JPH0726279U - 履帯式走行車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この考案は、１本の操作レバーにより左右の
履帯を制御でき、レバー操作に対応した車両の走行がで
きるようにした履帯式走行車両の制御装置を提供するこ
とにある。 【構成】 この操作器１に接続された前進信号発生器２
ａ，２ｂの制御信号と旋回信号発生器４、５の制御信
号、後進信号発生器３ａ，３ｂの制御信号と旋回信号発
生器４、５の制御信号を４つの加算器６ａ〜６ｄでそれ
ぞれ減算して差を求める。この４つの加算器６ａ〜６ｄ
の出力信号は、第１から第４信号制限器７ａ〜７ｄで負
の信号を削除して制御信号を出力し、第１から第４旋回
制御信号発生器８ａ〜８ｄで負の信号により旋回制御信
号を出力する。次いで、第１から第４最大値選択器９ａ
〜９ｄで、前記信号制限器の制御信号と旋回信号発生器
の制御信号の大きい方の制御信号を選択し、右履帯の前
進用の履帯（速度）制御値を決定する。そして、第１か
ら第４電磁油圧制御弁１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂ
で左右の履帯を所定の速度で前進または後進方向に制御
する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この発明は、履帯式建設機械等において左右の履帯速度を調整して、直進ある いは旋回走行する履帯式走行車両の制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図９および図１０に、履帯式走行車両の一例として油圧ショべルを示す。 ここで、図９は油圧シヨべルの正面図を示し、図１０はその平面図を示す。 同図において、２０は下部走行体、２１は下部走行体に回動自在に取付けられ た上部旋回体、２２は上部旋回体に回動自在に取付けられた作業機である。 図９に示すように上部旋回体は回転可能でありまた作業機も回動可能である。 また、下部走行体は図１０に示すように左右の履帯２０ａ、２０ｂを有してい る。 次に、図１１は、遠隔制御装置の基本的な構成を示し、図１２は、遠隔制御装 置における従来の走行制御ブロック図を示す。 同図において、２３は送信器、２４は受信器、２５は制御器、２６は電磁油圧 制御弁である。 そこで、オペレータが、送信器２３を操作すると制御信号が電波によって受信 器２４に伝送される。 受信器２４では、伝送された信号のチェックを行い、受信した信号を制御器２ ５に送る。 制御器２５では受信器２４から送られた信号に基づき制御信号を出力して、電 磁油圧制御弁２６を駆動し、図示しない油圧ショベルの油圧駆動装置を制御して 油圧ショベルを作動させる。

【０００３】 従来の遠隔制御装置では、図１２に示す制御ブロック図で油圧ショベルの左右 の履帯を制御している。 同図において、２７ａおよび２７ｂは操作器５ａ、５ｂは前進信号発生器、６ ａ、６ｂは後進信号発生器、１０ａ、１０ｂは前進用電磁油圧制御弁、１１ａ、 １１ｂは後進用電磁油圧制御弁である。 オペレータが、左右の２本の操作器２７ａ、２７ｂを操作すると、操作器２７ ａ、２７ｂの出力信号に基づいて前進信号発生器５ａ、５ｂまたは後進信号発生 器６ａ、６ｂより制御信号が出力され、電磁油圧制御弁１０ａ、１０ｂ、１１ａ 、１１ｂが駆動され、図示していない走行装置の油圧駆動装置を制御して、前進 、後進および旋回を行う。

【０００４】

【考案が解決しようとする問題点】

従来の遠隔制御装置では、走行制御に２本の操作レバ−を用いているため、走 行時に作業機の操作レバ−を操作することが困難であり、走行と作業機の連動が 難しい。 本考案は上記事情に鑑みて創案されたものであって、その主たる課題は、１本 の操作レバーにより左右の履帯を制御でき、レバー操作に対応した車両の走行が できるようにした履帯式走行車両の制御装置を提供することにある。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】

上記課題を解決するために、請求項１の考案では、図１のブロック図に示すよ うに、 左右の履帯速度を調整して、直進あるいは旋回走行する履帯式走行車両の制御 装置であって、 任意の方向に傾倒可能な１本の操作レバー１ａを有し、履帯の左右の旋回を指 示する方向と前後進を指示する方向とをＸ−Ｙ方向としてその変位量を出力する 操作器１を設ける、 操作器１と接続されて履帯を制御するコントローラ３０を設ける、 該コントローラ３０が、上記操作器１の操作量に対応して、前後進、左右旋回 の各制御信号を出力する操作量検出手段３１を有している、 得られた制御信号を基に前後進を指示する制御信号と左右旋回を指示する制御 信号の差を求める差分算出手段３２を有している、 得られた制御信号の差をもとに履帯の直進または旋回用の制御信号に換算する 換算手段３３を有している、 上記制御信号をもとに各履帯の前進または後進用の制御信号の最大値を履帯制 御値に決定する制御値決定手段３４を有している、 該決定された制御値に基づいて左右の履帯速度および前後進をそれぞれ制御す る履帯制御部３５を有している。 という構成からなっている。

【０００６】 また、請求項２の考案では、上記コントローラが、 操作器１の操作量に対応して、操作量検出手段３１で前後進、左右旋回の各制 御信号を出力し、この制御信号をもとに差分算出手段３２および換算手段３３で 得られた履帯の前進を指示する制御信号が右旋回を指示する制御信号よりも大き い場合の差と、左旋回を指示する制御信号が後進を指示する制御信号よりも大き い場合の差とを制御値決定手段３４で比較して大きい値を履帯制御値に決定して 履帯制御部３５で右履帯を前進させる。 また、差分算出手段３２および換算手段３３で得られた前進を指示する制御信 号より右旋回を指示する制御信号が大きい場合の差と、左旋回を指示する制御信 号より後進を指示する制御信号が大きい場合の差とを制御値決定手段３４で比較 して大きい値を履帯制御値に決定して履帯制御部３５で右履帯を後進させる。 また、前記制御信号の差が０の場合には右履帯を停止させる。 同様に、差分算出手段３２および換算手段３３で得られた履帯の前進を指示す る制御信号が左旋回を指示する制御信号よりも大きい場合の差と、右旋回を指示 する制御信号が後進を指示する制御信号よりも大きい場合の差とを制御値決定手 段３４で比較して大きい値を履帯制御値に決定して履帯制御部３５で左履帯を前 進させる。 また、差分算出手段３２および換算手段３３で得られた前進を指示する制御信 号より左旋回を指示する制御信号が大きい場合の差と、左旋回を指示する制御信 号より後進を指示する制御信号が大きい場合の差を制御値決定手段３４で比較し て大きい値を履帯制御値に決定して履帯制御部３５で左履帯を後進させる。 前記制御信号の差が０の場合には左履帯を停止させる。 という技術的手段を講じている。

【０００７】 また、請求項３の考案では、 ＸＹの２方向の制御信号を出力する操作器を設ける、 上記操作器のＹ方向の出力信号に基づき前進制御信号を発生する前進信号発生 器および後進制御信号を発生する後進信号発生器を設ける、 上記操作器のＸ方向の出力信号に基づき右旋回制御信号および左旋回制御信号 を発生する旋回信号発生器を設ける、 前進信号発生器の制御信号と旋回信号発生器の制御信号、後進信号発生器の制 御信号と旋回信号発生器の制御信号をそれぞれ減算して差を求める加算器を設け る、 加算器の出力信号の負の信号を削除して制御信号を出力する信号制限器と加算 器の負の信号により旋回制御信号を出力する旋回制御信号発生器を設ける、 前進方向の信号制限器の制御信号と後進方向の旋回制御信号発生器の制御信号 の大きい方の制御信号を選択し履帯制御値と決定する最大値選択器を設ける、 後進方向の信号制限器の制御信号と前進方向の旋回制御信号発生器の制御信号 の大きい方の制御信号を選択し履帯制御値と決定する最大値選択器を設ける、 上記の最大値選択器の履帯制御値により駆動される左右履帯の前進用および後 進用のアクチュエータを設ける、 という技術的手段を講じている。

【０００８】

【作用】

１本の操作レバーの操作によって、左右の旋回を指示する方向と履帯の前後進 を指示する方向とをＸ−Ｙ方向としてその変位量を検出し、上記操作器の出力信 号に対応した制御信号を基に、履帯の前進を指示する制御信号が左右一方の旋回 を指示する制御信号よりも大きい場合の差と、左右他方の旋回を指示する制御信 号が後進を指示する制御信号よりも大きい場合の差とを比較して大きい値を履帯 制御値に決定してアクチュエータを介して左右の履帯の両方または一方を前進さ せ、また、前進を指示する制御信号より左右一方の旋回を指示する制御信号が大 きい場合の差と、左右他方の旋回を指示する制御信号より後進を指示する制御信 号が大きい場合の差とを比較して大きい値を履帯制御値に決定して左右の履帯の 両方または一方を後進させ、前記制御信号の差が０の場合には左右の履帯の両方 または一方を停止させる。 これにより、１本の操作レバーの操作で履帯式走行車両を左右の履帯速度を調 整して、直進あるいは旋回走行を制御することができる。

【０００９】 また、請求項３の考案では、操作レバーの前後、旋回の変位量の出力信号に対 応して制御信号を出力するのに、前進信号発生器、後進信号発生器、旋回信号発 生器を用い、上記各制御信号の差を求めるのに加算器を用い、加算器で得られた 制御信号の差を直進または旋回用の制御信号とする信号制限器、旋回制御信号発 生器と、これらの制御信号の大きい方の値を履帯制御値と決定する最大値選択器 と、決定された履帯制御値をもとに左右の履帯の前後進、および速度、または停 止を行うアクチュエータを用いて、左右の履帯の走行を制御している。

【００１０】

【実施例】

以下に、この考案の履帯式走行車両の制御装置を油圧ショベルの遠隔制御装置 に用いた好適実施例について図面を参照しながら説明する。 図２に、油圧ショベルの遠隔制御装置の制御ブロック図を示す。 ここで、この考案の遠隔制御装置は、履帯の前後進を指示する方向（Ｙ）と左 右の旋回を指示する方向（Ｘ）をＸ−Ｙ方向としてその変位量を出力する操作器 １を有している。

【００１１】 この操作器１は、任意の方向に傾倒可能な１本の操作レバーを有するジョイス ティック型からなっている（図３参照）。 この操作器１には、Ｙ方向の出力信号に基づき前進制御信号を発生する前進信 号発生器２ａ，２ｂと、後進制御信号を発生する後進信号発生器３ａ，３ｂと、 Ｘ方向の出力信号に基づき右旋回制御信号および左旋回制御信号を発生する旋回 信号発生器４、５とが接続されている。

【００１２】 そして、前進信号発生器２ａ，２ｂの制御信号と旋回信号発生器４、５の制御 信号、後進信号発生器３ａ，３ｂの制御信号と旋回信号発生器４、５の制御信号 をそれぞれ減算して差を求める４つの加算器６ａ〜６ｄが設けられる。 即ち、第１の加算器６ａでは、前進信号発生器２ａの制御信号と右旋回信号発 生器４の制御信号を減算している。 また、第２の加算器６ｂでは、後進信号発生器３ａの制御信号と左旋回信号発 生器５の制御信号を減算している。 第３の加算器６ｃでは、前進信号発生器２ａの制御信号と左旋回信号発生器５ の制御信号を減算している。 また、第４の加算器６ｄでは、後進信号発生器３ｂの制御信号と右旋回信号発 生器４の制御信号を減算している。

【００１３】 そして、第１加算器６ａの出力信号は、第１信号制限器７ａで負の信号を削除 して制御信号を出力し、第１旋回制御信号発生器８ａで負の信号により旋回制御 信号を出力する。 また、第２加算器６ｂの出力信号は、第２信号制限器７ｂで負の信号を削除し て制御信号を出力し、第２旋回制御信号発生器８ｂで負の信号により旋回制御信 号を出力する。 同様に、第３加算器６ｃの出力信号は、第３信号制限器７ｃで負の信号を削除 して制御信号を出力し、第３旋回制御信号発生器８ｃで負の信号により旋回制御 信号を出力する。 また、第４加算器６ｄの出力信号は、第４信号制限器７ｄで負の信号を削除し て制御信号を出力し、第４旋回制御信号発生器８ｄで負の信号により旋回制御信 号を出力する。

【００１４】 次いで、第１最大値選択器９ａで、右履帯の前進方向の第１信号制限器７ａの 制御信号と後進方向の第２旋回制御信号発生器８ｂの制御信号の大きい方の制御 信号を選択し、右履帯の前進用の履帯（速度）制御値を決定する。 また、第２最大値選択器９ｂで、後進方向の第２信号制限器７ｂの制御信号と 前進方向の第１旋回制御信号発生器８ａの制御信号の大きい方の制御信号を選択 し、右履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定する。 同様に、第３最大値選択器９ｃで、左履帯の前進方向の第３信号制限器７ｃの 制御信号と後進方向の第４旋回制御信号発生器８ｄの制御信号の大きい方の制御 信号を選択し、左履帯の前進用の履帯（速度）制御値を決定する。 また、第４最大値選択器９ｄで、後進方向の第４信号制限器７ｄの制御信号と 前進方向の第３旋回信号発生器８ｃの制御信号の大きい方の制御信号を選択し、 左履帯の後進用の履帯（速度）制御値を決定する。

【００１５】 そして、左右の履帯はアクチュエータの一例を示す電磁油圧制御弁が設けられ ており、第１電磁油圧制御弁１０ａは、第１最大値選択器９ａで決定された履帯 制御値で設定された速度で右履帯を前進させ、第２電磁油圧制御弁１１ａは、第 ２最大値選択器９ｂで決定された履帯制御値で設定された速度で右履帯を後進さ せる。 また、第３電磁油圧制御弁１０ｂは、第３最大値選択器９ｃで決定された履帯 制御値で設定された速度で左履帯を前進させ、第４電磁油圧制御弁１１ｂは、第 ４最大値選択器９ｄで決定された履帯制御値で設定された速度で左履帯を後進さ せる。

【００１６】 上記構成からなっているので、図３および図４に示すように、操作器１の操作 によって、油圧ショベルは操作レバーの操作方向に対応し、またその操作量に対 応した速度で左右の履帯の駆動が制御される。 なお、図５は、前進信号発生器２ａ、２ｂおよび右旋回信号発生器４で発生す る制御信号を示す特性図、図６は後進信号発生器３ａ、３ｂおよび左旋回信号発 生器５で発生する制御信号を示す特性図、図７は信号制限器７ａ、７ｂ、７ｃ、 ７ｄで発生する制御信号を示す特性図、図８は旋回制御信号発生器８ａ、８ｂ、 ８ｃ、８ｄで発生する制御信号を示す特性図である。

【００１７】 次に、操作レバ−の操作方向と履帯の駆動および車両の移動方向について説明 する。 ［直進走行（図３の０Ａ線上で操作した場合）］ 操作器１を図３の０Ａ線上に操作するとＹ方向の信号は正になるので、図２に おいて、左走行系および右走行系ともに前進信号発生器２ａ、２ｂが、図５の特 性よりレバ−操作量に対応した信号を出力する。 一方、後進信号発生器３ａ、３ｂは、図５の特性を有するので、その出力信号 はゼロになる。

【００１８】 また、Ｘ方向の操作量はゼロであるので、左右の旋回信号発生器４および５の 出力信号は、ゼロになる。 従って、第１加算器６ａおよび第３加算器６ｃで前記の前進信号発生器２ａお よび２ｂの信号と右旋回信号発生器４および左旋回信号発生器５の信号がそれぞ れ引き算されるが、前記の通り旋回信号はゼロであるので、第１および第３加算 器６ａ、６ｃからは、前進信号発生器２ａ、２ｂの出力信号がそのまま出力され る。

【００１９】 信号制限器の出力は前進信号発生器２ａ、２ｂの信号を出力し、一方、第１、 第３旋回制御信号発生器８ａ、８ｃは、ゼロを出力する。 第１最大値選択器９ａでは、第１信号制限器７ａの出力と第２旋回制御信号発 生器８ｂの出力のうちの大きい方の信号を選択するが、第２旋回制御信号発生器 ８ｂの出力はゼロであるので、第１最大値選択器９ａの出力は第１前進信号発生 器７ａの出力信号を出力し、第１電磁油圧制御弁１０ａを駆動する。 第３最大値選択器９ｃについても同様の作用にて第２前進信号発生器２ｂの信 号を出力し、第２電磁油圧制御弁１０ｂを駆動する。 上記の作用により、図４に示すように、左右の履帯は、同速度で駆動され機体 は前進する。

【００２０】 後進についても、前進操作と同様の作用にて、第２および第４最大値選択器９ ｂ、９ｄから第１および第３後進信号発生器３ａ、３ｂの信号が出力され、第１ および第２電磁油圧制御弁１１ａ、１１ｂが駆動され、左右の履帯が同速度で後 進方向に駆動する。

【００２１】 ［旋回走行の場合］ １．操作レバ−を図４のＯＣ線上で操作した場合 図２において、前進信号発生器２ａおよび２ｂは、図５の関数よりレバー操作 量に対応した信号が発生する。 後進信号発生器３ａ、３ｂは、図５の関数によりその出力信号はゼロになる。 また、操作レバ−はＸ方向にも操作されているので、右旋回信号発生器４は、 図５の特性に基づいて信号を出力するが、左旋回信号発生器５は、図６の特性に より、その出力信号は、ゼロになる。

【００２２】 従って、右履帯系では、第１加算器６ａで前記の前進信号発生器２ａと旋回信 号発生器４の信号が引き算されるが、線ＯＣ上では、前進信号発生器２ａの出力 と旋回信号発生器４の出力が等しくなるように特性が設定されているので、第１ 加算器６ａの出力はゼロになり、第１信号制限器７ａおよび第１旋回制御信号発 生器８ａの信号は共にゼロになる。 また、第２加算器６ｂでは、後進信号発生器３ａの出力と左旋回信号発生器５ の出力が引き算されるが、どちらの信号もゼロであるので、その出力はゼロにな り、第２信号制限器７ｂおよび第２旋回制御信号発生器８ｂの信号は共にゼロに なる。

【００２３】 第１最大値選択器９ａでは、第１信号制限器７ａの出力と第２旋回制御信号発 生器８ｂの出力のうちの大きい値を選択するが、両者共にゼロであるので、その 出力はゼロになり、第１電磁油圧制御弁１０ａは駆動されない。 また、第２最大値選択器９ｂについても同様にその出力信号はゼロであり、第 １電磁油圧制御弁１１ａは駆動されない。

【００２４】 左履帯系では、第３加算器６ｃで、前進信号発生器２ｂの出力と左旋回信号発 生器５の出力が引き算されるが、左旋回信号発生器５の信号はゼロであるので、 第３加算器６ｃの出力は、前進信号発生器２ｂの出力と等しくなり、第３信号制 限器７ｃの出力は、第３加算器６ｃの信号を出力するが、第３旋回制御信号発生 器８ｃの出力は、図８の特性によりゼロとなる。 また、第４加算器６ｄでは、後進信号発生器３ｂの出力と右旋回信号発生器４ の出力が引き算されるが、後進信号発生器３ｂの信号は、ゼロであるので、第３ 加算器６ｃの出力は、右旋回信号発生器４の出力をマイナスにした信号なり、第 ４信号制限器７ｄの出力は、ゼロであるが、第４旋回制御信号発生器８ｄの出力 は、図８の特性により定まる。

【００２５】 第３最大値選択器９ｃでは、第３信号制限器７ｃの出力と第４旋回制御信号発 生器８ｄの出力の大きい方の値を選択するが、図３の線ＯＣ上では、両者の値は 等しくなるようにその特性を設定しているので、第３最大値選択器９ｃの出力は 前進信号発生器２ｂの出力と等しくなり、その信号により、第４電磁油圧制御弁 １０ｂが駆動される。

【００２６】 一方、第３旋回制御信号発生器８ｃおよび第４信号制限器７ｄの出力は共にゼ ロであるので、第４最大値選択器９ｄの出力はゼロとなり、第４電磁油圧制御弁 １１ｂは駆動されない。 以上の作用により、右履帯が停止し、左履帯が前進するので、車両は、右旋回 走行する。 図３のＯＯ、ＯＥＯＦの各線上についても、同様の作用にて、左右の履帯が駆 動され車両が旋回する。

【００２７】 ２．線ＯＡと線ＯＣの間の領域 線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、上記の作用において、第１加算器６ａで前進 信号発生器２ａの出力が右旋回信号発生器４の出力により減じられるので、Ｘ方 向の操作量が増加するに伴い、第１電磁油圧制御弁１０ａの信号が減じられ右履 帯速度は低下する。

【００２８】 一方、左履帯系は、第３信号制限器７ｃの出力と第４旋回制御信号発生器８ｄ の出力の大きい方の信号を選択するが、線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、第３信 号制限器７ｃの信号が大きので、左履帯速度は、Ｙ方向の操作量で定まる。 以上の作用により、線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、右履帯の速度は、Ｘ方向 の操作量の増加に伴い減少するが、左履帯の速度は、Ｙ方向の操作量で定まるの で、Ｘ方向の操作量の増加に伴い、左右の履帯速度差が大きくなり、車両の旋回 が急になる。

【００２９】 ３．線ＯＣと線ＯＧの間の領域での操作 線ＯＧと線ＯＣの間の領域では、上記の作用において、第１加算器６ａで前進 信号発生器２ａの出力が右旋回信号発生器４の出力により減じられ、マイナスの 信号を出力する。 従って、第１信号制限器７ａの出力はゼロになるが、第１旋回制御信号発生器 ８ａの信号は、図８の特性により、Ｘ方向の操作量が増加するに伴い増加する。 従って、第１最大値選択器９ａの出力はゼロとなり、第１電磁油圧制御弁１０ ａは駆動されないが、第２最大値選択器９ｂは、第１旋回制御信号発生器８ａの 信号を出力するので、第２電磁油圧制御弁１１ａが駆動され右履帯は後進する。

【００３０】 ー方、左履帯系は、第３信号制限器７ｃの出力と第２旋回制御信号発生器８ｄ の出力の大きい方の信号を選択するが、線ＯＡと線ＯＣの間の領域では、第２旋 回制御信号発生器８ｄの信号が大きので、左履帯速度は、Ｘ方向の操作量で定ま る。 以上の作用により、線ＯＧと線ＯＣの間の領域では、Ｘ方向の操作量の増加に 伴い右履帯の速度は、後進方向に速度が増加し、左履帯の速度は、前進方向に速 度が増加し、左右の履帯速度差が大きくなり、車両は急旋回する。

【００３１】 ４．線ＯＧ上での操作 線ＯＧ上での操作では、Ｙ方向の信号はゼロであるので前進信号発生器２ａ、 ２ｂおよび後進信号発生器３ａ、３ｂの出力はゼロになる。また、図５の特性に より、右旋回信号発生器４の出力が定まる。 同様に、左旋回信号発生器５の出力は、ゼロになる。

【００３２】 第１および第３加算器６ａ、６ｃで前記の前進信号発生器２ａおよび２ｂの出 力と左右旋回信号発生器４、５の出力が引き算されるが、前進信号発生器２ａ、 ２ｂの出力はゼロであるので、第１および第４加算器６ａ、６ｄからは、右旋回 信号発生器４の出力信号をマイナスにした信号が出力される。 従って、第１および第４信号制限器７ａ、７ｄの出力は、ゼロになる。 一方、第１および第４旋回制御信号発生器８ａ、８ｄは図８の特性に基づいて 制御信号を出力する。 第２および第３加算器６ｂ、６ｃの入力信号は共にゼロであるので、第２およ び第３信号制限器７ｂ、７ｃと、第２および第３旋回制御信号発生器８ｂ、８ｃ はゼロになる。

【００３３】 従って、第２および第３最大値選択器９ｂおよび９ｃから第１および第４旋回 制御信号発生器８ａ、８ｄの信号が出力され、第２および第３電磁油圧制御弁１ １ａ、１０ｂが駆動され、同速度で右履帯が後進、左履帯が前進し、車両はその 場で右旋回する。 線ＯＨ上についても、上記の作用により車両はその場で左旋回できる。 その他の各領域においても、前記例に準じて制御される。 なお、この考案の制御装置は、オペレータが車両から離れて遠隔制御する場合 に用いるものであっても、あるいは運転室内に設けられてオペレータが操作する ものであってもよい。

【００３４】

【考案の効果】

本考案の履帯式走行車両の制御装置では、１本のレバ−操作で左右の履帯の前 後進および速度を制御できるので、レバー操作に対応した車両の走行が実現でき 走行操作が容易になる。 また、走行操作中に作業機の操作レバ−も操作でき、走行と作業機の連動が容 易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の履帯式走行車両の制御装置の機能ブロ
ック図である。

【図２】油圧ショベルの遠隔制御装置の好適実施例を示
すブロック図である。

【図３】遠隔制御装置の作用を説明するための操作器の
平面図である。

【図４】操作器の操作位置と左右の履帯の作動および車
両の移動方向の関係を示す説明図である。

【図５】前進信号発生器および右旋回信号発生器の特性
図である。

【図６】後進信号発生器および左旋回信号発生器の特性
図である。

【図７】信号制限器の特性図である。

【図８】旋回制御信号発生器の特性図である

【図９】履帯式走行車両の一例として示す油圧ショべル
の正面図である。

【図１０】図９の平面図である。

【図１１】遠隔制御装置の基本構成図である。

【図１２】従来の遠隔制御装置の制御ブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 操作器 ２ａ、２ｂ 前進信号発生器 ３ａ、３ｂ 後進信号発生器 ４ 右旋回信号発生器 ５ 左旋回信号発生器 ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ 第１〜第４加算器 ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ 第１〜第４信号制限器 ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ 第１〜第４旋回制御信号発
生器 ９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ 第１〜第４最大値選択器 １０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂ 第１〜第４電磁油圧
制御弁 ３０ コントローラ ３１ 操作量検出手段 ３２ 差分算出手段 ３３ 換算手段 ３４ 制御値決定手段 ３５ 履帯制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 的場 信明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)考案者 飯田 忠晴 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の履帯速度を調整して、直進あるい
   は旋回走行する履帯式走行車両の制御装置であって、 任意の方向に傾倒可能な１本の操作レバーを有し、履帯
   の左右の旋回を指示する方向と前後進を指示する方向と
   をＸ−Ｙ方向としてその変位量を出力する操作器と、 上記操作器の操作量に対応して、前後進、左右旋回の各
   制御信号を出力する操作量検出手段と、上記制御信号を
   基に前後進を指示する制御信号と左右旋回を指示する制
   御信号の差を求める差分算出手段と、得られた制御信号
   の差をもとに履帯の直進または旋回用の制御信号に換算
   する換算手段と、該換算手段で得られた制御信号をもと
   に各履帯の前進または後進用の制御信号の最大値を履帯
   制御値に決定する制御値決定手段と、該決定された履帯
   制御値に基づいて左右の履帯速度および前後進をそれぞ
   れ制御する履帯制御部とを有するコントローラとからな
   っていることを特徴とする履帯式走行車両の制御装置。
2. 【請求項２】 コントローラが、差分算出手段および換
   算手段で得られた履帯の前進を指示する制御信号が右旋
   回を指示する制御信号よりも大きい場合の差と、左旋回
   を指示する制御信号が後進を指示する制御信号よりも大
   きい場合の差とを制御値決定手段で比較して大きい値を
   履帯制御値に決定して履帯制御部で右履帯を前進させ、
   また、差分算出手段および換算手段で得られた前進を指
   示する制御信号より右旋回を指示する制御信号が大きい
   場合の差と、左旋回を指示する制御信号より後進を指示
   する制御信号が大きい場合の差とを制御値決定手段で比
   較して大きい値を履帯制御値に決定して履帯制御部で右
   履帯を後進させ、前記制御信号の差が０の場合には右履
   帯を停止させてなり、 差分算出手段および換算手段で得られた履帯の前進を指
   示する制御信号が左旋回を指示する制御信号よりも大き
   い場合の差と、右旋回を指示する制御信号が後進を指示
   する制御信号よりも大きい場合の差とを制御値決定手段
   で比較して大きい値を履帯制御値に決定して履帯制御部
   で左履帯を前進させ、また、差分算出手段および換算手
   段で得られた前進を指示する制御信号より左旋回を指示
   する制御信号が大きい場合の差と、右旋回を指示する制
   御信号より後進を指示する制御信号が大きい場合の差を
   制御値決定手段で比較して大きい値を履帯制御値に決定
   して履帯制御部で左履帯を後進させ、前記制御信号の差
   が０の場合には左履帯を停止させてなることを特徴とす
   る請求項１に記載の履帯式走行車両の制御装置。
3. 【請求項３】 左右の履帯速度を調整して、直進あるい
   は旋回走行する履帯式走行車両の制御装置であって、 ＸＹの２方向の制御信号を出力する操作器と、 上記操作器のＹ方向の出力信号に基づき前進制御信号を
   発生する前進信号発生器および後進制御信号を発生する
   後進信号発生器と、 上記操作器のＸ方向の出力信号に基づき右旋回制御信号
   および左旋回制御信号を発生する旋回信号発生器と、 前進信号発生器の制御信号と旋回信号発生器の制御信
   号、後進信号発生器の制御信号と旋回信号発生器の制御
   信号をそれぞれ減算して差を求める加算器と、 加算器の出力信号の負の信号を削除して制御信号を出力
   する信号制限器と加算器の負の信号により旋回制御信号
   を出力する旋回制御信号発生器と、 前進方向の信号制限器の制御信号と後進方向の旋回制御
   信号発生器の制御信号の大きい方の制御信号を選択し履
   帯制御値と決定する最大値選択器と、 後進方向の信号制限器の制御信号と前進方向の旋回制御
   信号発生器の制御信号の大きい方の制御信号を選択し履
   帯制御値と決定する最大値選択器と、 上記の最大値選択器の履帯制御値により駆動される左右
   履帯の前進用および後進用のアクチュエータとからなる
   ことを特徴とする履帯式走行車両の制御装置。