JP2674584B2 - ヘッド位置制御装置 - Google Patents
ヘッド位置制御装置Info
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- JP2674584B2 JP2674584B2 JP25087295A JP25087295A JP2674584B2 JP 2674584 B2 JP2674584 B2 JP 2674584B2 JP 25087295 A JP25087295 A JP 25087295A JP 25087295 A JP25087295 A JP 25087295A JP 2674584 B2 JP2674584 B2 JP 2674584B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク媒体面の
所望の情報トラックの情報を読み取る又は書き込むた
め、情報ヘッドを目標の情報トラックに追従位置決め制
御するヘッド位置制御装置に関する。
所望の情報トラックの情報を読み取る又は書き込むた
め、情報ヘッドを目標の情報トラックに追従位置決め制
御するヘッド位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ディスク装置における位置決め
制御は、位相補償フィルタ、比例・積分・微分（ＰＩ
Ｄ）制御などの制御器を用いて、位置誤差信号などから
制御信号を生成している。
制御は、位相補償フィルタ、比例・積分・微分（ＰＩ
Ｄ）制御などの制御器を用いて、位置誤差信号などから
制御信号を生成している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ディスク装置において
は、高密度化するため狭いトラック化などが進み、より
高い追従位置決め精度が要求されるようになってきてい
る。また、ディスク装置を携帯型情報機器に組み込んで
使用するためには、高い耐衝撃性が必要とされる。追従
位置決め精度を高める対策としては、制御系のパラメー
タ変動や外乱を外乱推定オブザーバによって推定し除去
する手法や、ディスク回転が周期的偏差を生むことを利
用した学習制御手法などが用いられることがある。しか
し、これらの手法は、比較的緩やかに変動する誤差要因
の影響を除去する手法であり、突発的な衝撃外乱に対し
ては効果がない。
は、高密度化するため狭いトラック化などが進み、より
高い追従位置決め精度が要求されるようになってきてい
る。また、ディスク装置を携帯型情報機器に組み込んで
使用するためには、高い耐衝撃性が必要とされる。追従
位置決め精度を高める対策としては、制御系のパラメー
タ変動や外乱を外乱推定オブザーバによって推定し除去
する手法や、ディスク回転が周期的偏差を生むことを利
用した学習制御手法などが用いられることがある。しか
し、これらの手法は、比較的緩やかに変動する誤差要因
の影響を除去する手法であり、突発的な衝撃外乱に対し
ては効果がない。
【０００４】一方、近年提案された、スライディングモ
ード制御などの可変構造型非線形制御手法は、パラメー
タ変動、摩擦、外部衝撃などの外乱に対して、耐性が高
く、応答が高速で、高い制御特性が得られると期待でき
る。しかし、制御器が複雑となりがちであることや、チ
ャタリングが発生しがちであることなど実用化には課題
があった。スライディングモード制御を適用した例とし
ては、特願平１−１１７５２０号公報に記載のロボット
サーボモータ等がある。微小振動の低減を図った例は、
特願昭５９−４５２４５号公報や特願平４−１３８５７
９号公報に記載されている。
ード制御などの可変構造型非線形制御手法は、パラメー
タ変動、摩擦、外部衝撃などの外乱に対して、耐性が高
く、応答が高速で、高い制御特性が得られると期待でき
る。しかし、制御器が複雑となりがちであることや、チ
ャタリングが発生しがちであることなど実用化には課題
があった。スライディングモード制御を適用した例とし
ては、特願平１−１１７５２０号公報に記載のロボット
サーボモータ等がある。微小振動の低減を図った例は、
特願昭５９−４５２４５号公報や特願平４−１３８５７
９号公報に記載されている。
【０００５】
【発明の目的】本発明の目的は、上述の問題点に鑑み
て、非常に簡単な構成で、チャタリングの発生を抑制す
ることができる、可変構造型のヘッド位置制御装置を提
供することにある。
て、非常に簡単な構成で、チャタリングの発生を抑制す
ることができる、可変構造型のヘッド位置制御装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のヘッド位
置制御装置は、ディスク面の目標位置からのヘッドのず
れを示す位置誤差信号を入力し、この位置誤差信号に基
づく制御信号をヘッドアクチュエータへ出力する可変構
造型である。そして、前記位置誤差信号を増幅する第一
の増幅器と、前記ディスク面と前記ヘッドとの相対速度
を推定する速度推定器と、この速度推定器で推定された
相対速度と前記第一の増幅器で増幅された位置誤差信号
とを加算して出力信号とする加算器と、この加算器の出
力信号を入力しデッドゾーン特性によって出力信号に変
換する非線形フィルタと、この非線形フィルタの出力信
号を増幅して前記制御信号として出力する第二の増幅器
とを備えている。ここで、ディスクとは、磁気ディス
ク、光ディスク等をいう。ヘッドとは、磁気ヘッド、光
ヘッド等をいう。
置制御装置は、ディスク面の目標位置からのヘッドのず
れを示す位置誤差信号を入力し、この位置誤差信号に基
づく制御信号をヘッドアクチュエータへ出力する可変構
造型である。そして、前記位置誤差信号を増幅する第一
の増幅器と、前記ディスク面と前記ヘッドとの相対速度
を推定する速度推定器と、この速度推定器で推定された
相対速度と前記第一の増幅器で増幅された位置誤差信号
とを加算して出力信号とする加算器と、この加算器の出
力信号を入力しデッドゾーン特性によって出力信号に変
換する非線形フィルタと、この非線形フィルタの出力信
号を増幅して前記制御信号として出力する第二の増幅器
とを備えている。ここで、ディスクとは、磁気ディス
ク、光ディスク等をいう。ヘッドとは、磁気ヘッド、光
ヘッド等をいう。
【０００７】請求項２記載のヘッド位置制御装置は、請
求項１記載のヘッド位置制御装置と、従来のヘッド位置
制御装置と、請求項１記載のヘッド位置制御装置の出力
信号と従来のヘッド位置制御装置の出力信号とを加算し
て前記制御信号とする加算器とを備えたものである。
求項１記載のヘッド位置制御装置と、従来のヘッド位置
制御装置と、請求項１記載のヘッド位置制御装置の出力
信号と従来のヘッド位置制御装置の出力信号とを加算し
て前記制御信号とする加算器とを備えたものである。
【０００８】請求項３記載のヘッド位置制御装置は、請
求項１記載のヘッド位置制御装置に、追従位置決め精度
を評価する評価器と、前記追従位置決め精度が最も高く
なるように前記非線形フィルタのデッドゾーン特性のデ
ッドゾーン幅を設定するデッドゾーン幅設定器とを設け
たものである。
求項１記載のヘッド位置制御装置に、追従位置決め精度
を評価する評価器と、前記追従位置決め精度が最も高く
なるように前記非線形フィルタのデッドゾーン特性のデ
ッドゾーン幅を設定するデッドゾーン幅設定器とを設け
たものである。
【０００９】請求項４記載のヘッド位置制御装置は、請
求項１記載のヘッド位置制御装置に、追従位置決め精度
を評価する評価器と、前記追従位置決め精度が最も高く
なるように前記第二の増幅器の増幅度を設定する増幅度
設定器とを設けたものである。
求項１記載のヘッド位置制御装置に、追従位置決め精度
を評価する評価器と、前記追従位置決め精度が最も高く
なるように前記第二の増幅器の増幅度を設定する増幅度
設定器とを設けたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るヘッド位置
制御装置の第一実施形態を示すブロック図である。図２
は、図１のヘッド位置制御装置を用いて構成したディス
ク装置の一例を示すブロック図である。以下、これらの
図面に基づき説明する。
制御装置の第一実施形態を示すブロック図である。図２
は、図１のヘッド位置制御装置を用いて構成したディス
ク装置の一例を示すブロック図である。以下、これらの
図面に基づき説明する。
【００１１】ヘッド位置制御装置１０は、可変構造型で
あって、ディスク面１２の目標位置からのヘッド１４の
ずれを示す位置誤差信号ａを入力し、位置誤差信号ａに
基づく制御信号ｂをヘッドアクチュエータ１６へ出力す
るものである。つまり、ヘッド位置制御装置１０は、デ
ィスク面１２上の所望の情報トラックにアクセスするた
め、ヘッド１４を位置決めする。ヘッド１４は、ヘッド
アクチュエータ１６によって移動させることが可能であ
る。ヘッドアクチュエータ１６は、制御信号ｂによって
駆動される。位置誤差信号ａ等は、位置誤差センサを兼
ねたヘッド１４によって検出される。
あって、ディスク面１２の目標位置からのヘッド１４の
ずれを示す位置誤差信号ａを入力し、位置誤差信号ａに
基づく制御信号ｂをヘッドアクチュエータ１６へ出力す
るものである。つまり、ヘッド位置制御装置１０は、デ
ィスク面１２上の所望の情報トラックにアクセスするた
め、ヘッド１４を位置決めする。ヘッド１４は、ヘッド
アクチュエータ１６によって移動させることが可能であ
る。ヘッドアクチュエータ１６は、制御信号ｂによって
駆動される。位置誤差信号ａ等は、位置誤差センサを兼
ねたヘッド１４によって検出される。
【００１２】そして、ヘッド位置制御装置１０は、位置
誤差信号ａを増幅する増幅器２０と、ディスク面１２と
ヘッド１４との相対速度ｖを推定する速度推定器２２
と、速度推定器２２で推定された相対速度ｖと増幅器２
０で増幅された位置誤差信号ａ’とを加算して出力信号
ｃとする加算器２４と、加算器２４の出力信号ｃを入力
しデッドゾーン特性によって出力信号ｄに変換する非線
形フィルタ２６と、非線形フィルタ２６の出力信号ｄを
増幅して制御信号ｂとして出力する増幅器２８とを備え
ている。
誤差信号ａを増幅する増幅器２０と、ディスク面１２と
ヘッド１４との相対速度ｖを推定する速度推定器２２
と、速度推定器２２で推定された相対速度ｖと増幅器２
０で増幅された位置誤差信号ａ’とを加算して出力信号
ｃとする加算器２４と、加算器２４の出力信号ｃを入力
しデッドゾーン特性によって出力信号ｄに変換する非線
形フィルタ２６と、非線形フィルタ２６の出力信号ｄを
増幅して制御信号ｂとして出力する増幅器２８とを備え
ている。
【００１３】増幅器２０は、位置誤差信号ａを定数倍す
る。加算器２４の出力信号ｃは、制御空間内での目標位
置に対する遠近を表す指標となっている。速度推定器２
２としては、位置誤差信号ａ及び制御信号ｂを入力とす
るオブザーバ、位置誤差信号ａの高域成分に制御信号ｂ
の低域成分を加える推定器、単純に１次高域通過フィル
タによって位置誤差信号ａの高域成分を抽出する推定
器、位置誤差信号ａの時間差分を算出する推定器等を用
いることができる。非線形フィルタ２６のデッドゾーン
特性は、例えば図３に示すようなものである。
る。加算器２４の出力信号ｃは、制御空間内での目標位
置に対する遠近を表す指標となっている。速度推定器２
２としては、位置誤差信号ａ及び制御信号ｂを入力とす
るオブザーバ、位置誤差信号ａの高域成分に制御信号ｂ
の低域成分を加える推定器、単純に１次高域通過フィル
タによって位置誤差信号ａの高域成分を抽出する推定
器、位置誤差信号ａの時間差分を算出する推定器等を用
いることができる。非線形フィルタ２６のデッドゾーン
特性は、例えば図３に示すようなものである。
【００１４】ヘッド位置制御装置１０の構成は、非常に
簡単であり、アナログ回路としても実現可能である。非
線形フィルタ２６は、例えば、図４に示す構成で実現可
能である。電源電圧による信号振幅制限を利用すると、
入力信号ｃを増幅器２６１で大きく増幅して信号ｃ1 と
し、信号ｃ1 を減衰器２６２で元のゲインに戻すこと
で、設定振幅で制限した信号ｃ2 を生成することができ
る。この振幅制限された信号ｃ2 を、減算器２６３で入
力信号ｃから減ずる構成により、図３のデットゾーン特
性が実現できる。
簡単であり、アナログ回路としても実現可能である。非
線形フィルタ２６は、例えば、図４に示す構成で実現可
能である。電源電圧による信号振幅制限を利用すると、
入力信号ｃを増幅器２６１で大きく増幅して信号ｃ1 と
し、信号ｃ1 を減衰器２６２で元のゲインに戻すこと
で、設定振幅で制限した信号ｃ2 を生成することができ
る。この振幅制限された信号ｃ2 を、減算器２６３で入
力信号ｃから減ずる構成により、図３のデットゾーン特
性が実現できる。
【００１５】図５は、本発明に係るヘッド位置制御装置
の第二実施形態を示すブロック図である。以下、この図
面に基づき説明する。
の第二実施形態を示すブロック図である。以下、この図
面に基づき説明する。
【００１６】ヘッド位置制御装置３０は、ヘッド位置制
御装置１０と、従来のヘッド位置制御装置３２と、ヘッ
ド位置制御装置１０の出力信号ｂ1 とヘッド位置制御装
置３２の出力信号ｂ2 とを加算して制御信号ｂとする加
算器３４とを備えている。ヘッド位置制御装置１０は、
第一実施形態に示す構成と同一である。ヘッド位置制御
装置３２は、従来と同じものであり、位相補償フィル
タ、ＰＩＤ制御器、又はこれらの組み合わせで構成され
る制御器である。
御装置１０と、従来のヘッド位置制御装置３２と、ヘッ
ド位置制御装置１０の出力信号ｂ1 とヘッド位置制御装
置３２の出力信号ｂ2 とを加算して制御信号ｂとする加
算器３４とを備えている。ヘッド位置制御装置１０は、
第一実施形態に示す構成と同一である。ヘッド位置制御
装置３２は、従来と同じものであり、位相補償フィル
タ、ＰＩＤ制御器、又はこれらの組み合わせで構成され
る制御器である。
【００１７】図６は、本発明に係るヘッド位置制御装置
の第三実施形態を示すブロック図である。以下、この図
面に基づき説明する。ただし、図１と同一部分は同一符
号を付すことにより重複説明を省略する。
の第三実施形態を示すブロック図である。以下、この図
面に基づき説明する。ただし、図１と同一部分は同一符
号を付すことにより重複説明を省略する。
【００１８】ヘッド位置制御装置４０は、ヘッド位置制
御装置１０に、追従位置決め精度ｆを評価する評価器４
２と、追従位置決め精度ｆが最も高くなるように非線形
フィルタ２６のデッドゾーン特性のデッドゾーン幅Φを
設定するデッドゾーン幅設定器４４とを設けたものであ
る。
御装置１０に、追従位置決め精度ｆを評価する評価器４
２と、追従位置決め精度ｆが最も高くなるように非線形
フィルタ２６のデッドゾーン特性のデッドゾーン幅Φを
設定するデッドゾーン幅設定器４４とを設けたものであ
る。
【００１９】評価器４２は、追従位置決め精度を評価す
る精度指標を算出する。また、評価器４２は、例えば、
図７に示すように、残留位置誤差を２乗する乗算器４２
１と、乗算器４２１の出力の低域成分を抽出し精度指標
とする低域通過フィルタ４２２とからなる構成を採るこ
とができる。乗算器４２１に代えて、残留位置誤差の絶
対値を算出する絶対値算出器を用いることもできる。
る精度指標を算出する。また、評価器４２は、例えば、
図７に示すように、残留位置誤差を２乗する乗算器４２
１と、乗算器４２１の出力の低域成分を抽出し精度指標
とする低域通過フィルタ４２２とからなる構成を採るこ
とができる。乗算器４２１に代えて、残留位置誤差の絶
対値を算出する絶対値算出器を用いることもできる。
【００２０】デッドゾーン幅設定器４４は、非線形フィ
ルタ２６のデットゾーン幅Φを設定する。例えば、非線
形フィルタ２６が図４の構成を採った場合には、増幅器
２６１の増幅度及び減衰器２６２の減衰度を調整するこ
とにより、デッドゾーン幅Φを設定することができる。
デッドゾーン幅Φの調整は、連続的である必要はなく、
複数の候補から最も適当な値を選択する構成を採っても
よい。
ルタ２６のデットゾーン幅Φを設定する。例えば、非線
形フィルタ２６が図４の構成を採った場合には、増幅器
２６１の増幅度及び減衰器２６２の減衰度を調整するこ
とにより、デッドゾーン幅Φを設定することができる。
デッドゾーン幅Φの調整は、連続的である必要はなく、
複数の候補から最も適当な値を選択する構成を採っても
よい。
【００２１】例えば、デッドゾーン幅設定器４４は、図
８に示すように構成できる。タイミング信号生成器４４
１は、一定時間周期ごとに判定及び記憶を行うためのタ
イミング信号を生成する。記憶器４４２は、前回の判定
結果、すなわち、増幅器２６１の増幅度を微小値△Ｇだ
け上昇させたか下降させたかと、前回判定時の評価器４
２の出力とを記憶する。判定器４４３は、評価器４２の
出力が前回判定時より、追従位置決め精度ｆが向上した
ことを示している場合には前回と等しい判定を下し、追
従位置決め精度ｆが悪化したことを示している場合には
前回と反対の判定を下し、追従位置決め精度ｆが変化し
なかったことを示している場合には増幅度を変化させな
いと判定する。増幅度調整器４４４は、増幅器２６１の
増幅度及び減衰器２６２の減衰度が調整可能範囲内にあ
る場合に、判定器４４３の判定結果に従って増幅度を調
整し、増幅度を微小値△Ｇだけ上昇若しくは下降させる
か又は変化させない。さらに、増幅器２６１の増幅にあ
わせて、減衰器２６２の減衰度を調整する。デットゾー
ン幅Φの設定を行うためには、定常的な追従状態におけ
る位置決め精度評価指標が必要であるので、タイミング
信号生成器４４１でのタイミング信号生成は、追従状態
が十分長く続いた後に許可される。
８に示すように構成できる。タイミング信号生成器４４
１は、一定時間周期ごとに判定及び記憶を行うためのタ
イミング信号を生成する。記憶器４４２は、前回の判定
結果、すなわち、増幅器２６１の増幅度を微小値△Ｇだ
け上昇させたか下降させたかと、前回判定時の評価器４
２の出力とを記憶する。判定器４４３は、評価器４２の
出力が前回判定時より、追従位置決め精度ｆが向上した
ことを示している場合には前回と等しい判定を下し、追
従位置決め精度ｆが悪化したことを示している場合には
前回と反対の判定を下し、追従位置決め精度ｆが変化し
なかったことを示している場合には増幅度を変化させな
いと判定する。増幅度調整器４４４は、増幅器２６１の
増幅度及び減衰器２６２の減衰度が調整可能範囲内にあ
る場合に、判定器４４３の判定結果に従って増幅度を調
整し、増幅度を微小値△Ｇだけ上昇若しくは下降させる
か又は変化させない。さらに、増幅器２６１の増幅にあ
わせて、減衰器２６２の減衰度を調整する。デットゾー
ン幅Φの設定を行うためには、定常的な追従状態におけ
る位置決め精度評価指標が必要であるので、タイミング
信号生成器４４１でのタイミング信号生成は、追従状態
が十分長く続いた後に許可される。
【００２２】図９は、本発明に係るヘッド位置制御装置
の第四実施形態を示すブロック図である。以下、この図
面に基づき説明する。ただし、図１及び図６と同一部分
は同一符号を付すことにより重複説明を省略する。
の第四実施形態を示すブロック図である。以下、この図
面に基づき説明する。ただし、図１及び図６と同一部分
は同一符号を付すことにより重複説明を省略する。
【００２３】ヘッド位置制御装置５０は、ヘッド位置制
御装置１０に、追従位置決め精度ｆを評価する評価器４
２と、追従位置決め精度ｆが最も高くなるように増幅器
２８の増幅度Ａを設定する増幅度設定器５２とを設けた
ものである。
御装置１０に、追従位置決め精度ｆを評価する評価器４
２と、追従位置決め精度ｆが最も高くなるように増幅器
２８の増幅度Ａを設定する増幅度設定器５２とを設けた
ものである。
【００２４】増幅度設定器５２は、増幅器２８の増幅度
Ａを設定する。増幅度Ａの調整は、連続的である必要は
なく、複数の候補から最も適当な値を選択する構成を採
ってもよい。
Ａを設定する。増幅度Ａの調整は、連続的である必要は
なく、複数の候補から最も適当な値を選択する構成を採
ってもよい。
【００２５】例えば、増幅度設定器５２は、図１０に示
すように構成できる。タイミング信号生成器５２１は、
一定間周期ごとに判定及び記憶を行うためのタイミング
信号を生成する。記憶器５２２は、前回の判定結果、す
なわち増幅器２８の増幅度Ａを微小値△Ｇだけ上昇させ
たか下降させたかと、前回判定時の評価器４２の出力と
を記憶する。判定器５２３は、評価器４２の出力が前回
判定時より、追従位置決め精度ｆが向上したことを示し
ている場合には前回と等しい判定を下し、追従位置決め
精度ｆが悪化したことを示している場合には前回と反対
の判定を下し、追従位置決め精度ｆが変化しなかったこ
とを示している場合には増幅度を変化させないと判断す
る。増幅度調整器５２４は、増幅器２８の増幅度Ａが調
整可能範囲内にある場合に、判定器５２３の判定結果に
従って増幅度Ａを調整し、増幅度Ａを微小値△Ｇだけ上
昇若しくは下降させるか又は変化させない。増幅度Ａの
設定を行うためには、定常的な追従状態における位置決
め精度評価指標が必要であるので、タイミング信号生成
器５２１でのタイミング信号生成は、追従状態が十分長
く続いた後に許可される。
すように構成できる。タイミング信号生成器５２１は、
一定間周期ごとに判定及び記憶を行うためのタイミング
信号を生成する。記憶器５２２は、前回の判定結果、す
なわち増幅器２８の増幅度Ａを微小値△Ｇだけ上昇させ
たか下降させたかと、前回判定時の評価器４２の出力と
を記憶する。判定器５２３は、評価器４２の出力が前回
判定時より、追従位置決め精度ｆが向上したことを示し
ている場合には前回と等しい判定を下し、追従位置決め
精度ｆが悪化したことを示している場合には前回と反対
の判定を下し、追従位置決め精度ｆが変化しなかったこ
とを示している場合には増幅度を変化させないと判断す
る。増幅度調整器５２４は、増幅器２８の増幅度Ａが調
整可能範囲内にある場合に、判定器５２３の判定結果に
従って増幅度Ａを調整し、増幅度Ａを微小値△Ｇだけ上
昇若しくは下降させるか又は変化させない。増幅度Ａの
設定を行うためには、定常的な追従状態における位置決
め精度評価指標が必要であるので、タイミング信号生成
器５２１でのタイミング信号生成は、追従状態が十分長
く続いた後に許可される。
【００２６】
【発明の効果】請求項１乃至４記載のヘッド位置制御装
置によれば、目標位置を中心とする予め設定された範囲
外にヘッドが離れると、目標位置にヘッドを引き戻そう
とする大きな制御信号を発生させることができる。しか
も、位置誤差信号等をデッドゾーン特性によって処理す
ることにより、チャタリングの発生を抑制することがで
き、これにより高い位置決め精度及び高い外乱耐性を得
ることができる。
置によれば、目標位置を中心とする予め設定された範囲
外にヘッドが離れると、目標位置にヘッドを引き戻そう
とする大きな制御信号を発生させることができる。しか
も、位置誤差信号等をデッドゾーン特性によって処理す
ることにより、チャタリングの発生を抑制することがで
き、これにより高い位置決め精度及び高い外乱耐性を得
ることができる。
【００２７】請求項３及び４記載のヘッド位置制御装置
によれば、追従位置決め精度が最も高くなるように、制
御信号を得るためのパラメータを調整することにより、
より安定した高い位置決め精度が得られる。
によれば、追従位置決め精度が最も高くなるように、制
御信号を得るためのパラメータを調整することにより、
より安定した高い位置決め精度が得られる。
【図１】本発明に係るヘッド位置制御装置の第一実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】図１のヘッド位置制御装置を用いて構成したデ
ィスク装置の一例を示すブロック図である。シ
ィスク装置の一例を示すブロック図である。シ
【図３】図１のヘッド位置制御装置における非線形フィ
ルタのデッドゾーン特性の一例を示すグラフである。
ルタのデッドゾーン特性の一例を示すグラフである。
【図４】図１のヘッド位置制御装置における非線形フィ
ルタの一例を示すブロック図である。
ルタの一例を示すブロック図である。
【図５】本発明に係るヘッド位置制御装置の第二実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図６】本発明に係るヘッド位置制御装置の第三実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図７】図６のヘッド位置制御装置における評価器の一
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図８】図６のヘッド位置制御装置におけるデッドゾー
ン幅設定器の一例を示すブロック図である。
ン幅設定器の一例を示すブロック図である。
【図９】本発明に係るヘッド位置制御装置の第四実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図１０】図９のヘッド位置制御装置における増幅度設
定器の一例を示すブロック図である。
定器の一例を示すブロック図である。
１０，３０，４０，５０ 本発明のヘッド位置制御装置 １２ ディスク面 １４ ヘッド １６ ヘッドアクチュエータ ２０ 第一の増幅器 ２２ 速度推定器 ２４，３４ 加算器 ２６ 非線形フィルタ ２８ 第二の増幅器 ３２ 従来のヘッド位置制御装置 ４２ 評価器 ４４ デッドゾーン幅設定器 ５２ 増幅度設定器 ａ 位置誤差信号 ｂ 制御信号
Claims (4)
- 【請求項１】 ディスク面の目標位置からのヘッドのず
れを示す位置誤差信号を入力し、この位置誤差信号に基
づく制御信号をヘッドアクチュエータへ出力する可変構
造型のヘッド位置制御装置であって、 前記位置誤差信号を増幅する第一の増幅器と、前記ディ
スク面と前記ヘッドとの相対速度を推定する速度推定器
と、この速度推定器で推定された相対速度と前記第一の
増幅器で増幅された位置誤差信号とを加算して出力信号
とする加算器と、この加算器の出力信号を入力しデッド
ゾーン特性によって出力信号に変換する非線形フィルタ
と、この非線形フィルタの出力信号を増幅して前記制御
信号として出力する第二の増幅器とを備えたヘッド位置
制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のヘッド位置制御装置と、
従来のヘッド位置制御装置と、請求項１記載のヘッド位
置制御装置の出力信号と従来のヘッド位置制御装置の出
力信号とを加算して前記制御信号とする加算器とを備え
たヘッド位置制御装置。 - 【請求項３】 追従位置決め精度を評価する評価器と、
前記追従位置決め精度が最も高くなるように前記非線形
フィルタのデッドゾーン特性のデッドゾーン幅を設定す
るデッドゾーン幅設定器とを設けたことを特徴とする請
求項１記載のヘッド位置制御装置。 - 【請求項４】 追従位置決め精度を評価する評価器と、
前記追従位置決め精度が最も高くなるように前記第二の
増幅器の増幅度を設定する増幅度設定器とを設けたこと
を特徴とする請求項１記載のヘッド位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25087295A JP2674584B2 (ja) | 1995-09-28 | 1995-09-28 | ヘッド位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25087295A JP2674584B2 (ja) | 1995-09-28 | 1995-09-28 | ヘッド位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991902A JPH0991902A (ja) | 1997-04-04 |
| JP2674584B2 true JP2674584B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=17214270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25087295A Expired - Lifetime JP2674584B2 (ja) | 1995-09-28 | 1995-09-28 | ヘッド位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2674584B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103423239B (zh) * | 2013-08-13 | 2015-09-02 | 国家电网公司 | 基于自适应颤振的电液伺服系统死区的测定装置及方法 |
-
1995
- 1995-09-28 JP JP25087295A patent/JP2674584B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0991902A (ja) | 1997-04-04 |
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