JP2647049B2 - フロッピディスク装置 - Google Patents
フロッピディスク装置Info
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- JP2647049B2 JP2647049B2 JP7065513A JP6551395A JP2647049B2 JP 2647049 B2 JP2647049 B2 JP 2647049B2 JP 7065513 A JP7065513 A JP 7065513A JP 6551395 A JP6551395 A JP 6551395A JP 2647049 B2 JP2647049 B2 JP 2647049B2
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59605—Circuits
- G11B5/59622—Gain control; Filters
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フロッピディスク装置
に係り、特に、ＬＰＭに代表されるような非線形動作を
行うキャリッジモータを搭載した大容量のフロッピディ
スク装置に関する。
に係り、特に、ＬＰＭに代表されるような非線形動作を
行うキャリッジモータを搭載した大容量のフロッピディ
スク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に従来例を示す。この図２に示すフ
ロッピディスク装置は、モータ６８に駆動されるキャリ
ッジに装備されフロッピディスク媒体５１から波形を読
み出す磁気ヘッド５２と、この磁気ヘッド５２から読み
出されたリード波形５３を増幅するアンプ５４と、この
アンプ５４で増幅されたリード波形５５のうちサーボ領
域から読み出された波形に基づいて磁気ヘッド５２の位
置誤差情報（トラッキングエラー）を表すトラッキング
エラー信号５７を生成するトラッキングエラー検出部５
６とを備えている。
ロッピディスク装置は、モータ６８に駆動されるキャリ
ッジに装備されフロッピディスク媒体５１から波形を読
み出す磁気ヘッド５２と、この磁気ヘッド５２から読み
出されたリード波形５３を増幅するアンプ５４と、この
アンプ５４で増幅されたリード波形５５のうちサーボ領
域から読み出された波形に基づいて磁気ヘッド５２の位
置誤差情報（トラッキングエラー）を表すトラッキング
エラー信号５７を生成するトラッキングエラー検出部５
６とを備えている。
【０００３】また、トラッキングエラー信号５７からキ
ャリッジの操作量５９を算出する操作量算出部５８と、
この操作量算出部５８で算出された操作量５９を所定の
補正ゲインで補正する操作量補正部６０と、この操作量
補正部６０で補正された操作量に従ってモータ６８を駆
動するアクチュエータ駆動部６６とを備えている。操作
量補正部６０には、当該操作量補正部６０に所定の補正
ゲインを設定する補正ゲイン設定部６３が併設されてい
る。
ャリッジの操作量５９を算出する操作量算出部５８と、
この操作量算出部５８で算出された操作量５９を所定の
補正ゲインで補正する操作量補正部６０と、この操作量
補正部６０で補正された操作量に従ってモータ６８を駆
動するアクチュエータ駆動部６６とを備えている。操作
量補正部６０には、当該操作量補正部６０に所定の補正
ゲインを設定する補正ゲイン設定部６３が併設されてい
る。
【０００４】この補正ゲイン設定部６３は、トラッキン
グエラー信号５７の最大値と最小値の差（変動幅）を算
出するＰＰ（ピークトゥピーク）検出部６１と、媒体５
１上のトラックに対する磁気ヘッド５２の相対速度を求
める速度検出部６９と、この速度検出部６９及びＰＰ検
出部６１の出力に基づいて補正ゲインを算出するゲイン
算出部７０とを備えている。
グエラー信号５７の最大値と最小値の差（変動幅）を算
出するＰＰ（ピークトゥピーク）検出部６１と、媒体５
１上のトラックに対する磁気ヘッド５２の相対速度を求
める速度検出部６９と、この速度検出部６９及びＰＰ検
出部６１の出力に基づいて補正ゲインを算出するゲイン
算出部７０とを備えている。
【０００５】そして、媒体５１からの波形読み出し時に
は、磁気ヘッド５２で読み出されたリード波形５３がア
ンプ５４により増幅される。この増幅後のリード波形５
５はトラッキングエラー検出部５６に入力され、当該リ
ード波形５５のうちサーボ領域から読み出された波形に
基づいて位置誤差情報を示すトラッキングエラー信号５
７が生成される。続いて、操作量算出部５８は、このト
ラッキングエラー信号５７に基づいて磁気ヘッド５１の
位置誤差量が零になるような操作量５９を算出する。ま
た、これと平行してＰＰ検出部６１によりトラッキング
エラー信号５７の変動幅が算出されると共に、速度検出
部６９により媒体５１上のトラックに対する磁気ヘッド
５２の相対速度が算出される。
は、磁気ヘッド５２で読み出されたリード波形５３がア
ンプ５４により増幅される。この増幅後のリード波形５
５はトラッキングエラー検出部５６に入力され、当該リ
ード波形５５のうちサーボ領域から読み出された波形に
基づいて位置誤差情報を示すトラッキングエラー信号５
７が生成される。続いて、操作量算出部５８は、このト
ラッキングエラー信号５７に基づいて磁気ヘッド５１の
位置誤差量が零になるような操作量５９を算出する。ま
た、これと平行してＰＰ検出部６１によりトラッキング
エラー信号５７の変動幅が算出されると共に、速度検出
部６９により媒体５１上のトラックに対する磁気ヘッド
５２の相対速度が算出される。
【０００６】その後、ゲイン算出部７０により、ＰＰ検
出部６１の出力と速度検出部６９の出力に基づく補正ゲ
インが算出される。この算出された補正ゲインは操作量
補正部６０に入力され、当該操作量補正部６０において
補正された補正後の操作量６２がアクチュエータ駆動部
６６に入力されることによってモータ６８が駆動され
る。これにより、磁気ヘッドのトラック追従制御が行わ
れていた。
出部６１の出力と速度検出部６９の出力に基づく補正ゲ
インが算出される。この算出された補正ゲインは操作量
補正部６０に入力され、当該操作量補正部６０において
補正された補正後の操作量６２がアクチュエータ駆動部
６６に入力されることによってモータ６８が駆動され
る。これにより、磁気ヘッドのトラック追従制御が行わ
れていた。
【０００７】ここで、磁気ヘッドを位置決めするモータ
６８として、特に、ＬＰＭのような非線形動作を行うモ
ータを用いた場合、挿入される媒体の偏心度や挿入位置
のズレによっては当該媒体の回転に伴うキャリッジの振
れ幅が大きくなる。この場合、モータ部のゲインも高く
なり、かかる状況下において振れ幅の小さい場合と同様
のゲイン調整を行うと、サーボ系全体のゲインが高くな
り、これがため、制御が不安定になる事態が生じる。こ
のため、大容量フロッピディスク装置に好適な非線形動
作を行うモータを用いる場合は、キャリッジの動作振幅
に応じたゲイン調整が必要となる。
６８として、特に、ＬＰＭのような非線形動作を行うモ
ータを用いた場合、挿入される媒体の偏心度や挿入位置
のズレによっては当該媒体の回転に伴うキャリッジの振
れ幅が大きくなる。この場合、モータ部のゲインも高く
なり、かかる状況下において振れ幅の小さい場合と同様
のゲイン調整を行うと、サーボ系全体のゲインが高くな
り、これがため、制御が不安定になる事態が生じる。こ
のため、大容量フロッピディスク装置に好適な非線形動
作を行うモータを用いる場合は、キャリッジの動作振幅
に応じたゲイン調整が必要となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、特に媒体の偏心度が大きい場合に、オ
ントラックでトラッキングエラー変動幅が小さいにも拘
らずキャリッジは大幅振幅動作を伴うという事態が生じ
る。このため、トラッキングエラー信号に基づいてキャ
リッジの大振幅動作と小振幅動作とを判断することが困
難であり、キャリッジの動作に応じた適切なゲイン調整
を行うことが難しいという不都合があった。
来例にあっては、特に媒体の偏心度が大きい場合に、オ
ントラックでトラッキングエラー変動幅が小さいにも拘
らずキャリッジは大幅振幅動作を伴うという事態が生じ
る。このため、トラッキングエラー信号に基づいてキャ
リッジの大振幅動作と小振幅動作とを判断することが困
難であり、キャリッジの動作に応じた適切なゲイン調整
を行うことが難しいという不都合があった。
【０００９】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、ＬＰＭ等の非線形動作を行うキャリッ
ジモータを用いた場合にキャリッジの動作に応じた適切
なゲイン調整を行うことができるフロッピディスク装置
を提供することを、その目的とする。
を改善し、特に、ＬＰＭ等の非線形動作を行うキャリッ
ジモータを用いた場合にキャリッジの動作に応じた適切
なゲイン調整を行うことができるフロッピディスク装置
を提供することを、その目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、モータ駆動されるキャリッジに装備されフロッピデ
ィスク媒体に記述されたサーボ情報を読み出す磁気ヘッ
ドと、この磁気ヘッドから読み出されたサーボ情報に対
応するトラッキングエラー信号を生成するトラッキング
エラー検出部と、このトラッキングエラー検出部で生成
されたトラッキングエラー信号に基づいて当該トラッキ
ングエラー信号が零となるようなキャリッジの操作量を
算出する操作量算出部と、この操作量算出部で算出され
た操作量を予め設定された補正ゲインにより補正する操
作量補正部と、この操作量補正部で補正された補正後の
操作量に従ってモータを駆動するアクチュエータ駆動部
と、操作量補正部に所定の補正ゲインを設定する補正ゲ
イン設定部と、これら各部の動作を個別に制御する主制
御部とを備えている。このうち、主制御部が、補正ゲイ
ンの設定時にフロッピディスク媒体が少なくとも１回転
する間磁気ヘッドの当該フロッピディスク媒体上での位
置を固定するヘッド固定機能を備えている。また、補正
ゲイン設定部が、ヘッド固定機能の起動中に操作量算出
部で算出されたフロッピディスク媒体１回転分の操作量
に基づいて操作量補正部に設定すべき補正ゲインを決定
する機能を備える、という構成を採っている。
は、モータ駆動されるキャリッジに装備されフロッピデ
ィスク媒体に記述されたサーボ情報を読み出す磁気ヘッ
ドと、この磁気ヘッドから読み出されたサーボ情報に対
応するトラッキングエラー信号を生成するトラッキング
エラー検出部と、このトラッキングエラー検出部で生成
されたトラッキングエラー信号に基づいて当該トラッキ
ングエラー信号が零となるようなキャリッジの操作量を
算出する操作量算出部と、この操作量算出部で算出され
た操作量を予め設定された補正ゲインにより補正する操
作量補正部と、この操作量補正部で補正された補正後の
操作量に従ってモータを駆動するアクチュエータ駆動部
と、操作量補正部に所定の補正ゲインを設定する補正ゲ
イン設定部と、これら各部の動作を個別に制御する主制
御部とを備えている。このうち、主制御部が、補正ゲイ
ンの設定時にフロッピディスク媒体が少なくとも１回転
する間磁気ヘッドの当該フロッピディスク媒体上での位
置を固定するヘッド固定機能を備えている。また、補正
ゲイン設定部が、ヘッド固定機能の起動中に操作量算出
部で算出されたフロッピディスク媒体１回転分の操作量
に基づいて操作量補正部に設定すべき補正ゲインを決定
する機能を備える、という構成を採っている。
【００１１】請求項２記載の発明では、補正ゲイン設定
部は、操作量算出部で算出された操作量の振幅を検出す
るＰＰ検出手段と、このＰＰ検出手段により検出された
操作量の振幅に基づいて補正ゲインを決定し操作量補正
部に設定する補正ゲイン設定手段とを備えた、という構
成を採っている。
部は、操作量算出部で算出された操作量の振幅を検出す
るＰＰ検出手段と、このＰＰ検出手段により検出された
操作量の振幅に基づいて補正ゲインを決定し操作量補正
部に設定する補正ゲイン設定手段とを備えた、という構
成を採っている。
【００１２】請求項３記載の発明では、補正ゲイン設定
手段に、操作量算出部で算出された操作量の振幅と補正
ゲインとを対応づける補正ゲインテーブルを併設し、当
該補正ゲイン設定手段が、補正ゲインテーブルを参照し
て操作量の振幅に基づく補正ゲインを決定するテーブル
参照機能を備えた、という構成を採っている。
手段に、操作量算出部で算出された操作量の振幅と補正
ゲインとを対応づける補正ゲインテーブルを併設し、当
該補正ゲイン設定手段が、補正ゲインテーブルを参照し
て操作量の振幅に基づく補正ゲインを決定するテーブル
参照機能を備えた、という構成を採っている。
【００１３】請求項４記載の発明では、補正ゲインテー
ブルは、一定以上一定以下の操作量の振幅に対して一定
の補正ゲインを対応づけるものである、という構成を採
っている。
ブルは、一定以上一定以下の操作量の振幅に対して一定
の補正ゲインを対応づけるものである、という構成を採
っている。
【００１４】請求項５記載の発明では、補正ゲインテー
ブルに設定された補正ゲインは、キャリッジの動作振幅
に対するキャリッジモータのゲイン特性を示すモータ部
ゲインカーブに基づいて設定されている、という構成を
採っている。
ブルに設定された補正ゲインは、キャリッジの動作振幅
に対するキャリッジモータのゲイン特性を示すモータ部
ゲインカーブに基づいて設定されている、という構成を
採っている。
【００１５】請求項６記載の発明では、補正ゲインテー
ブルに設定される補正ゲインは、モータ部ゲインカーブ
とモータ部平均ゲイン直線を介して線対称となる補正ゲ
インカーブに基づき、一定以上一定以下の中間値に対応
するゲインが設定されている、という構成を採ってい
る。
ブルに設定される補正ゲインは、モータ部ゲインカーブ
とモータ部平均ゲイン直線を介して線対称となる補正ゲ
インカーブに基づき、一定以上一定以下の中間値に対応
するゲインが設定されている、という構成を採ってい
る。
【００１６】
【作用】請求項１記載の発明では、補正ゲインの設定時
になると、主制御部により磁気ヘッドのフロッピディス
ク媒体上での位置が固定され、この状態でフロッピディ
スク媒体からのサーボ情報の読みだしが行われる。この
磁気ヘッドから読み出されたサーボ情報は、トラッキン
グエラー検出部においてエラートラッキング信号として
生成され、操作量算出部は、この生成されたエラートラ
ッキング信号に基づいてフロッピディスク媒体１回転分
のキャリッジの操作量を算出する。そして、補正ゲイン
設定部は、操作量算出部において算出された操作量に基
づいて補正ゲインを算出し、この算出した補正ゲインを
操作量補正部に設定する。
になると、主制御部により磁気ヘッドのフロッピディス
ク媒体上での位置が固定され、この状態でフロッピディ
スク媒体からのサーボ情報の読みだしが行われる。この
磁気ヘッドから読み出されたサーボ情報は、トラッキン
グエラー検出部においてエラートラッキング信号として
生成され、操作量算出部は、この生成されたエラートラ
ッキング信号に基づいてフロッピディスク媒体１回転分
のキャリッジの操作量を算出する。そして、補正ゲイン
設定部は、操作量算出部において算出された操作量に基
づいて補正ゲインを算出し、この算出した補正ゲインを
操作量補正部に設定する。
【００１７】請求項２記載の発明では、ＰＰ検出手段
が、操作量算出部で算出されたフロッピディスク媒体１
回転分の操作量の振幅を算出する。そして、補正ゲイン
設定手段は、ＰＰ検出部で検出された操作量の振幅に従
って補正ゲインを決定し、この決定した補正ゲインを操
作量補正部に設定する。
が、操作量算出部で算出されたフロッピディスク媒体１
回転分の操作量の振幅を算出する。そして、補正ゲイン
設定手段は、ＰＰ検出部で検出された操作量の振幅に従
って補正ゲインを決定し、この決定した補正ゲインを操
作量補正部に設定する。
【００１８】請求項３乃至６記載の発明では、ＰＰ検出
部において操作量の振幅が検出されると、補正ゲイン設
定部は、この検出された操作量の振幅を補正ゲインテー
ブルに照らして最適な補正ゲインを決定する。
部において操作量の振幅が検出されると、補正ゲイン設
定部は、この検出された操作量の振幅を補正ゲインテー
ブルに照らして最適な補正ゲインを決定する。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４に基
づいて説明する。ここで、従来例で示した構成と同一の
部分は同一符号を付して重複説明を省略する。
づいて説明する。ここで、従来例で示した構成と同一の
部分は同一符号を付して重複説明を省略する。
【００２０】まず図１に示すフロッピディスク装置は、
モータ１８により駆動されるキャリッジに装備されフロ
ッピディスク媒体１に記述されたサーボ情報を読み出す
磁気ヘッド２と、この磁気ヘッド１から読み出されたサ
ーボ情報に対応するトラッキングエラー信号７を生成す
るトラッキングエラー検出部６と、このトラッキングエ
ラー検出部６で生成されたトラッキングエラー信号７に
基づいて当該トラッキングエラー信号７が零となるよう
なキャリッジの操作量を算出する操作量算出部８とを備
えている。また、この操作量算出部８で算出された操作
量９を予め設定された補正ゲインにより補正する操作量
補正部１０と、この操作量補正部１０で補正された補正
後の操作量１２に従ってモータ１８を駆動するアクチュ
エータ駆動部１６と、操作量補正部１０に所定の補正ゲ
インを設定する補正ゲイン設定部１３と、これら各部の
動作を個別に制御する主制御部（図示略）とを備えてい
る。
モータ１８により駆動されるキャリッジに装備されフロ
ッピディスク媒体１に記述されたサーボ情報を読み出す
磁気ヘッド２と、この磁気ヘッド１から読み出されたサ
ーボ情報に対応するトラッキングエラー信号７を生成す
るトラッキングエラー検出部６と、このトラッキングエ
ラー検出部６で生成されたトラッキングエラー信号７に
基づいて当該トラッキングエラー信号７が零となるよう
なキャリッジの操作量を算出する操作量算出部８とを備
えている。また、この操作量算出部８で算出された操作
量９を予め設定された補正ゲインにより補正する操作量
補正部１０と、この操作量補正部１０で補正された補正
後の操作量１２に従ってモータ１８を駆動するアクチュ
エータ駆動部１６と、操作量補正部１０に所定の補正ゲ
インを設定する補正ゲイン設定部１３と、これら各部の
動作を個別に制御する主制御部（図示略）とを備えてい
る。
【００２１】このうち、主制御部は、補正ゲインの設定
時にフロッピディスク媒体１が少なくとも１回転する間
磁気ヘッド２の当該フロッピディスク媒体１上での位置
を固定するヘッド固定機能を備えている。また、補正ゲ
イン設定部１３は、主制御部によるヘッド固定機能の起
動中に操作量算出部８で算出されたフロッピディスク媒
体１の１回転分の操作量９に基づいて操作量補正部１０
に設定すべき補正ゲインを決定する機能を備えている。
ここで符号４は、磁気ヘッド２から読み出された情報を
増幅するアンプを示す。
時にフロッピディスク媒体１が少なくとも１回転する間
磁気ヘッド２の当該フロッピディスク媒体１上での位置
を固定するヘッド固定機能を備えている。また、補正ゲ
イン設定部１３は、主制御部によるヘッド固定機能の起
動中に操作量算出部８で算出されたフロッピディスク媒
体１の１回転分の操作量９に基づいて操作量補正部１０
に設定すべき補正ゲインを決定する機能を備えている。
ここで符号４は、磁気ヘッド２から読み出された情報を
増幅するアンプを示す。
【００２２】以下、本実施例における構成を更に詳述す
ると、補正ゲイン設定部１３は、操作量算出部８で算出
された操作量９の振幅Ａを検出するＰＰ検出手段１１
と、このＰＰ検出手段１１により検出された操作量９の
振幅Ａに基づいて補正ゲインを決定し操作量補正部１０
に設定する補正ゲイン設定手段１９とを備えている。
ると、補正ゲイン設定部１３は、操作量算出部８で算出
された操作量９の振幅Ａを検出するＰＰ検出手段１１
と、このＰＰ検出手段１１により検出された操作量９の
振幅Ａに基づいて補正ゲインを決定し操作量補正部１０
に設定する補正ゲイン設定手段１９とを備えている。
【００２３】ここで実際には、補正ゲイン設定部１３，
操作量算出部８及び操作量補正部１０は、これら全体が
１チップのＣＰＵとして構成されている。各部の機能
は、ＣＰＵが予め搭載されたマイクロプログラムを逐次
実行することによって実現されるようになっている。Ｃ
ＰＵには、各種処理の実行に使用されるＲＡＭ部及びＲ
ＯＭ部が装備されている。
操作量算出部８及び操作量補正部１０は、これら全体が
１チップのＣＰＵとして構成されている。各部の機能
は、ＣＰＵが予め搭載されたマイクロプログラムを逐次
実行することによって実現されるようになっている。Ｃ
ＰＵには、各種処理の実行に使用されるＲＡＭ部及びＲ
ＯＭ部が装備されている。
【００２４】また、補正ゲイン設定手段１９には、操作
量算出部８で算出された操作量９の振幅Ａと補正ゲイン
とを対応づける補正ゲインテーブル１５が併設されてお
り、当該補正ゲイン設定手段１９は、補正ゲインテーブ
ル１５を参照して操作量９の振幅Ａに基づく補正ゲイン
を決定するテーブル参照機能を備えている。符号１４は
補正ゲインテーブル１５を予め格納するＲＡＭを示す。
この補正ゲインテーブル１５はＲＯＭに格納しても良
い。
量算出部８で算出された操作量９の振幅Ａと補正ゲイン
とを対応づける補正ゲインテーブル１５が併設されてお
り、当該補正ゲイン設定手段１９は、補正ゲインテーブ
ル１５を参照して操作量９の振幅Ａに基づく補正ゲイン
を決定するテーブル参照機能を備えている。符号１４は
補正ゲインテーブル１５を予め格納するＲＡＭを示す。
この補正ゲインテーブル１５はＲＯＭに格納しても良
い。
【００２５】操作量算出部８は、ＰＩ制御を採用してい
る。即ち、操作量は、各セクタのトラッキングエラー信
号値を加算した結果と現時点のトラッキングエラー値を
係数倍した値との和を求め、この結果を所定の係数倍す
ることにより算出される。
る。即ち、操作量は、各セクタのトラッキングエラー信
号値を加算した結果と現時点のトラッキングエラー値を
係数倍した値との和を求め、この結果を所定の係数倍す
ることにより算出される。
【００２６】ＰＰ検出部１１は、操作量算出部８で算出
された一回転分の操作量９の最大値及び最小値から当該
操作量９の振幅を算出する機能を備えている。
された一回転分の操作量９の最大値及び最小値から当該
操作量９の振幅を算出する機能を備えている。
【００２７】また、本実施例において、前述の補正ゲイ
ンテーブル１５は、一定以上一定以下の操作量９の振幅
Ａに対して一定の補正ゲインを対応づけるものである。
補正ゲインテーブル１５に設定された補正ゲインは、キ
ャリッジの動作振幅に対するキャリッジモータ８のゲイ
ン特性を示すモータ部ゲインカーブに基づいて設定され
ている。更に具体的には、補正ゲインテーブル１５に設
定される補正ゲインは、モータ部ゲインカーブとモータ
部平均ゲイン直線を介して線対称となる補正ゲインカー
ブに基づき、一定以上一定以下の中間値に対応するゲイ
ンが設定されている。
ンテーブル１５は、一定以上一定以下の操作量９の振幅
Ａに対して一定の補正ゲインを対応づけるものである。
補正ゲインテーブル１５に設定された補正ゲインは、キ
ャリッジの動作振幅に対するキャリッジモータ８のゲイ
ン特性を示すモータ部ゲインカーブに基づいて設定され
ている。更に具体的には、補正ゲインテーブル１５に設
定される補正ゲインは、モータ部ゲインカーブとモータ
部平均ゲイン直線を介して線対称となる補正ゲインカー
ブに基づき、一定以上一定以下の中間値に対応するゲイ
ンが設定されている。
【００２８】以下、補正ゲインテーブルの作成手順につ
いて具体的に説明する。
いて具体的に説明する。
【００２９】補正ゲインテーブルの作成は、キャリッジ
モータとして用いるモータのゲイン特性によって異な
る。本実施例では、キャリッジモータとして非線形動作
を行うＬＰＭを搭載している。ここで、キャリッジの動
作振幅とモータ１８のゲインとの関係を示す特性曲線を
図３に示す。このうち実曲線がキャリッジ動作振幅に対
するモータ部ゲインカーブ２１を示している。
モータとして用いるモータのゲイン特性によって異な
る。本実施例では、キャリッジモータとして非線形動作
を行うＬＰＭを搭載している。ここで、キャリッジの動
作振幅とモータ１８のゲインとの関係を示す特性曲線を
図３に示す。このうち実曲線がキャリッジ動作振幅に対
するモータ部ゲインカーブ２１を示している。
【００３０】先ず、みかけ上のモータ部ゲインがモータ
部平均ゲイン直線２３に補正されるような補正ゲインカ
ーブ２２を考える。この補正ゲインカーブ２２は、モー
タ部ゲインカーブ２１とモータ部平均ゲイン曲線２３を
介して線対象になっている。続いて、補正前操作量の振
幅Ａを０〜Ａ1，Ａ1〜Ａ2，Ａ2〜Ａ3，Ａ3〜Ａ4，Ａ4以
上といったランクに分割し、補正ゲインカーブ２１上に
マークする（図３）。そして、各ランクの中間値に対応
する補正ゲインをそのランクの補正ゲインとする。即
ち、図３において、振幅Ａが０〜Ａ1の範囲にあれば補
正ゲインＧ1が対応し、振幅ＡがＡ3〜Ａ4の範囲にあれ
ば補正ゲインＧ4が対応する。このように対応付けを行
い作成された補正ゲインテーブルを図４に示す。ここ
で、キャリッジ動作振幅とあるのは、補正前操作量と同
義である。Ａ1，Ａ2，Ａ3，Ａ4の値は適宜設定されれば
良い。
部平均ゲイン直線２３に補正されるような補正ゲインカ
ーブ２２を考える。この補正ゲインカーブ２２は、モー
タ部ゲインカーブ２１とモータ部平均ゲイン曲線２３を
介して線対象になっている。続いて、補正前操作量の振
幅Ａを０〜Ａ1，Ａ1〜Ａ2，Ａ2〜Ａ3，Ａ3〜Ａ4，Ａ4以
上といったランクに分割し、補正ゲインカーブ２１上に
マークする（図３）。そして、各ランクの中間値に対応
する補正ゲインをそのランクの補正ゲインとする。即
ち、図３において、振幅Ａが０〜Ａ1の範囲にあれば補
正ゲインＧ1が対応し、振幅ＡがＡ3〜Ａ4の範囲にあれ
ば補正ゲインＧ4が対応する。このように対応付けを行
い作成された補正ゲインテーブルを図４に示す。ここ
で、キャリッジ動作振幅とあるのは、補正前操作量と同
義である。Ａ1，Ａ2，Ａ3，Ａ4の値は適宜設定されれば
良い。
【００３１】次に、本実施例の全体動作を説明する。
【００３２】本実施例において、補正ゲインの設定は、
フロッピディスク媒体１の挿入時に行われるようになっ
ている。フロッピディスク媒体１が装置本体に挿入され
ると、主制御部はこれを検出し、キャリッジを駆動して
磁気ヘッド２を０シリンダまでキャリブレートさせる。
その後、ヘッド固定機能を起動しキャリッジ及び磁気ヘ
ッド２の位置を固定する。この状態で磁気ヘッド２によ
り、０シリンダのトラックに記録されたサーボ情報が読
み込まれる。
フロッピディスク媒体１の挿入時に行われるようになっ
ている。フロッピディスク媒体１が装置本体に挿入され
ると、主制御部はこれを検出し、キャリッジを駆動して
磁気ヘッド２を０シリンダまでキャリブレートさせる。
その後、ヘッド固定機能を起動しキャリッジ及び磁気ヘ
ッド２の位置を固定する。この状態で磁気ヘッド２によ
り、０シリンダのトラックに記録されたサーボ情報が読
み込まれる。
【００３３】磁気ヘッド２から読み出されたリード波形
３はリード波形アンプ４で増幅される。この増幅された
リード波形３は、トラッキングエラー検出部６に入力さ
れ、リード波形の中のサーボ情報からトラッキングエラ
ー信号７が生成される。ここで、トラッキングエラー信
号７は、位置誤差情報、即ちヘッド位置とトラックの正
規位置との偏差を表す。
３はリード波形アンプ４で増幅される。この増幅された
リード波形３は、トラッキングエラー検出部６に入力さ
れ、リード波形の中のサーボ情報からトラッキングエラ
ー信号７が生成される。ここで、トラッキングエラー信
号７は、位置誤差情報、即ちヘッド位置とトラックの正
規位置との偏差を表す。
【００３４】次に、生成されたトラッキングエラー信号
７は操作量算出部８に入力され、当該操作量算出部８
は、受信したトラッキングエラー信号７の値が零になる
と想定されるキャリッジの補正前操作量９を算出する。
ここで、算出された一回転分の補正前操作量９をグラフ
化したものを図２に示す。
７は操作量算出部８に入力され、当該操作量算出部８
は、受信したトラッキングエラー信号７の値が零になる
と想定されるキャリッジの補正前操作量９を算出する。
ここで、算出された一回転分の補正前操作量９をグラフ
化したものを図２に示す。
【００３５】続いて、ＰＰ検出部１１は、操作量算出部
８において算出された補正前操作量９からその最大値と
最小値を検出し、これらの値を減算することによって図
２に示す補正前操作量の振幅Ａを検出する。そして、補
正ゲイン設定部１０は、ＰＰ検出部１１において算出さ
れた補正前操作量９の振幅Ａを取得し、補正ゲインテー
ブル１５を参照して最適な補正ゲインＧを決定し、この
決定した補正ゲインＧを、その後の操作量補正用の補正
ゲインとして操作量補正部１０に設定する。
８において算出された補正前操作量９からその最大値と
最小値を検出し、これらの値を減算することによって図
２に示す補正前操作量の振幅Ａを検出する。そして、補
正ゲイン設定部１０は、ＰＰ検出部１１において算出さ
れた補正前操作量９の振幅Ａを取得し、補正ゲインテー
ブル１５を参照して最適な補正ゲインＧを決定し、この
決定した補正ゲインＧを、その後の操作量補正用の補正
ゲインとして操作量補正部１０に設定する。
【００３６】ここで、例えば、補正前操作量９の振幅Ａ
がＡ2〜Ａ3の間であれば、補正ゲインＧ３に決定され
る。
がＡ2〜Ａ3の間であれば、補正ゲインＧ３に決定され
る。
【００３７】以降、通常のデータ読みだし及び書き込み
時には、フロッピディスク媒体１のセクタごとに取得さ
れるサーボ情報に従って補正前操作量９が算出される。
そして、この補正前操作量９が操作量補正部１０に入力
されると、予め設定された補正ゲインＧが補正前操作量
９に乗じられ、Ｇ倍されて出力される。この補正された
操作量はアクチュエータ駆動部１６に入力され、当該ア
クチュエータ駆動部１６は、モータ１８を駆動し、磁気
ヘッド２のトラックに対する位置誤差が零になるように
修正が行われる。
時には、フロッピディスク媒体１のセクタごとに取得さ
れるサーボ情報に従って補正前操作量９が算出される。
そして、この補正前操作量９が操作量補正部１０に入力
されると、予め設定された補正ゲインＧが補正前操作量
９に乗じられ、Ｇ倍されて出力される。この補正された
操作量はアクチュエータ駆動部１６に入力され、当該ア
クチュエータ駆動部１６は、モータ１８を駆動し、磁気
ヘッド２のトラックに対する位置誤差が零になるように
修正が行われる。
【００３８】このように、本実施例によれば、キャリッ
ジの操作量に基づいて補正ゲインを設定するので、キャ
リッジが大振幅動作となるか小振幅動作となるかを予め
明確に想定することができ、これがため、大振幅になる
と想定される場合と小振幅になると想定される場合と
で、異なる補正ゲインの値を設定することができ、ＬＰ
Ｍのように振幅によってゲインが変化する非線形動作の
キャリッジモータを用いた場合でも、有効なトラック追
従制御を行うことができる。
ジの操作量に基づいて補正ゲインを設定するので、キャ
リッジが大振幅動作となるか小振幅動作となるかを予め
明確に想定することができ、これがため、大振幅になる
と想定される場合と小振幅になると想定される場合と
で、異なる補正ゲインの値を設定することができ、ＬＰ
Ｍのように振幅によってゲインが変化する非線形動作の
キャリッジモータを用いた場合でも、有効なトラック追
従制御を行うことができる。
【００３９】また、フロッピディスク媒体一回転分の補
正前操作量から振幅を算出し、この振幅に基づいて補正
ゲインを設定するので、最適な補正ゲインを容易に設定
することができる。更に、補正前操作量の振幅を予め設
けられた補正ゲインテーブルに照らして補正ゲインを取
得するようにしたので、振幅の算出からこれに基づく補
正ゲインの取得までに演算が不要であり、補正ゲインの
設定を迅速に行うことができる。
正前操作量から振幅を算出し、この振幅に基づいて補正
ゲインを設定するので、最適な補正ゲインを容易に設定
することができる。更に、補正前操作量の振幅を予め設
けられた補正ゲインテーブルに照らして補正ゲインを取
得するようにしたので、振幅の算出からこれに基づく補
正ゲインの取得までに演算が不要であり、補正ゲインの
設定を迅速に行うことができる。
【００４０】これらに加え、補正ゲインテーブルは、一
定以上一定以下の操作量振幅に一定の補正ゲインを対応
させたので、補正ゲインテーブルを必要最小限の大きさ
で設けることができ、メモリ容量を節約し装置コストの
低減を図ることができる。また、補正ゲインテーブルに
設定された補正ゲインは、キャリッジモータのゲイン特
性に基づいて予め設定されたものなので、用いるキャリ
ッジモータの種類に応じて最も最適な補正ゲインを設定
することができ、より安定したトラック追従制御を行う
ことができる。
定以上一定以下の操作量振幅に一定の補正ゲインを対応
させたので、補正ゲインテーブルを必要最小限の大きさ
で設けることができ、メモリ容量を節約し装置コストの
低減を図ることができる。また、補正ゲインテーブルに
設定された補正ゲインは、キャリッジモータのゲイン特
性に基づいて予め設定されたものなので、用いるキャリ
ッジモータの種類に応じて最も最適な補正ゲインを設定
することができ、より安定したトラック追従制御を行う
ことができる。
【００４１】更に、補正ゲインの値は、みかけ上のキャ
リッジモータのゲイン特性がモータ部ゲインの平均値と
なるように設定されているので、非線形動作を行うキャ
リッジモータを用いた大容量フロッピディスク装置であ
ってもサーボ系を安定させることができる。
リッジモータのゲイン特性がモータ部ゲインの平均値と
なるように設定されているので、非線形動作を行うキャ
リッジモータを用いた大容量フロッピディスク装置であ
ってもサーボ系を安定させることができる。
【００４２】ここで、本実施例では、補正ゲインの設定
タイミングをフロッピディスク媒体の挿入時としたが、
例えば、装置本体の電源投入時に実行するようにしても
良い。
タイミングをフロッピディスク媒体の挿入時としたが、
例えば、装置本体の電源投入時に実行するようにしても
良い。
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、キャリッジの操作量に基づいて補正ゲインを設
定するので、キャリッジが大振幅動作となるか小振幅動
作となるかを予め明確に想定することができ、これがた
め、大振幅になると想定される場合と小振幅になると想
定される場合とで、異なる補正ゲインの値を設定するこ
とができ、ＬＰＭのように振幅によってゲインが変化す
る非線形動作のキャリッジモータを用いた場合でも、有
効なトラック追従制御を行うことができる。
るので、キャリッジの操作量に基づいて補正ゲインを設
定するので、キャリッジが大振幅動作となるか小振幅動
作となるかを予め明確に想定することができ、これがた
め、大振幅になると想定される場合と小振幅になると想
定される場合とで、異なる補正ゲインの値を設定するこ
とができ、ＬＰＭのように振幅によってゲインが変化す
る非線形動作のキャリッジモータを用いた場合でも、有
効なトラック追従制御を行うことができる。
【００４３】請求項２記載の発明では、フロッピディス
ク媒体一回転分の補正前操作量から振幅を算出し、この
振幅に基づいて補正ゲインを設定するので、最適な補正
ゲインを容易に設定することができる。
ク媒体一回転分の補正前操作量から振幅を算出し、この
振幅に基づいて補正ゲインを設定するので、最適な補正
ゲインを容易に設定することができる。
【００４４】請求項３記載の発明では、補正前操作量の
振幅を予め設けられた補正ゲインテーブルに照らして補
正ゲインを取得するようにしたので、振幅の算出からこ
れに基づく補正ゲインの取得までに演算が不要であり、
補正ゲインの設定を迅速に行うことができる。
振幅を予め設けられた補正ゲインテーブルに照らして補
正ゲインを取得するようにしたので、振幅の算出からこ
れに基づく補正ゲインの取得までに演算が不要であり、
補正ゲインの設定を迅速に行うことができる。
【００４５】請求項４記載の発明では、補正ゲインテー
ブルは、一定以上一定以下の操作量振幅に一定の補正ゲ
インを対応させたので、補正ゲインテーブルを必要最小
限の大きさで設けることができ、メモリ容量を節約し装
置コストの低減を図ることができる。
ブルは、一定以上一定以下の操作量振幅に一定の補正ゲ
インを対応させたので、補正ゲインテーブルを必要最小
限の大きさで設けることができ、メモリ容量を節約し装
置コストの低減を図ることができる。
【００４６】請求項５記載の発明では、補正ゲインテー
ブルに設定された補正ゲインは、キャリッジモータのゲ
イン特性に基づいて予め設定されたものなので、用いる
キャリッジモータの種類に応じて最も最適な補正ゲイン
を設定することができ、より安定したトラック追従制御
を行うことができる。
ブルに設定された補正ゲインは、キャリッジモータのゲ
イン特性に基づいて予め設定されたものなので、用いる
キャリッジモータの種類に応じて最も最適な補正ゲイン
を設定することができ、より安定したトラック追従制御
を行うことができる。
【００４７】請求項６記載の発明では、補正ゲインの値
は、みかけ上のキャリッジモータのゲイン特性がモータ
部ゲインの平均値となるように設定されているので、非
線形動作を行うキャリッジモータを用いた大容量フロッ
ピディスク装置であってもサーボ系を安定させることが
できる。
は、みかけ上のキャリッジモータのゲイン特性がモータ
部ゲインの平均値となるように設定されているので、非
線形動作を行うキャリッジモータを用いた大容量フロッ
ピディスク装置であってもサーボ系を安定させることが
できる。
【００４８】このように、従来にない優れたサーボ系の
補正ゲイン設定方法及びこの方法によるフロッピディス
ク装置を提供することができる。
補正ゲイン設定方法及びこの方法によるフロッピディス
ク装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す実施例においてフロッピディスク媒
体一回転分の補正前操作量の一例を示す線図である。
体一回転分の補正前操作量の一例を示す線図である。
【図３】図１に示す補正ゲインテーブルに設定される補
正ゲインの値を取得する手順について説明する線図であ
る。
正ゲインの値を取得する手順について説明する線図であ
る。
【図４】図１に示す補正ゲインテーブルの概要を示す図
である。
である。
【図５】従来例を示すブロック図である。
１ フロッピディスク媒体（媒体） ２ 磁気ヘッド ３ リード波形 ４ リード波形アンプ（アンプ） ５ 増幅リード波形 ６ トラッキングエラー検出部 ７ トラッキングエラー信号 ８ 操作量算出部 ９ 補正前操作量 １０ 操作量補正部 １１ ＰＰ検出部 １２ 操作量 １３ 補正ゲイン設定部 １４ メモリ １５ 補正ゲインテーブル １６ アクチュエータ駆動部 １７ 駆動電流 １８ キャリッジモータ（モータ） １９ 補正ゲイン設定手段
Claims (6)
- 【請求項１】 モータ駆動されるキャリッジに装備され
フロッピディスク媒体に記述されたサーボ情報を読み出
す磁気ヘッドと、この磁気ヘッドから読み出されたサー
ボ情報に対応するトラッキングエラー信号を生成するト
ラッキングエラー検出部と、このトラッキングエラー検
出部で生成されたトラッキングエラー信号に基づいて当
該トラッキングエラー信号が零となるような前記キャリ
ッジの操作量を算出する操作量算出部と、この操作量算
出部で算出された操作量を予め設定された補正ゲインに
より補正する操作量補正部と、この操作量補正部で補正
された補正後の操作量に従って前記モータを駆動するア
クチュエータ駆動部と、前記操作量補正部に所定の補正
ゲインを設定する補正ゲイン設定部と、これら各部の動
作を個別に制御する主制御部とを備え、所定の記録再生
動作を行うフロッピディスク装置において、 前記主制御部が、前記補正ゲインの設定時に前記フロッ
ピディスク媒体が少なくとも１回転する間前記磁気ヘッ
ドの当該フロッピディスク媒体上での位置を固定するヘ
ッド固定機能を備え、 前記補正ゲイン設定部が、前記ヘッド固定機能の起動中
に前記操作量算出部で算出された前記フロッピディスク
媒体１回転分の操作量に基づいて前記操作量補正部に設
定すべき補正ゲインを決定する機能を備えていることを
特徴としたフロッピディスク装置。 - 【請求項２】 前記補正ゲイン設定部は、前記操作量算
出部で算出された操作量の振幅を検出するＰＰ検出手段
と、このＰＰ検出手段により検出された操作量の振幅に
基づいて補正ゲインを決定し前記操作量補正部に設定す
る補正ゲイン設定手段とを備えたことを特徴とする請求
項１記載のフロッピディスク装置。 - 【請求項３】 前記補正ゲイン設定手段に、前記操作量
算出部で算出された操作量の振幅と前記補正ゲインとを
対応づける補正ゲインテーブルを併設し、当該補正ゲイ
ン設定手段が、前記補正ゲインテーブルを参照して前記
操作量の振幅に基づく補正ゲインを決定するテーブル参
照機能を備えたことを特徴とした請求項２記載のフロッ
ピディスク装置。 - 【請求項４】 前記補正ゲインテーブルは、一定以上一
定以下の前記操作量の振幅に対して一定の補正ゲインを
対応づけるものであることを特徴とした請求項３記載の
フロッピディスク装置。 - 【請求項５】 前記補正ゲインテーブルに設定された補
正ゲインは、前記キャリッジの動作振幅に対するキャリ
ッジモータのゲイン特性を示すモータ部ゲインカーブに
基づいて設定されていることを特徴とした請求項４記載
のフロッピディスク装置。 - 【請求項６】 前記補正ゲインテーブルに設定される補
正ゲインは、前記モータ部ゲインカーブとモータ部平均
ゲイン直線を介して線対称となる補正ゲインカーブに基
づき、前記一定以上一定以下の中間値に対応するゲイン
が設定されていることを特徴とした請求項５記載のフロ
ッピディスク装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7065513A JP2647049B2 (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | フロッピディスク装置 |
| US08/616,892 US5680270A (en) | 1995-03-24 | 1996-03-18 | Floppy disk apparatus which adjusts gain conforming to operation of carriage |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7065513A JP2647049B2 (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | フロッピディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263952A JPH08263952A (ja) | 1996-10-11 |
| JP2647049B2 true JP2647049B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=13289206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7065513A Expired - Fee Related JP2647049B2 (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | フロッピディスク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5680270A (ja) |
| JP (1) | JP2647049B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6008962A (en) * | 1996-05-01 | 1999-12-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for providing read and write skew offset information for a magneto-resistive head |
| US6429994B1 (en) | 1998-08-14 | 2002-08-06 | Samsung Electronics Co., Ltd | Method and apparatus for providing servo gain linearization for a magneto-resistive head |
| US6441988B2 (en) | 1998-10-07 | 2002-08-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for reducing acoustic noise in a hard disk drive |
| US6704354B1 (en) | 1998-10-16 | 2004-03-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus of providing adaptive equalization using sign permutation filtering |
| US6687079B1 (en) | 1999-10-08 | 2004-02-03 | Samsung Electronics Co., Ltd | Apparatus and method for providing servo gain linearization for a magneto-resistive head |
| US6549364B1 (en) | 1999-12-15 | 2003-04-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Optimization method and apparatus for a generalized fourier seek trajectory for a hard disk drive servomechanism |
| US6501613B1 (en) | 1999-12-15 | 2002-12-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Generalized Fourier seek method and apparatus for a hard disk drive servomechanism |
| US6674606B1 (en) | 2000-04-21 | 2004-01-06 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus to normalize the acceleration constant |
| US6982849B2 (en) * | 2000-09-14 | 2006-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for providing positional information on a disk |
| US6744590B2 (en) | 2000-09-14 | 2004-06-01 | Samsung Electronics Co., Inc. | Seek trajectory adaptation in sinusoidal seek servo hard disk drives |
| US6801384B2 (en) | 2000-09-14 | 2004-10-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Voltage-constrained sinusoidal seek servo in hard disk drives |
| US6762902B2 (en) | 2000-12-15 | 2004-07-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Time-varying, non-synchronous disturbance identification and cancellation in a rotating disk storage device |
| US6700731B2 (en) | 2001-05-31 | 2004-03-02 | Samsung Electronics Co., Inc. | In-situ linearization of magnetic read/write head transducer position error signal |
| JP4703760B1 (ja) | 2009-12-16 | 2011-06-15 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置及びサーボ制御方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0821210B2 (ja) * | 1987-07-09 | 1996-03-04 | 日本電気株式会社 | 位置誤差補償方式 |
| US4764914A (en) * | 1987-09-11 | 1988-08-16 | Eastman Kodak Company | Least squares method and apparatus for determining track eccentricity of a disk |
| US5065263A (en) * | 1988-05-20 | 1991-11-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Track following transducer position control system for a disk storage drive system |
| JPH02247830A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-03 | Pioneer Electron Corp | サーボループのループゲイン設定方法 |
| JPH04271021A (ja) * | 1991-02-25 | 1992-09-28 | Oki Electric Ind Co Ltd | 光学的情報記録再生装置 |
| JPH05258330A (ja) * | 1992-03-16 | 1993-10-08 | Fuji Electric Co Ltd | 光ディスク装置のトラッキング制御装置 |
| JP2635262B2 (ja) * | 1992-03-31 | 1997-07-30 | 富士通株式会社 | 磁気ディスク装置に用いる位置決め制御装置 |
-
1995
- 1995-03-24 JP JP7065513A patent/JP2647049B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-03-18 US US08/616,892 patent/US5680270A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08263952A (ja) | 1996-10-11 |
| US5680270A (en) | 1997-10-21 |
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Legal Events
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