JP2597942B2

JP2597942B2 - 包装機のシール圧制御装置

Info

Publication number: JP2597942B2
Application number: JP6341293A
Authority: JP
Inventors: 昌典橋本
Original assignee: 株式会社フジキカイ
Priority date: 1993-02-26
Filing date: 1993-02-26
Publication date: 1997-04-09
Anticipated expiration: 2012-04-09
Also published as: JPH06255631A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、縦型製袋充填包装機
に代表される包装機において、対向的に近接離間して筒
状フィルムに横シールを施す一対の横シーラの噛み合い
圧力を、殊に高速運転時であっても一定に保持すること
ができ、しかも構成の簡略化により全体的なコスト低減
を図り得る包装機のシール圧制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来技術】原反ロールから繰出された包装用フィルム
を製袋器で筒状に成形し、この筒状フィルムを垂直下方
に給送して、その重合端縁部に縦シールを施すと共に、
該筒状フィルムに落下供給される被包装物の上下位置を
横シール・切断して、所謂ピロー包装体を得る縦型製袋
充填包装機が各種の産業分野で広く使用されている。本
発明は、この縦型製袋充填包装機に代表される包装機に
おける横シール機構のシール圧制御に関するので、発明
の理解に資するため該包装機の概略構成を先ず説明す
る。図６に示すように、原反ロール１０からのフィルム
１２は、一対の繰出しローラ１４,１４により間欠的に
繰出され、ダンサーローラ１６および案内ローラ１８を
経て製袋器２０に向け給送される。製袋器２０は、直立
配置した充填筒２２と同心配置され、前記フィルム１２
は該製袋器２０を通過する際に筒状に成形される。筒状
成形されたフィルム１２は、前記充填筒２２の外方に対
向配置した送りベルト２４,２４によって、該充填筒２
２の外周に沿いつつ下方へ間欠給送される。そして筒状
フィルム１２の長手方向に重なり合う端縁部は、適宜の
駆動源(図示せず)により所要タイミングで開閉駆動され
る縦シーラ２６,２６によって、該フィルム１２が下方
へ給送された後のフィルム給送休止期間中に縦シールが
施される。

【０００３】また製袋器２０の直上には、各種の被包装
物２８が投入されるホッパ３０が配設され、下方に位置
する充填筒２２とその軸心を整列させている。前記ホッ
パ３０の上方には、被包装物２８を所要タイミングで落
下供給する供給装置(図示せず)が設けられている。前記
充填筒２２の下方には、筒状フィルム１２の垂直な給送
経路を挟んで一対の横シーラ３２,３２が水平移動可能
に対向配置され、筒状フィルム１２に供給される被包装
物２８を挟む上下の位置において、該フィルム１２を挟
圧することにより横シールが施される。一方の横シーラ
３２にはカッタ３４が設けられているので、両シーラ３
２,３２による筒状フィルム１２の挟圧時に該フィルム
の切断が併せて達成される。

【０００４】縦型包装機における前記一対の横シーラを
往復駆動する横シール機構としては、例えば特開昭６３
−２７２６４５号公報に記載の技術が提案されている。
これは、レバー１,１´をサーボモータ１５で駆動して
スライダ６３を直線的に往復移動させ、該スライダ６３
に接続するレバー６８・リンク６９によりロッド７１を
駆動して一方の横シーラ７２を往復移動させると共に、
該スライダ６３に接続したロッド６５を駆動して他方の
横シーラ６６を往復移動させるようになっている。両ロ
ッド７１,６５は、リンク６９により移動方向が逆位相
とされているので、横シーラ７２,６６は所要のタイミ
ングで開閉を行なう。なお前記スライダ６３には、オイ
ル調整式のエアダンパ８１を付帯させたエアシリンダ６
４が連結され、前記横シーラ６６と横シーラ７２とが筒
状シート１０を挟んでシールする際の押圧力を電気的に
自動調節し得るようになっている。また特開昭６１−１
９０４２２号公報の第１図に記載の横シール機構では、
固定側のジョー２に対し可動側のジョー１が機械的に駆
動されてフィルムの溶着が行なわれる。可動側のジョー
１には、エアまたはオイルクッション７が設けられ、サ
ーボ調節弁１３により高圧のエアまたはオイルを供給す
ることにより、前記フィルムに対する押圧力が変更され
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来技術に係る包装機
の横シール機構では、高速運転になると一対の横シーラ
が噛み合い時にバウンドして、筒状フィルムに良好なシ
ールを施せない欠点がある。すなわち包装に必要な条件
が搭載のシーケンサに予め入力され、実際の包装動作が
コンピュータで制御される最近の包装機では、シール機
構のシール条件についてもシーケンサへの入力設定がな
される。例えば横シーラについては、該シーラが完全に
閉じた位置(仮想位置)および閉成時のシール圧等に関す
るデータが入力される。そして実際に包装機を稼働させ
ると、低速運転中は前記データの忠実な再現がなされる
が、高速運転になると横シーラの噛合圧力が追従し得な
くなり、いわゆる圧力抜けにより横シーラのバウンドを
生ずるものである。また前述の特開昭６３−２７２６４
５号公報に記載の横シール機構は、エアダンパ８１を電
気的に自動調節してシール圧力を適正に保持するように
なっているが、高速動作時における横シーラの噛合時に
サーボモータにトルク変動を生じ、また極短時間でのシ
ール圧力の変動には応答性の点で劣る欠点がある。更
に、前記の特開昭６３−２７２６４５号および特開昭６
１−１９０４２２号公報に記載の機構は、構成が極めて
複雑であるために高速運転での追従性に欠け、また製造
コストが嵩む等の難点も指摘される。

【０００６】

【発明の目的】この発明は、従来技術に係る包装機に内
在している前記課題に鑑み、これを好適に解決するべく
提案されたものであって、包装機を高速で運転して
も、横シーラの噛合時におけるシール圧力を常に一定に
保持することができ、従って高品位の横シールを実施
することができ、更に構成が簡単で製造コストの低減
も図り得るシール圧制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を克服し、所期
の目的を達成するため本発明に係るシール圧制御装置
は、原反ロールから繰出したフィルムを製袋器で筒状に
成形し、筒状フィルムの重合端縁部に縦シールを施すと
共に、フィルム給送路を挟んで対向移動する一対の横シ
ーラにより、該筒状フィルムに供給される被包装物の前
後位置を横シールする包装機において、前記一対の横シ
ーラを開閉駆動する駆動源としてのサーボモータと、こ
のサーボモータにサーボドライバを介して接続され、該
モータの回転制御を行なうサーボ制御部と、該サーボモ
ータに設けられ、その回転量を検出して前記横シーラの
現在位置に関する情報を前記サーボドライバに供給する
エンコーダと、データ入力手段を介して包装に必要な各
種制御データの入力を受け、該データの記憶並びに演算
を行なうデータ処理演算部と、前記横シーラの開閉動作
の基準位置を示す原点信号を、前記データ処理演算部に
出力する原点センサと、前記データ入力手段により入力
された横シーラのシール圧力に関するデータに基づき、
該横シーラの噛み合い中における前記サーボモータのト
ルク変動を監視し、前記サーボ制御部に実際のシール圧
力情報をフィードバックするトルク変動監視手段とから
構成したことを特徴とする。

【０００８】

【実施例】次に、本発明に係る包装機のシール圧制御装
置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しな
がら以下説明する。図３〜図５に示すように、対向配置
した横シーラ３２,３２を水平に近接・離間させる横シ
ール機構３６は、第１リンク３８および第２リンク４０
を備え、この第１リンク３８をサーボモータＳＭにより
駆動するようになっている。すなわち筒状フィルム１２
の垂直給送路を挟んで２本のガイドロッド４２,４２が
水平に対向配置され、このロッド４２,４２に摺動自在
に外挿した各スライダ４４に、前記横シーラ３２,３２
が夫々固定されている。またサーボモータＳＭに取着し
た小径プーリ４６と、図４に示す大径プーリ４８との間
に第１タイミングベルト５０が巻付けられ、この大径プ
ーリ４８に同軸固定した小径プーリ５２と、別の大径プ
ーリ５４との間に第２タイミングベルト５１が巻付けら
れている。

【０００９】前記大径プーリ５４には、以下の第１リン
ク３８が関係的に接続されている。すなわち大径プーリ
５４に同軸固定したアーム５６にリンク棒５８の一端が
枢着され、このリンク棒５８の他端は、回転軸６０に固
定したアーム６２の開放端に枢着され、これにより第１
リンク３８を構成している。そして前記サーボモータＳ
Ｍを所要タイミングで正転および逆転させれば、第１リ
ンク３８が作動し前記回転軸６０を所要中心角で正逆転
させる。更に、この回転軸６０と横シーラ３２,３２と
に第２リンク４０が接続されている。すなわち図示のア
ーム６３が、その中心から偏位した部分において前記回
転軸６０に挿通固定され、該アーム６２の短手側端部に
短尺リンク棒６４の一端部が枢着されると共に、該リン
ク棒６４の他端部が前記一方のスライダ４４に枢着され
ている。また、前記アーム６２の長手側端部に長尺リン
ク棒６６の一端部が枢着されると共に、該リンク棒６６
の他端部が前記他方のスライダ４４に枢着され、全体と
してトグル機構４１を構成している。そして第１リンク
３８の作動により回転軸６０が所要中心角で正逆転する
と、前記第２リンク４０も作動し、図４および図５に示
す如く、横シーラ３２,３２を離間(全開)および近接(全
閉)させる。なお前記サーボモータＳＭは、後述する制
御回路からの指令を受けて回転数の制御がなされる。

【００１０】次に図１を参照して、実施例に係るシール
圧制御装置について説明する。この制御装置は、入力デ
ータの演算処理を行なうデータ処理演算部ＣＰＵを備
え、該演算部ＣＰＵには、インターフェース６９を介し
て、例えばテンキーや各種条件設定キー等を備えたデー
タ入力手段６８が接続され、これにより包装運転に必要
な各種制御データ(被包装物の品種名、フィルムのカッ
トピッチ、各種タイマの設定値等)が入力設定される。
また横シール機構３６に関しては、横シーラ３２,３２
が完全に閉じた位置(仮想的な目的位置)、該横シーラ３
２,３２が開閉するのに要する時間、該横シーラ３２,３
２が噛合している時間(シール時間)、シール体の加熱温
度等に関する諸々のデータが入力記憶される。前記演算
部ＣＰＵは、サーボモータＳＭを制御するサーボ制御部
７１を内蔵し、該サーボモータＳＭと該制御部７１と
は、サーボドライバ７０を介して接続されている。また
サーボモータＳＭには、回転パルス数により前記横シー
ラ３２,３２の現在位置を検出するエンコーダＥが付設
され、該エンコーダＥの出力は前記サーボドライバ７０
に供給されるようになっている。

【００１１】図４および図５に示す如く、シール機構３
６における横シーラ３２,３２の最大開放位置に近接し
て、原点センサＳが配設されている。この原点センサＳ
は、前記横シーラ３２,３２の最大開放位置を検出して
原点信号を出力するもので、図１のように、インターフ
ェース７３を介してデータ処理演算部ＣＰＵに接続され
ている。またデータ処理演算部ＣＰＵには、クロックパ
ルス発信手段７６が接続され、これにより包装機におけ
る１包装サイクルを基準とするクロックパルスが発信さ
れる。

【００１２】前記サーボドライバ７０とサーボ制御部７
１との間には、横シーラ３２,３２の噛合時におけるシ
ール圧力を一定にするため、該サーボ制御部７１にフィ
ードバック制御を与えるトルク変動監視手段７２が介装
されている。このトルク変動監視手段７２は、前記デー
タ入力手段６８により入力された横シーラ３２,３２の
シール圧力に関するデータに基づき、該横シーラ３２,
３２が噛み合っている間のサーボモータＳＭのトルク変
動を監視し、前記サーボ制御部７１に実際のシール圧力
情報をフィードバックするものである。具体的には、前
記データ処理演算部ＣＰＵに入力されたシール圧に関す
るデータに基づき、横シーラ３２,３２を確実に所要圧
で噛合させるに必要なトルク値が演算され、該サーボ制
御部７１からサーボドライバ７０に所定の制御電圧が与
えられる。このとき前記トルク変動監視手段７２は、前
記サーボドライバ７０から得られる電圧を前記サーボ制
御部７１にフィードバックする。これによりサーボ制御
部７１は、サーボドライバ７０に供給した電圧値と該サ
ーボドライバ７０から得られた電圧とを一致させる制御
を行なう。

【００１３】実施例のシール圧制御装置を設けた包装機
は、以下の如く稼働される。前記サーボモータＳＭを正
転および逆転させることにより、第１リンク３８および
第２リンク４０がリンク運動を行ない、横シーラ３２,
３２の開閉動作が達成される。この第１リンク３８を含
む回転増幅機構および第２リンク４０を含むトグル機構
４１を採用することで、出力が比較的小さいサーボモー
タＳＭを駆動源とすることができる。この場合における
サーボモータＳＭの回転を制御する方式としては、速度
および位置フィードバック制御が採用され、前記横シー
ラ３２,３２の閉成時に該サーボモータＳＭの回転トル
クは供給電流を変化させることにより制御される。そし
て図２のタイミングチャートに関して後述する如く、横
シーラ３２,３２の閉成の直前および開放の直後に、該
サーボモータＳＭを電流制御することによって、シール
条件に応じた適切なシール加圧力に保持し得る。

【００１４】先ず包装機の運転に際し演算部ＣＰＵに
は、データ入力手段６８を介して、包装運転に必要な各
種の制御データが入力記憶されている。また、包装機の
セット運転時に原点センサＳから出力される横シーラ３
２,３２の原点位置が前記演算部ＣＰＵで記憶され、そ
の記憶された原点位置に応じて、該包装機の他の駆動系
(例えばフィルムの繰出し機構)に対する同期の基準信号
が発信される。この原点位置信号と、前記クロックパル
ス発信手段７６からの基準クロックパルス信号に応じた
横シール機構３６の駆動制御信号とを前記サーボドライ
バ７０に供給することにより、前記サーボモータＳＭに
所要の速度指令が与えられる。またサーボモータＳＭに
付設したロータリーエンコーダＥにより、該モータＳＭ
の回転現在位置がサーボドライバ７０およびサーボ制御
部７１を介して演算部ＣＰＵにフィードバックされ、こ
れにより横シール機構３６の駆動が好適に位置制御され
る。従って包装機の回転数が増減変化しても、該回転数
に応じた速度で横シーラ３２,３２が開放・閉成される
こととなり、横シール機構３６は常に最適な作動タイミ
ングにて駆動制御される。

【００１５】先に述べた如く、サーボモータＳＭの駆動
はクロックパルスにより制御されるが、その駆動開始は
フィルム繰出し給送時の所定タイミングで実施される。
すなわち図２に示す如く、被包装物２８の落下を所要の
センサ(図示せず)が検知すると起動タイマＴ₁が作動
し、該タイマＴ₁の設定時間が経過するとフィルム１２
の繰出し供給が開始される。このフィルム１２における
供給終期の近傍で、シーラスタートのタイミング指令が
出され、横シーラ起動タイマＴ₂が遅延動作してからサ
ーボモータＳＭの駆動を開始し、これにより横シーラ３
２,３２の閉成がなされる。従って横シーラ３２,３２の
駆動開始タイミングは、前記タイマＴ₂の設定時限を変
更することにより任意に変化させ得る。また、縦シーラ
閉タイマＴ₃は、シーラスタートのタイミング指令を基
準とする時間設定がなされ、該タイマＴ₃のタイムアッ
プにより、フィルムの繰出し給送の停止に合わせて前記
縦シーラ２６,２６の閉成がなされる。そして、前記シ
ーラスタートタイミング指令を基準として設定された縦
・横シーラ開タイマＴ₄のタイムアップにより、前記一連
の縦シーラ２６,２６および横シーラ３２,３２が開放し
始める。なお、これら縦・横シーラの開閉に伴うタイミ
ング設定は、フィルム１２の繰出し終了時点を基準とし
たタイマ設定により行なうようにしてもよい。

【００１６】更に、横シーラ３２,３２における開閉位
置の制御に必要なデータは、以下のようにして求められ
る。すなわちサーボモータＳＭの駆動時間(閉じ始めか
ら完全閉成までの時間)を、１包装サイクルに占める割
合値として、基準クロックパルス信号に対し１包装サイ
クルを３６０°の角度に換算したデータにて設定する。
またサーボモータＳＭの駆動開始から、横シーラ３２,
３２が閉成した後に開放に向け該モータＳＭの逆転駆動
がなされるまでの時間についての前記角度換算値を設定
することによって、横シーラ３２,３２の１包装サイク
ルに占める割合が決定される。また横シーラ３２,３２
の現在位置は、原点位置センサＳからの原点位置信号
と、設定された前記横シーラ３２,３２の１包装サイク
ルに占める割合とから、サーボモータＳＭに付帯させた
エンコーダＥにより該モータＳＭの回転位置制御が行な
われる。

【００１７】次に、横シーラ３２,３２を噛合させてフ
ィルム１２をシールする際の圧力を一定となし得る制御
につき説明する。先に述べた如く、データ処理演算部Ｃ
ＰＵにはデータ入力手段６８を介して、横シーラ３
２,３２が完全に閉じた位置(仮想目的位置)、横シー
ラ３２,３２の開閉に要する時間、横シーラ３２,３２
が噛合している間の時間(シール時間)、横シーラ３
２,３２におけるシール圧等に関するデータが入力記憶
されている。そしてデータ処理演算部ＣＰＵでは、記憶
されているシール圧に関するデータを基礎として、前記
サーボモータＳＭが横シーラ３２,３２を所要圧で噛合
させるに必要なトルク値を演算し、その演算結果に基づ
き前記サーボ制御部７１は、前記サーボドライバ７０に
所定の制御電圧を与える。これによりサーボドライバ７
０は前記サーボモータＳＭに制御された駆動電流を供給
して、横シーラ３２,３２の回転制御を行なう。また前
記トルク変動監視手段７２は、サーボドライバ７０から
得られる電圧を前記サーボ制御部７１にフィードバック
し、これによりサーボ制御部７１はサーボドライバ７０
に供給した電圧と該サーボドライバ７０から得られた電
圧とを比較して、両電圧値が一致するように制御する。
これにより横シーラ３２,３２が噛合した際に、フィル
ム１２に対するシール圧力は常に一定に保持されること
になる。

【００１８】このようにシール圧制御装置によりシール
圧の制御を行なうに際し、そのシール圧制御を開始する
タイミングが重要である。このタイミングに関しては、
以下の如き方式が考えられ、必要に応じて何れかの方式
が選択的に採用される。横シーラ３２,３２の位置に関する任意のポイント
を、データ入力手段６８によりデータ処理演算部ＣＰＵ
に入力記憶させておく。そして横シーラ３２,３２が開
閉される際に、先の指定されたポイント間に亘ってサー
ボモータＳＭのトルク制御を行なうことによって、シー
ル圧を一定に保持する。ここに任意のポイントとは、横
シーラ３２,３２が噛合する位置を基準として、その直
前または直後までにおけるポイントから、該横シーラ３
２,３２が完全に噛合した後の前記仮想位置までのポイ
ントを云う。これらの各ポイントは、クロックパルスに
対する横シーラ３２,３２の位置に関して予め設定され
たタイミングテーブル上に指定される。データ入力手段６８により入力された所定のシール時
間中に、シール圧を一定にするようサーボモータＳＭの
トルク制御を行なう。このトルク制御を開始する時点
は、前記の如くクロックパルスに対する横シーラ３２,
３２の位置に関して予め設定されたタイミングテーブル
上に指定される。実際に横シーラ３２,３２が噛合位置に到来し、前記
エンコーダの回転が停止することで該エンコーダからの
パルスが発信されなくなった位置を、ティーチング方式
により記憶させる。そして前記の記憶された位置に基づ
いてサーボモータＳＭのトルク制御を開始し、前記デー
タ入力手段６８により設定されたシール時間中だけこれ
を継続する。

【００１９】なお図２から判明するように、横シーラ３
２,３２の開放から閉成またはその閉成から開放に移行
する帯域では、サーボモータＳＭの増減速制御を行なっ
て、閉成開始時点と開放完了時点並びに開放開始時点の
サーボモータＳＭの起動・停止時における振動を防止す
ると共に、シール閉成時点での横シーラ３２,３２の衝
突時の衝撃を緩衝し得る。その増減速値は、必要に応じ
てデータ入力手段６８での設定入力値により任意に変更
可能である。また本発明は、先に図６に関して述べた縦
型製袋充填包装機と異なる構成を採用した包装機であっ
ても、これに好適に実施可能である。図示の実施例で
は、横シール装置が固定位置で水平に対向移動する方式
としたがこれに限定されるものではない。例えば包装フ
ィルム１２が下方へ給送される際に、横シーラ３２,３
２が該フィルム１２を挟持した状態で、横シール装置を
フィルム給送速度と同期した速度で下方へ垂直に移動さ
せる駆動手段を備えた、所謂ボックスモーション駆動方
式にも好適に実施し得る。

【００２０】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明に係る包装
機のシール圧制御装置によれば、データ処理演算部に入
力記憶したシール圧に関するデータに基づいて、横シー
ラが噛合位置にある際のサーボモータのトルク変動を監
視し、そのトルク値が一定になるようフィードバック制
御を行なうものである。従って本発明によれば、包装
機を高速で運転しても、横シーラの噛合時におけるシー
ル圧力を常に一定に保持することができ、従って高品
位の横シールを実施することができ、更に構成が簡単
で製造コストの低減も図り得る、等の有益な効果を奏す
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る包装機のシール圧制御装
置に採用される制御ブロック図の一例である。

【図２】フィルムの繰出し、横シーラの開閉、トルク制
限信号の発生、縦シーラの開閉の各作動タイミングを示
すタイミングチャート図である。

【図３】第１リンクおよび第２リンクを備える横シール
機構の概略構成を示す斜視図である。

【図４】図３に示す横シール機構の開放状態での側面図
である。

【図５】図３に示す横シール機構の閉成状態での側面図
である。

【図６】典型的な縦型製袋充填包装機の概略構成を示す
斜視図である。

【符号の説明】

１０原反ロール１２フィルム２０製袋器２８被包装物３２横シーラ６８データ入力手段７０サーボドライバ７１サーボ制御部７２トルク変動監視手段７３インターフェースＳＭサーボモータＥエンコーダＣＰＵデータ処理演算部Ｓ原点センサ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】原反ロールから繰出したフィルムを製袋
器で筒状に成形し、筒状フィルムの重合端縁部に縦シー
ルを施すと共に、フィルム給送路を挟んで対向移動する
一対の横シーラにより、該筒状フィルムに供給される被
包装物の前後位置を横シールする包装機において、前記一対の横シーラを開閉駆動する駆動源としてのサー
ボモータと、このサーボモータにサーボドライバを介して接続され、
該モータの回転制御を行なうサーボ制御部と、該サーボモータに設けられ、その回転量を検出して前記
横シーラの現在位置に関する情報を前記サーボドライバ
に供給するエンコーダと、データ入力手段を介して包装に必要な各種制御データの
入力を受け、該データの記憶並びに演算を行なうデータ
処理演算部と、前記横シーラの開閉動作の基準位置を示す原点信号を、
前記データ処理演算部に出力する原点センサと、前記データ入力手段により入力された横シーラのシール
圧力に関するデータに基づき、該横シーラの噛み合い中
における前記サーボモータのトルク変動を監視し、前記
サーボ制御部に実際のシール圧力情報をフィードバック
するトルク変動監視手段とから構成したことを特徴とす
る包装機のシール圧制御装置。
【請求項２】前記トルク変動監視手段は、前記サーボ
ドライバから得られる電圧を前記サーボ制御部にフィー
ドバックし、このサーボ制御部は、前記サーボドライバ
に供給した電圧と該サーボドライバから得られた電圧と
を一致させる制御を行なう請求項１記載の包装機のシー
ル圧制御装置。
【請求項３】横シーラが噛合する位置を基準として、
その直前または直後までにおけるポイントから、該横シ
ーラが完全に噛合した後の仮想位置までの任意のポイン
トをデータ入力手段によりデータ処理演算部に入力記憶
させ、該横シーラを開閉駆動した際に、先の指定ポイン
ト間に亘って前記サーボモータのトルク制御を行なう請
求項１記載の包装機のシール圧制御装置。
【請求項４】横シーラが噛合した時点からトルク制御
を開始し、前記データ入力手段によりデータ処理演算部
に入力されたシール時間だけ、前記サーボモータのトル
ク制御を行なう請求項１記載の包装機のシール圧制御装
置。
【請求項５】横シーラが噛合位置に到来し前記エンコ
ーダの回転が停止することで該エンコーダからのパルス
が発信されなくなった位置をティーチングして記憶さ
せ、前記記憶された位置に基づきサーボモータのトルク
制御を開始して、前記データ入力手段により設定された
シール時間中だけこのトルク制御を継続する請求項１記
載の包装機のシール圧制御装置。