JP2591224Y2 - 履帯式走行車両の制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、履帯式建設機械等に
おいて左右の履帯速度を調整して、直進あるいは旋回走
行する履帯式走行車両の制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９および図１０に、履帯式走行車両の
一例として油圧ショべルを示す。ここで、図９は油圧シ
ヨべルの正面図を示し、図１０はその平面図を示す。同
図において、２０は下部走行体、２１は下部走行体に回
動自在に取付けられた上部旋回体、２２は上部旋回体に
回動自在に取付けられた作業機である。図９に示すよう
に上部旋回体は回転可能でありまた作業機も回動可能で
ある。また、下部走行体は図１０に示すように左右の履
帯２０ａ、２０ｂを有している。次に、図１１は、遠隔
制御装置の基本的な構成を示し、図１２は、遠隔制御装
置における従来の走行制御ブロック図を示す。同図にお
いて、２３は送信器、２４は受信器、２５は制御器、２
６は電磁油圧制御弁である。そこで、オペレータが、送
信器２３を操作すると制御信号が電波によって受信器２
４に伝送される。受信器２４では、伝送された信号のチ
ェックを行い、受信した信号を制御器２５に送る。制御
器２５では受信器２４から送られた信号に基づき制御信
号を出力して、電磁油圧制御弁２６を駆動し、図示しな
い油圧ショベルの油圧駆動装置を制御して油圧ショベル
を作動させる。

【０００３】従来の遠隔制御装置では、図１２に示す制
御ブロック図で油圧ショベルの左右の履帯を制御してい
る。同図において、２７ａおよび２７ｂは操作器５ａ、
５ｂは前進信号発生器、６ａ、６ｂは後進信号発生器、
１０ａ、１０ｂは前進用電磁油圧制御弁、１１ａ、１１
ｂは後進用電磁油圧制御弁である。オペレータが、左右
の２本の操作器２７ａ、２７ｂを操作すると、操作器２
７ａ、２７ｂの出力信号に基づいて前進信号発生器５
ａ、５ｂまたは後進信号発生器６ａ、６ｂより制御信号
が出力され、電磁油圧制御弁１０ａ、１０ｂ、１１ａ、
１１ｂが駆動され、図示していない走行装置の油圧駆動
装置を制御して、前進、後進および旋回を行う。

【０００４】

【考案が解決しようとする問題点】従来の遠隔制御装置
では、走行制御に２本の操作レバ−を用いているため、
走行時に作業機の操作レバ−を操作することが困難であ
り、走行と作業機の連動が難しい。本考案は上記事情に
鑑みて創案されたものであって、その主たる課題は、１
本の操作レバーにより左右の履帯を制御でき、レバー操
作に対応した車両の走行ができるようにした履帯式走行
車両の制御装置を提供することにある。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】上記課題を解決するた
めに、請求項１の考案では、図１のブロック図に示すよ
うに、左右の履帯速度を調整して、直進あるいは旋回走
行する履帯式走行車両の制御装置であって、任意の方向
に傾倒可能な１本の操作レバーを有し、履帯の前後進を
指示する方向（Ｙ）と左右の旋回を指示する方向（Ｘ）
をＸ−Ｙ方向としてその変位量を出力する操作器１を設
ける、操作器１と接続されて履帯を制御するコントロー
ラ３０を設ける、該コントローラ３０が、操作レバーの
Ｙ方向の移動量に比例して、前進制御信号または後進制
御信号を出力し、Ｘ方向の移動量に比例して、右旋回制
御信号または左旋回制御信号を出力する操作量検出手段
３１を有している、前進制御信号と右旋回制御信号の差
と、後進制御信号と左旋回制御信号の差と、前進制御信
号と左旋回制御信号の差と、後進制御信号と右旋回制御
信号の差をそれぞれ求める差分算出手段３２を有してい
る、そして、前進制御信号と右旋回制御信号の差から、
負の信号を削除して右履帯の前進方向の制御信号を出力
し、負の信号により前進方向の旋回制御信号を出力し、
後進制御信号と左旋回制御信号の差から、負の信号を削
除して右履帯の後進方向の制御信号を出力し、負の信号
により後進方向の旋回制御信号を出力し、前進制御信号
と左旋回制御信号の差から、負の信号を削除して左履帯
の前進方向の制御信号を出力し、負の信号により前進方
向の旋回制御信号を出力し、後進制御信号と右旋回制御
信号の差から、負の信号を削除して左履帯の後進方向の
制御信号を出力し、負の信号により後進方向の旋回制御
信号を出力する換算手段３３を有している、前記右履帯
の前進方向の制御信号と後進方向の旋回制御信号の大き
い方の制御信号を選択し、右履帯の前進用の履帯（速
度）制御値を決定し、前記右履帯の後進方向の制御信号
と前進方向の旋回制御信号の大きい方の制御信号を選択
し、右履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定し、前
記左履帯の前進方向の制御信号と後進方向の旋回制御信
号の大きい方の制御信号を選択し、左履帯の前進用の履
帯（速度）制御値を決定し、前記左履帯の後進方向の制
御信号と前進方向の旋回制御信号の大きい方の制御信号
を選択し、左履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定
する制御値決定手段３４を有している、左右の履帯をそ
れぞれ前記制御値決定手段で決定された履帯制御値に基
づいて設定された速度で前進、後進または停止させる履
帯制御部３５を有している、という構成からなってい
る。

【０００６】また、請求項２の考案では、任意の方向に
傾倒可能な１本の操作レバーを有し、履帯の前後進を指
示する方向（Ｙ）と左右の旋回を指示する方向（Ｘ）を
Ｘ−Ｙ方向としてその変位量を出力する操作器を設け
る、Ｙ方向の出力信号に基づき、前進制御信号を発生す
る前進信号発生器および後進制御信号を発生する後進信
号発生器と、Ｘ方向の出力信号に基づき、右旋回制御信
号または左旋回制御信号を発生する旋回信号発生器とを
設ける、前進信号発生器の制御信号と右旋回信号発生器
の制御信号を減算する第１の加算器と、後進信号発生器
の制御信号と左旋回信号発生器の制御信号を減算する第
２の加算器と、前進信号発生器の制御信号と左旋回信号
発生器の制御信号を減算する第３の加算器と、後進信号
発生器の制御信号と右旋回信号発生器の制御信号を減算
する第４の加算器とを設ける、第１加算器の出力信号
は、右履帯の前進方向の第１信号制限器で負の信号を削
除して制御信号を出力し、前進方向の第１旋回制御信号
発生器で負の信号により旋回制御信号を出力し、第２加
算器の出力信号は、右履帯の後進方向の第２信号制限器
で負の信号を削除して制御信号を出力し、後進方向の第
２旋回制御信号発生器で負の信号により旋回制御信号を
出力し、第３加算器の出力信号は、左履帯の前進方向の
第３信号制限器で負の信号を削除して制御信号を出力
し、前進方向の第３旋回制御信号発生器で負の信号によ
り旋回制御信号を出力し、第４加算器の出力信号は、左
履帯の後進方向の第４信号制限器で負の信号を削除して
制御信号を出力し、後進方向の第４旋回制御信号発生器
で負の信号により旋回制御信号を出力する、第１最大値
選択器で、前記第１信号制限器の制御信号と第２旋回制
御信号発生器の制御信号の大きい方の制御信号を選択
し、右履帯の前進用の履帯（速度）制御値を決定し、第
２最大値選択器で、前記第２信号制限器の制御信号と第
１旋回制御信号発生器の制御信号の大きい方の制御信号
を選択し、右履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定
し、第３最大値選択器で、前記第３信号制限器の制御信
号と第４旋回制御信号発生器の制御信号の大きい方の制
御信号を選択し、左履帯の前進用の履帯（速度）制御値
を決定し、第４最大値選択器で、前記第４信号制限器の
制御信号と第３旋回信号発生器の制御信号の大きい方の
制御信号を選択し、左履帯の後進用の履帯（速度）制御
値を決定する、左右の履帯の駆動を制御するアクチュエ
ータにより、第１最大値選択器で決定された履帯制御値
で設定された速度で右履帯を前進させ、第２最大値選択
器で決定された履帯制御値で設定された速度で右履帯を
後進させ、第３最大値選択器で決定された履帯制御値で
設定された速度で左履帯を前進させ、第４最大値選択器
で決定された履帯制御値で設定された速度で左履帯を後
進させるてなる、という技術的手段を講じている。

【０００７】

【０００８】また、請求項２の考案では、操作レバーの
前後、旋回の変位量の出力信号に対応して制御信号を出
力するのに、前進信号発生器、後進信号発生器、旋回信
号発生器を用い、上記各制御信号の差を求めるのに加算
器を用い、加算器で得られた制御信号の差を直進または
旋回用の制御信号とする信号制限器、旋回制御信号発生
器と、これらの制御信号の大きい方の値を履帯制御値と
決定する最大値選択器と、決定された履帯制御値をもと
に左右の履帯の前後進、および速度、または停止を行う
アクチュエータを用いて、左右の履帯の走行を制御して
いる。

【０００９】また、請求項３の考案では、操作レバーの
前後、旋回の変位量の出力信号に対応して制御信号を出
力するのに、前進信号発生器、後進信号発生器、旋回信
号発生器を用い、上記各制御信号の差を求めるのに加算
器を用い、加算器で得られた制御信号の差を直進または
旋回用の制御信号とする信号制限器、旋回制御信号発生
器と、これらの制御信号の大きい方の値を履帯制御値と
決定する最大値選択器と、決定された履帯制御値をもと
に左右の履帯の前後進、および速度、または停止を行う
アクチュエータを用いて、左右の履帯の走行を制御して
いる。

【００１０】

【実施例】以下に、この考案の履帯式走行車両の制御装
置を油圧ショベルの遠隔制御装置に用いた好適実施例に
ついて図面を参照しながら説明する。図２に、油圧ショ
ベルの遠隔制御装置の制御ブロック図を示す。ここで、
この考案の遠隔制御装置は、履帯の前後進を指示する方
向（Ｙ）と左右の旋回を指示する方向（Ｘ）をＸ−Ｙ方
向としてその変位量を出力する操作器１を有している。

【００１１】この操作器１は、任意の方向に傾倒可能な
１本の操作レバーを有するジョイスティック型からなっ
ている（図３参照）。この操作器１には、Ｙ方向の出力
信号に基づき前進制御信号を発生する前進信号発生器２
ａ，２ｂと、後進制御信号を発生する後進信号発生器３
ａ，３ｂと、Ｘ方向の出力信号に基づき右旋回制御信号
および左旋回制御信号を発生する旋回信号発生器４、５
とが接続されている。

【００１２】そして、前進信号発生器２ａ，２ｂの制御
信号と旋回信号発生器４、５の制御信号、後進信号発生
器３ａ，３ｂの制御信号と旋回信号発生器４、５の制御
信号をそれぞれ減算して差を求める４つの加算器６ａ〜
６ｄが設けられる。即ち、第１の加算器６ａでは、前進
信号発生器２ａの制御信号と右旋回信号発生器４の制御
信号を減算している。また、第２の加算器６ｂでは、後
進信号発生器３ａの制御信号と左旋回信号発生器５の制
御信号を減算している。第３の加算器６ｃでは、前進信
号発生器２ａの制御信号と左旋回信号発生器５の制御信
号を減算している。また、第４の加算器６ｄでは、後進
信号発生器３ｂの制御信号と右旋回信号発生器４の制御
信号を減算している。

【００１３】そして、第１加算器６ａの出力信号は、第
１信号制限器７ａで負の信号を削除して制御信号を出力
し、第１旋回制御信号発生器８ａで負の信号により旋回
制御信号を出力する。また、第２加算器６ｂの出力信号
は、第２信号制限器７ｂで負の信号を削除して制御信号
を出力し、第２旋回制御信号発生器８ｂで負の信号によ
り旋回制御信号を出力する。同様に、第３加算器６ｃの
出力信号は、第３信号制限器７ｃで負の信号を削除して
制御信号を出力し、第３旋回制御信号発生器８ｃで負の
信号により旋回制御信号を出力する。また、第４加算器
６ｄの出力信号は、第４信号制限器７ｄで負の信号を削
除して制御信号を出力し、第４旋回制御信号発生器８ｄ
で負の信号により旋回制御信号を出力する。

【００１４】次いで、第１最大値選択器９ａで、右履帯
の前進方向の第１信号制限器７ａの制御信号と後進方向
の第２旋回制御信号発生器８ｂの制御信号の大きい方の
制御信号を選択し、右履帯の前進用の履帯（速度）制御
値を決定する。また、第２最大値選択器９ｂで、後進方
向の第２信号制限器７ｂの制御信号と前進方向の第１旋
回制御信号発生器８ａの制御信号の大きい方の制御信号
を選択し、右履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定
する。同様に、第３最大値選択器９ｃで、左履帯の前進
方向の第３信号制限器７ｃの制御信号と後進方向の第４
旋回制御信号発生器８ｄの制御信号の大きい方の制御信
号を選択し、左履帯の前進用の履帯（速度）制御値を決
定する。また、第４最大値選択器９ｄで、後進方向の第
４信号制限器７ｄの制御信号と前進方向の第３旋回信号
発生器８ｃの制御信号の大きい方の制御信号を選択し、
左履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定する。

【００１５】そして、左右の履帯はアクチュエータの一
例を示す電磁油圧制御弁が設けられており、第１電磁油
圧制御弁１０ａは、第１最大値選択器９ａで決定された
履帯制御値で設定された速度で右履帯を前進させ、第２
電磁油圧制御弁１１ａは、第２最大値選択器９ｂで決定
された履帯制御値で設定された速度で右履帯を後進させ
る。また、第３電磁油圧制御弁１０ｂは、第３最大値選
択器９ｃで決定された履帯制御値で設定された速度で左
履帯を前進させ、第４電磁油圧制御弁１１ｂは、第４最
大値選択器９ｄで決定された履帯制御値で設定された速
度で左履帯を後進させる。

【００１６】上記構成からなっているので、図３および
図４に示すように、操作器１の操作によって、油圧ショ
ベルは操作レバーの操作方向に対応し、またその操作量
に対応した速度で左右の履帯の駆動が制御される。な
お、図５は、前進信号発生器２ａ、２ｂおよび右旋回信
号発生器４で発生する制御信号を示す特性図、図６は後
進信号発生器３ａ、３ｂおよび左旋回信号発生器５で発
生する制御信号を示す特性図、図７は信号制限器７ａ、
７ｂ、７ｃ、７ｄで発生する制御信号を示す特性図、図
８は旋回制御信号発生器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄで発生
する制御信号を示す特性図である。

【００１７】次に、操作レバ−の操作方向と履帯の駆動
および車両の移動方向について説明する。 ［直進走行（図３の０Ａ線上で操作した場合）］ 操作器１を図３の０Ａ線上に操作するとＹ方向の信号は
正になるので、図２において、左走行系および右走行系
ともに前進信号発生器２ａ、２ｂが、図５の特性よりレ
バ−操作量に対応した信号を出力する。一方、後進信号
発生器３ａ、３ｂは、図５の特性を有するので、その出
力信号はゼロになる。

【００１８】また、Ｘ方向の操作量はゼロであるので、
左右の旋回信号発生器４および５の出力信号は、ゼロに
なる。従って、第１加算器６ａおよび第３加算器６ｃで
前記の前進信号発生器２ａおよび２ｂの信号と右旋回信
号発生器４および左旋回信号発生器５の信号がそれぞれ
引き算されるが、前記の通り旋回信号はゼロであるの
で、第１および第３加算器６ａ、６ｃからは、前進信号
発生器２ａ、２ｂの出力信号がそのまま出力される。

【００１９】信号制限器の出力は前進信号発生器２ａ、
２ｂの信号を出力し、一方、第１、第３旋回制御信号発
生器８ａ、８ｃは、ゼロを出力する。第１最大値選択器
９ａでは、第１信号制限器７ａの出力と第２旋回制御信
号発生器８ｂの出力のうちの大きい方の信号を選択する
が、第２旋回制御信号発生器８ｂの出力はゼロであるの
で、第１最大値選択器９ａの出力は第１前進信号発生器
７ａの出力信号を出力し、第１電磁油圧制御弁１０ａを
駆動する。第３最大値選択器９ｃについても同様の作用
にて第２前進信号発生器２ｂの信号を出力し、第２電磁
油圧制御弁１０ｂを駆動する。上記の作用により、図４
に示すように、左右の履帯は、同速度で駆動され機体は
前進する。

【００２０】後進についても、前進操作と同様の作用に
て、第２および第４最大値選択器９ｂ、９ｄから第１お
よび第３後進信号発生器３ａ、３ｂの信号が出力され、
第１および第２電磁油圧制御弁１１ａ、１１ｂが駆動さ
れ、左右の履帯が同速度で後進方向に駆動する。

【００２１】［旋回走行の場合］ １．操作レバ−を図４のＯＣ線上で操作した場合 図２において、前進信号発生器２ａおよび２ｂは、図５
の関数よりレバー操作量に対応した信号が発生する。後
進信号発生器３ａ、３ｂは、図５の関数によりその出力
信号はゼロになる。また、操作レバ−はＸ方向にも操作
されているので、右旋回信号発生器４は、図５の特性に
基づいて信号を出力するが、左旋回信号発生器５は、図
６の特性により、その出力信号は、ゼロになる。

【００２２】従って、右履帯系では、第１加算器６ａで
前記の前進信号発生器２ａと旋回信号発生器４の信号が
引き算されるが、線ＯＣ上では、前進信号発生器２ａの
出力と旋回信号発生器４の出力が等しくなるように特性
が設定されているので、第１加算器６ａの出力はゼロに
なり、第１信号制限器７ａおよび第１旋回制御信号発生
器８ａの信号は共にゼロになる。また、第２加算器６ｂ
では、後進信号発生器３ａの出力と左旋回信号発生器５
の出力が引き算されるが、どちらの信号もゼロであるの
で、その出力はゼロになり、第２信号制限器７ｂおよび
第２旋回制御信号発生器８ｂの信号は共にゼロになる。

【００２３】第１最大値選択器９ａでは、第１信号制限
器７ａの出力と第２旋回制御信号発生器８ｂの出力のう
ちの大きい値を選択するが、両者共にゼロであるので、
その出力はゼロになり、第１電磁油圧制御弁１０ａは駆
動されない。また、第２最大値選択器９ｂについても同
様にその出力信号はゼロであり、第１電磁油圧制御弁１
１ａは駆動されない。

【００２４】左履帯系では、第３加算器６ｃで、前進信
号発生器２ｂの出力と左旋回信号発生器５の出力が引き
算されるが、左旋回信号発生器５の信号はゼロであるの
で、第３加算器６ｃの出力は、前進信号発生器２ｂの出
力と等しくなり、第３信号制限器７ｃの出力は、第３加
算器６ｃの信号を出力するが、第３旋回制御信号発生器
８ｃの出力は、図８の特性によりゼロとなる。また、第
４加算器６ｄでは、後進信号発生器３ｂの出力と右旋回
信号発生器４の出力が引き算されるが、後進信号発生器
３ｂの信号は、ゼロであるので、第３加算器６ｃの出力
は、右旋回信号発生器４の出力をマイナスにした信号な
り、第４信号制限器７ｄの出力は、ゼロであるが、第４
旋回制御信号発生器８ｄの出力は、図８の特性により定
まる。

【００２５】第３最大値選択器９ｃでは、第３信号制限
器７ｃの出力と第４旋回制御信号発生器８ｄの出力の大
きい方の値を選択するが、図３の線ＯＣ上では、両者の
値は等しくなるようにその特性を設定しているので、第
３最大値選択器９ｃの出力は前進信号発生器２ｂの出力
と等しくなり、その信号により、第４電磁油圧制御弁１
０ｂが駆動される。

【００２６】一方、第３旋回制御信号発生器８ｃおよび
第４信号制限器７ｄの出力は共にゼロであるので、第４
最大値選択器９ｄの出力はゼロとなり、第４電磁油圧制
御弁１１ｂは駆動されない。以上の作用により、右履帯
が停止し、左履帯が前進するので、車両は、右旋回走行
する。図３のＯＤ、ＯＥ、ＯＦの各線上についても、同
様の作用にて、左右の履帯が駆動され車両が旋回する。

【００２７】２．線ＯＡと線ＯＣの間の領域 線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、上記の作用において、
第１加算器６ａで前進信号発生器２ａの出力が右旋回信
号発生器４の出力により減じられるので、Ｘ方向の操作
量が増加するに伴い、第１電磁油圧制御弁１０ａの信号
が減じられ右履帯速度は低下する。

【００２８】一方、左履帯系は、第３信号制限器７ｃの
出力と第４旋回制御信号発生器８ｄの出力の大きい方の
信号を選択するが、線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、第
３信号制限器７ｃの信号が大きので、左履帯速度は、Ｙ
方向の操作量で定まる。以上の作用により、線ＯＡと線
ＯＣの間の領域では、右履帯の速度は、Ｘ方向の操作量
の増加に伴い減少するが、左履帯の速度は、Ｙ方向の操
作量で定まるので、Ｘ方向の操作量の増加に伴い、左右
の履帯速度差が大きくなり、車両の旋回が急になる。

【００２９】 ３．線ＯＣと線ＯＧの間の領域での操作 線ＯＧと線ＯＣの間の領域では、上記の作用において、
第１加算器６ａで前進信号発生器２ａの出力が右旋回信
号発生器４の出力により減じられ、マイナスの信号を出
力する。従って、第１信号制限器７ａの出力はゼロにな
るが、第１旋回制御信号発生器８ａの信号は、図８の特
性により、Ｘ方向の操作量が増加するに伴い増加する。
従って、第１最大値選択器９ａの出力はゼロとなり、第
１電磁油圧制御弁１０ａは駆動されないが、第２最大値
選択器９ｂは、第１旋回制御信号発生器８ａの信号を出
力するので、第２電磁油圧制御弁１１ａが駆動され右履
帯は後進する。

【００３０】ー方、左履帯系は、第３信号制限器７ｃの
出力と第２旋回制御信号発生器８ｄの出力の大きい方の
信号を選択するが、線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、第
２旋回制御信号発生器８ｄの信号が大きので、左履帯速
度は、Ｘ方向の操作量で定まる。以上の作用により、線
ＯＧと線ＯＣの間の領域では、Ｘ方向の操作量の増加に
伴い右履帯の速度は、後進方向に速度が増加し、左履帯
の速度は、前進方向に速度が増加し、左右の履帯速度差
が大きくなり、車両は急旋回する。

【００３１】４．線ＯＧ上での操作 線ＯＧ上での操作では、Ｙ方向の信号はゼロであるので
前進信号発生器２ａ、２ｂおよび後進信号発生器３ａ、
３ｂの出力はゼロになる。また、図５の特性により、右
旋回信号発生器４の出力が定まる。同様に、左旋回信号
発生器５の出力は、ゼロになる。

【００３２】第１および第３加算器６ａ、６ｃで前記の
前進信号発生器２ａおよび２ｂの出力と左右旋回信号発
生器４、５の出力が引き算されるが、前進信号発生器２
ａ、２ｂの出力はゼロであるので、第１および第４加算
器６ａ、６ｄからは、右旋回信号発生器４の出力信号を
マイナスにした信号が出力される。従って、第１および
第４信号制限器７ａ、７ｄの出力は、ゼロになる。一
方、第１および第４旋回制御信号発生器８ａ、８ｄは図
８の特性に基づいて制御信号を出力する。第２および第
３加算器６ｂ、６ｃの入力信号は共にゼロであるので、
第２および第３信号制限器７ｂ、７ｃと、第２および第
３旋回制御信号発生器８ｂ、８ｃはゼロになる。

【００３３】従って、第２および第３最大値選択器９ｂ
および９ｃから第１および第４旋回制御信号発生器８
ａ、８ｄの信号が出力され、第２および第３電磁油圧制
御弁１１ａ、１０ｂが駆動され、同速度で右履帯が後
進、左履帯が前進し、車両はその場で右旋回する。線Ｏ
Ｈ上についても、上記の作用により車両はその場で左旋
回できる。その他の各領域においても、前記例に準じて
制御される。なお、この考案の制御装置は、オペレータ
が車両から離れて遠隔制御する場合に用いるものであっ
ても、あるいは運転室内に設けられてオペレータが操作
するものであってもよい。

【００３４】

【考案の効果】本考案の履帯式走行車両の制御装置で
は、１本のレバ−操作で左右の履帯の前後進および速度
を制御できるので、レバー操作に対応した車両の走行が
実現でき走行操作が容易になる。また、走行操作中に作
業機の操作レバ−も操作でき、走行と作業機の連動が容
易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の履帯式走行車両の制御装置の機能ブロ
ック図である。

【図２】油圧ショベルの遠隔制御装置の好適実施例を示
すブロック図である。

【図３】遠隔制御装置の作用を説明するための操作器の
平面図である。

【図４】操作器の操作位置と左右の履帯の作動および車
両の移動方向の関係を示す説明図である。

【図５】前進信号発生器および右旋回信号発生器の特性
図である。

【図６】後進信号発生器および左旋回信号発生器の特性
図である。

【図７】信号制限器の特性図である。

【図８】旋回制御信号発生器の特性図である

【図９】履帯式走行車両の一例として示す油圧ショべル
の正面図である。

【図１０】図９の平面図である。

【図１１】遠隔制御装置の基本構成図である。

【図１２】従来の遠隔制御装置の制御ブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 操作器 ２ａ、２ｂ 前進信号発生器 ３ａ、３ｂ 後進信号発生器 ４ 右旋回信号発生器 ５ 左旋回信号発生器 ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ 第１〜第４加算器 ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ 第１〜第４信号制限器 ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ 第１〜第４旋回制御信号発
生器 ９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ 第１〜第４最大値選択器 １０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂ 第１〜第４電磁油圧
制御弁 ３０ コントローラ ３１ 操作量検出手段 ３２ 差分算出手段 ３３ 換算手段 ３４ 制御値決定手段 ３５ 履帯制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 的場 信明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (72)考案者 飯田 忠晴 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−65471（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−133470（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−47577（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−135370（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 9/00 - 15/02 E02F 9/22

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の履帯速度を調整して、直進あるい
   は旋回走行する履帯式走行車両の制御装置であって、 任意の方向に傾倒可能な１本の操作レバーを有し、履帯
   の前後進を指示する方向（Ｙ）と左右の旋回を指示する
   方向（Ｘ）をＸ−Ｙ方向としてその変位量を出力する操
   作器と、 Ｙ方向の移動量に比例して、前進制御信号または後進制
   御信号を出力し、Ｘ方向の移動量に比例して、右旋回制
   御信号または左旋回制御信号を出力する操作量検出手段
   と、 前進制御信号と右旋回制御信号の差と、後進制御信号と
   左旋回制御信号の差と、前進制御信号と左旋回制御信号
   の差と、後進制御信号と右旋回制御信号の差をそれぞれ
   求める差分算出手段と、 前進制御信号と右旋回制御信号の差から、負の信号を削
   除して右履帯の前進方向の制御信号を出力し、負の信号
   により前進方向の旋回制御信号を出力し、 後進制御信号と左旋回制御信号の差から、負の信号を削
   除して右履帯の後進方向の制御信号を出力し、負の信号
   により後進方向の旋回制御信号を出力し、 前進制御信号と左旋回制御信号の差から、負の信号を削
   除して左履帯の前進方向の制御信号を出力し、負の信号
   により前進方向の旋回制御信号を出力し、 後進制御信号と右旋回制御信号の差から、負の信号を削
   除して左履帯の後進方向の制御信号を出力し、負の信号
   により後進方向の旋回制御信号を出力する換算手段と、 前記右履帯の前進方向の制御信号と後進方向の旋回制御
   信号の大きい方の制御信号を選択し、右履帯の前進用の
   履帯（速度）制御値を決定し、 前記右履帯の後進方向の制御信号と前進方向の旋回制御
   信号の大きい方の制御信号を選択し、右履帯の後進用の
   履帯（速度）制御値を決定し、 前記左履帯の前進方向の制御信号と後進方向の旋回制御
   信号の大きい方の制御信号を選択し、左履帯の前進用の
   履帯（速度）制御値を決定し、 前記左履帯の後進方向の制御信号と前進方向の旋回制御
   信号の大きい方の制御信号を選択し、左履帯の後進用の
   履帯（速度）制御値を決定する制御値決定手段と、 左右の履帯をそれぞれ前記制御値決定手段で決定された
   履帯制御値に基づいて設定された速度で前進、後進また
   は停止させる履帯制御部を有するコントローラとからな
   っていることを特徴とする履帯式走行車両の制御装置。
2. 【請求項２】 左右の履帯速度を調整して、直進あるい
   は旋回走行する履帯式走行車両の制御装置において、 任意の方向に傾倒可能な１本の操作レバーを有し、履帯
   の前後進を指示する方向（Ｙ）と左右の旋回を指示する
   方向（Ｘ）をＸ−Ｙ方向としてその変位量を出力する操
   作器と、 Ｙ方向の出力信号に基づき、前進制御信号を発生する前
   進信号発生器および後進制御信号を発生する後進信号発
   生器と、 Ｘ方向の出力信号に基づき、右旋回制御信号または左旋
   回制御信号を発生する旋回信号発生器と、 前進信号発生器の制御信号と右旋回信号発生器の制御信
   号を減算する第１の加算器と、後進信号発生器の制御信
   号と左旋回信号発生器の制御信号を減算する第２の加算
   器と、前進信号発生器の制御信号と左旋回信号発生器の
   制御信号を減算する第３の加算器と、後進信号発生器の
   制御信号と右旋回信号発生器の制御信号を減算する第４
   の加算器とからなって、 第１加算器の出力信号は、右履帯の前進方向の第１信号
   制限器で負の信号を削除して制御信号を出力し、前進方
   向の第１旋回制御信号発生器で負の信号により旋回制御
   信号を出力し、 第２加算器の出力信号は、右履帯の後進方向の第２信号
   制限器で負の信号を削除して制御信号を出力し、後進方
   向の第２旋回制御信号発生器で負の信号により旋回制御
   信号を出力し、 第３加算器の出力信号は、左履帯の前進方向の第３信号
   制限器で負の信号を削除して制御信号を出力し、前進方
   向の第３旋回制御信号発生器で負の信号により旋回制御
   信号を出力し、 第４加算器の出力信号は、左履帯の後進方向の第４信号
   制限器で負の信号を削除して制御信号を出力し、後進方
   向の第４旋回制御信号発生器で負の信号により旋回制御
   信号を出力し、 第１最大値選択器で、前記第１信号制限器の制御信号と
   第２旋回制御信号発生器の制御信号の大きい方の制御信
   号を選択し、右履帯の前進用の履帯（速度）制御値を決
   定し、 第２最大値選択器で、前記第２信号制限器の制御信号と
   第１旋回制御信号発生器の制御信号の大きい方の制御信
   号を選択し、右履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決
   定し、 第３最大値選択器で、前記第３信号制限器の制御信号と
   第４旋回制御信号発生器の制御信号の大きい方の制御信
   号を選択し、左履帯の前進用の履帯（速度）制御値を決
   定し、 第４最大値選択器で、前記第４信号制限器の制御信号と
   第３旋回信号発生器の制御信号の大きい方の制御信号を
   選択し、左履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定
   し、 左右の履帯の駆動を制御するアクチュエータにより、第
   １最大値選択器で決定された履帯制御値で設定された速
   度で右履帯を前進させ、第２最大値選択器で決定された
   履帯制御値で設定された速度で右履帯を後進させ、第３
   最大値選択器で決定された履帯制御値で設定された速度
   で左履帯を前進させ、第４最大値選択器で決定された履
   帯制御値で設定された速度で左履帯を後進させるてなる
   ことを特徴とする履帯式走行車両の制御装置。