JP2630615B2 - チャック搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、合成樹脂シートなどの柔軟性素材や、柔
軟性素材で形成されたバッグなどの加工品の搬送に好適
なチャック搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、食品、衣料品などの物品の移動には、紙袋に代
わって、合成樹脂シートなどの柔軟性素材で形成された
簡易バッグや風呂敷などが用いられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

たとえば、簡易バッグは、円筒帯状の合成樹脂シート
にプレス打抜き加工を施して底部、胴部および把持部を
一体的に形成したものである。このため、バッグは、極
めて薄く、滑り易く、その胴部の側面部間は静電気など
によって密着し、しかも、素材が持つ柔軟性のため、一
枚のみを選択的に掴んで、開袋などのために搬送するこ
とは非常に困難である。

そこで、この発明は、合成樹脂シートなどの柔軟性素
材や、柔軟性素材の加工品などの被搬送物を確実に把持
して搬送できるチャック搬送装置の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明のチャック搬送装置は、第１図ないし第19図
に例示するように、被搬送物（バッグ２）を把持すべき
チャック片（76A、76B）間に閉方向の付勢力を与える付
勢手段（スプリング80）を設け、前記チャック片間に折
曲可能に反転アーム（82）を設置し、この反転アームの
支点に取り付けてチャック面から出入可能にされてチャ
ック片の開閉を操作する反転コロ（84）を備えたチャッ
ク手段（チャック18A、18B）に前記被搬送物を把持して
引き上げる引上機構（６）と、この引上機構で引き上げ
られた前記被搬送物を押し上げて所定の位置に保持する
押上機構（８）とを備えたものである。

また、この発明のチャック搬送装置は、第１図ないし
第19図に例示するように、被搬送物を把持して引き上げ
る引上機構（６）と、この引上機構により引き上げられ
た前記被搬送物を押し上げる押上部材（ガイドアーム2
6）を設け、この押上部材と受部（28）との間に磁力に
よる吸着力を作用させて前記被搬送物を保持する押上機
構（８）とを備えたものである。

また、押上機構８は、押上部材（ガイドアーム26）が
上死点に到達する前位置で待機するとともに、押上部材
（ガイドアーム26）と対向方向に付勢させた受部28とを
以て被搬送物（バッグ２）を保持させることができる。

〔作用〕

被搬送物（バッグ２）は、引上機構６によってその底
部2A側を把持して引き上げられる。引き上げられた被搬
送物は、引上機構６から垂れ下がっているので、その下
方から押上部材（ガイドアーム26）を移動させて、その
背面に当て、その上昇によって押し上げられ、所定位置
に保持される。

そして、押上機構８は、押上部材（ガイドアーム26）
と受部28との間に作用させた磁力による吸着力によって
被搬送物（バッグ２）を所定位置に確実に保持させるこ
とができる。

また、押上機構８は、押上部材（ガイドアーム26）が
上死点に到達する前位置で待機するとともに、押上部材
（ガイドアーム26）に対向する方向に弾性的に付勢され
た受部28とを以て被搬送物（バッグ２）を所定位置に確
実に保持させることができる。

〔実 施 例〕

第１図の（Ａ）および（Ｂ）はこの発明のチャック搬
送装置の実施例を示し、（Ａ）はチャック搬送装置の一
部を切欠いた平面図、（Ｂ）はチャック搬送装置の側断
面図を示す。

被搬送物としてのバッグ２は、合成樹脂シートなどの
柔軟性素材で形成されており、前方を段違いにした被搬
送物収容部として大きさの異なるトレー4A、4Bに大きさ
に応じて収容されている。各トレー4A、4Bは、チャック
搬送装置の背面側に引出し可能に設置され、適量のバッ
グ２が積層されて収容される。

各トレー4A、4Bの側部には、トレー4A、4Bからバッグ
２を引き上げる引上機構６、引き上げられたバッグ２を
押し上げて所定位置として開袋側に保持させる押上機構
８が設置されている。

引上機構６には、フレーム10の側壁に上下方向に昇降
用軌道として直線状のレール12を設置して摺動部14が取
り付けられ、この摺動部14に折曲げ可能な一対のアーム
16を介して取り付けられた支持部17に一対のチャック18
A、18Bを取り付けたものである。アーム16は、たとえ
ば、２本のアーム片をピンを以て結合して折曲可能にさ
れ、チャック18A、18Bのチャック先端が常に下法に向く
ように設定されている。

また、押上機構８は、引上機構６の両側に跨がって設
定されており、押し上げられたバッグ２を案内するガイ
ド板20が設置されているとともに、このガイド板20の両
側に沿って引上機構６から開袋側に跨がり、無端回動体
としてたとえば、複数のローラ22A、22Bを以て回動する
タイミングベルト24A、24Bが設置されている。なお、押
上機構８には、無端回動体としてスプロケットおよびチ
ェーンを用いてもよい。

そして、タイミングベルト24A、24B間には、バッグ２
の押上部材として、たとえば、鉄などの強磁性体で形成
されたガイドアーム26が取り付けられ、このガイドアー
ム26の移動軌跡上の上死点の前位置に受部28がガイド板
20の上部にガイドアーム26の上昇によって摺動可能に設
置されている。

このガイドアーム26によって押し上げられて、ガイド
アーム26と受部28とに保持されたバッグ２を開袋し、搬
送するため、第１のチャック機構30、第２および第３の
チャック機構32、34とともに、搬送ステージ36が設置さ
れている。第１のチャック機構30には、回動して反転す
る一対のチャック38A、38Bがガイド板20の両側に設置さ
れ、垂下しているバッグ２の背面分に臨むように設定さ
れている。第２のチャック機構32は側壁部39に設置され
ており、このチャック機構32には、無端回動体としてた
とえば、スプロケット40、42に懸け回されたチェーン44
に一定の間隔で取り付けられた複数のチャック46が設置
されている。また、第３のチャック機構34は側壁部39よ
り小さい幅の側壁部47に設置され、このチャック機構34
には無端回動体としてたとえば、スプロケット40、42よ
り狭い間隔で設置されたスプロケット48、50に懸け廻さ
れたチェーン52に複数のチャック54が取り付けられ、チ
ャック54と上下方向に一定の間隔をおいて設置されたガ
イドレール56によって案内されるようになっている。

また、搬送ステージ36は、側壁部39、47の間に一定の
間隔を置いて設置されたローラ58、60に懸け廻された無
端回動体としての搬送ベルト62を以て構成されており、
この搬送ステージ36からバッグ２を取り出すためのバッ
グ取出部64が側壁部47の端部に形成されている。なお、
65は、押上機構８と搬送ステージ36とを仕切り、搬送ベ
ルト62の下面側を覆う仕切板である。

したがって、トレー4A、4Bから引上機構６によって引
き上げられたバッグ２は、押上機構８によって開袋側に
押し上げられて保持された後、チャック機構30、32、34
を以て開袋された後、搬送ステージ36上をベルト搬送さ
れ、商品が収容された後、バッグ取出部64から取り出さ
れるのである。

次に、第２図および第３図は、トレー4A、4Bおよび引
上機構６を示す。

第２図に示すように、各トレー4A、4Bには、バッグ２
の大きさに対応して位置が調整される側面アジャスト板
66A、66Bおよび縦面アジャスト板66Cが支持ピン68を以
て取り付けられ、任意に位置調節されたアジャスト板66
A、66B、66Cおよびトレー4A、4Bの側板70で仕切られた
区画内にバッグ２が重ねられて収容される。バッグ２
は、円筒帯状を成す合成樹脂シートを成形加工し、一端
を閉じて底部2A、胴部を設けて他端を開口部2B及び把持
部2Cとしたものである。したがって、縦面アジャスト板
66Cは、縦方向に調節可能であるとともに、バッグ２の
把持部2Cおよび開口部2Bの形状に合致するように突部72
が設けられている。

このトレー4A、4B上のバッグ２は、第３図に示すよう
に、引上機構６のチャック18A、18Bの降下ないし接触に
よって、バッグ２の底部側から引き上げられる。

この場合、各トレー4A、4Bの上方に設置された引上機
構６のアーム16は、アーム片16A、16Bをピン16Cによっ
て折曲可能にされている。そこで、第４図に示すよう
に、チャック18A、18Bは、アーム片16Aに対しアーム片1
6Bが直線状を成す場合にはトレー4B側に対応し、また、
一点鎖線で示すように、アーム片16Aに対しアーム片16B
が直角に折り曲げられた場合にはトレー4A側に対応す
る。この場合、チャック18A、18Bは、アーム片16Bの端
部に直線を成して垂下するように固定されている。

この実施例では二段のトレー4A、4Bを設置した場合を
示したが、バッグ２の大きさが三段階の場合には、第５
図に示すように、トレー4Bの上に最も小さいバッグ２を
収容するトレー4Cを設置してもよく、チャック18A、18B
の下面にトレー4Cを摺動機構を以て一点鎖線で示すよう
に移動させ、その内部のバッグ２を引き出すようにすれ
ばよい。

そして、第６図に示すように、バッグ２の底部2Aの近
傍にチャック18A、18Bが設定され、トレー4A、4Bまたは
4Cから一枚のバッグ２が引き上げられるのである。

次に、第７図は、引上機構６のチャック18A、18Bの具
体的な構成例を示す。

チャック18A、18Bには、支持部17に取り付けられた支
持軸74に一対のチャック片76A、76Bが軸受部78を以て開
閉可能に取り付けられており、軸受部78の近傍には、チ
ャック片76A、76Bを閉じる方向に付勢する付勢手段とし
てスプリング80が設置されている。

また、チャック片76A、76Bの開口端部側には、反転ア
ーム82が回動可能に取り付けられ、反転アーム82は、各
チャック片76A、76Bに取り付けられた各アーム片82A、8
2Bがアームピン82Cによって押曲可能にされ、アームピ
ン82Cにはチャック片76A、76Bの端部間から突出可能に
反転コロ84が取り付けられている。各チャック片76A、7
6Bの先端部には、内側に一定の幅を以て湾曲させたチャ
ック爪86が形成されており、このチャック爪86の表面に
は摩擦を生じさせるためのゴムなどの弾性体88が設置さ
れている。

そして、フレーム10には、反転コロ84を通して反転ア
ーム82を操作してチャック片76A、76B間を開くための開
閉操作手段として操作アーム90が突設されている。この
操作アーム90に反転コロ84を当て、引上機構６を以て支
持部17を上方へ引き上げると、一点鎖線で示すように、
反転コロ84が移動し、チャック片76A、76Bが開かれる。

また、支持部17上には、チャック状態を検出するチャ
ッキングセンサ92が設置されており、そのチャッキング
センサ92の感知部94には、一方のチャック片76Aの非チ
ャック面側の後端部に形成された操作片５が接触する。

そこで、第７図に示すように、操作アーム90に反転コ
ロ84の上側部を当て、支持部17を引き上げてチャック片
76A、76Bを開いた後、チャック18A、18Bを第８図に示す
ように、バッグ２上に臨ませ、支持部17を引き下げて反
転コロ84をバッグ２の上面に当てる。さらに、支持部17
を降下させ、バッグ２面に反転コロ84を押し付けると、
反転コロ84は、その押下げによって上方に移動する。そ
の移動位置が死点を越えると、スプリング80の付勢力を
受けて急激にチャック片76A、76Bが閉じる。チャック爪
86には弾性体88が設置されているので、チャック片76
A、76Bが閉じられると、その移動に伴って、第９図に示
すように、バッグ２は、チャック片76A、76Bのチャック
爪86間に引き込まれてチャッキングされる。この結果、
バッグ２が滑り落ちることなく、確実に把持させること
ができる。このとき、チャック片76Aの操作片95がチャ
ッキングセンサ92の感知部94に接触するので、チャッキ
ングセンサ92からチャッキング状態を表すチャッキング
出力が得られる。

次に、第10図は、押上機構８の具体的な構成例を示
す。

ガイド板20は断面逆Ｌ字形を成し、その両側には複数
のローラ22A、22Bを設置するとともに、タイミングベル
ト24A、24Bが懸け廻され、タイミングベルト24A、24Bの
間にはガイドアーム26が取り付けられている。そして、
ガイド板20には、両側部に第１のチャック機構30のチャ
ック38A、38Bをモータ97の回転によって移動させるため
の切欠部96が設けられているとともに、上部中央部に受
部28を摺動させるためのガイド孔98が形成されている。

このガイド孔98には、受部28に突設された摺動軸100
が挿入され、この摺動軸100に取り付けられたガイドロ
ーラ102が、第11図に示すように、ガイド板20の背面側
にガイド孔98に沿って設置されたガイドレール104、106
間に回転して移動可能に設置されている。この場合、マ
グネット体などで構成された受部28は、第12図に示すよ
うに、ガイド板20の湾曲部に跨がってガイド孔98を設け
てガイド板20の下方からガイドアーム26の上昇により、
ガイドアーム26の上死点まで押し上げられるようにして
もよい。

以上の構成に基づき、第13図ないし第18図を参照して
被搬送物としてのバッグ２の引上げないし押上げ動作を
説明する。

たとえば、トレー4Bのバッグ２を引き上げる場合、第
13図に示すように、トレー4Bにチャック18A、18Bを臨ま
せ、チャック18A、18Bに把持させて引き上げ、アーム16
を折り曲げて、第14図に示すように、チャック18A、18B
とともに垂下させる。なお、トレー4Aから引き上げた場
合には、予めアーム16が折り曲げられているため、アー
ム16の押曲げ操作は不要となる。

このようにチャック18A、18Bが垂下した状態を維持し
ながら、第15図に示すように、摺動部14は上昇し、所定
の位置まで引き上げられる。

そして、バッグ２の下方に待機しているガイドアーム
26はタイミングベルト24A、24Bの回転とともにガイド板
20に沿って上昇し、第15図に示すように、一点鎖線で示
すガイドアーム26の軌跡とバッグ２との交点Ｐでバッグ
２の側面側に当る。ガイドアーム26が上昇し続けるの
で、バッグ２は、第16図および第17図に示すように、そ
の柔軟性により、ガイドアーム26上に湾曲して掛り、ガ
イドアーム26の上昇によって押し上げられる。この場
合、バッグ２は、その底部2Aが把持されているので、開
口部2Bを下に向けて垂下しているが、上昇に伴ってガイ
ドアーム26上を滑る。

さらに、ガイドアーム26は上昇をし続け、第18図に示
すように、ガイドアーム26の軌跡上に待機している受部
28にバッグ２を挟んで当接する。ガイドアーム26は、鉄
などの強磁性体で形成されているものとすれば、マグネ
ット体から成る受部28との間に磁力による吸引力が働
き、バッグ２が両者間に挟まれて保持される。この状態
で、ガイドアーム26は、受部28を押し上げてガイド板20
に沿って移動する。この場合、ガイドアーム26と受部28
との間に磁力によって保持されたバッグ２は、ガイドア
ーム26および受部28との間にその素材によって適当な滑
りを持ち、ガイドアーム26の上昇に伴って滑り、開口端
部側が短くなる。そして、ガイドアーム26および受部28
はバッグ２を挟んだ状態でガイド板20の上部に停止し、
バッグ２はガイドアーム26と受部28との間に開口部2B側
を上にして保持される。そして、この状態でバッグ２
は、チャック機構30、32、34に捉えられて開袋されて商
品などが収納された後、搬送ステージ36上を搬送され、
バッグ取出部64から取り出されるのである。

なお、ガイド板20に摺動可能に設置された受部28は、
第19図に示すように、両側にスプリング受板108、110を
取り付けてガイド板20の両側に設けられた長孔112に挿
入し、第20図に示すように、スプリング受板108、110に
設けられた摺動孔114にガイドシャフト116を通してフレ
ーム10とスプリング受板108、110との間にガイドアーム
26に対向する方向に付勢する付手段としてスプリング11
8を挿入しても良い。このようにすれば、受部28は、ス
プリング118の付勢力によってガイドアーム26に対向す
る方向に付勢されることにより、ガイドアーム26と受部
28との間にバッグ２を保持することができるので、マグ
ネット体で構成する必要はなく、ガイドアーム26も鉄な
どの強磁性体で構成する必要がない。特に、これは、被
搬送物が磁気によって悪影響を受ける場合に好適であ
る。

実施例では、被搬送物として柔軟性素材からなるバッ
グを例に取って説明したが、この発明は、他の加工物や
柔軟性素材自体をチャッキングし、搬送する場合にも用
いることができるものであり、バッグに限定されるもの
ではない。

〔発明の効果〕

この発明によれば、合成樹脂シートなどの柔軟性素材
で構成された滑り易いバッグなどの被搬送物を確実に把
持して、所定の位置に確実に搬送することができる

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のチャック搬送装置の実施例を示す
図、第２図は第１図に示したチャック搬送装置における
トレーの構成を示す図、第３図はトレー内のバッグに対
する引上機構を示す図、第４図および第５図はトレーに
対するチャックの位置設定を示す図、第６図はバッグに
対するチャックの位置を示す図、第７図は第１図に示し
たチャック搬送装置における引上機構のチャックの構成
を示す図、第８図および第９図はチャックの動作を示す
図、第10図は第１図に示したチャック搬送装置における
押上機構を示す斜視図、第11図は第10図に示した押上機
構における受部の摺動機構を示す断面図、第12図は押上
機構の受部の摺動範囲の変形例を示す斜視図、第13図な
いし第18図は引上機構によるバッグの引上げ動作ないし
押上機構におけるバッグの押上げ動作を示す図、第19図
は押上機構の変形例を示す斜視図、第20図は第19図に示
す押上機構における受部に対する付勢を示す図である。 ２……バッグ（被搬送物） ６……引上機構 ８……押上機構 18A、18B……チャック（チャック手段） 26……ガイドアーム（押上部材） 28……受部 76A、76B……チャック片 80……スプリング（付勢手段） 82……反転アーム 84……反転コロ

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被搬送物を把持すべきチャック片間に閉方
   向の付勢力を与える付勢手段を設け、前記チャック片間
   に折曲可能に反転アームを設置し、この反転アームの支
   点に取り付けてチャック面から出入可能にされてチャッ
   ク片の開閉を操作する反転コロを備えたチャック手段に
   前記被搬送物を把持して引き上げる引上機構と、 この引上機構で引き上げられた前記被搬送物を押し上げ
   て所定の位置に保持する押上機構と、 を備えたチャック搬送装置。
2. 【請求項２】被搬送物を把持して引き上げる引上機構
   と、 この引上機構により引き上げられた前記被搬送物を押し
   上げる押上部材を設け、この押上部材と受部との間に磁
   力による吸着力を作用させて前記被搬送物を保持する押
   上機構と、 を備えたチャック搬送装置。
3. 【請求項３】前記押上機構は、押上部材が上死点に到達
   する前位置で待機するとともに、押上部材と対向方向に
   付勢させた受部とを以て前記被搬送物を保持するように
   した請求項１又は２記載のチャック搬送装置。