JP2592233Y2 - 履帯式車両の遠隔制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】 本考案は、履帯式車両の走行制
御装置に関する。特に本考案は、履帯式車両の遠隔制御
装置に関する。

【０００２】

【従来技術】 従来の履帯式車両の走行制御装置は、左
右の履帯に対してそれぞれ操作レバーを設け、各々の操
作レバーの操作により、対応する側の履帯の駆動を制御
するように構成されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】 上述した従来の履帯
式車両の走行制御装置では、左右にそれぞれ設けた各１
本の操作レバーを操作して走行制御を行うため、操作が
面倒である。本考案は、従来の制御装置におけるこのよ
うな問題を解決し、１本の操作レバーで左右の履帯の駆
動を制御でき、かつスピンターンの制御も可能な履帯式
車両の走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】 本考案においては、上
記課題を解決するために、自動復帰機能を有するスイッ
チを備えた操作レバーを設ける。操作レバーに設けたこ
のスイッチと操作レバーの信号により制御選択器を制御
し、制御選択器は、このスイッチの作動及び操作レバー
の作動状態に基づいて通常走行制御器とスピンターン走
行制御器とを選択的に作動させるように働く。通常走行
制御器は、前進信号発生器、後進信号発生器、係数発生
器及び乗算器から構成される。操作レバーは前後左右に
同時に操作でき、前後左右の操作量に応じた信号を出力
することができるる。前進信号発生器及び後進信号発生
器は、操作レバーの前後方向の操作量に応じた信号に基
づいて走行制御信号を発生する。係数発生器は、操作レ
バーの左右方向の操作量に応じた信号に基づいて０から
１の間の係数を発生する。乗算器は、係数発生器からの
信号を前進信号発生器又は後進信号発生器からの信号と
掛け合わせるように作用する。スピンターン走行制御器
は、操作レバーの左右の操作量に応じた信号に基づいて
左右の履帯を逆方向に作動させるスピンターン走行制御
信号を発生するスピンターン信号発生器を備える。そし
て、制御選択器によって、スピン及び操作レバーの作動
状態に基づいて、通常走行制御器又はスピンターン走行
制御器を選択し、履帯駆動系の電磁油圧制御弁を駆動す
る。

【０００５】

【作用】 本考案の上述の構成によれば、通常走行のた
めには、スイッチを操作しない状態で操作レバーを操作
することにより、前進や後進、及び左右の旋回又は方向
転換を任意に制御することができる。たとえば、操作レ
バーを前後方向に操作することにより、左右の履帯が同
一の速度で前進方向又は後進方向に駆動される。操作レ
バーを前後方向斜めに操作すると、左右の履帯の駆動系
の係数がことなった値となるため、左右の履帯の駆動速
度が異なり、左右いずれかに旋回又は方向転換する。ス
ピンターンのためには、操作レバー中立状態でスイッチ
を操作した後、一定時間内に操作レバーを左右方向に操
作するとスピンターン走行制御器が作動状態になる。こ
の状態では、操作レバーを左右のどちらかに操作する
と、左右の履帯が逆方向に駆動され、車両はその場でス
ピンターンを行う。この状態から操作レバーを中立位置
に戻すことにより、通常走行制御器が作動状態になる。

【０００６】

【実施例】 以下、本考案の一実施例を図について説明
する。図１及び図２は、本考案の制御装置を適用するこ
とができる履帯式車両の一例として、油圧ショベルを示
すものである。この油圧ショベルは、下部走行体２０と
上部旋回体２１を備え、該上部旋回体２１は、下部走行
体２０に水平面内で旋回可能に取り付けられる。下部走
行体２０は、図２に示すように右側履帯２０ａと左側履
帯２０ｂを有する。上旋回体２１には、油圧ショベルの
ような作業機２２が取り付けられる。

【０００７】本考案の制御装置の概略を図３に示す。こ
の制御装置は、操作レバー１ａ及び該操作レバー１ａに
設けられた自動復帰機能を有するスイッチ１ｂから構成
される操作器１と、通常走行信号を出力する通常走行制
御器３と、スピンターン走行信号を出力するスピンター
ン走行制御器４と、操作器１の信号に基づいて通常走行
制御器３又はスピンターン走行制御器４のいずれかを選
択する制御選択器２、及び電磁油圧制御ユニット１０、
１１から構成される。

【０００８】図４は、図１及び図２に示す油圧ショベル
の通常走行制御器として機能する場合の信号の伝達系統
を示すもので、右側履帯の走行制御系のために前進信号
発生器５ａと後進信号発生器６ａが設けられる。また、
右側履帯の走行制御系のために、右履帯走行制御系係数
発生器７が設けられる。前進信号発生器５ａの出力と右
履帯走行制御系係数発生器７の出力は乗算器９ａに接続
され、該乗算器９ａの出力は右側履帯走行制御系の前進
駆動用電磁油圧制御弁１０ａに接続される。

【０００９】同様に、右側履帯走行制御系の後進信号発
生器６ａの出力と右履帯走行制御系係数発生器７の出力
は乗算器９ｂに接続され、該乗算器９ａの出力は右側履
帯走行制御系の後進駆動用電磁油圧制御弁１１ａに接続
される。左側履帯走行制御系も同様に構成され、前進信
号発生器５ｂと後進信号発生器６ｂを備える。左側履帯
の走行制御系のために、左履帯走行制御系係数発生器８
が設けられる。前進信号発生器５ｂの出力と右履帯走行
制御系係数発生器８の出力は乗算器９ｃに接続され、該
乗算器９ｃの出力は右側履帯走行制御系の前進駆動用電
磁油圧制御弁１０ｂに接続される。左側履帯走行制御系
の後進信号発生器６ｂの出力と左履帯走行制御系係数発
生器８の出力は乗算器９ｄに接続され、該乗算器９ｄの
出力は右側履帯走行制御系の後進駆動用電磁油圧制御弁
１１ｂに接続される。

【００１０】前進信号発生器５ａ、５ｂ、後進信号発生
器６ａ、６ｂ及び係数発生器７、８はいずれも操作器１
に接続され、該操作器１からの信号によりその作動を制
御される。操作器１の操作レバー１ａは、異なる２方向
に操作できるように構成されており、本考案のこの実施
例では、Ｘ方向すなわち左右方向とＹ方向すなわち前後
方向の直交する２方向に同時に操作できる構成である。

【００１１】図４は、通常走行制御器として機能する場
合の信号の伝達系統を示すもので、操作レバー１ａの前
後方向の操作量に応じた操作信号が、前進信号発生器５
ａ、５ｂ及び後進信号発生器６ａ、６ｂに入力される。
また、操作レバー１ａの左右方向の操作量に応じた操作
信号が係数発生器７、８に入力される。一例として、操
作レバー１ａが前方向にある量だけ動かされたとき、左
右の前進信号発生器５ａ、５ｂには同じ大きさの信号が
入力され、これら前進信号発生器５ａ、５ｂは同じ大き
さの前進信号を乗算器９ａ、９ｃに出力する。このとき
には、係数発生器７、８への入力はゼロであるので、乗
算器９ａ、９ｃに入力される係数は１となる。したがっ
て、左右の前進信号発生器５ａ、５ｂの出力はそのまま
前進側の電磁油圧制御弁１０ａ、１０ｂに与えられる。
後進制御の場合も同様である。

【００１２】操作レバー１ａが斜め左前方に動かされる
と、左右の前進信号発生器５ａ、５ｂへの入力信号は、
先に述べた前進操作の場合と同様であるが、左側履帯の
走行制御系の係数発生器８に操作器１からの入力信号が
与えられる。係数発生器７、８の出力は、操作レバー１
ａが左右に操作されていないときに１の係数となり、操
作レバー１ａが左右のいずれかに操作されたとき、その
操作量に応じて比例的に減少する１より小さい係数とな
る。したがって、上述した操作レバー１ａの操作の結
果、乗算器９ｃには１より小さい係数が入力され、電磁
油圧制御弁１０ｂへの入力信号は、その係数の分だけ小
さくなる。この操作により、左側履帯の駆動速度が右側
履帯の駆動速度より遅くなり、車両は左側に旋回又は方
向転換をする。右側旋回又は方向転換の場合も同様であ
る。

【００１３】図５は、スピンターン走行制御器として機
能する場合の信号の伝達系統を示すもので、スイッチ１
ｂを操作した後一定時間内に操作レバー１ａを左右方向
に操作することにより、スピンターンの制御を行うこと
ができる。操作レバー１ａが左右方向に動かされると、
操作器１からの信号は、左右履帯走行制御系の前進信号
発生器５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂに適宜入力される。すな
わち、右向きのスピンターンのために操作レバー１ａを
右方向に操作すると、左側履帯走行制御系の前進信号発
生器５ｂと右側履帯走行制御系の後進信号発生器６ａに
操作器１からの信号が入力され、左側履帯２０ｂが前進
方向に、右側履帯２０ａが後進方向に同じ速度で駆動さ
れ、車両はその場で右方向に旋回する。左方向のスピン
ターンの場合も同様である。

【００１４】図６に制御選択器２の作用をフローチャー
トで示す。制御には、スピンターン走行制御器が選択さ
れたことを示すスピンターン制御フラグとスピンターン
走行制御器の作動状態を示すスピンターン実行フラグを
用いる。両者の初期値は０である。作動は次のように行
われる。 (1) 操作レバー１ａが中立でかつスイッチ１ｂが操作さ
れているときにのみ、スピンターン制御フラグを１にす
る。 (2) スピンターン制御フラグが０に設定されているとき
には、通常走行制御器３を選択する。 (3) スピンターン制御フラグが１であり、操作レバーが
Ｘ方向に操作されたときには、スピンターン実行フラグ
を１に設定し、スピンターン走行制御器４を選択する。 (4) スピンターン制御フラグが１であるが、スピンター
ン実行フラグが０の状態で一定時間が経過すると、スピ
ンターン制御フラグを０に設定し、通常走行制御器を選
択する。 (5) スピンターン制御フラグ及びスピンターン実行フラ
グが１に設定されている状態で操作レバーが中立になっ
たときは、スピンターン制御フラグ及びスピンターン実
行フラグを０に設定し、通常走行制御器を選択する。

【００１５】以上の作用により、操作レバーが中立状態
でスイッチを操作した後、一定時間内に操作レバーを左
右方向に操作したときにのみ、スピンターン走行制御器
が作動状態になり、この作動状態から操作レバーを中立
位置に戻すと、スピンターン走行制御器の作動状態が解
除され、通常走行制御器が作動状態になる。図７(a)(b)
に操作レバー１ａの操作方向と左右履帯の駆動方向の関
係を示す。操作レバー１ａが前方向に操作されると、番
号１で示すように、左右の履帯は同量だけ前進方向に駆
動される。操作レバー１ａが後方向に操作されると、番
号２で示すように、左右の履帯は同量だけ後進方向に駆
動される。操作レバー１ａが斜め左前方に左前隅まで操
作されると、左側履帯走行制御系の係数発生器８の出力
である係数はゼロになり、履帯は右側のみが番号３で示
すように駆動され、車両は左側に旋回又は方向転換す
る。操作レバー１ａが斜め右前方に右前隅まで操作され
ると、これと逆の作用を生じ、履帯は左側のみが番号４
で示すように駆動され、車両は右側に旋回又は方向転換
する。

【００１６】後進の場合の作用も同様であり、図７(a)
に示す操作位置の番号に対応する履帯の駆動が図７(b)
に表に示すように行われる。

【００１７】

【効果】 以上の説明により明らかなように、本考案に
よれば、１本の操作レバーにより、左右の履帯の走行を
支障なく制御でき、操作は２本のレバーを設ける場合よ
り容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本考案が適用される油圧ショベルの一例を示
す側面図。

【図２】 図１に示す油圧ショベルの平面図。

【図３】 本考案の制御装置の全体を示すブロック図。

【図４】 本考案における通常走行制御器のブロック
図。

【図５】 本考案におけるスピンターン走行制御器のブ
ロック図。

【図６】 本考案における制御選択器の作動を示すフロ
ーチャート。

【図７】 本考案の制御装置における操作レバーの操作
位置と左右履帯の駆動方向との関係を示すもので、(a)
は操作レバーの操作位置を示す概略図、(b)は(a) に示
す操作レバーの操作位置と履帯の駆動方向との関係を示
す表。

【符号の説明】

１・・・・操作器、１ａ・・・・操作レバー、１ｂ・・・・スイッ
チ、５ａ、５ｂ・・・・前進信号発生器、６ａ、６ｂ・・・・・・
後進信号発生器、７、８・・・・・・係数発生器、９ａ、９
ｂ、９ｃ、９ｄ・・・・乗算器、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、
１０ｄ・・・・電磁油圧制御弁。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 飯田 忠晴 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内 (72)考案者 的場 信明 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−65471（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−133470（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−105519（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−135370（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 9/00 - 15/02 B62D 55/06 G05D 1/00 G05D 1/02

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後左右同時に操作可能な操作レバー
   と、前記操作レバーに設けられた自動復帰機能を有する
   スイッチと、からなる操作器と、 通常走行制御器と、 スピンターン走行制御器と、 前記操作器の前記スイッチの作動及び操作レバーの作動
   状態に基づいて前記通常走行制御器と前記スピンターン
   走行制御器とを選択的に作動させる制御選択器と、 を備え、 前記通常走行制御器は、前記操作レバーがの前後の操作
   量に応じた信号に基づいて走行制御信号を発生する前進
   信号発生器及び後進信号発生器と、操作レバーの左右方
   向の操作量に応じた信号に基づいて０から１の間の係数
   を発生する係数発生器と、前記前進信号発生器又は前記
   後進信号発生器からの信号と前記係数発生器からの信号
   とを掛け合わせる乗算器とから構成され、 前記スピンターン走行制御器は、前記操作レバーの左右
   の操作量に応じた信号に基づいて左右の履帯を逆方向に
   作動させるスピンターン走行制御信号を発生するスピン
   ターン信号発生器を備え、 前記操作レバーが中立状態のときにスイッチを操作した
   後一定時間内に前記操作レバーを左右方向に操作したと
   きにのみスピンターン走行制御器を選択し、この選択状
   態から操作レバーを中立状態に戻したときスピンターン
   走行制御器の選択を解除し、通常走行制御器を選択する
   機能を有する制御選択器により、スピンターン走行制御
   器又は通常走行制御器を選択し、どちらか一方の制御器
   の出力で履帯駆動系の電磁油圧制御弁を駆動するように
   したことを特徴とする履帯式車両の遠隔制御装置