算する手段
Ｃとを備えてある。上記各手段Ｂ，Ｃは、制御装置８に
制御プログラムの形式で備えられ、制御装置８は以下の
ように制御を実行する。
【００１０】図２に示すように、速度設定用ポテンショ
メータＰＭ４とフィードバック用ポテンショメータＰＭ
５の出力を読み込み、フィードバック用ポテンショメー
タＰＭ５の出力が設定値の不感帯幅内に収まるまで電動
シリンダ２０を駆動制御する（ステップＳ１〜Ｓ３）。
次に、回転数センサ１９の出力を読み込み（ステップＳ
４）、検出エンジン回転数Ｎが所定の第１基準回転数Ｘ
１（例えば２７００ｒｐｍ）まで低下すると（ステップ
Ｓ５）、泥硬さ検出用ポテンショメータＰＭ３の出力を
読み込み、エンジン１１の特性や走行機体の機械的特性
より予め定まる特性に基いて、検出泥硬さに対応した適
切なエンジン回転数の減速量を演算し（ステップＳ６，
Ｓ７）、その演算された減速量だけ電動シリンダ２０を
駆動して走行速度を減速する（ステップＳ８）。そし
て、検出エンジン回転数Ｎが第１基準回転数Ｘ１よりも
大きい第２基準回転数Ｘ２まで復帰すると、元の設定速
度まで増速操作する（ステップＳ９，Ｓ１０）。
メータＰＭ４とフィードバック用ポテンショメータＰＭ
５の出力を読み込み、フィードバック用ポテンショメー
タＰＭ５の出力が設定値の不感帯幅内に収まるまで電動
シリンダ２０を駆動制御する（ステップＳ１〜Ｓ３）。
次に、回転数センサ１９の出力を読み込み（ステップＳ
４）、検出エンジン回転数Ｎが所定の第１基準回転数Ｘ
１（例えば２７００ｒｐｍ）まで低下すると（ステップ
Ｓ５）、泥硬さ検出用ポテンショメータＰＭ３の出力を
読み込み、エンジン１１の特性や走行機体の機械的特性
より予め定まる特性に基いて、検出泥硬さに対応した適
切なエンジン回転数の減速量を演算し（ステップＳ６，
Ｓ７）、その演算された減速量だけ電動シリンダ２０を
駆動して走行速度を減速する（ステップＳ８）。そし
て、検出エンジン回転数Ｎが第１基準回転数Ｘ１よりも
大きい第２基準回転数Ｘ２まで復帰すると、元の設定速
度まで増速操作する（ステップＳ９，Ｓ１０）。
【００１１】そして、上記したように検出されるエンジ
ン回転数Ｎの作業走行負荷による低下量が所定値よりも
大きいときは、前記第１基準回転数Ｘ１を大きめに再設
定し、エンジン回転数Ｎの低下の変化率が大きいとき
は、第２基準回転数Ｘ２を大きめに再設定し、所定時間
内に電動シリンダ２０の動作回数が所定回以上あった場
合には、第２基準回転数Ｘ２を小さめに再設定する（ス
テップＳ１１〜Ｓ１６）。このようにして、頻繁な減速
作動を抑制しながら、円滑な走行を行えるようにしてあ
る。前記ステップＳ８により前記自動減速制御手段Ｂを
構成し、前記ステップＳ７により前記演算手段Ｃを構成
する。
ン回転数Ｎの作業走行負荷による低下量が所定値よりも
大きいときは、前記第１基準回転数Ｘ１を大きめに再設
定し、エンジン回転数Ｎの低下の変化率が大きいとき
は、第２基準回転数Ｘ２を大きめに再設定し、所定時間
内に電動シリンダ２０の動作回数が所定回以上あった場
合には、第２基準回転数Ｘ２を小さめに再設定する（ス
テップＳ１１〜Ｓ１６）。このようにして、頻繁な減速
作動を抑制しながら、円滑な走行を行えるようにしてあ
る。前記ステップＳ８により前記自動減速制御手段Ｂを
構成し、前記ステップＳ７により前記演算手段Ｃを構成
する。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】制御フローチャート
【図３】田植機の全体側面図
２ 対地作業装置 ９ 泥硬さセンサ １１ エンジン １２ 変速装置 １９ 回転数検出手段 ２０ 電動アクチュエータ Ａ 自動昇降制御手段 Ｂ 自動減速制御手段 Ｃ 演算手段 ＰＭ４ 設定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対して駆動昇降自在に対地作
業装置（２）を連結し、この対地作業装置（２）の対地
レベルを所定値に維持する自動昇降制御手段（Ａ）を備
えるとともに、前記対地作業装置（２）に泥面内に突入
して泥硬さを検出する泥硬さセンサ（９）を設け、この
泥硬さセンサ（９）の検出結果に応じて前記自動昇降制
御手段（Ａ）による制御感度を変更するよう構成し、前
記走行機体を、設定手段（ＰＭ４）に基く設定速度に合
致するよう電動アクチュエータ（２０）により機体走行
駆動系に介装した変速装置（１２）を変速操作するよう
構成するとともに、エンジン（１１）の出力回転数を検
出する回転数検出手段（１９）を設け、前記設定手段
（ＰＭ４）による設定値にかかわらず、この回転数検出
手段（１９）の検出値が所定レベル内に収まるよう前記
電動アクチュエータ（２０）を自動制御する自動減速制
御手段（Ｂ）を設けてある水田作業機の走行制御装置で
あって、前記泥硬さセンサ（９）を、その泥硬さ検出値
を電気信号として出力するよう構成し、この泥硬さセン
サ（９）による検出値に基いて、前記自動減速制御手段
（Ｂ）における自動変速量を演算する手段（Ｃ）を備え
てある水田作業機の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14915291A JP2664101B2 (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 水田作業機の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14915291A JP2664101B2 (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 水田作業機の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058A JPH058A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2664101B2 true JP2664101B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=15468922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14915291A Expired - Lifetime JP2664101B2 (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 水田作業機の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664101B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131613A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-14 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関の弁作動休止装置 |
-
1991
- 1991-06-21 JP JP14915291A patent/JP2664101B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH058A (ja) | 1993-01-08 |
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