CN210480142U - 一种转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料转运领域，公开了一种转运装置，一种转运装置，包括：安装于机器人本体的第一架体，第一架体至少具有一框架结构；与第一架体活动连接的升降装置，升降装置被配置为控制第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体，第二架体固定于配送柜；第二架体对接第一架体且与第一架体活动连接固定。在收集物料时物料可以直接导入支架，导入后支架与物料托板固定并进行转运，转运时通过升降装置将物料与地面分离，这样既无需搬动物料，又可以实现对物料与地面的分离。

Description

一种转运装置

技术领域

本实用新型涉及物料转运领域，尤其涉及一种转运装置。

背景技术

在现有技术中，物料转运是将物料从一个所在地转移到另一个所在地，除了集中转运的场合，在实际情况下，经常出现物料分散但是却需要转运的情况，有的工厂采取的自动化的机械臂，机械臂模拟人工进行搬运，其过程效率较低，且设备成本较高，不适合进行推广，现有的转运装置一般都采用人工搬运转移到转运装置后运输的方法，该方法需要较多的人工操作，人力成本高且繁琐，且由于物料不能直接在地面上进行入位后脱离地面进行运输，转运时必须搬动物料，给转运带来不便。因此，需要一种新的转运装置，以解决现有转运需要搬动物料的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种转运装置，能解决现有技术中物料转运需要搬动物料的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供了一种转运装置，包括：

安装于机器人本体的第一架体，所述第一架体至少具有一框架结构；

与第一架体活动连接的升降装置，所述升降装置被配置为控制所述第一架体进行上升或下降的行程运动；

第二架体，所述第二架体固定于配送柜；

所述第二架体对接所述第一架体且与所述第一架体活动连接固定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一架体还包括：半导体固锁装置，所述半导体固锁装置将第二架体固定于所述第一架体上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一架体还包括：感应装置，所述感应装置安装于所述第一架体的框架结构内，且与框架在水平方向齐平。

作为上述技术方案的进一步改进，所述感应装置具有三组，分别为：第一感应装置、第二感应装置及第三感应装置；所述第一感应装置、第二感应装置及第三感应装置分布于所述框架结构的长度方向。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二架体中设置与所述感应装置无线感应的第四感应装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降装置包括：行程推杆、升降电机、前固定端及后固定端；所述后固定端安装于所述机器人本体，所述后固定端连接所述升降电机，所述升降电机连接所述行程推杆，所述行程推杆连接所述前固定端，所述前固定端连接所述第一架体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一架体还具有定位传感器，所述第二架体内相应的设置有定位装置，所述定位传感器用于感知所述定位装置的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二架体还具有导向装置，所述导向装置被配置为引导所述第二架体准确的对接所述第一架体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述框架结构包括：矩形主框架、对接框架；所述矩形主框架的后端固定连接所述对接框架，所述对接框架呈梯形，所述梯形的对接框架的长底边固定连接所述矩形主框架，所述梯形的对接框架的短底边的两端被配置为圆润的钝角结构。

作为上述技术方案的进一步改进，还具有平衡调节装置，所述平衡调节装置连接所述升降装置，控制所述升降装置在升降或下降过程中，保持第一架体处于水平状态。

本实用新型的有益效果是：通过提供一种转运装置，在收集物料时物料可以直接导入支架，导入后支架与物料托板固定并进行转运，转运时通过升降装置将物料与地面分离，这样既无需搬动物料，又可以实现对物料与地面的分离。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型一个实施例中转运装置的初始状态示意图；

图2是本实用新型一个实施例中托板的底面示意图；

图3是本实用新型一个实施例中转运装置的工作状态示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

本实用新型涉及到的转运，指的是将某处散落的物料收集并集中，然后通过对集中后的物料整体进行运输，以将物料运送到其它区域内。

参照图1，示出了本实用新型一个实施例转运装置的初始状态示意图，转运装置包括托板2和安装于用来转运的机器人主体上(图中未示出)的支架1，每个托板2上都可拆卸地固定着待转运的物料或用来转运的配送柜，为了将物料集中到支架1上，本实施例需要实现的功能是将托板2移动到支架1的相应位置，并由支架1带动实现转运。

支架1为框架结构，两端分别为挡板11和导入部12，托板2与支架1的接触面上设有导向槽21，支架1的两侧有一对平行设置的导轨，该导轨(也就是支架1)卡入导向槽21内以完成支架1与托板2的结合。因此，支架1由矩形主框架和对接框架组成，对接框架为导入部12，导入部12设计为梯形，梯形的长底边与支架1的矩形主框架固定，梯形的短底边作为自由端且对应两顶角为圆润的钝角结构，自由端最先进入导向槽21内部，导入部12的梯形斜边在支架1完全进入导向槽21时起导向作用。挡板11的作用在于防止托板2从导入部12一端进入支架1后从另一端脱离，而设计成挡板形状的原因是对有一定高度的物料进行更好的限制，挡板11表面附有软性缓材料，包括但不限于橡胶。

支架1上还设有升降装置13，升降装置13控制支架1上升或下降。升降装置13由推杆以及与推杆相连的升降电机组成，推杆通过前固定端与支架1连接，升降电机通过后固定端与机器人主体相连。

进一步地，升降装置13连有平衡调节装置(图中未示出)，升降装置13在带动支架1上升或下降过程中使支架1属于水平位置，防止支架1倾倒。

支架1上还设有磁力锁14和霍尔传感器15，其作用将结合图2进行说明。

参照图2，图2是本实用新型一个实施例中托板的底面示意图。由图可知，托板2上设有磁力吸锁板22和感应磁铁23，感应磁铁23位于导向槽21的内部，结合图1-2可知，霍尔传感器15在感应到感应磁铁23时发出信号，该信号表明托板2到达支架1上的预定位置。磁力锁14和磁力吸锁板22共同构成限位装置，磁力锁14通电，磁力锁14与磁力吸锁板22形成磁力使磁力锁14与磁力吸锁板22固定，此时托板2不能再相对支架1发生相对位移。

进一步地，磁力锁14和霍尔传感器15可以配合发挥功能，即霍尔传感器15发出信号时，磁力锁14通电吸紧磁力吸锁板22；也可以将霍尔传感器15发出信号作为支架1与托板2正在发生分离的标志。

参照图3，示出了本实用新型一种实施例中转运装置的工作状态示意图，托板2到达预定位置，侧板24贴紧挡板11，此时霍尔传感器已经发出信号，磁力锁已经通电锁紧了托板2。

该图中的支架1可以收集多个托板，图中的托板2是支架1收集的第一个托板，因此托板2的侧板24贴紧挡板11(即侧板能够与挡板抵持，以使托板停止在预定位置)，其余托板依次放入时，对应的侧板会依次抵紧前一个托板，由此完成了托板与托板间(即物料与物料间)的彼此分隔。

综上所述，该转运装置可以收集多个与待转运物料可拆卸固定的托板，托板到达支架的预定位置后，磁力锁通电将托板固定在支架上，通过转运支架完成对物料的转运，到达转运目的地后，磁力锁断电，托板可以从支架的自由端脱离。

进一步地，涉及到转运多个托板时，既可以多个托板顺次进入支架，在多个托板都到达预定位置后再启动整体磁力锁，也可以每个托板进入预定位置都对应开启不同的磁力锁(即磁力锁可以整体控制，也可以分离控制)。

因此，在某个实施例中，一个霍尔传感器对应一个磁力锁，一个磁力锁又对应一个托板，一般而言，一个支架同时转运3个托板，则对应的在支架上沿长度方向在同一水平面内设有3个霍尔传感器，当一个霍尔传感器发出信号时，该霍尔传感器对应的磁力锁通电开始工作。

进一步地，为了便于导入，支架1和导向槽21单边会留一定的间隙，通常为1-3mm。

本实用新型中提到的实施例中的支架只针对与托板结合的部分产生限定，并不意味着该支架本身不能结合其余已知的现有技术，比如在实际使用中结合万向轮、无人车、抬升装置等常用技术手段。对于支架结合现有技术手段形成新的支架但仍保留其与托板结合方式的使用场景下，新的支架属于本实用新型的众多实施例中的一个或多个。

同时，本实用新型提供的实施例中采用磁力锁进行固定只是一种优选方案，相应地，任何半导体固锁装置都能实现将托板锁定在支架上的目的。

以上是对本实用新型的较佳实施进行的具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种转运装置，其特征在于，包括：

安装于机器人本体的第一架体，所述第一架体至少具有一框架结构；

与第一架体活动连接的升降装置，所述升降装置被配置为控制所述第一架体进行上升或下降的行程运动；

第二架体，所述第二架体固定于配送柜；

所述第二架体对接所述第一架体且与所述第一架体活动连接固定。

2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一架体还包括：半导体固锁装置，所述半导体固锁装置将第二架体固定于所述第一架体上。

3.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一架体还包括：感应装置，所述感应装置安装于所述第一架体的框架结构内，且与框架在水平方向齐平。

4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述感应装置具有三组，分别为：第一感应装置、第二感应装置及第三感应装置；所述第一感应装置、第二感应装置及第三感应装置分布于所述框架结构的长度方向。

5.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述第二架体中设置与所述感应装置无线感应的第四感应装置。

6.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述升降装置包括：行程推杆、升降电机、前固定端及后固定端；所述后固定端安装于所述机器人本体，所述后固定端连接所述升降电机，所述升降电机连接所述行程推杆，所述行程推杆连接所述前固定端，所述前固定端连接所述第一架体。

7.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一架体还具有定位传感器，所述第二架体内相应的设置有定位装置，所述定位传感器用于感知所述定位装置的位置。

8.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第二架体还具有导向装置，所述导向装置被配置为引导所述第二架体准确的对接所述第一架体。

9.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述框架结构包括：矩形主框架、对接框架；所述矩形主框架的后端固定连接所述对接框架，所述对接框架呈梯形，所述梯形的对接框架的长底边固定连接所述矩形主框架，所述梯形的对接框架的短底边的两端被配置为圆润的钝角结构。

10.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，还具有平衡调节装置，所述平衡调节装置连接所述升降装置，控制所述升降装置在升降或下降过程中，保持第一架体处于水平状态。

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