JP2637365B2 - 板状体搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば板金加工ライン
で板状体を１枚づつ加工装置に対して搬入・搬出する場
合などに好適に利用できる板状体搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば板金加工ラインにおいて鋼
板やアルミニウム板などの板状体をレーザ加工装置に対
して供給・取出を行う装置においては、板状体を真空吸
着して加工装置のテーブル上に供給し、加工後は板状体
に開口が形成されていて吸着できない場合があるため、
側縁部をクランプして横から取り出すように構成されて
いた。しかし、横から取り出すようにするには加工後の
板状体が連続するように開口部を適宜ミクロジョイント
で接続しておく必要があり、後加工が複雑になる等の問
題があった。

【０００３】そこで、昇降体から水平に延びる多数の櫛
状部材を設け、この櫛状部材の上に板状体を載置して水
平搬送し、受け渡し時に櫛状部材を昇降動作させるよう
に構成したものが提案されている。

【０００４】なお、板状体が鋼板などの磁性体の場合
に、電磁石で吸着して搬送するようにしたものも知られ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、多数の櫛状
部材を設けたものでは、加工装置側のテーブルにこれら
櫛状部材が没入可能な平行状又は格子状の溝を設ける必
要があり、櫛状部材がテーブルと干渉せずに確実にこの
溝内に入り込むようにその位置精度を高める必要があ
り、そのためにコスト高になるという問題があった。

【０００６】また、電磁石で吸着して搬送するものは、
非磁性体の板状体に適用できないという問題があり、ま
た電磁石は通常１又は２、３箇所に配設されているの
で、吸着されない部分が自重で変形して原形を保持でき
ない恐れがあるとともに、板状体の全面を確実に吸着す
るような強力な電磁石を用いると、複数枚の板状体を重
なった状態で吸着してしまうという問題があった。

【０００７】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、磁性
体・非磁性体の別なく板状体を１枚づつ確実に吸着して
搬送できる低コストの板状体搬送装置を提案することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、図中の参照符号を付して示すならば、請求
項１にあっては、レール１に沿って走行可能な走行体３
の下部に昇降可能な昇降枠１０を設け、この昇降枠１０
の下部に、多数の吸着口２０が底面全面に分散形成され
た吸着ボックス１７を取付け、かつ吸着ボックス１７の
底面上の全面に多数の永久磁石２３を分散配設するとと
もにこれら永久磁石を上下駆動する手段１９を設けてな
る構成を採用するものである。

【０００９】請求項２にあっては、永久磁石２３が異方
性のフェライト磁石である請求項１に記載の構成を採用
するものである。

【００１０】請求項３にあっては、筒状部２１ａの下端
に吸着パッド部２２を形成した吸着筒２１の下端部を吸
着口２０に嵌合し、筒状部２１ａを吸着ボックス１７内
に突出させてなる請求項１に記載の構成を採用するもの
である。

【００１１】請求項４にあっては、永久磁石２３が筒状
部２１ａに上下動自在に外嵌するドーナツ形で、これら
永久磁石２３を互いに連結する連結枠２４が設けられ、
上下駆動手段１９にて連結枠２４を上下駆動するように
してなる請求項３記載の構成を採用するものである。

【００１２】請求項５にあっては、昇降枠１０に複数の
ダクト兼用の支持梁１３を適当間隔置きに吊下げ支持
し、各支持梁１３にその長手方向に並列させて複数の吸
着ボックス１７を取付けて吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置し、各吸着ボックス１７内と支持梁１３内を連通
してなる請求項１記載の構成を採用するものである。

【００１３】請求項６にあっては、昇降枠１０に複数の
吊下軸１４を介して支持梁１３を上昇可能に吊下げ支持
するとともに支持梁１３を下方に付勢するばね１５を設
け、この支持梁１３にその長手方向と直交する方向の軸
芯回りに揺動可能に吸着ボックス１７を取付けてなる請
求項５記載の構成を採用するものである。

【００１４】

【作用】本発明の請求項１にあっては、吸着ボックス１
７の底面上の全面に昇降可能に多数の永久磁石２３を分
散配設しているので、これら永久磁石２３を吸着ボック
ス１７底面上に位置させることにより、磁性体から成る
板状体をその全面にわたって吸着できるとともに永久磁
石２３を上昇させることによって吸着を解除することが
でき、一方、非磁性体から成る板状体の場合は、吸着ボ
ックス１７内を真空排気することによって全面に分散さ
れた吸着口２０にて板状体の全面を真空吸着することが
でき、板状体に開口が加工された状態でもその全面を確
実に吸着でき、したがって吸着ボックス１７で板状体を
吸着した状態で昇降枠１０を昇降し、走行体３を走行さ
せることにより板状体を１枚づつ確実に搬送することが
できる。

【００１５】請求項２にあっては、異方性のフェライト
磁石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体
が薄板であっても下方の２枚目の板状体を吸着せず、確
実に１枚づつ吸着して搬送することができる。

【００１６】請求項３にあっては、吸着口２０に嵌合さ
せた吸着パッド部２２から吸着ボックス１７内に筒状部
２１ａが突出しているので、この筒状部２１ａにて金属
片が吸着口２０から吸着ボックス１７内に侵入するのを
確実に防止でき、永久磁石２３に金属片が付着してその
磁力が低下するのを防止できる。

【００１７】請求項４にあっては、ドーナツ形の永久磁
石２３が筒状部２１ａにて上下動可能にガイドされてい
るので、これら永久磁石２３を簡単な連結枠２４によっ
て連結することができ、かつこの連結枠２４を上下駆動
することにより簡単に吸着と吸着解除の切換を行うこと
ができる。

【００１８】請求項５にあっては、複数のダクト兼用の
支持梁１３を介して複数の吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸着
ボックス１７を用いることができ、軽量で安価な構成に
て大きな板状体を吸着搬送することができる。

【００１９】請求項６にあっては、支持梁１３を複数の
吊下軸１４を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支持
梁１３にその長手方向と直交する方向に揺動可能に吸着
ボックス１７を取付けているので、各吸着ボックス１７
が上下変位及び２方向に傾き可能に昇降枠１０に支持さ
れ、それぞれ板状体に確実に沿わせることができて板状
体の全面を確実に吸着することができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を一実施例の板状態搬送装置に
ついて、図１〜図５を参照しながら説明する。

【００２１】図１及び図２において、１は適当間隔置き
に配設された支柱２の上部に架設されたレールであり、
このレール１に沿って走行可能な走行体３が設けられて
いる。走行体３は上部にレール１に対する走行係合部４
が、下部に支持枠部５が設けられ、走行係合部４に走行
駆動モータ６が配設されている。支持枠部５上には４台
の真空吸引用のブロア７が配設されている。また、支持
枠部５の走行方向に面する左右両側面の前後に計４本の
昇降シリンダ８が取付けられるとともに、前後側面の中
央位置に昇降ガイド部９が配設されている。

【００２２】走行体３の支持枠部５の下部には、昇降シ
リンダ８のシリンダロッド先端が連結されてこの昇降シ
リンダ８にて昇降駆動される昇降枠１０が配設され、か
つこの昇降枠１０の左右方向中央位置に一端が枢支され
たガイドロッド１１が昇降ガイド部９に挿通されてい
る。また、支持枠部５と昇降枠１０の走行方向両側部に
は、それぞれ前後方向に平行状態を維持して昇降するよ
うにＸ字状連結杆から成る平行移動機構１２が介装され
ている。

【００２３】昇降枠１０の下部には、左右方向に延びる
４本のダクト兼用の支持梁１３が前後方向に等間隔置き
に配設され、それぞれ４本の吊下軸１４にて上方に持ち
上げ可能に吊り下げ支持されている。吊下軸１４は、図
３に示すように、ボルト軸１４ａから成り、その頭部１
４ｂが昇降枠１０に係合するとともに下端部が支持梁１
３にナット１４ｃにて締結固定されている。また、支持
梁１３を下方に付勢する圧縮コイルばね１５がボルト軸
１４ａの外周に配置されている。各支持梁１３はそれぞ
れ対応するブロア７に吸引ダクト（図示せず）にて接続
されている。

【００２４】各支持梁１３には、長手方向（左右方向）
に等間隔の４箇所の位置で前後両側に計８つの取付ブラ
ケット１６が取付けられ、各取付ブラケット１６にそれ
ぞれ吸着ボックス１７が取付けられており、かくして昇
降枠１０の下部に４本の支持梁１３を介して３２個の吸
着ボックス１７が碁盤目状に配置されて支持されてい
る。具体的には、各取付ブラケット１６の先端部に枢支
枠１８を介して上下駆動シリンダ１９が支持梁１３の長
手方向と直交する方向の軸芯回りに揺動可能に装着さ
れ、この上下駆動シリンダ１９の先端面に吸着ボックス
１７の天井面１７ａの中央位置が固定されている。

【００２５】吸着ボックス１７は、図３、図４に示すよ
うに、平面形状正方形のボックスから成り、その底面１
７ｂ全面にわたって分散させて前後左右方向に１０行、
１０列、計１００個の吸着口２０が形成され、各吸着口
２０に図５に示すように耐熱性のあるシリコンゴム製の
吸着筒２１の下端部外周が嵌合されている。吸着筒２１
は、その筒状部２１ａの下端にラッパ状に広がる吸着パ
ッド部２２が形成され、この吸着パッド部２２が吸着ボ
ックス１７の底面１７ｂから下方に突出し、筒状部２１
ａは吸着ボックス１７内に向けて上方に突出している。

【００２６】また、吸着ボックス１７内には多数の異方
性のフェライト磁石から成るドーナツ状の永久磁石２３
が、各吸着筒２１の筒状部２１ａに上下動自在に嵌合さ
せて配設され、かつこれら永久磁石２３はこれらを上下
から挟持する連結枠２４にて互いに連結されている。そ
して、この連結枠２４の中央位置が上下駆動シリンダ１
９のピストンロッド１９ａ先端に連結され、上下駆動シ
リンダ１９にて永久磁石２３を吸着ボックス１７の底面
１７ｂ上に当接した位置と上方に離間した位置との間で
上下動可能に構成されている。吸着筒２１の筒状部２１
ａの長さはこの上下動距離よりも長く形成されている。

【００２７】図３において、２５は連結枠２４の上昇限
を規制するストッパ、２６は上下動シリンダ１９を作動
制御するために連結枠２４が上昇限に位置したことを検
出するリミットスイッチである。

【００２８】また、図４に示すように、各吸着ボックス
１７の天井面１７ａの適所に吸引口２７が形成され、図
２に示すように連通ホース２８にて支持梁１３内に連通
されている。かくして、ブロア７、吸引ダクト（図示せ
ず）、ダクト兼用の支持梁１３、連通ホース２８、吸着
ボックス１７内空間、吸着筒２１の筒状部２１ａを介し
て吸着パッド部２２に至る吸引通路が形成されている。

【００２９】以上の構成において、鋼板などの磁性体か
ら成る板状体を搬送する場合には、上下駆動シリンダ１
９を伸展させて連結枠２４を下降させ、吸着ボックス１
７の底面１７ｂ全面に分散配設した永久磁石２３を吸着
ボックス１７の底面１７ｂ上に位置させることにより板
状体を多数の永久磁石２３によって全面にわたって吸着
でき、その状態で昇降枠１０の昇降と走行体３の走行に
よって板状体を所要位置に搬送し、上下駆動シリンダ１
９を収縮させて連結枠２４を介して永久磁石２３を上昇
させることによって板状体の吸着を解除することができ
る。

【００３０】この搬送動作に際して、永久磁石２３とし
て異方性のフェライト磁石を用いているので、磁力線の
異方性により板状体が薄板であっても下方の２枚目の板
状体を吸着せず、確実に１枚づつ吸着して搬送すること
ができる。また、吸着口２０に嵌合させた吸着パッド部
２２から吸着ボックス１７内に筒状部２１ａが突出して
いるので、筒状部２１ａにて金属片が吸着口２０から吸
着ボックス１７内に侵入するのを確実に防止でき、永久
磁石２３に金属片が付着してその磁力が低下するのを防
止できる。さらに、ドーナツ形の永久磁石２３を筒状部
２１ａに上下動可能に嵌合させて上下動時にガイドされ
るようにしているので、これら永久磁石２３を簡単な構
造の連結枠２４によって連結でき、多数の永久磁石２３
を簡単な構成にて一括して上下駆動して吸着と吸着解除
の切換を行うことができる。

【００３１】一方、非磁性体から成る板状体を搬送する
場合には、ブロア７を作動させて吸着ボックス１７内を
真空排気することによってその底面１７ｂ全面に分散配
置された吸着パッド部２２にて板状体の全面を真空吸着
することができ、板状体に開口が加工された状態でもそ
の全面を確実に吸着でき、上記と同様に板状体を１枚づ
つ吸着して確実に搬送することができる。

【００３２】このように、本実施例によれば磁性体と非
磁性体のいずれの板状体の場合でも、またその板厚が薄
い場合でも、さらに板状体の加工後に複雑な形状の開口
が形成され、さらにその開口部がミクロジョイントで連
結されていない場合でも、その全面を吸着して板状体の
原型を崩すことなく、また確実に１枚づつ吸着して搬送
することができる。

【００３３】また、本実施例では、複数のダクト兼用の
支持梁１３を介して複数の吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸着
ボックス１７を用いることができ、軽量で安価な構成に
て大きな板状体を吸着搬送することができる。また、支
持梁１３を複数の吊下軸１４を介して上昇可能に吊下げ
支持し、この支持梁１３にその長手方向に揺動可能に吸
着ボックス１７を取付けているので、各吸着ボックス１
７は上下変位及び２方向に傾き可能に昇降枠１０に支持
された状態であり、それぞれ板状体に確実に沿わせるこ
とができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。

【００３４】

【発明の効果】本発明の請求項１によれば、吸着ボック
スの底面上の全面に昇降駆動可能に多数の永久磁石を分
散配設しているので、磁性体から成る板状体をその全面
にわたって吸着できるとともに永久磁石を上昇させるこ
とによって吸着を解除することができ、非磁性体から成
る板状体の場合は吸着ボックス内を真空排気することに
よって全面に分散された吸着口にて板状体の全面を真空
吸着することができ、板状体に開口が加工された状態で
もその全面を確実に吸着でき、吸着ボックスで板状体を
吸着した状態で昇降枠を昇降し、走行体を走行させるこ
とにより板状体を確実に搬送することができる。

【００３５】請求項２によれば、異方性のフェライト磁
石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体が
薄板であっても下方の２枚目の板状体を吸着せず、確実
に１枚づつ吸着して搬送することができる。

【００３６】請求項３によれば、吸着口に嵌合させた吸
着パッド部から吸着ボックス内に筒状部が突出している
ので、金属片が吸着口から吸着ボックス内に侵入するの
を筒状部にて確実に防止でき、永久磁石に金属片が付着
してその磁力が低下するのを防止できる。

【００３７】請求項４によれば、ドーナツ形の永久磁石
が筒状部にて上下動可能にガイドされているので、これ
ら永久磁石を簡単な連結枠によって連結することがで
き、かつこの連結枠を上下駆動することにより簡単に吸
着と吸着解除の切換を行うことができる。

【００３８】請求項５によれば、複数のダクト兼用の支
持梁を介して複数の吸着ボックスを碁盤目状に配置して
いるので、比較的小さな構成の単位体の吸着ボックスを
用いて軽量で安価な構成にて大きな板状体を吸着搬送す
ることができる。

【００３９】請求項６によれば、支持梁を複数の吊下軸
を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支持梁にその長
手方向と直交する方向に揺動可能に吸着ボックスを取付
けているので、各吸着ボックスを板状体に沿わせること
ができて板状体の全面を確実に吸着することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の板状体搬送装置の一実施例の全体側面
図である。

【図２】同実施例の走行体部分の正面図である。

【図３】同実施例の吸着ボックスの縦断側面図である。

【図４】同実施例の吸着ボックスの正面図である。

【図５】同実施例の吸着ボックスにおける吸着筒配置部
の詳細縦断面図である。

【符号の説明】

１ レール ３ 走行体 １０ 昇降枠 １３ ダクト兼用の支持梁 １４ 吊下軸 １５ 圧縮コイルばね １７ 吸着ボックス １９ 上下駆動シリンダ ２０ 吸着口 ２１ 吸着筒 ２１ａ 筒状部 ２２ 吸着パッド部 ２３ 永久磁石 ２４ 連結枠

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レールに沿って走行可能な走行体の下部
   に昇降可能な昇降枠を設け、この昇降枠の下部に、多数
   の吸着口が底面全面に分散形成された吸着ボックスを取
   付け、かつ吸着ボックスの底面上の全面に多数の永久磁
   石を分散配設するとともにこれら永久磁石を上下駆動す
   る手段を設けたことを特徴とする板状体搬送装置。
2. 【請求項２】 永久磁石が、異方性のフェライト磁石で
   あることを特徴とする請求項１記載の板状体搬送装置。
3. 【請求項３】 筒状部の下端に吸着パッド部を形成した
   吸着筒の下端部を吸着口に嵌合し、筒状部を吸着ボック
   ス内に突出させたことを特徴とする請求項１記載の板状
   体搬送装置。
4. 【請求項４】 永久磁石が筒状部に上下動自在に外嵌す
   るドーナツ形で、これら永久磁石を互いに連結する連結
   枠が設けられ、上下駆動手段にて連結枠を上下駆動する
   ようにしたことを特徴とする請求項３記載の板状体搬送
   装置。
5. 【請求項５】 昇降枠に、複数のダクト兼用の支持梁を
   適当間隔置きに吊下げ支持し、各支持梁にその長手方向
   に並列させて複数の吸着ボックスを取付けて吸着ボック
   スを碁盤目状に配置し、各吸着ボックス内と支持梁内を
   連通させたことを特徴とする請求項１記載の板状体搬送
   装置。
6. 【請求項６】 昇降枠に複数の吊下軸を介して支持梁を
   上昇可能に吊下げ支持するとともに支持梁を下方に付勢
   するばねを設け、この支持梁にその長手方向と直交する
   方向の軸芯回りに揺動可能に吸着ボックスを取付けたこ
   とを特徴とする請求項５記載の板状体搬送装置。