JP2584215Y2 - マニピュレーター式草刈機 - Google Patents
マニピュレーター式草刈機Info
- Publication number
- JP2584215Y2 JP2584215Y2 JP8830792U JP8830792U JP2584215Y2 JP 2584215 Y2 JP2584215 Y2 JP 2584215Y2 JP 8830792 U JP8830792 U JP 8830792U JP 8830792 U JP8830792 U JP 8830792U JP 2584215 Y2 JP2584215 Y2 JP 2584215Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- cutting blade
- shaped rotating
- manipulator
- rotating case
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052698 phosphorus Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011574 phosphorus Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、マニピュレーター式草
刈機の構成に関するものである。
刈機の構成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の草刈機は、草刈装置が作業車の中
央下部に装着されたミッドシップ方式であった。
央下部に装着されたミッドシップ方式であった。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】従来の草刈機は、草刈
装置が作業車の中央下部に装着されたミッドシップ方式
であったので、刈取り面の際（きわ）等の草刈りが困難
で手作業に頼らなければならず、また、作業車の前方に
刈刃を設けた構成の草刈機も存在したが、刈取り面に対
する追従性が悪く確実な草刈作業ができない等の課題が
あった。
装置が作業車の中央下部に装着されたミッドシップ方式
であったので、刈取り面の際（きわ）等の草刈りが困難
で手作業に頼らなければならず、また、作業車の前方に
刈刃を設けた構成の草刈機も存在したが、刈取り面に対
する追従性が悪く確実な草刈作業ができない等の課題が
あった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に前記課題を解決する手段につ
いて説明する。草刈機の走行台車３の中央部に垂直軸上
で回動する回動基軸８を設け、該回動基軸８にリンク８
ａを立設し、該リンク８ａに上下回動する昇降フレーム
９の基端部と、昇降フレーム９と並行する平行リンク１
０の端部を枢支し、該昇降フレーム９の先端部と平行リ
ンク１０の他端部は、リンク１３に枢支し、該リンク１
３にＬ字型回動ケース１６を支持し、該Ｌ字型回動ケー
ス１６は多関節ロボットであり垂直軸回りと水平軸回り
で回動し、更に該Ｌ字型回動ケース１６の前端部に左右
方向に配置した枢支軸１７により、支持アーム７を上下
回動自在に軸支し、この支持アーム７の先端に刈刃６を
取付け、刈刃６が上下・左右方向に自在に位置変更でき
るように構成したものである。
は以上の如くであり、次に前記課題を解決する手段につ
いて説明する。草刈機の走行台車３の中央部に垂直軸上
で回動する回動基軸８を設け、該回動基軸８にリンク８
ａを立設し、該リンク８ａに上下回動する昇降フレーム
９の基端部と、昇降フレーム９と並行する平行リンク１
０の端部を枢支し、該昇降フレーム９の先端部と平行リ
ンク１０の他端部は、リンク１３に枢支し、該リンク１
３にＬ字型回動ケース１６を支持し、該Ｌ字型回動ケー
ス１６は多関節ロボットであり垂直軸回りと水平軸回り
で回動し、更に該Ｌ字型回動ケース１６の前端部に左右
方向に配置した枢支軸１７により、支持アーム７を上下
回動自在に軸支し、この支持アーム７の先端に刈刃６を
取付け、刈刃６が上下・左右方向に自在に位置変更でき
るように構成したものである。
【０００５】
【作用】本考案の作用について説明する。マニピュレー
ター式草刈機Ａにおいて、Ｌ字型回動ケース１６の前端
部に枢支軸１７により軸支された支持アーム７を設け、
この支持アーム７の先端に刈刃６を装着することによ
り、刈刃６が刈取り面に対して確実に追従しながら草刈
作業を続けることができるようになる。
ター式草刈機Ａにおいて、Ｌ字型回動ケース１６の前端
部に枢支軸１７により軸支された支持アーム７を設け、
この支持アーム７の先端に刈刃６を装着することによ
り、刈刃６が刈取り面に対して確実に追従しながら草刈
作業を続けることができるようになる。
【０００６】
【実施例】本考案の解決すべき課題及び解決する手段は
以上の如くであり、次に本考案の具体的な構成について
添付した図面により説明する。図１は本考案のマニピュ
レーター式草刈機の全体斜視図、図２は同じく側面図、
図３は同じく平面図、図４は本考案の部分拡大図、図５
は同じく部分拡大図、図６は同じく部分拡大図である。
以上の如くであり、次に本考案の具体的な構成について
添付した図面により説明する。図１は本考案のマニピュ
レーター式草刈機の全体斜視図、図２は同じく側面図、
図３は同じく平面図、図４は本考案の部分拡大図、図５
は同じく部分拡大図、図６は同じく部分拡大図である。
【０００７】図１において本考案の全体構成を説明す
る。本考案のマニピュレーター式草刈機Ａは、前輪１・
１及び後輪２・２で移動できる走行台車３の後部に操作
部４及び受信アンテナ５を突設し、中央部に回動基軸８
を設け、この回動基軸８上にリンク８ａを立設し、昇降
フレーム９の基端部と平行リンク１０の端部を枢支軸１
１・１２により枢支し、昇降フレーム９の先端部と平行
リンク１０の他端部もリンク１３に枢支軸１４・１５に
より枢支する。そして、前記リンク１３にＬ字型回動ケ
ース１６を固設して、このＬ字型回動ケース１６の前端
部に枢支軸１７を介して支持アーム７を軸支し、この支
持アーム７の先端に刈刃６を取付けて、刈刃６が上下・
左右方向に自在に位置変更できるように構成している。
る。本考案のマニピュレーター式草刈機Ａは、前輪１・
１及び後輪２・２で移動できる走行台車３の後部に操作
部４及び受信アンテナ５を突設し、中央部に回動基軸８
を設け、この回動基軸８上にリンク８ａを立設し、昇降
フレーム９の基端部と平行リンク１０の端部を枢支軸１
１・１２により枢支し、昇降フレーム９の先端部と平行
リンク１０の他端部もリンク１３に枢支軸１４・１５に
より枢支する。そして、前記リンク１３にＬ字型回動ケ
ース１６を固設して、このＬ字型回動ケース１６の前端
部に枢支軸１７を介して支持アーム７を軸支し、この支
持アーム７の先端に刈刃６を取付けて、刈刃６が上下・
左右方向に自在に位置変更できるように構成している。
【０００８】次に、本考案のマニピュレーター式草刈機
Ａの回動基軸８、各枢支軸１１・１２・１４・１５・１
７及びＬ字型回動ケース１６内の回動軸は、多関節ロボ
ット型としておりそれぞれ電動モーターにより回動する
のであり、特に図４に示すように、Ｌ字型回動ケース１
６内の水平方向の回動軸の回転と枢支軸１７の回転の組
合わせにより、刈取り面が傾斜している場合でも刈刃６
は追従できるように構成されている。
Ａの回動基軸８、各枢支軸１１・１２・１４・１５・１
７及びＬ字型回動ケース１６内の回動軸は、多関節ロボ
ット型としておりそれぞれ電動モーターにより回動する
のであり、特に図４に示すように、Ｌ字型回動ケース１
６内の水平方向の回動軸の回転と枢支軸１７の回転の組
合わせにより、刈取り面が傾斜している場合でも刈刃６
は追従できるように構成されている。
【０００９】そして、図５に示すように、支持アーム７
の中途部に補助輪１９ａ・１９ａを有するフローティン
グ機構１９を装着したり、図６に示すように、刈刃６に
刈取り面Ｂと刈刃６の距離を検知する検知センサー２０
等を設けることにより、刈刃６の刈取り面に対する追従
性を更に確実なものにすることもできるのであり、ま
た、刈刃６が一定の高さまで上昇したら安全の為に、自
動的に刈刃６の回転がストップするように設定すること
も可能なのである。
の中途部に補助輪１９ａ・１９ａを有するフローティン
グ機構１９を装着したり、図６に示すように、刈刃６に
刈取り面Ｂと刈刃６の距離を検知する検知センサー２０
等を設けることにより、刈刃６の刈取り面に対する追従
性を更に確実なものにすることもできるのであり、ま
た、刈刃６が一定の高さまで上昇したら安全の為に、自
動的に刈刃６の回転がストップするように設定すること
も可能なのである。
【００１０】一方、刈刃６の駆動は支持アーム７先端の
ケース７ａにモーターを内装してもよいが、マニピュレ
ーター式草刈機Ａの走行台車３からフレキシブル駆動ワ
イヤー１８を延設して刈刃６を回転する構成としてもよ
い。
ケース７ａにモーターを内装してもよいが、マニピュレ
ーター式草刈機Ａの走行台車３からフレキシブル駆動ワ
イヤー１８を延設して刈刃６を回転する構成としてもよ
い。
【００１１】図２・図３により本考案の作業状態を説明
する。まず、オペレーターが操作部４の左右方向に取付
けられているハンドル４ａ・４ａを持って、作業目的地
までマニピュレーター式草刈機Ａを移動させる。次に、
図２のようにレバー４ｂを操作して昇降フレーム９を昇
降させて刈取る草木の高さに刈刃６の位置を設定して、
草刈作業を開始する。そして、図３のようにマニピュレ
ーター式草刈機Ａは刈刃６が楕円の軌跡を描きながら最
大左右１８０度の範囲の草木まで一度に刈取ることがで
きる。
する。まず、オペレーターが操作部４の左右方向に取付
けられているハンドル４ａ・４ａを持って、作業目的地
までマニピュレーター式草刈機Ａを移動させる。次に、
図２のようにレバー４ｂを操作して昇降フレーム９を昇
降させて刈取る草木の高さに刈刃６の位置を設定して、
草刈作業を開始する。そして、図３のようにマニピュレ
ーター式草刈機Ａは刈刃６が楕円の軌跡を描きながら最
大左右１８０度の範囲の草木まで一度に刈取ることがで
きる。
【００１２】ところで、本考案のマニピュレーター式草
刈機Ａの構成においては、オペレーターが操作部４を実
際に操作して行うものであるが、作業目的地が広大な場
合では、オペレーターがずっと一緒に作業を続けるのは
疲れるので、オペレーターが遠隔操作の指令を操作部４
に隣設した受信アンテナ５に送り、遠隔的に草刈作業を
行うことも可能なのであり、また、マニピュレーター式
草刈機Ａの走行台車３内にコントローラを内蔵させて、
プログラムに従って草刈作業を自動操向させることも可
能なのである。
刈機Ａの構成においては、オペレーターが操作部４を実
際に操作して行うものであるが、作業目的地が広大な場
合では、オペレーターがずっと一緒に作業を続けるのは
疲れるので、オペレーターが遠隔操作の指令を操作部４
に隣設した受信アンテナ５に送り、遠隔的に草刈作業を
行うことも可能なのであり、また、マニピュレーター式
草刈機Ａの走行台車３内にコントローラを内蔵させて、
プログラムに従って草刈作業を自動操向させることも可
能なのである。
【００１３】
【考案の効果】本考案は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。第１に、草刈機の走行
台車３の中央部に垂直軸上で回動する回動基軸８を設
け、該回動基軸８にリンク８ａを立設し、該リンク８ａ
に上下回動する昇降フレーム９の基端部と、昇降フレー
ム９と並行する平行リンク１０の端部を枢支し、該昇降
フレーム９の先端部と平行リンク１０の他端部は、リン
ク１３に枢支し、該リンク１３にＬ字型回動ケース１６
を支持し、該Ｌ字型回動ケース１６は多関節ロボットで
あり垂直軸回りと水平軸回りで回動し、更に該Ｌ字型回
動ケース１６の前端部に左右方向に配置した枢支軸１７
により、支持アーム７を上下回動自在に軸支し、この支
持アーム７の先端に刈刃６を取付け、刈刃６が上下・左
右方向に自在に位置変更できるように構成したので、刈
刃６の刈高さを均一に保ちながら、際（きわ）等の部分
の確実な草刈作業を行うことができるのである。 第２
に、走行台車３の中央に設けた回動基軸８より、昇降フ
レーム９と並行リンク１０により構成した上下回動リン
クを設けたので、従来技術に比較して、Ｌ字型回動ケー
ス１６や支持アーム７や刈刃６の部分を、大きく上下に
回動するこ とが可能となったのである。 第３に、多関節
ロボット型のＬ字型回動ケース１６を途中に介装したの
で、支持アーム７や刈刃６の左右の捩じりや回動が簡単
に出来るようになったのである。
ような効果を奏するものである。第１に、草刈機の走行
台車３の中央部に垂直軸上で回動する回動基軸８を設
け、該回動基軸８にリンク８ａを立設し、該リンク８ａ
に上下回動する昇降フレーム９の基端部と、昇降フレー
ム９と並行する平行リンク１０の端部を枢支し、該昇降
フレーム９の先端部と平行リンク１０の他端部は、リン
ク１３に枢支し、該リンク１３にＬ字型回動ケース１６
を支持し、該Ｌ字型回動ケース１６は多関節ロボットで
あり垂直軸回りと水平軸回りで回動し、更に該Ｌ字型回
動ケース１６の前端部に左右方向に配置した枢支軸１７
により、支持アーム７を上下回動自在に軸支し、この支
持アーム７の先端に刈刃６を取付け、刈刃６が上下・左
右方向に自在に位置変更できるように構成したので、刈
刃６の刈高さを均一に保ちながら、際（きわ）等の部分
の確実な草刈作業を行うことができるのである。 第２
に、走行台車３の中央に設けた回動基軸８より、昇降フ
レーム９と並行リンク１０により構成した上下回動リン
クを設けたので、従来技術に比較して、Ｌ字型回動ケー
ス１６や支持アーム７や刈刃６の部分を、大きく上下に
回動するこ とが可能となったのである。 第３に、多関節
ロボット型のＬ字型回動ケース１６を途中に介装したの
で、支持アーム７や刈刃６の左右の捩じりや回動が簡単
に出来るようになったのである。
【図１】本考案のマニピュレーター式草刈機の全体斜視
図である。
図である。
【図２】同じく側面図である。
【図３】同じく平面図である。
【図４】本考案の部分拡大図である。
【図５】同じく部分拡大図である。
【図６】同じく部分拡大図である。
Ａ マニピュレーター式草刈機 ６ 刈刃 ７ 支持アーム １６ Ｌ字型回動ケース １７ 枢支軸
Claims (1)
- 【請求項１】 草刈機の走行台車３の中央部に垂直軸上
で回動する回動基軸８を設け、該回動基軸８にリンク８
ａを立設し、該リンク８ａに上下回動する昇降フレーム
９の基端部と、昇降フレーム９と並行する平行リンク１
０の端部を枢支し、該昇降フレーム９の先端部と平行リ
ンク１０の他端部は、リンク１３に枢支し、該リンク１
３にＬ字型回動ケース１６を支持し、該Ｌ字型回動ケー
ス１６は多関節ロボットであり垂直軸回りと水平軸回り
で回動し、更に該Ｌ字型回動ケース１６の前端部に左右
方向に配置した枢支軸１７により、支持アーム７を上下
回動自在に軸支し、この支持アーム７の先端に刈刃６を
取付け、刈刃６が上下・左右方向に自在に位置変更でき
るように構成したことを特徴とするマニピュレーター式
草刈機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8830792U JP2584215Y2 (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | マニピュレーター式草刈機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8830792U JP2584215Y2 (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | マニピュレーター式草刈機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0652412U JPH0652412U (ja) | 1994-07-19 |
| JP2584215Y2 true JP2584215Y2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=13939283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8830792U Expired - Lifetime JP2584215Y2 (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | マニピュレーター式草刈機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2584215Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-12-24 JP JP8830792U patent/JP2584215Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0652412U (ja) | 1994-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2584215Y2 (ja) | マニピュレーター式草刈機 | |
| JP2001352822A (ja) | 支持アームに関節結合された少なくとも１つのくま手車輪を有する干草取入れ機 | |
| JP2000326880A (ja) | 移動ロボット | |
| JPH1175544A (ja) | 樹木剪定作業車 | |
| JP3653142B2 (ja) | 自走型茶園管理機の走行装置 | |
| JPS6020528Y2 (ja) | 傾斜地用作業車の走行装置 | |
| JP3164263B2 (ja) | 軌道式茶葉摘採機の軌道台車 | |
| JPS6245523Y2 (ja) | ||
| JP2876381B2 (ja) | 軌道式茶葉摘採機 | |
| JPH0220211A (ja) | 乗用型モア作業車 | |
| JP2563044B2 (ja) | ５連式トラクター装着型芝刈機 | |
| JPH05328813A (ja) | 芝刈機 | |
| JPS622989Y2 (ja) | ||
| JP2846422B2 (ja) | 作業車 | |
| JPS6325962Y2 (ja) | ||
| JP2556892Y2 (ja) | 高所作業車 | |
| JPH0728815Y2 (ja) | 芝刈機 | |
| JPH05293775A (ja) | ワークハンドリング機械の制御方法 | |
| JP3887728B2 (ja) | 農用収穫高所作業車 | |
| JPS6338742Y2 (ja) | ||
| JPH08290899A (ja) | 作業台車の昇降作業台取付装置 | |
| JPS588004Y2 (ja) | 農用トラクタ−等の操作レバ− | |
| JPH03127905A (ja) | 芝刈機 | |
| JPH05328814A (ja) | 芝刈機 | |
| JPH0449704Y2 (ja) |