JP2634054B2 - ショックアブソーバの減衰力制御装置 - Google Patents
ショックアブソーバの減衰力制御装置Info
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- JP2634054B2 JP2634054B2 JP63024489A JP2448988A JP2634054B2 JP 2634054 B2 JP2634054 B2 JP 2634054B2 JP 63024489 A JP63024489 A JP 63024489A JP 2448988 A JP2448988 A JP 2448988A JP 2634054 B2 JP2634054 B2 JP 2634054B2
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- Japan
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- shock absorber
- switching
- expansion
- shock absorbers
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ショックアブソーバの減衰力を、ショック
アブソーバの伸縮加速度に応じて制御するショックアブ
ソーバの減衰力制御装置に関する。
アブソーバの伸縮加速度に応じて制御するショックアブ
ソーバの減衰力制御装置に関する。
［従来の技術］ 従来より、車両走行時の乗り心地を改善するものとし
て、特開昭62−221907号により、車両走行時のショック
アブソーバの伸縮加速度から路面の凹凸状態を検知し、
その検知結果に応じてショックアブソーバの減衰力を切
り換えることで、車体の上下振動を抑制するショックア
ブソーバの減衰力制御装置が提案されている。
て、特開昭62−221907号により、車両走行時のショック
アブソーバの伸縮加速度から路面の凹凸状態を検知し、
その検知結果に応じてショックアブソーバの減衰力を切
り換えることで、車体の上下振動を抑制するショックア
ブソーバの減衰力制御装置が提案されている。
またショックアブソーバの伸縮加速度の検出は、上記
公報に記載の如くショックアブソーバのストロークを検
出するストロークセンサを設け、ストロークセンサから
の検出信号の変化量の検出するとか、ショックアブソー
バ本体とロッドとの間に圧電素子を積層してなるピエゾ
荷重センサを設け、ピエゾ荷重センサが発生する電荷の
変化量を検出することによって行なわれる。
公報に記載の如くショックアブソーバのストロークを検
出するストロークセンサを設け、ストロークセンサから
の検出信号の変化量の検出するとか、ショックアブソー
バ本体とロッドとの間に圧電素子を積層してなるピエゾ
荷重センサを設け、ピエゾ荷重センサが発生する電荷の
変化量を検出することによって行なわれる。
［問題点を解決するための手段］ ところで上記制御装置を実際の車両に適用する場合、
車両各車輪のショックアブソーバに伸縮加速度検出用の
センサを設け、各ショックアブソーバ毎に減衰力の切り
換え制御を行なうこととなるが、このような場合に、各
センサの検出感度が異なると、各ショックアブソーバ間
で減衰力の切り換え頻度がばらつき、乗り心地が悪化し
てしまうといった問題が発生する。
車両各車輪のショックアブソーバに伸縮加速度検出用の
センサを設け、各ショックアブソーバ毎に減衰力の切り
換え制御を行なうこととなるが、このような場合に、各
センサの検出感度が異なると、各ショックアブソーバ間
で減衰力の切り換え頻度がばらつき、乗り心地が悪化し
てしまうといった問題が発生する。
つまりショックアブソーバの減衰力の切り換え制御
は、上述のストロークセンサやピエゾ荷重センサ等を用
いてショックアブソーバの伸縮加速度を検出し、その検
出結果が予め設定されたしきい値から外れた場合に、路
面上に大きな凹凸があると判断して、ショックアブソー
バの減衰力を小さくする、といった手順で実行されるた
め、上記各センサ間で特性のばらつきがあると、各ショ
ックアブソーバ間で減衰力の切り換え頻度がばらつき、
車両の乗り心地を悪化させてしまうのである。
は、上述のストロークセンサやピエゾ荷重センサ等を用
いてショックアブソーバの伸縮加速度を検出し、その検
出結果が予め設定されたしきい値から外れた場合に、路
面上に大きな凹凸があると判断して、ショックアブソー
バの減衰力を小さくする、といった手順で実行されるた
め、上記各センサ間で特性のばらつきがあると、各ショ
ックアブソーバ間で減衰力の切り換え頻度がばらつき、
車両の乗り心地を悪化させてしまうのである。
この問題の対策のためには各ショックアブソーバに設
けるセンサの特性を一定にする必要があるが、現実に各
センサの特性を一定にするのは難しく、また初期調整で
各センサの出力特性を一定にしたとしても経時変化等に
よってばらつきが発生してしまう。
けるセンサの特性を一定にする必要があるが、現実に各
センサの特性を一定にするのは難しく、また初期調整で
各センサの出力特性を一定にしたとしても経時変化等に
よってばらつきが発生してしまう。
そこで本発明は、上記のようにショックアブソーバの
伸縮加速度を検出するために使用されるセンサ間にばら
つきが発生しても、減衰力の切り換え頻度が一定とな
り、車両の乗り心地が悪化することのないショックアブ
ソーバの減衰力制御装置を提供することを目的としてな
された。
伸縮加速度を検出するために使用されるセンサ間にばら
つきが発生しても、減衰力の切り換え頻度が一定とな
り、車両の乗り心地が悪化することのないショックアブ
ソーバの減衰力制御装置を提供することを目的としてな
された。
［問題点を解決するための手段］ 即ち上記目的を達するためになされた本発明は、第１
図に例示する如く、 車両の各車輪と車体との間に設けられ、減衰力を少な
くとも二段階に切り換え可能な減衰力可変ショックアブ
ソーバM1a,M1b,M1c,M1dと、 上記各ショックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの伸縮加
速度αa,αb,αc,αｄを夫々検出する伸縮加速度検出手
段M2a,M2b,M2c,M2dと、 該検出された伸縮加速度αa,αb,αc,αｄに基づいて
上記各ショックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの減衰力を
個々に切り換え制御する減衰力制御手段M3a,M3b,M3c,M3
dと、 上記各ショックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dに夫々設
けられた伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dとのう
ち、少なくとも２つの伸縮加速度検出手段の間の出力特
性のばらつきを補償する補償手段M4と、 を備えたショックアブソーバの減衰力制御装置を要旨と
している。
図に例示する如く、 車両の各車輪と車体との間に設けられ、減衰力を少な
くとも二段階に切り換え可能な減衰力可変ショックアブ
ソーバM1a,M1b,M1c,M1dと、 上記各ショックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの伸縮加
速度αa,αb,αc,αｄを夫々検出する伸縮加速度検出手
段M2a,M2b,M2c,M2dと、 該検出された伸縮加速度αa,αb,αc,αｄに基づいて
上記各ショックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの減衰力を
個々に切り換え制御する減衰力制御手段M3a,M3b,M3c,M3
dと、 上記各ショックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dに夫々設
けられた伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dとのう
ち、少なくとも２つの伸縮加速度検出手段の間の出力特
性のばらつきを補償する補償手段M4と、 を備えたショックアブソーバの減衰力制御装置を要旨と
している。
［作用］ 以上のように構成された本発明のショックアブソーバ
の減衰力制御装置では、従来の減衰力制御装置と同様、
伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dが、車両の各ショ
ックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの伸縮加速度αa,αb,
αc,αｄを夫々検出し、減衰力制御手段M3a,M3b,M3c,M3
dが、その検出されたαa,αb,αc,αｄに基づいて各シ
ョックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの減衰力を個々に切
り換え制御する他、補償手段M4が、各ショックアブソー
バM1a,M1b,M1c,M1dに夫々設けられた伸縮加速度検出手
段M2a,M2b,M2c,M2dとのうち、少なくとも２つの伸縮加
速度検出手段の間の出力特性のばらつきを補償する。
の減衰力制御装置では、従来の減衰力制御装置と同様、
伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dが、車両の各ショ
ックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの伸縮加速度αa,αb,
αc,αｄを夫々検出し、減衰力制御手段M3a,M3b,M3c,M3
dが、その検出されたαa,αb,αc,αｄに基づいて各シ
ョックアブソーバM1a,M1b,M1c,M1dの減衰力を個々に切
り換え制御する他、補償手段M4が、各ショックアブソー
バM1a,M1b,M1c,M1dに夫々設けられた伸縮加速度検出手
段M2a,M2b,M2c,M2dとのうち、少なくとも２つの伸縮加
速度検出手段の間の出力特性のばらつきを補償する。
このため伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dによる
伸縮加速度αa,αb,αc,αｄの検出特性にばらつきがあ
っても、補償手段M4によりそのばらつきを補償して、シ
ョックアブソーバ間の減衰力切り換え頻度を一定に制御
することができ、車両の乗り心地を良好に改善できる。
伸縮加速度αa,αb,αc,αｄの検出特性にばらつきがあ
っても、補償手段M4によりそのばらつきを補償して、シ
ョックアブソーバ間の減衰力切り換え頻度を一定に制御
することができ、車両の乗り心地を良好に改善できる。
［実施例］ 以下に本発明の実施例を図面と共に説明する。
まず第２図は実施例の減衰力制御装置全体の構成を表
わす概略構成図である。
わす概略構成図である。
図に示すように、本実施例の車両用ショックアブソー
バ制御装置１は、減衰力可変型ショックアブソーバ（以
下，単にショックアブソーバという。）2FL,2FR,2RL,2R
R、車両の走行速度を検出する車速センサ３、及びこれ
を制御する電子制御装置４から構成されている。
バ制御装置１は、減衰力可変型ショックアブソーバ（以
下，単にショックアブソーバという。）2FL,2FR,2RL,2R
R、車両の走行速度を検出する車速センサ３、及びこれ
を制御する電子制御装置４から構成されている。
ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRは、後述するよ
うに、ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRに作用する
減衰力を検出するピエゾ荷重センサと、ショックアブソ
ーバ2FL,2FR,2RL,2RRの減衰力を切り換えるピエゾアク
チュエータとを各々一組づつ内蔵している。
うに、ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRに作用する
減衰力を検出するピエゾ荷重センサと、ショックアブソ
ーバ2FL,2FR,2RL,2RRの減衰力を切り換えるピエゾアク
チュエータとを各々一組づつ内蔵している。
また各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRは、夫
々、左右前後輪5FL,5FR,5RL,5RRのサスペンションロワ
ーアーム6FL,6FR,6RL,6RRと車体７との間にコイルスプ
リング8FL,8FR,8RL,8RRと併設されている。
々、左右前後輪5FL,5FR,5RL,5RRのサスペンションロワ
ーアーム6FL,6FR,6RL,6RRと車体７との間にコイルスプ
リング8FL,8FR,8RL,8RRと併設されている。
そして車速センサ３からの検出信号は電子制御装置４
に入力され、電子制御装置４は上述したピエゾアクチュ
エータに制御信号を出力する。
に入力され、電子制御装置４は上述したピエゾアクチュ
エータに制御信号を出力する。
次に上記各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの構
造を説明する。尚上記各ショックアブソーバ2FL,2FR,2R
L,2RRの構造は全て同一であるため、ここでは左前輪5FL
側のショックアブソーバ2FLを例にとり説明する。
造を説明する。尚上記各ショックアブソーバ2FL,2FR,2R
L,2RRの構造は全て同一であるため、ここでは左前輪5FL
側のショックアブソーバ2FLを例にとり説明する。
第３図（Ａ）に示すようにショックアブソーバ2FL
は、シリンダ11の内部にメインピストン12が軸方向（同
図に矢印A,Bで示す。）に摺動自在に嵌合し、シリンダ1
1内部はメインピストン12により第１油圧室13と第２油
圧室14とに区分されている。メインピストン12はピスト
ンロッド15の一端に接続され、ピストンロッド15の他端
はシャフト16に固定されている。尚シリンダ11の図示し
ない下部は左前輪5FLのロワーアーム6FLに接続され、シ
ャフト16の図示しない上部は車体７に接続される。
は、シリンダ11の内部にメインピストン12が軸方向（同
図に矢印A,Bで示す。）に摺動自在に嵌合し、シリンダ1
1内部はメインピストン12により第１油圧室13と第２油
圧室14とに区分されている。メインピストン12はピスト
ンロッド15の一端に接続され、ピストンロッド15の他端
はシャフト16に固定されている。尚シリンダ11の図示し
ない下部は左前輪5FLのロワーアーム6FLに接続され、シ
ャフト16の図示しない上部は車体７に接続される。
次にメインピストン12には、第１油圧室13と第２油圧
室14とを連通させる伸び側固定オリフィス17及び縮み側
固定オリフィス18が穿設され、伸び側固定オリフィス17
及び縮み側固定オリフィス18の出口側には、その流通方
向を一方向に制限するプレートバルブ17a,18aが夫々配
設されている。
室14とを連通させる伸び側固定オリフィス17及び縮み側
固定オリフィス18が穿設され、伸び側固定オリフィス17
及び縮み側固定オリフィス18の出口側には、その流通方
向を一方向に制限するプレートバルブ17a,18aが夫々配
設されている。
従ってメインピストン12がシリンダ11内部を矢印A,B
で示す軸方向に摺動する場合には、第１油圧室13及び第
２油圧室14内部の作動油が、伸び側固定オリフィス17及
び縮み側固定オリフィス18を通って相互に流動すること
となり、この作動油の流路断面積によって当該ショック
アブソーバ2FLの減衰力が決定されることとなる。
で示す軸方向に摺動する場合には、第１油圧室13及び第
２油圧室14内部の作動油が、伸び側固定オリフィス17及
び縮み側固定オリフィス18を通って相互に流動すること
となり、この作動油の流路断面積によって当該ショック
アブソーバ2FLの減衰力が決定されることとなる。
一方ピストンロッド15はその軸方向に穿設された中空
部を有し、中空部にはPZT等の圧電性セラミックスから
なる電歪素子積層体であるピエゾアクチュエータ19FLが
内蔵されている。またピエゾアクチュエータ19FLの下端
面に近接対向する位置にはピストン20が配設されてい
る。ピストン20は、通常、板スプリング20aにより同図
に矢印Ａで示す方向に付勢されているが、ピストンロッ
ド15の中空部内部をその軸方向に摺動可能である。
部を有し、中空部にはPZT等の圧電性セラミックスから
なる電歪素子積層体であるピエゾアクチュエータ19FLが
内蔵されている。またピエゾアクチュエータ19FLの下端
面に近接対向する位置にはピストン20が配設されてい
る。ピストン20は、通常、板スプリング20aにより同図
に矢印Ａで示す方向に付勢されているが、ピストンロッ
ド15の中空部内部をその軸方向に摺動可能である。
このためピエゾアクチュエータ19FLに数百Ｖの電圧を
印加してピエゾアクチュエータ19FLを伸張させると、ピ
ストン20は同図に矢印Ｂで示す方向に数十μｍ移動し、
逆に電圧の印加によってピエゾアクチュエータ19FLに蓄
積された電荷を放電してピエゾアクチュエータ19FLを収
縮させると、ピストン20は板スプリング20aの付勢によ
り同図に矢印Ａで示す方向に移動する。尚ピエゾアクチ
ュエータ19FLの充放電は、シャフト16内部にその軸方向
に穿設された通路に配設されたリード線19aを介して行
われる。
印加してピエゾアクチュエータ19FLを伸張させると、ピ
ストン20は同図に矢印Ｂで示す方向に数十μｍ移動し、
逆に電圧の印加によってピエゾアクチュエータ19FLに蓄
積された電荷を放電してピエゾアクチュエータ19FLを収
縮させると、ピストン20は板スプリング20aの付勢によ
り同図に矢印Ａで示す方向に移動する。尚ピエゾアクチ
ュエータ19FLの充放電は、シャフト16内部にその軸方向
に穿設された通路に配設されたリード線19aを介して行
われる。
次にピストンロッド15の中空部とピストン20の底面と
は油密室21を形成し、ピストンロッド15の軸方向に穿設
されて油密室21の底部に連通する貫通孔には円柱形状の
プランジャ22が摺動自在に嵌合し、更にプランジャ22の
下端部は、ピストンロッド15に固定されたハウジング23
内部の嵌合孔と摺動自在に嵌合するスプール弁24の上部
と結合している。
は油密室21を形成し、ピストンロッド15の軸方向に穿設
されて油密室21の底部に連通する貫通孔には円柱形状の
プランジャ22が摺動自在に嵌合し、更にプランジャ22の
下端部は、ピストンロッド15に固定されたハウジング23
内部の嵌合孔と摺動自在に嵌合するスプール弁24の上部
と結合している。
またスプール弁24は、スプリング25により同図に矢印
Ａで示す方向に付勢されており、スプール弁24の下部に
は外周部に環状溝24aが刻設され、最下部は円柱形状に
整形されている。
Ａで示す方向に付勢されており、スプール弁24の下部に
は外周部に環状溝24aが刻設され、最下部は円柱形状に
整形されている。
また更にピストンロッド15には、第１油圧室13と第２
油圧室14とを接続する副流路26が穿設され、通常、スプ
リング25により矢印Ａ方向に付勢されたスプール弁24の
最下部により遮断されている。
油圧室14とを接続する副流路26が穿設され、通常、スプ
リング25により矢印Ａ方向に付勢されたスプール弁24の
最下部により遮断されている。
このためピエゾアクチュエータ19FLに数百Ｖの電圧を
印加してピエゾアクチュエータ19FLを伸張させ、ピスト
ン20を矢印Ｂ方向に移動させると、油密室21内部の圧力
が上昇してプランジャ22及びスプール弁24も矢印Ｂ方向
に移動し、副流路26がスプール弁24の下部の外周部に刻
設された環状溝24aを介して連通されることとなり、こ
の副流路26を介して上記第１油圧室13と第２油圧室14と
が連通して、メインピストン12を介して流動する作動油
の流路断面積が通常より大きくなり、その流量が増加す
る。よってこのときのショックアブソーバ2FLの減衰力
は通常より小さくなる。
印加してピエゾアクチュエータ19FLを伸張させ、ピスト
ン20を矢印Ｂ方向に移動させると、油密室21内部の圧力
が上昇してプランジャ22及びスプール弁24も矢印Ｂ方向
に移動し、副流路26がスプール弁24の下部の外周部に刻
設された環状溝24aを介して連通されることとなり、こ
の副流路26を介して上記第１油圧室13と第２油圧室14と
が連通して、メインピストン12を介して流動する作動油
の流路断面積が通常より大きくなり、その流量が増加す
る。よってこのときのショックアブソーバ2FLの減衰力
は通常より小さくなる。
即ち上記各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRは、
各々に設けられたピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19R
L,19RRに電圧を印加して各ピエゾアクチュエータ19FL,1
9FR,19RL,19RRを伸縮させときに減衰力が第４図に示す
小（ソフト）側に切り換えられ、通常は第４図に示す減
衰力大（ハード）の状態に保持されることとなる。
各々に設けられたピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19R
L,19RRに電圧を印加して各ピエゾアクチュエータ19FL,1
9FR,19RL,19RRを伸縮させときに減衰力が第４図に示す
小（ソフト）側に切り換えられ、通常は第４図に示す減
衰力大（ハード）の状態に保持されることとなる。
尚シャフト16の上部には、ショックアブソーバ2FLに
作用する減衰力の大きさを検出する｛第３図（Ｂ）に分
解図を示す。｝ピエゾ荷重センサ31FLが配設され、該ピ
エゾ荷重センサ31FLはナット32で上記シャフト16に固定
されている。ピエゾ荷重センサ31FLは、PZT等の圧電セ
ラミックスからなる圧電素子の２枚の薄板31A,31Bを、
電極31Cを挟んで重ね合わせて構成され、検出信号は、
シャフト16内部に穿設された通路に配設されたリード線
31aを介して電子制御装置４に出力される。
作用する減衰力の大きさを検出する｛第３図（Ｂ）に分
解図を示す。｝ピエゾ荷重センサ31FLが配設され、該ピ
エゾ荷重センサ31FLはナット32で上記シャフト16に固定
されている。ピエゾ荷重センサ31FLは、PZT等の圧電セ
ラミックスからなる圧電素子の２枚の薄板31A,31Bを、
電極31Cを挟んで重ね合わせて構成され、検出信号は、
シャフト16内部に穿設された通路に配設されたリード線
31aを介して電子制御装置４に出力される。
次に電子制御装置４は、第５図に示す如く、CPU4a,RO
M4b,RAM4cを中心に論理演算回路として構成され、コモ
ンバス4dを介して入力部4e及び出力部4fに接続され、外
部との入出力を行なう。
M4b,RAM4cを中心に論理演算回路として構成され、コモ
ンバス4dを介して入力部4e及び出力部4fに接続され、外
部との入出力を行なう。
ピエゾ荷重センサ31FL,31FR,31RL,31RRからの検出信
号は減衰力変化率検出回路35を介して、また車速センサ
３からの検出信号は波形整形回路36を介して、各々入力
部4eからCPU4aに入力される。
号は減衰力変化率検出回路35を介して、また車速センサ
３からの検出信号は波形整形回路36を介して、各々入力
部4eからCPU4aに入力される。
一方、CPU4aは、出力部4fから駆動回路37を介して、
ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RRに制御信号
を出力する。
ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RRに制御信号
を出力する。
ここで減衰力変化率検出回路35は、各ピエゾ荷重セン
サ31FL,31FR,31RL,31RRからの検出信号に基づき、各シ
ョックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの伸縮加速度を検出
する前述の伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dに相当
するもので、第６図に示す如く、各ピエゾ荷重センサ31
FL,31FR,31RL,31RRに対応して設けられた４個の検出回
路41FL,41FR,41RL,41RRと、各検出回路41FL,41FR,41RL,
41RRからの出力信号をデジタル信号に変換するA/D変換
器42FL,42FR,42RL,42RRとから構成されている。
サ31FL,31FR,31RL,31RRからの検出信号に基づき、各シ
ョックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの伸縮加速度を検出
する前述の伸縮加速度検出手段M2a,M2b,M2c,M2dに相当
するもので、第６図に示す如く、各ピエゾ荷重センサ31
FL,31FR,31RL,31RRに対応して設けられた４個の検出回
路41FL,41FR,41RL,41RRと、各検出回路41FL,41FR,41RL,
41RRからの出力信号をデジタル信号に変換するA/D変換
器42FL,42FR,42RL,42RRとから構成されている。
以下検出回路41FLを例にとり、各検出回路41FL,41FR,
41RL,41RRの動作を説明する。
41RL,41RRの動作を説明する。
第６図に示す如く、検出回路41FLには、まずピエゾ荷
重センサ31FLに並列接続された抵抗器R1が設けられてい
る。ピエゾ荷重センサ31FLの両端にはショックアブソー
バ2FLの伸縮により減衰力に応じた電荷が発生するた
め、その発生した電荷が抵抗器R1を介して移動し、抵抗
器R1にはショックアブソーバ2FLの減衰力が変化する度
に電流が流れることとなり、その電流値はショックアブ
ソーバ2FLの減衰力変化率を表わす値となる。そこで本
実施例では、検出回路41FLが、抵抗器R1に流れた電流を
抵抗器R1の両端電圧により検出し、その値をショックア
ブソーバ2FLの減衰力変化率を表わす検出信号としてA/D
変換器42FLに出力するようにされている。
重センサ31FLに並列接続された抵抗器R1が設けられてい
る。ピエゾ荷重センサ31FLの両端にはショックアブソー
バ2FLの伸縮により減衰力に応じた電荷が発生するた
め、その発生した電荷が抵抗器R1を介して移動し、抵抗
器R1にはショックアブソーバ2FLの減衰力が変化する度
に電流が流れることとなり、その電流値はショックアブ
ソーバ2FLの減衰力変化率を表わす値となる。そこで本
実施例では、検出回路41FLが、抵抗器R1に流れた電流を
抵抗器R1の両端電圧により検出し、その値をショックア
ブソーバ2FLの減衰力変化率を表わす検出信号としてA/D
変換器42FLに出力するようにされている。
即ち当該検出回路41FLでは、抵抗器R1両端の電圧信号
が、まず抵抗器R2を介して、２個のコイルL1,L2とコン
デンサC1とからなる電波ノイズ除去フィルタEMIに入力
され、電波ノイズ等の高周波成分が除去される。そして
電波ノイズが除去された電圧信号は、カップリングコン
デンサC2とオフセット電圧（2V）が印加された抵抗器R3
とからなるハイパスフィルタHPFに入力されて、0.1Hz以
下の低周波成分が除去されると同時に2V上昇され、更に
抵抗器R4とコンデンサC3とからなるローパスフィルタLP
Fに入力されて100Hz以上の高周波成分が除去された後、
オペアンプOP1からなるバッファを介してA/D変換器42FL
に出力される。
が、まず抵抗器R2を介して、２個のコイルL1,L2とコン
デンサC1とからなる電波ノイズ除去フィルタEMIに入力
され、電波ノイズ等の高周波成分が除去される。そして
電波ノイズが除去された電圧信号は、カップリングコン
デンサC2とオフセット電圧（2V）が印加された抵抗器R3
とからなるハイパスフィルタHPFに入力されて、0.1Hz以
下の低周波成分が除去されると同時に2V上昇され、更に
抵抗器R4とコンデンサC3とからなるローパスフィルタLP
Fに入力されて100Hz以上の高周波成分が除去された後、
オペアンプOP1からなるバッファを介してA/D変換器42FL
に出力される。
このため検出回路41FLでは、第７図（Ａ）に示す如く
路面に突起があり、左前輪5FLがその突起に乗り上げ、
ショックアブソーバ2FLが伸縮すると、その伸縮加速度
に応じて抵抗器R1の両端電圧（第６図におけるａ点の電
圧）が第７図（Ｂ）に示す如く変化し、その電圧信号の
うちの0.1〜100Hzの信号成分に2Vを加算した第７図
（Ｃ）に示す如き電圧信号が、減衰力変化率信号として
生成されることとなる。
路面に突起があり、左前輪5FLがその突起に乗り上げ、
ショックアブソーバ2FLが伸縮すると、その伸縮加速度
に応じて抵抗器R1の両端電圧（第６図におけるａ点の電
圧）が第７図（Ｂ）に示す如く変化し、その電圧信号の
うちの0.1〜100Hzの信号成分に2Vを加算した第７図
（Ｃ）に示す如き電圧信号が、減衰力変化率信号として
生成されることとなる。
尚ハイパスフィルタHPF及びローパスフィルタLPFによ
り、抵抗器R1の両端電圧の中から、0.1〜100Hzの周波数
成分の電圧信号を抽出するようにしたのは、ショックア
ブソーバ2FLがこの周波数域で伸縮するためである。ま
た第６図においてダイオードD1,D2は、オペアンプOP1の
入力電圧が０〜5Vの範囲になるように、オペアンプOP1
を保護するための保護ダイオードである。
り、抵抗器R1の両端電圧の中から、0.1〜100Hzの周波数
成分の電圧信号を抽出するようにしたのは、ショックア
ブソーバ2FLがこの周波数域で伸縮するためである。ま
た第６図においてダイオードD1,D2は、オペアンプOP1の
入力電圧が０〜5Vの範囲になるように、オペアンプOP1
を保護するための保護ダイオードである。
次に駆動回路37は、出力部4fを介してCPU4aから各シ
ョックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に出力される減衰
力切り換え信号に応じて、各ショックアブソーバ2FL,2F
R,2RL,2RRに設けられたピエゾアクチュエータ19FL,19F
R,19RL,19RRを駆動するためのもので、第８図に示す如
く、高電圧を発生する高電圧発生回路45と、CPU4aから
の減衰力切り換え信号に応じて、高電圧発生回路45から
の高電圧を各ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19R
Rに印加したり、逆に放電するための充放電回路47FL,47
FR,75RL,47RRとから構成されている。
ョックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に出力される減衰
力切り換え信号に応じて、各ショックアブソーバ2FL,2F
R,2RL,2RRに設けられたピエゾアクチュエータ19FL,19F
R,19RL,19RRを駆動するためのもので、第８図に示す如
く、高電圧を発生する高電圧発生回路45と、CPU4aから
の減衰力切り換え信号に応じて、高電圧発生回路45から
の高電圧を各ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19R
Rに印加したり、逆に放電するための充放電回路47FL,47
FR,75RL,47RRとから構成されている。
ここで高電圧発生回路45は、バッテリ電圧を600Vに変
換するDC/DCコンバータ45aと、その変換された高電圧を
蓄えるコンデンサ45bとから構成されている。
換するDC/DCコンバータ45aと、その変換された高電圧を
蓄えるコンデンサ45bとから構成されている。
また各充放電回路47FL,47FR,47RL,47RRは、夫々、減
衰力切り換え信号としてローレベルの信号が入力された
とき各ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RRに高
電圧を印加し、逆に減衰力切り換え信号としてハイレベ
ルの信号が入力されたとき各ピエゾアクチュエータ19F
L,19FR,19RL,19RRに充電された高電圧を放電するよう構
成されている。
衰力切り換え信号としてローレベルの信号が入力された
とき各ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RRに高
電圧を印加し、逆に減衰力切り換え信号としてハイレベ
ルの信号が入力されたとき各ピエゾアクチュエータ19F
L,19FR,19RL,19RRに充電された高電圧を放電するよう構
成されている。
即ち、充放電回路47FLを例にとり説明すると、充放電
回路47FLでは、減衰力切り換え信号としてローレベルの
信号が入力されると、トランジスタTr1がオフしてトラ
ンジスタTr2がオンするので、トランジスタTr2,抵抗器R
10を介して高電圧発生回路45とピエゾアクチュエータ19
FLが接続され、ピエゾアクチュエータ19FLに高電圧が印
加され、逆に減衰力切り換え信号としてハイレベルの信
号が入力されると、トランジスタTr1がオンしてトラン
ジスタTr2がオフするので、高電圧発生回路45とピエゾ
アクチュエータ19FLとが遮断され、抵抗器R10、ダイオ
ードD10、トランジスタTr1を介してピエゾアクチュエー
タ19FLが接地されて、ピエゾアクチュエータ19FLに充電
された電荷が放電されることとなる。
回路47FLでは、減衰力切り換え信号としてローレベルの
信号が入力されると、トランジスタTr1がオフしてトラ
ンジスタTr2がオンするので、トランジスタTr2,抵抗器R
10を介して高電圧発生回路45とピエゾアクチュエータ19
FLが接続され、ピエゾアクチュエータ19FLに高電圧が印
加され、逆に減衰力切り換え信号としてハイレベルの信
号が入力されると、トランジスタTr1がオンしてトラン
ジスタTr2がオフするので、高電圧発生回路45とピエゾ
アクチュエータ19FLとが遮断され、抵抗器R10、ダイオ
ードD10、トランジスタTr1を介してピエゾアクチュエー
タ19FLが接地されて、ピエゾアクチュエータ19FLに充電
された電荷が放電されることとなる。
従って上記各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの
減衰力は、ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RR
に高電圧を印加してピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19
RL,19RRを伸縮させたときに小さくなり、ピエゾアクチ
ュエータ19FL,19FR,19RL,19RRに充電された電荷を放電
してピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RRを収縮
させたときに大きくなるので、各ショックアブソーバ2F
L,2FR,2RL,2RRの減衰力を小さくする場合には各充放電
回路47FL,47FR,47RL,47RRにローレベルの減衰力切り換
え信号を入力すればよく、逆に各ショックアブソーバ2F
L,2FR,2RL,2RRの減衰力を大きくする場合には各充放電
回路47FL,47FR,47RL,47RRにハイレベルの減衰力切り換
え信号を入力すればよい。
減衰力は、ピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RR
に高電圧を印加してピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19
RL,19RRを伸縮させたときに小さくなり、ピエゾアクチ
ュエータ19FL,19FR,19RL,19RRに充電された電荷を放電
してピエゾアクチュエータ19FL,19FR,19RL,19RRを収縮
させたときに大きくなるので、各ショックアブソーバ2F
L,2FR,2RL,2RRの減衰力を小さくする場合には各充放電
回路47FL,47FR,47RL,47RRにローレベルの減衰力切り換
え信号を入力すればよく、逆に各ショックアブソーバ2F
L,2FR,2RL,2RRの減衰力を大きくする場合には各充放電
回路47FL,47FR,47RL,47RRにハイレベルの減衰力切り換
え信号を入力すればよい。
次にCPU4aで実行されるショックアブソーバの減衰力
切り換え制御について説明する。
切り換え制御について説明する。
第９図は各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの減
衰力を切り換え制御するためにCPU4aで繰り返し実行さ
れる減衰力切り換え処理を表わしている。
衰力を切り換え制御するためにCPU4aで繰り返し実行さ
れる減衰力切り換え処理を表わしている。
第９図（Ａ）図に示す如く、当該減衰力切り換え処理
は、まずステップ100で、以降の処理で使用されるカウ
ンタや路面の凹凸を検知するためのしきい値を初期設定
する初期化の処理を行なった後、ステップ110及びステ
ップ120で、車速センサ３及び減衰力変化率検出回路35
からの検出信号に基づき車速Ｓ及び各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RRの減衰力変化率信号ＶFL,VFR,VRL,VR
Rを読み込み、ステップ130〜ステップ160で各ショック
アブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に減衰力の切り換え制御
を行ない、再度ステップ11に移行する、といった手順で
繰り返し実行される。
は、まずステップ100で、以降の処理で使用されるカウ
ンタや路面の凹凸を検知するためのしきい値を初期設定
する初期化の処理を行なった後、ステップ110及びステ
ップ120で、車速センサ３及び減衰力変化率検出回路35
からの検出信号に基づき車速Ｓ及び各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RRの減衰力変化率信号ＶFL,VFR,VRL,VR
Rを読み込み、ステップ130〜ステップ160で各ショック
アブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に減衰力の切り換え制御
を行ない、再度ステップ11に移行する、といった手順で
繰り返し実行される。
またステップ130〜ステップ160で各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RR毎に実行される減衰力切り換え制御
は、第９図（Ｂ）に示す如く実行される。尚第９図
（Ｂ）はステップ130で左前輪5FLに設けられたショック
アブソーバ2FLに対して実行される減衰力切り換え制御
を表わしており、ここではこのショックアブソーバ2FL
の減衰力切り換え制御を例にとり、各ステップ130〜ス
テップ160の処理を説明する。
バ2FL,2FR,2RL,2RR毎に実行される減衰力切り換え制御
は、第９図（Ｂ）に示す如く実行される。尚第９図
（Ｂ）はステップ130で左前輪5FLに設けられたショック
アブソーバ2FLに対して実行される減衰力切り換え制御
を表わしており、ここではこのショックアブソーバ2FL
の減衰力切り換え制御を例にとり、各ステップ130〜ス
テップ160の処理を説明する。
図に示す如くショックアブソーバ2FLの減衰力切り換
え制御では、まずステップ200を実行し、上記ステップ1
10で求めた車速Ｓが０より大きく、車両が走行状態にあ
るか否かを判断する。そしてこのステップ200で車両が
停止していると判断されると、ステップ210に移行して
後述の計時用カウンタＣTFLをリセットし、ステップ280
に移行する。
え制御では、まずステップ200を実行し、上記ステップ1
10で求めた車速Ｓが０より大きく、車両が走行状態にあ
るか否かを判断する。そしてこのステップ200で車両が
停止していると判断されると、ステップ210に移行して
後述の計時用カウンタＣTFLをリセットし、ステップ280
に移行する。
一方ステップ200で車両が走行状態であると判断され
ると、ステップ220に移行して、上記ステップ120で読み
込んだショックアブソーバ2FLの減衰力変化率信号ＶFL
が予め各ショックアブソーバ毎に設定された上限値Vref
1FLを越えたか否かを判断する。そしてＶFL≦Vref1FLで
あればステップ230に移行し、今度は減衰力変化率信号
ＶFLが予め各ショックアブソーバ毎に設定された下限値
Vref2FLを下回ったか否かを判断する。
ると、ステップ220に移行して、上記ステップ120で読み
込んだショックアブソーバ2FLの減衰力変化率信号ＶFL
が予め各ショックアブソーバ毎に設定された上限値Vref
1FLを越えたか否かを判断する。そしてＶFL≦Vref1FLで
あればステップ230に移行し、今度は減衰力変化率信号
ＶFLが予め各ショックアブソーバ毎に設定された下限値
Vref2FLを下回ったか否かを判断する。
尚上記上限値Vref1FL及び下限値Vref2FLは、減衰力変
化率信号ＶFLから路面の凹凸を検知するためのしきい値
である。
化率信号ＶFLから路面の凹凸を検知するためのしきい値
である。
次にステップ220でＶFL＞Vref1FLであると判断された
場合、或はステップ230でＶFL＜Vref2FLであると判断さ
れた場合には、路面に突起又は窪みがあると判断して、
ステップ240に移行し、計時用カウンタＣTFLに予め設定
された減衰力を小（ソフト）に切り換えたときの保持時
間（以下，ソフト保持時間という。）Tsをセットした
後、ステップ250に移行し、ショックアブソーバ2FLの減
衰力を小（ソフト）に切り換えるべく、前述の充放電回
路47FLにローレベルの減衰力切り換え信号を出力する。
場合、或はステップ230でＶFL＜Vref2FLであると判断さ
れた場合には、路面に突起又は窪みがあると判断して、
ステップ240に移行し、計時用カウンタＣTFLに予め設定
された減衰力を小（ソフト）に切り換えたときの保持時
間（以下，ソフト保持時間という。）Tsをセットした
後、ステップ250に移行し、ショックアブソーバ2FLの減
衰力を小（ソフト）に切り換えるべく、前述の充放電回
路47FLにローレベルの減衰力切り換え信号を出力する。
尚上記ステップ240でソフト保持時間Tsがセットされ
る計時用カウンタＣTFLは、図示しない計時処理で所定
時間毎に０になるまでカウントダウンされるカウンタ
で、ステップ240でソフト保持時間Tsに対応する値をセ
ットすることで、ソフト保持時間Tsが計時されることと
なる。
る計時用カウンタＣTFLは、図示しない計時処理で所定
時間毎に０になるまでカウントダウンされるカウンタ
で、ステップ240でソフト保持時間Tsに対応する値をセ
ットすることで、ソフト保持時間Tsが計時されることと
なる。
次に上記ステップ250でショックアブソーバ2FLの減衰
力が小（ソフト）に切り換えられると、ステップ260に
移行して、減衰力の切り換え回数をカウントする切り換
えカウンタＣFLをカウントアップし、ステップ270に移
行する。
力が小（ソフト）に切り換えられると、ステップ260に
移行して、減衰力の切り換え回数をカウントする切り換
えカウンタＣFLをカウントアップし、ステップ270に移
行する。
ステップ270は、ステップ230でＶFL≧Vref2FLである
と判断された場合にも実行され、上記計時用カウンタＣ
TFLが０になっているか否かを判断する。つまり計時用
カウンタＣTFLは減衰力を小に切り換えたときにソフト
保持時間Tsがセットされ、その後図示しない計時処理で
所定時間毎にカウントダウンされるものであるため、こ
こでは計測用カウンタＣTFLが０になっているか否かを
判断することによって、減衰力小の状態が所定時間Ts以
上経過したか否かを判断しているのである。
と判断された場合にも実行され、上記計時用カウンタＣ
TFLが０になっているか否かを判断する。つまり計時用
カウンタＣTFLは減衰力を小に切り換えたときにソフト
保持時間Tsがセットされ、その後図示しない計時処理で
所定時間毎にカウントダウンされるものであるため、こ
こでは計測用カウンタＣTFLが０になっているか否かを
判断することによって、減衰力小の状態が所定時間Ts以
上経過したか否かを判断しているのである。
そしてＣTFL＞０であれば一旦この処理を終了し、逆
にＣTFL＝０であればステップ280に移行して、ショック
アブソーバ2FLの減衰力を大（ハード）に制御すべく、
充放電回路47FLにハイレベルの減衰力切り換え信号を出
力し、ピエゾアクチュエータ19FLの駆動を停止した後、
一旦この処理を終了する。
にＣTFL＝０であればステップ280に移行して、ショック
アブソーバ2FLの減衰力を大（ハード）に制御すべく、
充放電回路47FLにハイレベルの減衰力切り換え信号を出
力し、ピエゾアクチュエータ19FLの駆動を停止した後、
一旦この処理を終了する。
即ち本実施例の減衰力切り換え制御では、第７図
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示した如く、左前輪5FLが路面上
の突起に乗り上げ、ショックアブソーバ2FLの伸縮加速
度が大きくなって、減衰力変化率検出回路35で検出され
る減衰力変化率信号ＶFLが上限値Vref1FLを越えるか下
限値Vref2FLを下回ると、路面に凹凸があり、車体振動
が大きくなって乗り心地が悪化すると推定し、第７図
（Ｄ）に示す如く、その後一定時間Tsの間ショックアブ
ソーバ2FLの減衰力を小（ソフト）に切り換えて車体振
動を抑制するのである。
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示した如く、左前輪5FLが路面上
の突起に乗り上げ、ショックアブソーバ2FLの伸縮加速
度が大きくなって、減衰力変化率検出回路35で検出され
る減衰力変化率信号ＶFLが上限値Vref1FLを越えるか下
限値Vref2FLを下回ると、路面に凹凸があり、車体振動
が大きくなって乗り心地が悪化すると推定し、第７図
（Ｄ）に示す如く、その後一定時間Tsの間ショックアブ
ソーバ2FLの減衰力を小（ソフト）に切り換えて車体振
動を抑制するのである。
ところでこのようにショックアブソーバの減衰力の変
化率から、路面の凹凸による車体振動を推定する場合、
ピエゾ荷重センサ31FL,31FR,31RL,31RRや検出回路41FL,
41FR,41RL,41RRの特性にばらつきがあると、減衰力変化
率の検出結果が各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR
毎にばらつき、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR
毎に減衰力の切り換え頻度が異なってしまう。
化率から、路面の凹凸による車体振動を推定する場合、
ピエゾ荷重センサ31FL,31FR,31RL,31RRや検出回路41FL,
41FR,41RL,41RRの特性にばらつきがあると、減衰力変化
率の検出結果が各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR
毎にばらつき、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR
毎に減衰力の切り換え頻度が異なってしまう。
そこで本実施例では、ピエゾ荷重センサ31FL,31FR,31
RL,31RRや検出回路41FL,41FR,41RL,41RRの特性により、
各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの伸縮加速度を
表わす減衰力変化率信号ＶFL,VFR,VRL,VRRにばらつきが
発生しても、各ショックアブソーバの減衰力切り換え頻
度が一定となるよう、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2R
L,2RR毎に減衰力の切り換え制御に用いるしきい値（即
ち上限値Vref1FL,Vref1FR,Vref1RL,Vref1RR及び下限値V
ref2FL,Vref2FR,Vref2RL,Vref2RR）を補正するようにさ
れている。
RL,31RRや検出回路41FL,41FR,41RL,41RRの特性により、
各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの伸縮加速度を
表わす減衰力変化率信号ＶFL,VFR,VRL,VRRにばらつきが
発生しても、各ショックアブソーバの減衰力切り換え頻
度が一定となるよう、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2R
L,2RR毎に減衰力の切り換え制御に用いるしきい値（即
ち上限値Vref1FL,Vref1FR,Vref1RL,Vref1RR及び下限値V
ref2FL,Vref2FR,Vref2RL,Vref2RR）を補正するようにさ
れている。
以下、この補正のためのしきい値学習処理を第10図に
示すフローチャートに沿って説明する。尚この処理はCP
U4aでタイマ割込ルーチンとして所定時間（例えば10〜6
0sec.程度）毎に実行されるものであり、本発明の補償
手段として機能する。
示すフローチャートに沿って説明する。尚この処理はCP
U4aでタイマ割込ルーチンとして所定時間（例えば10〜6
0sec.程度）毎に実行されるものであり、本発明の補償
手段として機能する。
第10図（Ａ）に示す如く、しきい値学習処理は、まず
ステップ300で、上述のステップ130〜ステップ160にお
いて各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に実行さ
れる減衰力切り換え制御で減衰力切り換え時にカウント
アップされる切り換えカウンタＣFL,CFR,CRL,CRRの値を
平均値ｎを算出した後、続くステップ310〜ステップ350
で、その平均値ｎと各カウンタＣFL,CFR,CRL,CRRの値と
に基づき、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に
しきい値を補正するといった手順で実行される。
ステップ300で、上述のステップ130〜ステップ160にお
いて各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に実行さ
れる減衰力切り換え制御で減衰力切り換え時にカウント
アップされる切り換えカウンタＣFL,CFR,CRL,CRRの値を
平均値ｎを算出した後、続くステップ310〜ステップ350
で、その平均値ｎと各カウンタＣFL,CFR,CRL,CRRの値と
に基づき、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に
しきい値を補正するといった手順で実行される。
またステップ310〜ステップ340で各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RR毎に実行されるしきい値学習処理
は、第10図（Ｂ）に示す如く実行される。尚第10図
（Ｂ）はステップ310で左前輪5FLに設けられたショック
アブソーバ2FLに対して実行されるしきい値学習処理を
表わしており、ここではこのショックアブソーバ2FLの
しきい値学習処理を例にとり、各ステップ310〜ステッ
プ350の処理を説明する。
バ2FL,2FR,2RL,2RR毎に実行されるしきい値学習処理
は、第10図（Ｂ）に示す如く実行される。尚第10図
（Ｂ）はステップ310で左前輪5FLに設けられたショック
アブソーバ2FLに対して実行されるしきい値学習処理を
表わしており、ここではこのショックアブソーバ2FLの
しきい値学習処理を例にとり、各ステップ310〜ステッ
プ350の処理を説明する。
図に示す如くショックアブソーバ2FLのしきい値学習
処理では、まずステップ400を実行し、当該ショックア
ブソーバ2FLの減衰力切り換え回数を表わすカウンタＣF
Lの値が上記ステップ300で求めた平均値ｎを越えている
か否かによって、当該ショックアブソーバ2FLの減衰力
切り換え頻度が各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR
の平均より高いか否かを判断する。
処理では、まずステップ400を実行し、当該ショックア
ブソーバ2FLの減衰力切り換え回数を表わすカウンタＣF
Lの値が上記ステップ300で求めた平均値ｎを越えている
か否かによって、当該ショックアブソーバ2FLの減衰力
切り換え頻度が各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR
の平均より高いか否かを判断する。
そしてこのステップ400でＣFL＞ｎと判断され、ショ
ックアブソーバ2FLの減衰力切り換え頻度が各ショック
アブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの平均より高いと判断され
ると、ステップ410に移行して、上限値Vref1FLに予め設
定された補正値ΔV1を加算し、下限値Vref2FLから予め
設定された補正値ΔV2を減ずることで、これら各しきい
値を補正する。つまりこのように各しきい値Vref1FL,Vr
ef2FLを補正することで、路面の凹凸の検知感度を低下
させ、これによってショックアブソーバ2FLの減衰力切
り換え頻度を低下させるのである。
ックアブソーバ2FLの減衰力切り換え頻度が各ショック
アブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの平均より高いと判断され
ると、ステップ410に移行して、上限値Vref1FLに予め設
定された補正値ΔV1を加算し、下限値Vref2FLから予め
設定された補正値ΔV2を減ずることで、これら各しきい
値を補正する。つまりこのように各しきい値Vref1FL,Vr
ef2FLを補正することで、路面の凹凸の検知感度を低下
させ、これによってショックアブソーバ2FLの減衰力切
り換え頻度を低下させるのである。
一方上記ステップ400でＣFL≦ｎと判断されると、ス
テップ430に移行し、カウンタＣFLの値が各ショックア
ブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの減衰力切り換え回数の平均
値ｎを下回っているか否かによって、当該ショックアブ
ソーバ2FLの減衰力切り換え頻度が各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RRの平均より小さいか否かを判断す
る。
テップ430に移行し、カウンタＣFLの値が各ショックア
ブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの減衰力切り換え回数の平均
値ｎを下回っているか否かによって、当該ショックアブ
ソーバ2FLの減衰力切り換え頻度が各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RRの平均より小さいか否かを判断す
る。
そしてこのステップ430で、ＣFL＜ｎでショックアブ
ソーバ2FLの減衰力切り換え頻度が各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RRの平均より小さいと判断されると、
ステップ440に移行して、今度は上限値Vref1FLから補正
値ΔV1を減じ、下限値Vref2FLに補正値ΔV2を加算する
ことで、これら各しきい値を補正する。つまりこのよう
に各しきい値Vref1FL,Vref2FLを補正することで、路面
の凹凸の検知感度を上げ、これによってショックアブソ
ーバ2FLの減衰力切り換え頻度を高めるのである。
ソーバ2FLの減衰力切り換え頻度が各ショックアブソー
バ2FL,2FR,2RL,2RRの平均より小さいと判断されると、
ステップ440に移行して、今度は上限値Vref1FLから補正
値ΔV1を減じ、下限値Vref2FLに補正値ΔV2を加算する
ことで、これら各しきい値を補正する。つまりこのよう
に各しきい値Vref1FL,Vref2FLを補正することで、路面
の凹凸の検知感度を上げ、これによってショックアブソ
ーバ2FLの減衰力切り換え頻度を高めるのである。
また次にステップ430でＣFL＜ｎではないと判断され
た場合，即ちＣFL＝ｎの場合には、ステップ420に移行
する。このステップ420はステップ410或はステップ440
の処理終了後も実行され、ショックアブソーバ2FLの減
衰力切り換え制御で使用される切り換えカウンタＣFLを
リセットして、ショックアブソーバ2FLのしきい値学習
処理を一旦終了する。
た場合，即ちＣFL＝ｎの場合には、ステップ420に移行
する。このステップ420はステップ410或はステップ440
の処理終了後も実行され、ショックアブソーバ2FLの減
衰力切り換え制御で使用される切り換えカウンタＣFLを
リセットして、ショックアブソーバ2FLのしきい値学習
処理を一旦終了する。
このように本実施例のしきい値学習処理では、各ショ
ックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に、所定時間当りの
減衰力切り換え頻度が他のショックアブソーバより大き
いときに、路面の凹凸の検出感度が低下するようにしき
い値が補正され、逆に所定時間当りの減衰力切り換え頻
度が他のショックアブソーバより小さいときに、路面の
凹凸の検出感度が上昇するようにしきい値が補正され
る。
ックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR毎に、所定時間当りの
減衰力切り換え頻度が他のショックアブソーバより大き
いときに、路面の凹凸の検出感度が低下するようにしき
い値が補正され、逆に所定時間当りの減衰力切り換え頻
度が他のショックアブソーバより小さいときに、路面の
凹凸の検出感度が上昇するようにしきい値が補正され
る。
このため、減衰力の切り換え頻度が高いショックアブ
ソーバでその切り換え頻度が徐々に低下し、逆に減衰力
の切り換え頻度が低いショックアブソーバではその切り
換え頻度が徐々に上昇することとなり、最終的には各シ
ョックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR間で減衰力の切り換
え頻度が平均化されることとなる。
ソーバでその切り換え頻度が徐々に低下し、逆に減衰力
の切り換え頻度が低いショックアブソーバではその切り
換え頻度が徐々に上昇することとなり、最終的には各シ
ョックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RR間で減衰力の切り換
え頻度が平均化されることとなる。
従って、本実施例では、ピエゾ荷重センサ31FL,31FR,
31RL,31RRや検出回路41FL,41FR,41RL,41RRの特性によ
り、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの伸縮加速
度を表わす減衰力変化率信号ＶFL,VFR,VRL,VRRにばらつ
きがあったとしても、このばらつきを補償して、各ショ
ックアブソーバの減衰力切り換え頻度を一定に制御する
ことができ、車両の乗り心地を常時良好に制御すること
が可能となる。
31RL,31RRや検出回路41FL,41FR,41RL,41RRの特性によ
り、各ショックアブソーバ2FL,2FR,2RL,2RRの伸縮加速
度を表わす減衰力変化率信号ＶFL,VFR,VRL,VRRにばらつ
きがあったとしても、このばらつきを補償して、各ショ
ックアブソーバの減衰力切り換え頻度を一定に制御する
ことができ、車両の乗り心地を常時良好に制御すること
が可能となる。
ここで上記実施例では、しきい値、即ち上下限値Vref
1FL,Vref2FLを補正するための補正値ΔV1,ΔV2を予め設
定された所定の値として説明したが、補正値ΔV1,ΔV2
の値を、各ショックアブソーバの減衰力切り換え頻度と
平均値との偏差に応じて設定するようにしてもよい。こ
の場合各ショックアブソーバ間での減衰力切り換え頻度
のばらつきが大きいほど上下限値Vref1FL,Vref2FLが大
きく補正されるので、減衰力切り換え頻度をより速やか
に一定にすることができる。
1FL,Vref2FLを補正するための補正値ΔV1,ΔV2を予め設
定された所定の値として説明したが、補正値ΔV1,ΔV2
の値を、各ショックアブソーバの減衰力切り換え頻度と
平均値との偏差に応じて設定するようにしてもよい。こ
の場合各ショックアブソーバ間での減衰力切り換え頻度
のばらつきが大きいほど上下限値Vref1FL,Vref2FLが大
きく補正されるので、減衰力切り換え頻度をより速やか
に一定にすることができる。
また次に上記実施例では、しきい値学習処理によっ
て、各ショックアブソーバ間での減衰力の切り換え頻度
が一定になるようにしきい値を学習補正するように構成
したが、一般路においては、路肩の路面の方が中央より
凹凸が多いと考えられるので、左・右のショックアブソ
ーバのしきい値を各々独立して学習補正するようにして
もよい。
て、各ショックアブソーバ間での減衰力の切り換え頻度
が一定になるようにしきい値を学習補正するように構成
したが、一般路においては、路肩の路面の方が中央より
凹凸が多いと考えられるので、左・右のショックアブソ
ーバのしきい値を各々独立して学習補正するようにして
もよい。
尚高速道路のように整備の行き届いた道路では、路面
の凹凸が少なく平均化されているので、このような場合
には上記実施例のように全車輪のショックアブソーバ間
で減衰力の切り換え頻度を一定になるよう制御すること
が望ましい。
の凹凸が少なく平均化されているので、このような場合
には上記実施例のように全車輪のショックアブソーバ間
で減衰力の切り換え頻度を一定になるよう制御すること
が望ましい。
そこでしきい値学習処理としては、第11図に示すよう
に、前回のしきい値学習処理から今回のしきい値学習処
理が実行される迄の車両の平均車速Saを算出し（ステッ
プ500）、平均車速Saが所定値So（例えば60km/h）以上
であるか否かによって、車両が高速道路を走行している
か否かを判断し（ステップ510）、車両が高速道路を走
行していると判断された場合には上記実施例と同様に全
ショックアブソーバの減衰力切り換え平均回数に基づき
各ショックアブソーバのしきい値（上下限値）を学習補
正し（ステップ520）、車両が高速道路を走行していな
いと判断された場合には左・右のショックアブソーバ毎
に前後のショックアブソーバの減衰力切り換え平均回数
を求め、前後のショックアブソーバのしきい値（上下限
値）を各々学習補正する（ステップ530,540）ようにし
てもよい。
に、前回のしきい値学習処理から今回のしきい値学習処
理が実行される迄の車両の平均車速Saを算出し（ステッ
プ500）、平均車速Saが所定値So（例えば60km/h）以上
であるか否かによって、車両が高速道路を走行している
か否かを判断し（ステップ510）、車両が高速道路を走
行していると判断された場合には上記実施例と同様に全
ショックアブソーバの減衰力切り換え平均回数に基づき
各ショックアブソーバのしきい値（上下限値）を学習補
正し（ステップ520）、車両が高速道路を走行していな
いと判断された場合には左・右のショックアブソーバ毎
に前後のショックアブソーバの減衰力切り換え平均回数
を求め、前後のショックアブソーバのしきい値（上下限
値）を各々学習補正する（ステップ530,540）ようにし
てもよい。
また左・右のショックアブソーバのしきい値を各々独
立して学習補正する場合、上記のように左右のショック
アブソーバ毎にに前後のショックアブソーバの減衰力切
り換え平均回数を算出しなくても、前・後のショックア
ブソーバの減衰力を切り換える度に、他方のショックア
ブソーバの減衰力の切り換え状態を確認し、しきい値
（上下限値）を路面の凹凸１つ１つに対して逐次補正す
るようにすることもできる。
立して学習補正する場合、上記のように左右のショック
アブソーバ毎にに前後のショックアブソーバの減衰力切
り換え平均回数を算出しなくても、前・後のショックア
ブソーバの減衰力を切り換える度に、他方のショックア
ブソーバの減衰力の切り換え状態を確認し、しきい値
（上下限値）を路面の凹凸１つ１つに対して逐次補正す
るようにすることもできる。
この場合、第12図に示す如くしきい値算出処理を、左
右の車輪毎に、減衰力切替処理と共に繰り返し実行する
ようにすればよい。
右の車輪毎に、減衰力切替処理と共に繰り返し実行する
ようにすればよい。
つまり第12図に示す如く、まず前輪側のショックアブ
ソーバの減衰力が小に切り換えられたか否かを判断し
（ステップ600）、減衰力が小に切り換えられた場合に
は、その後車両が前後のホイールベース間の距離だけ走
行したとき後輪側のショックアブソーバの減衰力も小に
切り換えられたか否かを判断し（ステップ610）、後輪
側のショックアブソーバの減衰力が小に切り換えられて
いなければ、車両が直進走行していることを確認（ステ
ップ620）した上で、前輪側及び後輪側のしきい値Vref1
F,Vref2F及びVref1R,Vref2Rを次式を用いて補正し（ス
テップ630）、 Vref1F（ｉ）＝Vref1F（ｉ−１）＋ΔＶ Vref2F（ｉ）＝Vref2F（ｉ−１）−ΔＶ Vref1R（ｉ）＝Vref2R（ｉ−１）−ΔＶ Vref2R（ｉ）＝Vref2R（ｉ−１）＋ΔＶ 続くステップ640以降では、上記とは逆に、後輪側の
ショックアブソーバの減衰力が小に切り換えられたか否
かを判断し（ステップ640）、減衰力が小に切り換えら
れた場合には、車両が前後のホイールベース間の距離を
走行する前に前輪側のショックアブソーバの減衰力も小
に切り換えられていたか否かを判断し（ステップ65
0）、前輪側のショックアブソーバの減衰力が小に切り
換えられていなければ、車両が直進走行していることを
確認（ステップ660）した上で、前後のショックアブソ
ーバのしきい値Vref1F,Vref2F,Vref1R,Vref2Rを次式を
用いて補正する（ステップ670）ようにすればよい。
ソーバの減衰力が小に切り換えられたか否かを判断し
（ステップ600）、減衰力が小に切り換えられた場合に
は、その後車両が前後のホイールベース間の距離だけ走
行したとき後輪側のショックアブソーバの減衰力も小に
切り換えられたか否かを判断し（ステップ610）、後輪
側のショックアブソーバの減衰力が小に切り換えられて
いなければ、車両が直進走行していることを確認（ステ
ップ620）した上で、前輪側及び後輪側のしきい値Vref1
F,Vref2F及びVref1R,Vref2Rを次式を用いて補正し（ス
テップ630）、 Vref1F（ｉ）＝Vref1F（ｉ−１）＋ΔＶ Vref2F（ｉ）＝Vref2F（ｉ−１）−ΔＶ Vref1R（ｉ）＝Vref2R（ｉ−１）−ΔＶ Vref2R（ｉ）＝Vref2R（ｉ−１）＋ΔＶ 続くステップ640以降では、上記とは逆に、後輪側の
ショックアブソーバの減衰力が小に切り換えられたか否
かを判断し（ステップ640）、減衰力が小に切り換えら
れた場合には、車両が前後のホイールベース間の距離を
走行する前に前輪側のショックアブソーバの減衰力も小
に切り換えられていたか否かを判断し（ステップ65
0）、前輪側のショックアブソーバの減衰力が小に切り
換えられていなければ、車両が直進走行していることを
確認（ステップ660）した上で、前後のショックアブソ
ーバのしきい値Vref1F,Vref2F,Vref1R,Vref2Rを次式を
用いて補正する（ステップ670）ようにすればよい。
Vref1F（ｉ）＝Vref1F（ｉ−１）−ΔＶ Vref2F（ｉ）＝Vref2F（ｉ−１）＋ΔＶ Vref1R（ｉ）＝Vref1R（ｉ−１）＋ΔＶ Vref2R（ｉ）＝Vref2R（ｉ−１）−ΔＶ 尚当該しきい値学習処理では、ステップ630又はステ
ップ670で前後のショックアブソーバのしきい値の補正
を、ステップ620又はステップ660で車両が直進走行して
いる旨を確認した上で行なうようにしているが、これは
車両の旋回中には前後の車輪が異なる路面上を移動し、
前後のショックアブソーバの伸縮挙動が同じにならない
からである。またこのように車両の直進走行を検出する
には、ステアリングの操舵状態を検出すればよく、これ
にはステアリングの操舵角度を検出する操舵角センサを
使用すればよい。
ップ670で前後のショックアブソーバのしきい値の補正
を、ステップ620又はステップ660で車両が直進走行して
いる旨を確認した上で行なうようにしているが、これは
車両の旋回中には前後の車輪が異なる路面上を移動し、
前後のショックアブソーバの伸縮挙動が同じにならない
からである。またこのように車両の直進走行を検出する
には、ステアリングの操舵状態を検出すればよく、これ
にはステアリングの操舵角度を検出する操舵角センサを
使用すればよい。
また、このように学習したしきい値の学習値を電子制
御装置４内のバックアップメモリに格納することによっ
て、イグニッションキーをOFFにした後もその内容を記
憶しておくようにしてもよい。
御装置４内のバックアップメモリに格納することによっ
て、イグニッションキーをOFFにした後もその内容を記
憶しておくようにしてもよい。
［発明の効果］ 以上詳述したように本発明のショックアブソーバの減
衰力制御装置によれば、伸縮加速度検出手段により各シ
ョックアブソーバ毎の伸縮加速度の検出特性にばらつき
があったとしても、そのばらつきを補償して、ショック
アブソーバ間での減衰力切り換え頻度を一定に制御する
ことができ、車両の乗り心地を良好に改善できる。
衰力制御装置によれば、伸縮加速度検出手段により各シ
ョックアブソーバ毎の伸縮加速度の検出特性にばらつき
があったとしても、そのばらつきを補償して、ショック
アブソーバ間での減衰力切り換え頻度を一定に制御する
ことができ、車両の乗り心地を良好に改善できる。
第１図は本発明の構成を例示するブロック図、第２図乃
至第12図は本発明の実施例を示し、第２図は減衰力制御
装置の全体構成を表わす概略構成図、第３図は減衰力可
変型ショックアブソーバの構造を示す部分断面図、第４
図はそのショックアブソーバの減衰力特性を表わす特性
図、第５図は電子制御装置の構成を表わすブロック図、
第６図は減衰力変化率検出回路の構成を表わす回路構成
図、第７図は減衰力変化率検出回路の動作及び減衰力切
り換え制御の動作を説明する線図、第８図は駆動回路の
構成を表わす回路構成図、第９図は減衰力切り換え処理
を表わすフローチャート、第10図はしきい値学習処理を
表わすフローチャート、第11図及び第12図は夫々しきい
値学習処理の他の例を表わすフローチャート、である。 M1a,M1b,M1c,M1d,2FL,2FR2RL,2RR……減衰力可変型ショ
ックアブソーバ M2a,M2b,M2c,M2d……伸縮加速度検出手段 M3a,M3b,M3c,M3d……減衰力制御手段 M4……補償手段 ４……電子制御装置 19FL,19FR,19RL,19RR……ピエゾアクチュエータ 31FL,31FR,31RL,31RR……ピエゾ荷重センサ 35……減衰力変化率検出回路
至第12図は本発明の実施例を示し、第２図は減衰力制御
装置の全体構成を表わす概略構成図、第３図は減衰力可
変型ショックアブソーバの構造を示す部分断面図、第４
図はそのショックアブソーバの減衰力特性を表わす特性
図、第５図は電子制御装置の構成を表わすブロック図、
第６図は減衰力変化率検出回路の構成を表わす回路構成
図、第７図は減衰力変化率検出回路の動作及び減衰力切
り換え制御の動作を説明する線図、第８図は駆動回路の
構成を表わす回路構成図、第９図は減衰力切り換え処理
を表わすフローチャート、第10図はしきい値学習処理を
表わすフローチャート、第11図及び第12図は夫々しきい
値学習処理の他の例を表わすフローチャート、である。 M1a,M1b,M1c,M1d,2FL,2FR2RL,2RR……減衰力可変型ショ
ックアブソーバ M2a,M2b,M2c,M2d……伸縮加速度検出手段 M3a,M3b,M3c,M3d……減衰力制御手段 M4……補償手段 ４……電子制御装置 19FL,19FR,19RL,19RR……ピエゾアクチュエータ 31FL,31FR,31RL,31RR……ピエゾ荷重センサ 35……減衰力変化率検出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 豊 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (72)発明者 黒柳 正利 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (72)発明者 石田 年伸 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式 会社日本自動車部品総合研究所内 (56)参考文献 特開 昭62−221907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−287808（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車両の各車輪と車体との間に設けられ、減
衰力を少なくとも二段階に切り換え可能な減衰力可変シ
ョックアブソーバと、 上記各ショックアブソーバの伸縮加速度を夫々検出する
伸縮加速度検出手段と、 該検出された伸縮加速度に基づいて上記各ショックアブ
ソーバの減衰力を個々に切り換え制御する減衰力制御手
段と、 上記各ショックアブソーバに夫々設けられた伸縮加速度
検出手段のうち、少なくとも２つの伸縮加速度検出手段
の間の出力特性のばらつきを補償する補償手段と、 を備えたことを特徴とするショックアブソーバの減衰力
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63024489A JP2634054B2 (ja) | 1988-02-04 | 1988-02-04 | ショックアブソーバの減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63024489A JP2634054B2 (ja) | 1988-02-04 | 1988-02-04 | ショックアブソーバの減衰力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01202513A JPH01202513A (ja) | 1989-08-15 |
| JP2634054B2 true JP2634054B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=12139599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63024489A Expired - Lifetime JP2634054B2 (ja) | 1988-02-04 | 1988-02-04 | ショックアブソーバの減衰力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2634054B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6313586B2 (ja) * | 2013-07-25 | 2018-04-18 | Ｋｙｂ株式会社 | ダンパ制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61287808A (ja) * | 1985-06-14 | 1986-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のサスペンシヨン制御装置 |
| JPH0784123B2 (ja) * | 1986-03-24 | 1995-09-13 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | シヨツクアブソ−バの減衰力制御装置 |
-
1988
- 1988-02-04 JP JP63024489A patent/JP2634054B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01202513A (ja) | 1989-08-15 |
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