JP2601871B2 - 長尺部材の把持装置 - Google Patents
長尺部材の把持装置Info
- Publication number
- JP2601871B2 JP2601871B2 JP10540988A JP10540988A JP2601871B2 JP 2601871 B2 JP2601871 B2 JP 2601871B2 JP 10540988 A JP10540988 A JP 10540988A JP 10540988 A JP10540988 A JP 10540988A JP 2601871 B2 JP2601871 B2 JP 2601871B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grip
- long member
- rebar
- reinforcing bar
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は鉄筋，パイプ，ビームなどの長尺部材を床面
等に配置する配設作業に活用される把持装置に関する。
等に配置する配設作業に活用される把持装置に関する。
〈従来の技術〉 第３図はこの種の従来の把持装置を示す側面図であ
る。この図において、１は長尺部材、例えば原子力発電
所の基礎工事等に使用される重量の重い鉄筋、２は例え
ばアーム等の腕に装着されるハンドベース、3,4はこの
ハンドベース２に相対的回動可能に連結される一対のグ
リツプ、5,6はこれらのグリツプ3,4とハンドベース２と
を連結するピン、７はシリンダで、上述のグリツプ３の
上端部はピン８を介してシリンダ７のロツドの先端に相
対的回動可能に連結されており、またグリツプ４の上端
部はピン９を介してシリンダ７の本体に相対的回動可能
に連結されている。
る。この図において、１は長尺部材、例えば原子力発電
所の基礎工事等に使用される重量の重い鉄筋、２は例え
ばアーム等の腕に装着されるハンドベース、3,4はこの
ハンドベース２に相対的回動可能に連結される一対のグ
リツプ、5,6はこれらのグリツプ3,4とハンドベース２と
を連結するピン、７はシリンダで、上述のグリツプ３の
上端部はピン８を介してシリンダ７のロツドの先端に相
対的回動可能に連結されており、またグリツプ４の上端
部はピン９を介してシリンダ７の本体に相対的回動可能
に連結されている。
この把持装置にあつては、実線で示すように鉄筋１の
周囲にグリツプ3,4を開いて配置した状態で、シリンダ
７を伸長させるように駆動すると、グリツプ3,4の下端
が互いに近づく方向に当該グリツプ3,4が回動し、これ
により１点鎖線で示すように鉄筋１は把持される。
周囲にグリツプ3,4を開いて配置した状態で、シリンダ
７を伸長させるように駆動すると、グリツプ3,4の下端
が互いに近づく方向に当該グリツプ3,4が回動し、これ
により１点鎖線で示すように鉄筋１は把持される。
〈発明が解決しようとする課題〉 ところで、このように構成してある従来例にあつて
は、鉄筋１の把持に際して、グリツプ3,4の下端が互い
に離隔し、これらの外側間の寸法LAが大きく、そのため
複数の鉄筋１が互いに近接している場合には、特定の１
つの鉄筋１のみを把持することができず、したがつて当
該特定の１つの鉄筋１を他から離す移送装置が必要とな
る。
は、鉄筋１の把持に際して、グリツプ3,4の下端が互い
に離隔し、これらの外側間の寸法LAが大きく、そのため
複数の鉄筋１が互いに近接している場合には、特定の１
つの鉄筋１のみを把持することができず、したがつて当
該特定の１つの鉄筋１を他から離す移送装置が必要とな
る。
また、この従来例にあつては、同第３図に示す把持前
の状態から１点鎖線で示す把持状態に移行するに際し
て、グリツプ3,4の下端の高さ位置がδＨだけ変化し、
したがつて、鉄筋１を把持する際に、グリツプ3,4の閉
動作と併せて当該グリツプ3,4を床面等から所定高さ上
に位置させる微動作を要し、制御が難しい。
の状態から１点鎖線で示す把持状態に移行するに際し
て、グリツプ3,4の下端の高さ位置がδＨだけ変化し、
したがつて、鉄筋１を把持する際に、グリツプ3,4の閉
動作と併せて当該グリツプ3,4を床面等から所定高さ上
に位置させる微動作を要し、制御が難しい。
また、上述とは逆に把持した鉄筋１を床面等に置く際
には、あらかじめ床面等の上方の位置においてグリツプ
3,4の開動作をおこなわなくてはならず、このため把持
されていた鉄筋１が床面等に落下した際に転動し、所望
の配設予定位置からずれた位置に配置される事態を生じ
やすい。このような位置ずれを生じた場合には、人力等
により再度配設予定位置に位置決めする作業を要し、そ
のため当該鉄筋配設作業の能率が低下しやすい。
には、あらかじめ床面等の上方の位置においてグリツプ
3,4の開動作をおこなわなくてはならず、このため把持
されていた鉄筋１が床面等に落下した際に転動し、所望
の配設予定位置からずれた位置に配置される事態を生じ
やすい。このような位置ずれを生じた場合には、人力等
により再度配設予定位置に位置決めする作業を要し、そ
のため当該鉄筋配設作業の能率が低下しやすい。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、把持される長尺部材が互い
に接近している場合でも、移送装置を要することなく特
定の１つを把持できるとともに、長尺部材の把持、ある
いは把持の解放を床面等に接触させた状態を保つたまま
実施することができる長尺部材の把持装置を提供するこ
とにある。
されたもので、その目的は、把持される長尺部材が互い
に接近している場合でも、移送装置を要することなく特
定の１つを把持できるとともに、長尺部材の把持、ある
いは把持の解放を床面等に接触させた状態を保つたまま
実施することができる長尺部材の把持装置を提供するこ
とにある。
〈課題を解決するための手段〉 この目的を達成するために本発明は、長尺部材を把持
するグリツプを有するものにおいて上記グリツプが片作
動グリツプからなるとともに、この片作動のグリツプを
移動させるリンク機構と、該片作動グリツプと協働して
長尺部材を把持可能なラツチとを備えた構成にしてあ
る。
するグリツプを有するものにおいて上記グリツプが片作
動グリツプからなるとともに、この片作動のグリツプを
移動させるリンク機構と、該片作動グリツプと協働して
長尺部材を把持可能なラツチとを備えた構成にしてあ
る。
〈作用〉 本発明は上記のようにして構成してあることから、リ
ンク機構を介して片作動グリツプを昇降させながらラツ
チとの間で開閉させることができ、仮に複数長尺部材が
近接して配置されている場合でも片作動グリツプの下降
動作に伴つて特定の１つの長尺部材のみを把持すること
ができ、また、この片作動グリツプが床面等に接触した
状態で、ラツチとの協働によつて、長尺部材の把持、あ
るいは把持の解放を実施することができる。
ンク機構を介して片作動グリツプを昇降させながらラツ
チとの間で開閉させることができ、仮に複数長尺部材が
近接して配置されている場合でも片作動グリツプの下降
動作に伴つて特定の１つの長尺部材のみを把持すること
ができ、また、この片作動グリツプが床面等に接触した
状態で、ラツチとの協働によつて、長尺部材の把持、あ
るいは把持の解放を実施することができる。
〈実施例〉 以下、本発明の長尺部材の把持装置を図に基づいて説
明する。第１図および第２図は本発明の一実施例を示す
説明図で、第１図は鉄筋を把持する前の状態を示す側面
図、第２図は鉄筋を把持した状態を示す側面図である。
明する。第１図および第２図は本発明の一実施例を示す
説明図で、第１図は鉄筋を把持する前の状態を示す側面
図、第２図は鉄筋を把持した状態を示す側面図である。
これらの図において、１は長尺部材、例えば前述と同
等の鉄筋、10は例えばアーム等の腕に装着されるハンド
ベース、11はこのハンドベース10に固定したプレート
で、下部には細幅部12が形成されている。このプレート
11の細幅部12側には、下端に突起部13を有するラツチ14
がピン15を介して揺動可能に連結されている。なお、1
6,17はそれぞれラツチ14の揺動を規制するストツパで、
プレート11に固定されている。18,19はそれぞれリンク
で、ピン20,21を介してプレート11に相対的回動可能に
連結されている。23は片作動グリツプで、リンク18,19
のそれぞれにピン24,25を介して相対的回動可能に連結
されており、その下端23aは下方に行くにしたがつて細
くなるように形成してある。上記したプレート11、リン
ク18,19、および片作動グリツプ23によつて平行リンク
機構が構成されている。26は上述の平行リンク機構およ
びラツチ14を駆動するシリンダで、ラツチ14の上端はピ
ン27を介してこのシリンダ26のロツドの先端に相対的回
動可能に連結されており、またリンク18の一端はピン28
を介してこのシリンダ26の本体に相対的回動可能に連結
されている。
等の鉄筋、10は例えばアーム等の腕に装着されるハンド
ベース、11はこのハンドベース10に固定したプレート
で、下部には細幅部12が形成されている。このプレート
11の細幅部12側には、下端に突起部13を有するラツチ14
がピン15を介して揺動可能に連結されている。なお、1
6,17はそれぞれラツチ14の揺動を規制するストツパで、
プレート11に固定されている。18,19はそれぞれリンク
で、ピン20,21を介してプレート11に相対的回動可能に
連結されている。23は片作動グリツプで、リンク18,19
のそれぞれにピン24,25を介して相対的回動可能に連結
されており、その下端23aは下方に行くにしたがつて細
くなるように形成してある。上記したプレート11、リン
ク18,19、および片作動グリツプ23によつて平行リンク
機構が構成されている。26は上述の平行リンク機構およ
びラツチ14を駆動するシリンダで、ラツチ14の上端はピ
ン27を介してこのシリンダ26のロツドの先端に相対的回
動可能に連結されており、またリンク18の一端はピン28
を介してこのシリンダ26の本体に相対的回動可能に連結
されている。
このように構成した実施例にあつては、第１図に示す
ように例えば床面29上に鉄筋１と鉄筋1aが近接して置か
れている状況にあつて、鉄筋１から順に所望位置への鉄
筋配設作業をおこおうとする場合には、鉄筋１にプレー
ト11の細幅部12を接触するように当該把持装置を位置決
めした後、シリンダ26を伸長させように駆動させる。こ
れによつて、リンク18,19を介して片作動グリツプ23が
下降し、その下端23aが同第１図の矢印30で示すように
鉄筋１と、この鉄筋１に近接する鉄筋1aとの間に進入
し、これによつて鉄筋1aが矢印31で示すように鉄筋１か
ら離れるように転動する。そして、第２図に示すように
片作動グリツプ23の下端23aが床面29に当ると、リンク1
8,19、片作動グリツプ23を含む部分が固定状態となるこ
とから、シリンダ26の伸長によつてラツチ14が同第２図
の時計方向に回動し、その突起部13が鉄筋１の下側に係
合して、この鉄筋１が矢印32で示すようにわずかに上昇
し、この状態で当該鉄筋１は片作動グリツプ23とラツチ
14によつて安定に把持される。
ように例えば床面29上に鉄筋１と鉄筋1aが近接して置か
れている状況にあつて、鉄筋１から順に所望位置への鉄
筋配設作業をおこおうとする場合には、鉄筋１にプレー
ト11の細幅部12を接触するように当該把持装置を位置決
めした後、シリンダ26を伸長させように駆動させる。こ
れによつて、リンク18,19を介して片作動グリツプ23が
下降し、その下端23aが同第１図の矢印30で示すように
鉄筋１と、この鉄筋１に近接する鉄筋1aとの間に進入
し、これによつて鉄筋1aが矢印31で示すように鉄筋１か
ら離れるように転動する。そして、第２図に示すように
片作動グリツプ23の下端23aが床面29に当ると、リンク1
8,19、片作動グリツプ23を含む部分が固定状態となるこ
とから、シリンダ26の伸長によつてラツチ14が同第２図
の時計方向に回動し、その突起部13が鉄筋１の下側に係
合して、この鉄筋１が矢印32で示すようにわずかに上昇
し、この状態で当該鉄筋１は片作動グリツプ23とラツチ
14によつて安定に把持される。
また、上記のように把持された鉄筋１を所定の位置に
配設する場合には、配設予定位置上の床面にプレート11
の細幅部12の下端と、片作動グリツプ23の下端23aの双
方が接触するように位置決めした後、シリンダ26を収縮
させればよく、この際、まずリツチ14が例えば第２図の
反時計方向に回動して、片作動グリツプ23とラツチ14と
による鉄筋１の把持が解放され、次いでリンク18,19を
介して片作動グリツプ23が上昇し、これによりラツチ14
による把持を解かれた鉄筋１が片作動グリツプ23とプレ
ート11の細幅部12間で若干下降して所定の配設予定位置
に正確に位置決めされる。
配設する場合には、配設予定位置上の床面にプレート11
の細幅部12の下端と、片作動グリツプ23の下端23aの双
方が接触するように位置決めした後、シリンダ26を収縮
させればよく、この際、まずリツチ14が例えば第２図の
反時計方向に回動して、片作動グリツプ23とラツチ14と
による鉄筋１の把持が解放され、次いでリンク18,19を
介して片作動グリツプ23が上昇し、これによりラツチ14
による把持を解かれた鉄筋１が片作動グリツプ23とプレ
ート11の細幅部12間で若干下降して所定の配設予定位置
に正確に位置決めされる。
この実施例にあつては、リンク18,19を介して片作動
グリツプ23が昇降し、しかも下降に伴つてプレート11の
細幅部12方向に移動するようになつているので、鉄筋１
の把持に際して片作動グリツプ23とプレート11の細幅部
12と間隔をそれほど広くさせておく必要はなく、片作動
グリツプ23と細幅部12の外側間の寸法Ｌを１つの鉄筋の
把持が可能な程度に最小に設定することができる。
グリツプ23が昇降し、しかも下降に伴つてプレート11の
細幅部12方向に移動するようになつているので、鉄筋１
の把持に際して片作動グリツプ23とプレート11の細幅部
12と間隔をそれほど広くさせておく必要はなく、片作動
グリツプ23と細幅部12の外側間の寸法Ｌを１つの鉄筋の
把持が可能な程度に最小に設定することができる。
そして、片作動グリツプ23の下端23aには下方に行く
にしたがつて細くなるように形成してあることから、こ
の下端23aの形成設定を利用して、片作動グリツプ23の
下降に伴い第１図に例示するように、鉄筋１に接近する
他の鉄筋1aを、当該鉄筋１の把持動作に支障のない程度
に当該鉄筋１から隔離させ、特定の１つの鉄筋１を把持
でき、したがつて鉄筋１を鉄筋1aから離すための移送装
置を要しない。
にしたがつて細くなるように形成してあることから、こ
の下端23aの形成設定を利用して、片作動グリツプ23の
下降に伴い第１図に例示するように、鉄筋１に接近する
他の鉄筋1aを、当該鉄筋１の把持動作に支障のない程度
に当該鉄筋１から隔離させ、特定の１つの鉄筋１を把持
でき、したがつて鉄筋１を鉄筋1aから離すための移送装
置を要しない。
また、鉄筋１の把持、あるいは把持の解放を第1,2図
に例示するように床面29に片作動グリツプ23の下端23a
およびプレート11の細幅部12の下端を接触させた状態を
保つたまま実施することができ、したがつて、当該把持
装置を床面29の若干上方に位置させる微操作を要せず、
制御が簡単である。
に例示するように床面29に片作動グリツプ23の下端23a
およびプレート11の細幅部12の下端を接触させた状態を
保つたまま実施することができ、したがつて、当該把持
装置を床面29の若干上方に位置させる微操作を要せず、
制御が簡単である。
また、把持の解放に際して、鉄筋１は片作動グリツプ
23の下端23aとよびプレート11の細幅部12にガイドされ
て床面29に配置されるので、当該鉄筋１の転動等を生じ
ることなく正確に位置決めすることができ、所定の配設
予定位置に対する位置づれのための人力による調整を要
することがない。
23の下端23aとよびプレート11の細幅部12にガイドされ
て床面29に配置されるので、当該鉄筋１の転動等を生じ
ることなく正確に位置決めすることができ、所定の配設
予定位置に対する位置づれのための人力による調整を要
することがない。
〈発明の効果〉 本発明は上記のように構成してあることから、長尺部
材が互いに接近している場合でも移送装置を要すること
なく特定の１つの長尺部材を把持でき、この把持装置に
関連する他の機械構造の単純化を図りうるとともに、長
尺部材の把持、あるいは把持の解放を床面等に接触され
た状態を保つたまま実施することができ、従来に比べて
制御が簡単で、かつ長尺部材の床面等に対する位置決め
を人力を介さずに正確におこなうことができる効果があ
る。
材が互いに接近している場合でも移送装置を要すること
なく特定の１つの長尺部材を把持でき、この把持装置に
関連する他の機械構造の単純化を図りうるとともに、長
尺部材の把持、あるいは把持の解放を床面等に接触され
た状態を保つたまま実施することができ、従来に比べて
制御が簡単で、かつ長尺部材の床面等に対する位置決め
を人力を介さずに正確におこなうことができる効果があ
る。
第１図および第２図は本発明の長尺部材の把持装置の一
実施例を示す説明図で、第１図は鉄筋を把持する前の状
態を示す側面図、第２図は鉄筋を把持した状態を示す側
面図、第３図は従来の長尺部材の把持装置を示す側面図
である。 １……鉄筋（長尺部材）、10……ハンドベース、11……
プレート、12……細幅部、13……突起部、14……ラツ
チ、15,20,21,24,25,27,28……ピン、18,19……リン
ク、23……片作動グリツプ、26……シリンダ。
実施例を示す説明図で、第１図は鉄筋を把持する前の状
態を示す側面図、第２図は鉄筋を把持した状態を示す側
面図、第３図は従来の長尺部材の把持装置を示す側面図
である。 １……鉄筋（長尺部材）、10……ハンドベース、11……
プレート、12……細幅部、13……突起部、14……ラツ
チ、15,20,21,24,25,27,28……ピン、18,19……リン
ク、23……片作動グリツプ、26……シリンダ。
フロントページの続き (72)発明者 吉田 邦彦 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社土浦工場内 (72)発明者 鹿島 淳彦 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社土浦工場内
Claims (1)
- 【請求項１】長尺部材を把持するグリツプを有する把持
装置において、上記グリツプが片作動グリツプからなる
とともに、この片作動グリツプを移動させるリンク機構
と、該片作動グリツプと協動して上記長尺部材を把持可
能なラツチとを備えたことを特徴とする長尺部材の把持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10540988A JP2601871B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 長尺部材の把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10540988A JP2601871B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 長尺部材の把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01281290A JPH01281290A (ja) | 1989-11-13 |
| JP2601871B2 true JP2601871B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=14406813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10540988A Expired - Lifetime JP2601871B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 長尺部材の把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2601871B2 (ja) |
-
1988
- 1988-04-30 JP JP10540988A patent/JP2601871B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01281290A (ja) | 1989-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4023848A (en) | Log grapple | |
| US4655004A (en) | Device for automatically locking a hatchway panel in the open or closed position | |
| JP2601871B2 (ja) | 長尺部材の把持装置 | |
| US4545609A (en) | Curb lifting device | |
| US4773247A (en) | Apparatus for forming a bulge in a stranded steel wire cable | |
| JPH02132100A (ja) | コンクリート型枠材ユニット着脱用アタッチメント | |
| EP0144346A1 (en) | CONVEYING SYSTEM FOR A FOUNDRY. | |
| EP0384507B1 (en) | Device for breaking off piles | |
| JPH0333407Y2 (ja) | ||
| JPH05222726A (ja) | 杭打ち機 | |
| JPH0144598Y2 (ja) | ||
| SU1636523A1 (ru) | Кондуктор дл удерживани забиваемой копром сваи | |
| JPS6223857Y2 (ja) | ||
| JPH0450302Y2 (ja) | ||
| JPH0985664A (ja) | ４本フィンガ式把持装置 | |
| JP3010210U (ja) | ブロック掴み装置 | |
| DE962756C (de) | Schaltwerk fuer die Verriegelung von abwechselnd arbeitenden Bodenbearbeitungsgeraeten | |
| JPS6315266Y2 (ja) | ||
| JPS6123070Y2 (ja) | ||
| JPS6121508Y2 (ja) | ||
| SU110913A1 (ru) | Захватна кранова балка дл подъема и транспортировки т желых длинномерных грузов, преимущественно затворов гидротехнических сооружений | |
| SU1118600A1 (ru) | Грузозахватное устройство | |
| JPS6015871Y2 (ja) | つかみ装置 | |
| JPS6346461Y2 (ja) | ||
| JPS6037039B2 (ja) | 構造物把持装置 |