JP2581877B2 - 板厚偏差外乱除去制御方法 - Google Patents
板厚偏差外乱除去制御方法Info
- Publication number
- JP2581877B2 JP2581877B2 JP4242032A JP24203292A JP2581877B2 JP 2581877 B2 JP2581877 B2 JP 2581877B2 JP 4242032 A JP4242032 A JP 4242032A JP 24203292 A JP24203292 A JP 24203292A JP 2581877 B2 JP2581877 B2 JP 2581877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thickness deviation
- rolling
- deviation
- thickness
- log
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圧延機の自動板厚制御
システムに関するものである。
システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年の板厚制御においては、例えば、
「塑性と加工」Vol.16 no.168(1975-1)p.25〜p.31 及び
「システム制御情報学会誌」Vol.2,No.5,p147〜ｐ.154,1
989 及び 「板圧延の理論と実際」 p.223〜p.256 等に示
されるように、自動板内板厚偏差制御系(以下，ＡＧＣ
（Automatic Gauge Control)と称する）が採用されてい
る。発明者らは、スキッドマークとロール偏芯を同時に
低減する方法として、特願平２−２７８５１９号，特願
平４−００９５０２号，特願平４−００９５０３号及び
特願平４−０６２４０４号を提案している。
「塑性と加工」Vol.16 no.168(1975-1)p.25〜p.31 及び
「システム制御情報学会誌」Vol.2,No.5,p147〜ｐ.154,1
989 及び 「板圧延の理論と実際」 p.223〜p.256 等に示
されるように、自動板内板厚偏差制御系(以下，ＡＧＣ
（Automatic Gauge Control)と称する）が採用されてい
る。発明者らは、スキッドマークとロール偏芯を同時に
低減する方法として、特願平２−２７８５１９号，特願
平４−００９５０２号，特願平４−００９５０３号及び
特願平４−０６２４０４号を提案している。
【０００３】以下、図面を参照しながら，従来技術を説
明する。図８は，従来の自動板内板厚偏差制御系を取り
入れた圧延システムを示す図であり、図８において、１
が圧延機、２が圧延材、３が圧下位置検出器、４が圧延
荷重計、５が圧下機構、６が自動板内板厚偏差制御系
（Ｉ）である。圧延機１が圧延材２を圧延していると
き、自動板内板厚偏差制御系６は、圧延荷重計４からの
信号と圧下位置検出器３からの信号とを入力として圧下
位置制御信号を圧下機構５に対して出力する。
明する。図８は，従来の自動板内板厚偏差制御系を取り
入れた圧延システムを示す図であり、図８において、１
が圧延機、２が圧延材、３が圧下位置検出器、４が圧延
荷重計、５が圧下機構、６が自動板内板厚偏差制御系
（Ｉ）である。圧延機１が圧延材２を圧延していると
き、自動板内板厚偏差制御系６は、圧延荷重計４からの
信号と圧下位置検出器３からの信号とを入力として圧下
位置制御信号を圧下機構５に対して出力する。
【０００４】ＡＧＣは一般に、自動板内板厚偏差制御系
を有し、図９にその原理図を示す。図９は、従来の板内
板厚偏差制御系を装備した圧延システムの原理図をブロ
ック線図で表現したものである。図９において、 Ｍ：圧延機剛性係数［Kgf/mm] Ｑ：圧延材塑性係数［Kgf/mm] △ｕ：圧下機構動作指令量［mm] △Ｓ：圧下位置偏差［mm] △Ｐ：圧延荷重偏差［Kgf] ＧR ：圧下機構の伝達関数［---] △ｈ：出側板厚偏差［mm] △Ｈ：入側板厚偏差［mm] △Ｓe ：ロール偏芯［mm] △Ｒr ：圧下リファレンス［mm] Ｉ：自動板内板厚偏差制御系（一点鎖線内） Ｃ1 ：圧下位置偏差（△Ｓ）を表わす信号を用いるとき
は１ 圧下位置偏差（△Ｓ）を表わす信号を用いないときには
０［---] Ｃ2 ：圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する［mm
/Kgf] C3 ：一般の伝達関数［---] であり、Ｃ1 ,Ｃ2 ,Ｃに具体的な伝達関数を付与するこ
とにより従来の自動板内板厚偏差制御系を装備した圧延
システムとなる。なお、ここで言う偏差とは、基準値か
らの偏差を言うものとする。
を有し、図９にその原理図を示す。図９は、従来の板内
板厚偏差制御系を装備した圧延システムの原理図をブロ
ック線図で表現したものである。図９において、 Ｍ：圧延機剛性係数［Kgf/mm] Ｑ：圧延材塑性係数［Kgf/mm] △ｕ：圧下機構動作指令量［mm] △Ｓ：圧下位置偏差［mm] △Ｐ：圧延荷重偏差［Kgf] ＧR ：圧下機構の伝達関数［---] △ｈ：出側板厚偏差［mm] △Ｈ：入側板厚偏差［mm] △Ｓe ：ロール偏芯［mm] △Ｒr ：圧下リファレンス［mm] Ｉ：自動板内板厚偏差制御系（一点鎖線内） Ｃ1 ：圧下位置偏差（△Ｓ）を表わす信号を用いるとき
は１ 圧下位置偏差（△Ｓ）を表わす信号を用いないときには
０［---] Ｃ2 ：圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する［mm
/Kgf] C3 ：一般の伝達関数［---] であり、Ｃ1 ,Ｃ2 ,Ｃに具体的な伝達関数を付与するこ
とにより従来の自動板内板厚偏差制御系を装備した圧延
システムとなる。なお、ここで言う偏差とは、基準値か
らの偏差を言うものとする。
【０００５】図９において、入側板厚偏差（△Ｈ）から
出側板厚偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ1 とロール偏芯
（△Ｓe )から出側板厚偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ2
は、 Ｗ＝Ｑ／Ｍ＋Ｑ ・・・（３） を用いて、 Ｇ1 ＝Ｗ・（１−Ｍ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1 ) ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1 ） ・・・（４） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（１＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1 ) ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1） ・・・（５） と表現され、任意のＣ1 ,Ｃ2 ,Ｃ3 に対して、 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） が成立している。以下、「・」ないしは「＊」は乗算を
意味する。したがって、従来のＡＧＣはＧ1 ,Ｇ2 のい
づれか一方の特性を決めると他方も自動的に決まってし
まう特質をもつ。
出側板厚偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ1 とロール偏芯
（△Ｓe )から出側板厚偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ2
は、 Ｗ＝Ｑ／Ｍ＋Ｑ ・・・（３） を用いて、 Ｇ1 ＝Ｗ・（１−Ｍ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1 ) ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1 ） ・・・（４） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（１＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1 ) ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1） ・・・（５） と表現され、任意のＣ1 ,Ｃ2 ,Ｃ3 に対して、 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） が成立している。以下、「・」ないしは「＊」は乗算を
意味する。したがって、従来のＡＧＣはＧ1 ,Ｇ2 のい
づれか一方の特性を決めると他方も自動的に決まってし
まう特質をもつ。
【０００６】以下，具体的に従来の鋼板の板厚制御方法
を図９，図１０及び図１１を参照しながら説明し、従来
のＡＧＣを具体的に説明する。まず、Mill Modulus Con
trol タイプのＡＧＣを装備した圧延システムについて
説明する。Mill Modulus Control タイプのＡＧＣは、
図９において、 Ｃ1 ＝０ ・・・（７） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（８） Ｃ3 ＝１ ・・・（９） なる代表値を採用した場合を言うものであり、具体的に
は、図１０に示すものである。ただし、図１０におい
て、 α： チューニングファクタ［---] （α：任意の実数） であり、ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機構を用いた
場合には、 Ｔ1 ：時定数［ｓｅｃ］但し，Ｔ1 ＜＜１ を用いて、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・z） ・・・（１０） となる。このとき、入側板厚偏差（△Ｈ）から出側板厚
偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ1とロール偏芯（△Ｓe )か
ら出側板厚偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−α）〕／〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１１） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（Ｔ1 ・ｚ＋１）／〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１２） である。
を図９，図１０及び図１１を参照しながら説明し、従来
のＡＧＣを具体的に説明する。まず、Mill Modulus Con
trol タイプのＡＧＣを装備した圧延システムについて
説明する。Mill Modulus Control タイプのＡＧＣは、
図９において、 Ｃ1 ＝０ ・・・（７） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（８） Ｃ3 ＝１ ・・・（９） なる代表値を採用した場合を言うものであり、具体的に
は、図１０に示すものである。ただし、図１０におい
て、 α： チューニングファクタ［---] （α：任意の実数） であり、ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機構を用いた
場合には、 Ｔ1 ：時定数［ｓｅｃ］但し，Ｔ1 ＜＜１ を用いて、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・z） ・・・（１０） となる。このとき、入側板厚偏差（△Ｈ）から出側板厚
偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ1とロール偏芯（△Ｓe )か
ら出側板厚偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−α）〕／〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１１） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（Ｔ1 ・ｚ＋１）／〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１２） である。
【０００７】次に、Gauge Meter タイプの ＡＧＣを装
備した圧延システムについて説明する。すなわち、図９
において、 Ｃ1 ＝１ ・・・（１３） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（１４） Ｃ3 ＝Ｇ／ｚ ・・・（１５） なる代表値を採用した場合と定義する。具体的には、図
１１に示すものである。Gauge Meter タイプの ＡＧＣ
を装備した圧延システムは、一般的に自動板内板厚偏差
制御系 Ｉ （１点鎖線ブロック）を有するが、Mill Mod
ulus ControlタイプのＡＧＣとの相違点は、自動板内板
厚偏差制御系 Ｉ においてＣ2 は同じ関数系であるがＣ
1 が異なることである。また、Gauge Meter タイプのＡ
ＧＣでは、圧下位置偏差を表わす信号（△Ｓ）と圧延荷
重偏差を表わす信号（△Ｐ）を用いて △ｈ＝△Ｓ＋（α／Ｍ）・△Ｐ ・・・（１６） なる Gauge Meter 式に基づいて出側板厚偏差信号(△
ｈ）をつくり、フィードバックをおこなっている。図１
１において、 α：チューニングファクタ［---] （０≦α≦１） ｚ：ラプラスの演算子［１/sec] なお、ラプラスの演算子は，１／ｚと書かれた場合、
備した圧延システムについて説明する。すなわち、図９
において、 Ｃ1 ＝１ ・・・（１３） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（１４） Ｃ3 ＝Ｇ／ｚ ・・・（１５） なる代表値を採用した場合と定義する。具体的には、図
１１に示すものである。Gauge Meter タイプの ＡＧＣ
を装備した圧延システムは、一般的に自動板内板厚偏差
制御系 Ｉ （１点鎖線ブロック）を有するが、Mill Mod
ulus ControlタイプのＡＧＣとの相違点は、自動板内板
厚偏差制御系 Ｉ においてＣ2 は同じ関数系であるがＣ
1 が異なることである。また、Gauge Meter タイプのＡ
ＧＣでは、圧下位置偏差を表わす信号（△Ｓ）と圧延荷
重偏差を表わす信号（△Ｐ）を用いて △ｈ＝△Ｓ＋（α／Ｍ）・△Ｐ ・・・（１６） なる Gauge Meter 式に基づいて出側板厚偏差信号(△
ｈ）をつくり、フィードバックをおこなっている。図１
１において、 α：チューニングファクタ［---] （０≦α≦１） ｚ：ラプラスの演算子［１/sec] なお、ラプラスの演算子は，１／ｚと書かれた場合、
【０００８】
【数１】
【０００９】を実施することを意味する。また、 Ｇ：積分定数［１/sec] である。ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機構を用いた
場合には、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・ｚ） ・・・（１８） と表せる。ただし、 Ｔ1 ：時定数［sec]かつ，Ｔ1 ＜＜１ である。このとき、入側板厚偏差（△Ｈ）から出側板厚
偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ1とロール偏芯(△Ｓe )か
ら出側板厚偏差(△ｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ・（１−α）〕 ／〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１９） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ） ／〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ・（１−α・Ｗ）〕 ・・・（２０） である。
場合には、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・ｚ） ・・・（１８） と表せる。ただし、 Ｔ1 ：時定数［sec]かつ，Ｔ1 ＜＜１ である。このとき、入側板厚偏差（△Ｈ）から出側板厚
偏差（△ｈ）への伝達関数Ｇ1とロール偏芯(△Ｓe )か
ら出側板厚偏差(△ｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ・（１−α）〕 ／〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１９） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ） ／〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ・（１−α・Ｗ）〕 ・・・（２０） である。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動板内板厚偏差制御系Ｉを用いた制御方法では、以下
に詳細に示すような問題点がある。熱間圧延プロセスに
おいては、 塑性係数の変化（ΔＱ［kgW/mm］）， 圧延機入側板厚偏差（ΔＨ［mm］）， ロ−ル偏芯（ΔＳe ［mm］）、 が、圧延機出側板厚偏差（Δｈ［mm］）に大きく影響す
る。
自動板内板厚偏差制御系Ｉを用いた制御方法では、以下
に詳細に示すような問題点がある。熱間圧延プロセスに
おいては、 塑性係数の変化（ΔＱ［kgW/mm］）， 圧延機入側板厚偏差（ΔＨ［mm］）， ロ−ル偏芯（ΔＳe ［mm］）、 が、圧延機出側板厚偏差（Δｈ［mm］）に大きく影響す
る。
【００１１】のΔＱは、主に加熱炉中でスラブを支え
るスキッドがスラブ長手方向にスキッド間距離と等しい
周期をもつ温度のむらを生じさせるために生じるスラブ
長手方向の変形抵抗の、スキッド間距離と等しい周期を
もつ偏りであり、これにより、圧延機出側板厚に大きな
偏差を誘発する。これは一般に、スキッドマ−クと言わ
れている。
るスキッドがスラブ長手方向にスキッド間距離と等しい
周期をもつ温度のむらを生じさせるために生じるスラブ
長手方向の変形抵抗の、スキッド間距離と等しい周期を
もつ偏りであり、これにより、圧延機出側板厚に大きな
偏差を誘発する。これは一般に、スキッドマ−クと言わ
れている。
【００１２】のΔＨは、圧延機入側板厚偏差で、タン
デムに装備された圧延機では、前段圧延機においてスキ
ッドマ−ク（ΔＱ）によって生じた板厚偏差は、次段の
圧延機による圧延においては、入側板厚偏差の中に含ま
れる。以下、入側板厚偏差（ΔＨ）には、スキッドマ−
ク（ΔＱ）が含まれると考える。
デムに装備された圧延機では、前段圧延機においてスキ
ッドマ−ク（ΔＱ）によって生じた板厚偏差は、次段の
圧延機による圧延においては、入側板厚偏差の中に含ま
れる。以下、入側板厚偏差（ΔＨ）には、スキッドマ−
ク（ΔＱ）が含まれると考える。
【００１３】のΔＳe は、圧延機のバックアップロ−
ルの軸受部のキ−溝が原因となって、ロ−ルが偏芯する
ために生ずる圧延荷重の変動が、圧下位置偏差を引き起
こすために生ずる板厚偏差であり、ロ−ル偏芯と称され
ている。
ルの軸受部のキ−溝が原因となって、ロ−ルが偏芯する
ために生ずる圧延荷重の変動が、圧下位置偏差を引き起
こすために生ずる板厚偏差であり、ロ−ル偏芯と称され
ている。
【００１４】スキッドマ−クは、0.2Ｈｚ〜1.0Ｈｚの外
乱であり、ロ−ル偏芯は4.0[Hz]〜10.0[Hz]の外乱であ
り、周波数帯域が近接している。従来の自動板内板厚偏
差制御系を使用しないか、使用しても使用方法が不適切
な場合には、横軸を時刻［sec］とし、縦軸を板厚［m
m］とした図１５の製品板厚グラフに示されるように、
１００［μm］ほどの大きな板厚偏差を生じる。図１５
において、大きな周期の波はスキッドマ−ク等の入側板
厚偏差に起因するものであり、小さな周期の波はロ−ル
偏芯に起因するものである。従来の自動板内板厚偏差制
御系を使用した場合でも、横軸を時刻［sec］とし、縦
軸を板厚［mm］とした図１４の製品板厚グラフに示され
るように、板厚偏差は軽減されていない。0.2［Hz］〜
1.0［Hz］の外乱であるスキッドマ−クを除去するに
は、0.2［Hz］〜1.0［Hz］における20・LOG|Ｇ1 |をで
きるだけ小さくするため、ｓ＝0.0［rad/sec］において
通常20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］になるように設計した
いが、極めて実現が困難である。ここで、LOGは常用対
数を意味し、|Ｇ1 |はＧ1 の絶対値を意味する。従っ
て、|Ｇ1 |が零となれば、20・LOG|Ｇ1 |は−∞［dB］
となる。
乱であり、ロ−ル偏芯は4.0[Hz]〜10.0[Hz]の外乱であ
り、周波数帯域が近接している。従来の自動板内板厚偏
差制御系を使用しないか、使用しても使用方法が不適切
な場合には、横軸を時刻［sec］とし、縦軸を板厚［m
m］とした図１５の製品板厚グラフに示されるように、
１００［μm］ほどの大きな板厚偏差を生じる。図１５
において、大きな周期の波はスキッドマ−ク等の入側板
厚偏差に起因するものであり、小さな周期の波はロ−ル
偏芯に起因するものである。従来の自動板内板厚偏差制
御系を使用した場合でも、横軸を時刻［sec］とし、縦
軸を板厚［mm］とした図１４の製品板厚グラフに示され
るように、板厚偏差は軽減されていない。0.2［Hz］〜
1.0［Hz］の外乱であるスキッドマ−クを除去するに
は、0.2［Hz］〜1.0［Hz］における20・LOG|Ｇ1 |をで
きるだけ小さくするため、ｓ＝0.0［rad/sec］において
通常20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］になるように設計した
いが、極めて実現が困難である。ここで、LOGは常用対
数を意味し、|Ｇ1 |はＧ1 の絶対値を意味する。従っ
て、|Ｇ1 |が零となれば、20・LOG|Ｇ1 |は−∞［dB］
となる。
【００１５】以下、従来の制御方法を用いた場合、20・
LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］になるように設計することが困
難である理由を、20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2 |の特
性を横軸を［Hz］として対数目盛りをとり、縦軸を［d
B］として表している図１２及び図１３と、従来の制御
方法を用いた場合の製品板厚グラフを、横軸に時刻［se
c］を、縦軸に板厚［mm］として表している図１４及び
図１５を参照しながら詳細に説明する。
LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］になるように設計することが困
難である理由を、20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2 |の特
性を横軸を［Hz］として対数目盛りをとり、縦軸を［d
B］として表している図１２及び図１３と、従来の制御
方法を用いた場合の製品板厚グラフを、横軸に時刻［se
c］を、縦軸に板厚［mm］として表している図１４及び
図１５を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】まず、Mill Modulus ControlタイプのＡＧ
Ｃの場合について説明する。ｚ＝0.0［rad/sec］におい
て、20・LOG|Ｇ1 |が−∞［dB］となるためには、前述
の（１１）式 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−α）〕／〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１１） より、α＝1.0が必要である（油圧圧下機構のようにス
キッドマーク低減に効果的な高速圧下機構を用いること
を前提として）が、α＝1.0とすると、Ｔ1 ≪1.0である
ため、図１２の実線に示されるように、スキッドマーク
の周波数帯域（0.2［Hz］〜1.0［Hz］)のみならず、ロ
−ル偏芯外乱の周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おい
ても 20・LOG|Ｇ1 |が−40〜−20［dB］近傍となること
があり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱の
周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−40［dB］に
まで下げることが困難であり、図１３の実線に示される
特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚偏
差制御系 I を用いた場合、図１４に示されるようにロ
−ル偏芯外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントさ
れ、70μmほどの板厚偏差が生じてしまうのである。
Ｃの場合について説明する。ｚ＝0.0［rad/sec］におい
て、20・LOG|Ｇ1 |が−∞［dB］となるためには、前述
の（１１）式 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−α）〕／〔Ｔ1 ・ｚ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１１） より、α＝1.0が必要である（油圧圧下機構のようにス
キッドマーク低減に効果的な高速圧下機構を用いること
を前提として）が、α＝1.0とすると、Ｔ1 ≪1.0である
ため、図１２の実線に示されるように、スキッドマーク
の周波数帯域（0.2［Hz］〜1.0［Hz］)のみならず、ロ
−ル偏芯外乱の周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おい
ても 20・LOG|Ｇ1 |が−40〜−20［dB］近傍となること
があり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱の
周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−40［dB］に
まで下げることが困難であり、図１３の実線に示される
特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚偏
差制御系 I を用いた場合、図１４に示されるようにロ
−ル偏芯外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントさ
れ、70μmほどの板厚偏差が生じてしまうのである。
【００１７】反対に、チュ−ニングファクタαを0.7ま
たは0.5と設定した場合等は、図１５に示されるように
ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響はなく
なるが、低周波域でＧ1 ゲインが低減されきれずにスキ
ッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残り、
100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。図１２及び
図１３にそれぞれ点線でえがかれた20・LOG|Ｇ1 |及び2
0・LOG|Ｇ2|の特性が望ましいのである。
たは0.5と設定した場合等は、図１５に示されるように
ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響はなく
なるが、低周波域でＧ1 ゲインが低減されきれずにスキ
ッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残り、
100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。図１２及び
図１３にそれぞれ点線でえがかれた20・LOG|Ｇ1 |及び2
0・LOG|Ｇ2|の特性が望ましいのである。
【００１８】次に、Gauge MeterタイプのＡＧＣの場合
について説明する。この場合も、ｚ＝0.0［rad/sec］に
おいて20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］に近づけるために
は、前述の（１９）式 Ｇ1 ＝Ｗ〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ(１−α)〕 ／〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ(１−α・Ｗ)〕・・・（１９） より、α＝1.0が必要(油圧圧下機構のようにスキッドマ
−ク低減に効果的な高速圧下機構を用いることを前提と
して）が、α＝1.0とすると、Ｔ1≪1.0であるため、図
１２の実線に示されるように、スキッドマ−クの周波数
帯域（0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］）のみならず、ロ−ル
偏芯外乱の周波数帯域（4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈｚ］）
おいても20・LOG|Ｇ1 |が−20〜−10［dB］近傍となる
ことがあり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に、20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱
の周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−20［dB］
にまで下げることが困難であり、図１３の実線に示され
る特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚
偏差制御系Ｉを用いても、図１４に示されるようにロ−
ル偏芯外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントされ、
70[μm]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。反対
に、チュ−ニングファクタαを0.7または0.5と設定した
場合等は、図１５に示されるように、ロ−ル偏芯の出側
板厚偏差（Δｈ）に対する影響はなくなるが、低周波域
でＧ1 ゲインが低減されきれずにスキッドマ−ク等の入
側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残り、100[μm]ほどの板
厚偏差が生じるのである。いずれにせよ、図１２及び図
１３にそれぞれ点線でえがかれた20・LOG|Ｇ1 |及び20
・LOG|Ｇ2 |の特性が望ましいのである。言い換えれ
ば、従来の板厚偏差制御方法では、ただ１個の自動板内
板厚偏差制御系Ｉしかもたないために、z＝0.0［rad/se
c］における20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］にするためにチ
ュ−ニングファクタαを1.0に近づけると、20・LOG|Ｇ2
|を高めてしまい、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）の圧延材への
プリントを助長することになり、反対に、チュ−ニング
ファクタαを0.7または0.5と設定した場合等は、ロ−ル
偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響はなくなる
が、スキッドマークの周波数帯域（0.2［Ｈｚ］〜1.0
［Ｈｚ］）で20・LOG|Ｇ1 |が低減されきれずにスキッ
ドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残ってし
まうのである。
について説明する。この場合も、ｚ＝0.0［rad/sec］に
おいて20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］に近づけるために
は、前述の（１９）式 Ｇ1 ＝Ｗ〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ(１−α)〕 ／〔Ｔ1 ・ｚ2＋ｚ＋Ｇ(１−α・Ｗ)〕・・・（１９） より、α＝1.0が必要(油圧圧下機構のようにスキッドマ
−ク低減に効果的な高速圧下機構を用いることを前提と
して）が、α＝1.0とすると、Ｔ1≪1.0であるため、図
１２の実線に示されるように、スキッドマ−クの周波数
帯域（0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］）のみならず、ロ−ル
偏芯外乱の周波数帯域（4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈｚ］）
おいても20・LOG|Ｇ1 |が−20〜−10［dB］近傍となる
ことがあり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に、20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱
の周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−20［dB］
にまで下げることが困難であり、図１３の実線に示され
る特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚
偏差制御系Ｉを用いても、図１４に示されるようにロ−
ル偏芯外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントされ、
70[μm]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。反対
に、チュ−ニングファクタαを0.7または0.5と設定した
場合等は、図１５に示されるように、ロ−ル偏芯の出側
板厚偏差（Δｈ）に対する影響はなくなるが、低周波域
でＧ1 ゲインが低減されきれずにスキッドマ−ク等の入
側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残り、100[μm]ほどの板
厚偏差が生じるのである。いずれにせよ、図１２及び図
１３にそれぞれ点線でえがかれた20・LOG|Ｇ1 |及び20
・LOG|Ｇ2 |の特性が望ましいのである。言い換えれ
ば、従来の板厚偏差制御方法では、ただ１個の自動板内
板厚偏差制御系Ｉしかもたないために、z＝0.0［rad/se
c］における20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］にするためにチ
ュ−ニングファクタαを1.0に近づけると、20・LOG|Ｇ2
|を高めてしまい、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）の圧延材への
プリントを助長することになり、反対に、チュ−ニング
ファクタαを0.7または0.5と設定した場合等は、ロ−ル
偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響はなくなる
が、スキッドマークの周波数帯域（0.2［Ｈｚ］〜1.0
［Ｈｚ］）で20・LOG|Ｇ1 |が低減されきれずにスキッ
ドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残ってし
まうのである。
【００１９】以上述べたように、従来の板厚偏差制御方
法では、スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）を除
去しようとすると、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）が除去できな
くなり、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）を除去しようとすると、
スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が除去できな
くなる。
法では、スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）を除
去しようとすると、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）が除去できな
くなり、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）を除去しようとすると、
スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が除去できな
くなる。
【００２０】本発明の制御方法は、 ロ−ル偏芯（ΔＳe ）を除去すること及び、 ロ−ル偏芯（ΔＳe ）と入側板厚偏差（ΔＨ）とを同
時に除去する ための板厚偏差外乱除去制御方法を提供するものであ
る。
時に除去する ための板厚偏差外乱除去制御方法を提供するものであ
る。
【００２１】
【課題を解決するための手段】課題を解決する為に、本
発明は、鋼板圧延時に、圧延荷重計からの圧延荷重偏差
を表す信号（ΔＰ［kgw］）及び圧下位置検出器からの
圧下機構動作量を表す信号（ΔＳ［mm］）を電算機に入
力して圧下機構動作指令量（Δｕ［mm])を算出し，圧下
機構動作指令量(Δu［mm])に基づいて圧下機構を操作す
ることで鋼板の板厚を制御する自動板内板厚偏差制御系
を有する板厚偏差外乱除去制御方法において、自動板内
板厚偏差制御系では、圧延機剛性係数（Ｍ［kgw/mm］）
と、チュ−ニングファクタ（α［---］）と、圧延材の
塑性係数（Ｑ［Kgf/mm］）と、低減フィルターＣ（ｚ）
と、ラプラスの演算子（ｚ［1/sec］）とにより、 Δｕ＝〔ΔＳ＋（α／Ｍ）・ΔＰ〕・Ｃ（ｚ） ・・・（１） 但しＣ(ｚ)は、最高欠係数(ｍ［---］)，自然角周波数
(ωp [rａd/sec］)，分母減衰係数（ηp [---］），分
子減衰係数（ηz [---］）を用いた Ｃ（ｚ）＝（Ｑ／Ｍ）（ｚ2＋２ηz ｍωp ＋ｍ2ωp ｚ＋ｍ2ωp 2） ／〔（ｍ2−１）ｚ2＋２ｍωp (ｍηp −ηz )ｚ〕−１ ・・・（２） を用いてΔｕを計算する手段を有する。以下，本発明に
ついて図面を参照しながら詳細に説明する。
発明は、鋼板圧延時に、圧延荷重計からの圧延荷重偏差
を表す信号（ΔＰ［kgw］）及び圧下位置検出器からの
圧下機構動作量を表す信号（ΔＳ［mm］）を電算機に入
力して圧下機構動作指令量（Δｕ［mm])を算出し，圧下
機構動作指令量(Δu［mm])に基づいて圧下機構を操作す
ることで鋼板の板厚を制御する自動板内板厚偏差制御系
を有する板厚偏差外乱除去制御方法において、自動板内
板厚偏差制御系では、圧延機剛性係数（Ｍ［kgw/mm］）
と、チュ−ニングファクタ（α［---］）と、圧延材の
塑性係数（Ｑ［Kgf/mm］）と、低減フィルターＣ（ｚ）
と、ラプラスの演算子（ｚ［1/sec］）とにより、 Δｕ＝〔ΔＳ＋（α／Ｍ）・ΔＰ〕・Ｃ（ｚ） ・・・（１） 但しＣ(ｚ)は、最高欠係数(ｍ［---］)，自然角周波数
(ωp [rａd/sec］)，分母減衰係数（ηp [---］），分
子減衰係数（ηz [---］）を用いた Ｃ（ｚ）＝（Ｑ／Ｍ）（ｚ2＋２ηz ｍωp ＋ｍ2ωp ｚ＋ｍ2ωp 2） ／〔（ｍ2−１）ｚ2＋２ｍωp (ｍηp −ηz )ｚ〕−１ ・・・（２） を用いてΔｕを計算する手段を有する。以下，本発明に
ついて図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】図１は、本発明の板厚外乱除去制御方法の
原理を説明するブロック線図であり、図１は、従来の自
動板内板厚偏差制御系を示す図９において、 Ｃ1 ＝１ ・・・（１３） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（１４） と固定し、ゲージメータ式を用いて板厚偏差推定量（Δ
ｈa ）を、 Δｈa ＝Δｓ＋（ΔＰ・α／Ｍ） ・・・（２１） と算出する。Ｃ（ｚ）は、Δｈa を入力とし、圧下修正
に必要な量ΔＦを算出する。圧下機構動作指令量（Δ
ｕ）は、 Δｕ＝ΔＲr −Δｕ ・・・（２２） と計算される。
原理を説明するブロック線図であり、図１は、従来の自
動板内板厚偏差制御系を示す図９において、 Ｃ1 ＝１ ・・・（１３） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（１４） と固定し、ゲージメータ式を用いて板厚偏差推定量（Δ
ｈa ）を、 Δｈa ＝Δｓ＋（ΔＰ・α／Ｍ） ・・・（２１） と算出する。Ｃ（ｚ）は、Δｈa を入力とし、圧下修正
に必要な量ΔＦを算出する。圧下機構動作指令量（Δ
ｕ）は、 Δｕ＝ΔＲr −Δｕ ・・・（２２） と計算される。
【００２３】本発明の方法は、図１に示す自動板内板厚
偏差制御系を用いて、0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］の周波
数帯域における 20・log|Ｇ1 |を−40〜−20［dB］近く
にまで低減し、4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈｚ］の周波数帯
域における 20・log|Ｇ2 |をも−40［dB］近くにまで低
減することにより、スキッドマーク外乱とロール偏芯外
乱を同時に低減することを保証する。図２において、入
側板厚偏差（ΔＨ）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達
関数Ｇ1 と、ロール偏芯（ΔＳe )から出側板厚偏差(Δ
ｈ）への伝達関数Ｇ2 はそれぞれ、（４）式及び（５）
式に（１３），（１４），（２３）式を代入し，さら
に，Ｔ1 は圧下機構の時定数であり,油圧圧下機構等を
用いたときはＴ1≒０（すなわちＧR ≒１）であること
を考慮すると、 Ｇ1 ＝（ｍ2−１）ｚ2＋２ωp ｍ（ηpｍ−ηｚ） ／ｍ2（ｚ2＋２ｚηp ωp z＋ωp 2) ・・・（２３） Ｇ2 ＝ｚ2＋ｚη2ｍωp ｚ＋ｍ2ωp 2 ／ｍ2（ｚ2＋２ｚηp ωp z＋ωp 2) ・・・（２４） と見なすことができる。これを基に20・log|Ｇ1 20・lo
g|Ｇ2 |を横軸を[rad/sec]として対数目盛とし、縦軸を
[dB]として表現すると、図３及び図４に示される特性グ
ラフが得られることがわかる。
偏差制御系を用いて、0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］の周波
数帯域における 20・log|Ｇ1 |を−40〜−20［dB］近く
にまで低減し、4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈｚ］の周波数帯
域における 20・log|Ｇ2 |をも−40［dB］近くにまで低
減することにより、スキッドマーク外乱とロール偏芯外
乱を同時に低減することを保証する。図２において、入
側板厚偏差（ΔＨ）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達
関数Ｇ1 と、ロール偏芯（ΔＳe )から出側板厚偏差(Δ
ｈ）への伝達関数Ｇ2 はそれぞれ、（４）式及び（５）
式に（１３），（１４），（２３）式を代入し，さら
に，Ｔ1 は圧下機構の時定数であり,油圧圧下機構等を
用いたときはＴ1≒０（すなわちＧR ≒１）であること
を考慮すると、 Ｇ1 ＝（ｍ2−１）ｚ2＋２ωp ｍ（ηpｍ−ηｚ） ／ｍ2（ｚ2＋２ｚηp ωp z＋ωp 2) ・・・（２３） Ｇ2 ＝ｚ2＋ｚη2ｍωp ｚ＋ｍ2ωp 2 ／ｍ2（ｚ2＋２ｚηp ωp z＋ωp 2) ・・・（２４） と見なすことができる。これを基に20・log|Ｇ1 20・lo
g|Ｇ2 |を横軸を[rad/sec]として対数目盛とし、縦軸を
[dB]として表現すると、図３及び図４に示される特性グ
ラフが得られることがわかる。
【００２４】0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］の周波数帯域に
おける 20・log|Ｇ1 |を−40［dB]近くにまで低減し、
4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈｚ］の周波数帯域における 20・
log|Ｇ2 |を−40［dB］近くにまで低減するために、20・
log|Ｇ1 |には図３に示すような特性を、また、20・log|
Ｇ2 |には図４に示すような特性を与えるように、 Ｃ（ｚ）＝（Ｑ／Ｍ）（ｚ2＋２ηz ｍωp ｚ＋ｍ2ωp 2） ／〔（ｍ2−１）ｚ2＋２ｍωp (ｍηp −ηz )z 〕−１ ・・・（２） とする。
おける 20・log|Ｇ1 |を−40［dB]近くにまで低減し、
4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈｚ］の周波数帯域における 20・
log|Ｇ2 |を−40［dB］近くにまで低減するために、20・
log|Ｇ1 |には図３に示すような特性を、また、20・log|
Ｇ2 |には図４に示すような特性を与えるように、 Ｃ（ｚ）＝（Ｑ／Ｍ）（ｚ2＋２ηz ｍωp ｚ＋ｍ2ωp 2） ／〔（ｍ2−１）ｚ2＋２ｍωp (ｍηp −ηz )z 〕−１ ・・・（２） とする。
【００２５】また、ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機
構を用いた場合には、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・Ｚ） ・・・（２５） と表せる。ただし、 Ｔ1 ：圧下機構の時定数［sec］ ｚ ：ラプラスの演算子［１/sec] なお、ラプラスの演算子は、１／ｚと書かれた場合、
構を用いた場合には、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・Ｚ） ・・・（２５） と表せる。ただし、 Ｔ1 ：圧下機構の時定数［sec］ ｚ ：ラプラスの演算子［１/sec] なお、ラプラスの演算子は、１／ｚと書かれた場合、
【００２６】
【数２】
【００２７】を実施することを意味する。
【００２８】本発明の周波数整形型自動板内板厚偏差制
御系により、0.2[Hz]〜1.0[Hz]の周波数帯域における20
・log|Ｇ1 ｜を−40[dB]近くにまで低減し、4.0[Hz]〜1
0.0[Hz]の周波数帯域における20・log|Ｇ2 |をも−40[d
B]近くにまで低減することにより、スキッドマーク外乱
とロール偏芯外乱を同時に低減し、板厚偏差を従来の板
厚偏差に比して１／２以下にすることができる。
御系により、0.2[Hz]〜1.0[Hz]の周波数帯域における20
・log|Ｇ1 ｜を−40[dB]近くにまで低減し、4.0[Hz]〜1
0.0[Hz]の周波数帯域における20・log|Ｇ2 |をも−40[d
B]近くにまで低減することにより、スキッドマーク外乱
とロール偏芯外乱を同時に低減し、板厚偏差を従来の板
厚偏差に比して１／２以下にすることができる。
【００２９】本発明は、Ｃ（ｚ）を２次系に限定して説
明したが、Ｃ（ｚ）は一般的にｎ次系としてもよい。一
般に次数を多くすれば外乱低減の効果は大きい。
明したが、Ｃ（ｚ）は一般的にｎ次系としてもよい。一
般に次数を多くすれば外乱低減の効果は大きい。
【００３０】
【実施例】鋼板の熱間圧延機及び鋼板の諸元が、一例と
して Ｍ＝500,000[Kgf/mm], ・・・（２６） Ｑ＝2,000,000[Kgf/mm], ・・・（２７） Ｔ1 ＝1/240[sec/red], ・・・（２８） α＝１[---] ・・・（２９） の場合に本システムを採用して圧延中の鋼板の板厚を制
御した例について説明する。入側板厚偏差外乱（ΔＨ）
は0.2[Hz]〜0.4[Hz]の帯域にあり、ロール偏芯外乱が4.
0[Hz]〜10.0[Hz]の帯域にあるので、両者を分離する周
波数は0.55[Hz](3.5[rａd・sec]と考え、 ωp ＝3.5[rａd/sec] ・・・（３０） とした。
して Ｍ＝500,000[Kgf/mm], ・・・（２６） Ｑ＝2,000,000[Kgf/mm], ・・・（２７） Ｔ1 ＝1/240[sec/red], ・・・（２８） α＝１[---] ・・・（２９） の場合に本システムを採用して圧延中の鋼板の板厚を制
御した例について説明する。入側板厚偏差外乱（ΔＨ）
は0.2[Hz]〜0.4[Hz]の帯域にあり、ロール偏芯外乱が4.
0[Hz]〜10.0[Hz]の帯域にあるので、両者を分離する周
波数は0.55[Hz](3.5[rａd・sec]と考え、 ωp ＝3.5[rａd/sec] ・・・（３０） とした。
【００３１】このとき、図５に示すように、0.2[Hz]〜
0.4[Hz]の帯域において20・log|Ｇ1 |が低減されてお
り、図６に示すように、4.0[Hz]〜10.0[Hz]の帯域にお
いて20・log|Ｇ2 |が低減されており、実施例をもちいれ
ば、0.2[Hz]〜0.4[Hz]の帯域のスキッドマーク外乱と4.
0[HZ]〜10.0[Hz]の帯域のロール偏芯外乱を同時に除去
することが保証される。
0.4[Hz]の帯域において20・log|Ｇ1 |が低減されてお
り、図６に示すように、4.0[Hz]〜10.0[Hz]の帯域にお
いて20・log|Ｇ2 |が低減されており、実施例をもちいれ
ば、0.2[Hz]〜0.4[Hz]の帯域のスキッドマーク外乱と4.
0[HZ]〜10.0[Hz]の帯域のロール偏芯外乱を同時に除去
することが保証される。
【００３２】以下、具体的な実施例を示す。時刻0.0秒
から0.1秒間、 圧延荷重偏差：ΔＰ＝40,000[Kgf] ・・・（３１） 圧下位置偏差：ΔＳ＝0.0700[mm] ・・・（３２） と計測され、 圧下リファレンス：ΔＲr ＝0.0300[mm] ・・・（３３） と与えられ、このとき、 Ｃ（ｚ）＝0.1 ・・・（３４） であった。
から0.1秒間、 圧延荷重偏差：ΔＰ＝40,000[Kgf] ・・・（３１） 圧下位置偏差：ΔＳ＝0.0700[mm] ・・・（３２） と計測され、 圧下リファレンス：ΔＲr ＝0.0300[mm] ・・・（３３） と与えられ、このとき、 Ｃ（ｚ）＝0.1 ・・・（３４） であった。
【００３３】従って、0.1秒後の圧下機構動作指令量
（Δｕ［mm])は、 ΔＦ＝−〔0.0700＋（40000・1.0）／（500000)〕・0.1 ・・・（３５） ∴ Δｕ＝ΔＲｒ−ΔＦ＝0.0300−0.015 =0.015 ・・・（３６） と算出されて圧下機構に送られる。
（Δｕ［mm])は、 ΔＦ＝−〔0.0700＋（40000・1.0）／（500000)〕・0.1 ・・・（３５） ∴ Δｕ＝ΔＲｒ−ΔＦ＝0.0300−0.015 =0.015 ・・・（３６） と算出されて圧下機構に送られる。
【００３４】図７に示すように，製品板厚の偏差は５０
μｍ以下となり、図１４に示す従来の方法による板厚偏
差（約100[μｍ])と比ベて、約１／２以下に減少してい
る。
μｍ以下となり、図１４に示す従来の方法による板厚偏
差（約100[μｍ])と比ベて、約１／２以下に減少してい
る。
【００３５】
【発明の効果】本発明の自動板内板厚制御系の導入によ
り、（１）比較的接近した入測板厚偏差外乱とロール偏
芯外乱とを同時に除去できる、（２）板厚偏差を１／２
以下にさせうる、（３）製品の歩留まりを向上させう
る、ことができる。
り、（１）比較的接近した入測板厚偏差外乱とロール偏
芯外乱とを同時に除去できる、（２）板厚偏差を１／２
以下にさせうる、（３）製品の歩留まりを向上させう
る、ことができる。
【図１】 本発明を一態様で実施する板厚偏差制御装置
の機能構成を示すブロック図である。
の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す板厚偏差制御装置の機能の一部を
具体的に示すブロック図である。
具体的に示すブロック図である。
【図３】 図２に示す制御装置で本発明の方法を実施し
た場合の20・log|G1|の特性概要を表すグラフである。
た場合の20・log|G1|の特性概要を表すグラフである。
【図４】 図２に示す制御装置で本発明の方法を実施し
た場合の20・log|G2|の特性概要を表すグラフである。
た場合の20・log|G2|の特性概要を表すグラフである。
【図５】 図２に示す制御装置で本発明の方法を実施し
た場合の20・log|G1|の具体的特性を表すグラフである。
た場合の20・log|G1|の具体的特性を表すグラフである。
【図６】 図２に示す制御装置で本発明の方法を実施し
た場合の20・log|G2|の具体的特性を表すグラフである。
た場合の20・log|G2|の具体的特性を表すグラフである。
【図７】 本発明の方法を用いて得る製品の板厚を示す
グラフである。
グラフである。
【図８】 従来の圧延システムを示すブロック図であ
る。
る。
【図９】 図８に示す自動板内板厚偏差制御系６の機能
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図１０】 図９に示す制御系６をBISRAタイプに構成
した場合の機能構成を示すブロック図である。
した場合の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】 図９に示す制御系６をGauge Meterタイプ
に構成した場合の機能構成を示すブロック図である。
に構成した場合の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】 図９に示す従来の自動板内板厚偏差制御系
を用いた場合の20・log|G1|の特性と20・log|G1|の望まし
い特性を表すグラフである。
を用いた場合の20・log|G1|の特性と20・log|G1|の望まし
い特性を表すグラフである。
【図１３】 図９に示す従来の自動板内板厚偏差制御系
を用いた場合の20・log|G2|の特性と20・log|G2|の望まし
い特性を示すグラフである。
を用いた場合の20・log|G2|の特性と20・log|G2|の望まし
い特性を示すグラフである。
【図１４】 従来の自動板内板厚偏差制御系(チューニ
ングファクタα＝1.0)を用いた場合の製品の板厚を示す
グラフである。
ングファクタα＝1.0)を用いた場合の製品の板厚を示す
グラフである。
【図１５】 従来の自動板内板厚偏差制御系(チューニ
ングファクタα＝0.5あるいは0.7)を用いた場合の製品
の板厚を示すグラフである。
ングファクタα＝0.5あるいは0.7)を用いた場合の製品
の板厚を示すグラフである。
１：圧延機 ２：圧延材 ３：圧下位置検出器 ４：圧延荷重計 ５：圧下機構 ６：自動板内板厚偏
差系
差系
Claims (1)
- 【請求項１】鋼板圧延時に、圧延荷重計からの圧延荷重
偏差△Ｐを表わす信号及び圧下位置検出器からの圧下位
置偏差△Ｓを表わす信号を電算機に入力して圧下機構動
作指令量△ｕを算出し、圧下機構動作指令量△ｕに基づ
いて圧下機構を操作することで鋼板の板厚を制御する自
動板内板厚偏差制御系を有する板厚偏差外乱除去制御方
法において、 自動板内板厚偏差制御系では、圧延機剛性係数Ｍと、チ
ューニングファクタαと、圧延材の塑性係数Ｑと、低減
フィルターＣ（ｚ）とラプラスの演算子ｚとにより、 △ｕ＝〔△Ｓ＋（α／Ｍ）・△Ｐ〕・Ｃ（ｚ） ・・・（１） 但し、Ｃ（ｚ）は、最高次係数ｍ，自然角周波数ωp ，
分母減衰係数ηp ，分子減衰係数ηz を用いた Ｃ（ｚ）＝（Ｑ／Ｍ）(ｚ2＋２ηz ｍωp ｚ＋ｍ2ωp 2) ／〔（ｍ2−１）ｚ2＋２ｍωp （ｍηp −ηz ）ｚ〕−１ ・・・（２） なる式に基づいて圧下系機構動作指令量△ｕを算出する
ことを特徴とする板厚偏差外乱除去制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4242032A JP2581877B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 板厚偏差外乱除去制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4242032A JP2581877B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 板厚偏差外乱除去制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687014A JPH0687014A (ja) | 1994-03-29 |
| JP2581877B2 true JP2581877B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=17083261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4242032A Expired - Lifetime JP2581877B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 板厚偏差外乱除去制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581877B2 (ja) |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP4242032A patent/JP2581877B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0687014A (ja) | 1994-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2581877B2 (ja) | 板厚偏差外乱除去制御方法 | |
| JP2583657B2 (ja) | 板厚偏差外乱除去制御方法 | |
| JPS61283406A (ja) | 多段圧延機のクラウンコントロ−ル補償制御方法 | |
| JP2581867B2 (ja) | 板厚偏差外乱除去制御方法 | |
| JP2617649B2 (ja) | 板厚偏差外乱除去制御方法 | |
| JPS6129806B2 (ja) | ||
| JPH05200423A (ja) | 板厚偏差外乱除去制御方法 | |
| JP3224052B2 (ja) | 連続圧延機の板厚制御方法 | |
| JP3826762B2 (ja) | 板厚制御方法 | |
| JP2812878B2 (ja) | ステンレス鋼板の板厚制御方法 | |
| JPH059166B2 (ja) | ||
| KR100437639B1 (ko) | 후판 마무리압연의 롤경 감소를 고려한 밀강성 보상방법 | |
| JP3048867B2 (ja) | 連続式圧延機の自動板厚制御における目標板厚補正方法 | |
| JP2960011B2 (ja) | 圧延における加減速時の板厚制御方法および制御装置 | |
| JP2557858B2 (ja) | 鋼板圧延機における蛇行制御方法 | |
| JP3389903B2 (ja) | 金属帯の圧延制御方法 | |
| JPH07144207A (ja) | 圧延板厚偏差制御方法 | |
| JPH08141615A (ja) | 圧延機の板厚制御装置 | |
| JPS626881B2 (ja) | ||
| JPH0736923B2 (ja) | 多段圧延機における板厚と形状の非干渉制御法 | |
| JPH0218166B2 (ja) | ||
| JPH0130565B2 (ja) | ||
| JPS6324765B2 (ja) | ||
| JPS6120362B2 (ja) | ||
| JPH06328111A (ja) | 熱間圧延におけるレベリング制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960924 |