JP2578857Y2 - パーツ供給装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は所定の組立位置に達する
ワークに対してそのワークの種類に応じて異なる数のパ
ーツを順次組み込む際に用いられ、その組立位置近傍に
設けられるパーツ供給位置に複数のパーツを順次供給す
るパーツ供給装置、特に順次並列的に載置したパーツを
パレットによってパーツ供給位置に供給するパーツ供給
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワークに対して所定のパーツを組
み付ける組立作業では、順次搬送手段によって供給され
てくるワークが一定の組立作業サイクル内の組立作業時
間の間所定の組立位置に継続してセットされる。その間
に組立作業が組立ロボット等によって成されている。こ
の場合、組立ロボットはその組立位置近傍のパーツ供給
位置にパーツ供給装置側より順次供給されているパーツ
を取出し、組立位置のワークにそのパーツを組み付ける
という作業を行っている。このように利用されるパーツ
供給装置は多数のパーツを種類毎に区分けした上で各単
一種類毎のパーツをパレットに収容し、これらパレット
をパーツ供給位置に順次供給するように構成される。こ
こで、各パレット上のパーツは組立ロボットによって組
立位置に搬送されてくるワークの種類に応じた組込数だ
け順次取り出され、そのワークにパーツが組み込まれて
いる。

【０００３】この場合、組立ロボットの一回の取り出し
数が１つである場合は問題がないが、複数のパーツがパ
レット上より同時に取り出される場合においては、予
め、一回の取り出し数或いはその整数倍のパーツがパレ
ット上に順次並列的に載置されることとなる。これによ
って組立ロボットの組立作業の繰返しにより最終的にパ
レット内にパーツが一回の取り出し数より少ない数だけ
残ることを防止でき、組立ロボットによる一回の取り出
し数に満たない数のパーツがパレット内に残ることを防
止し、残りパーツの搬送及び再使用のための並べ替え作
業を防止している。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】処で、組立ロボットは
その組立位置のワークの組立に当たって、ワークの種類
に応じた設定数のパーツをパレットより取り出すが、組
立位置に達するワークが変化する場合、各ワークの消費
するパーツの数も変化し、組立ロボットの一回の取り出
し数が変化し、次のような問題が生じている。例えば、
組立位置に達する各ワークの内、第１のワークはその組
立位置でパーツを６個使用するとし、第２のワークは８
個のパーツを使用するとする。この場合、パーツ供給装
置によってパーツ供給位置に順次搬送されてくる各パレ
ット上には一回の取り出し数としての８個或いはその整
数倍である１６個等のパーツが複数列で並列的に載置さ
れることとなったとする。このような場合において、組
立ロボットの組立位置に第１のワークと第２のワークと
が交互に搬送されるという搬送パターンが続いたとす
る。この場合、組立ロボットは第２のワークの組立時に
は一回の取り出し数である８個のパーツを取り出すが、
第１のワークの組立時には６個のパーツを取り出すこと
となり、その都度２個のパーツを残すこととなる。

【０００５】この結果、各パレット内には２個づつのパ
ーツが点在してしまい、残りパーツの回収作業が必要と
なる。特に、同残りパーツを再使用するためには、パレ
ット内の残りパーツを搬送し、回収したパーツを再度パ
レット内に並び変えるという作業を必要とし、作業性の
低下が問題と成っている。

【０００６】本考案の目的は、ワークの種類に応じて一
回に取り出されるパーツ数が変化しても、パレット内に
一回の取り出し数に満たない数のパーツを残すことの無
いパーツ供給装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本考案は、パーツを設定数或いはその整数倍づつ
に区分して複数列に並列的に載置した上でパーツ供給位
置に対して供給するパレットと、上記設定数に対して２
倍の設定仮置き数だけのパーツを仮置きする仮置き台
と、上記パレット上のパーツを上記設定数づつ同時に仮
置き台に搬送するパーツ供給手段と、順次搬送されるワ
ークが載置されると共に同ワークに上記パーツが組み込
まれる組立位置と、上記パーツが上記設定数づつ上記ワ
ークに組み込まれる第１供給モード或いは上記設定仮置
き数以下であって上記設定数に対して所定数だけ多い第
２設定数づつ上記ワークに組み込まれる第２供給モード
を上記組立位置のワークの種別に応じて設定するモード
設定手段と、上記モード設定手段から入力される上記供
給モード信号相当の供給作動出力に応じて上記仮置き台
上のパーツを上記供給モードに応じた数だけ受け取って
上記組立位置のワークに組み込むパーツ組込手段と、上
記仮置き台上のパーツ数を検出すると共に上記設定仮置
き数に対しての不足数が上記設定数以上となると上記パ
ーツ供給手段に駆動出力を発する仮置き数判定手段とを
備えたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】パレット上のパーツをパーツ供給手段によって
仮置き台に設定数づつ仮置きし、モード設定手段が組立
位置のワークの種別に応じて第１或いは第２供給モード
を選択的に設定し、パーツ組込手段が供給モード信号相
当の供給作動出力に応じて仮置き台上のパーツを供給モ
ードに応じた数だけ受け取って組立位置のワークに組み
込み、仮置き数判定手段が仮置き台上のパーツ数を検出
して設定仮置き数に対しての不足数が設定数以上となる
とパーツ供給手段に駆動出力を発するので、パレット上
からは常に設定数づつパーツが取り出され、パレット内
に設定数以下の組込不可のパーツが残ることがない。

【０００９】

【実施例】図１には本考案の一実施例としてのパーツ供
給装置を示した。このパーツ供給装置はエンジンのシリ
ンダヘッド１の組立ラインに設けられたバルブの組込装
置２に対設される。ここでワークであるシリンダヘッド
１はシリンダヘッド組立ラインのコンベア５によって順
次このコンベアに沿って配備された各シリンダヘッド組
立装置に対向配備され、これら各装置によって所定の組
立処理を受け、シリンダヘッドの組み立を順次完了させ
ている。特に、バルブの組込装置２の作業域に有る組立
位置Ｅに達したシリンダヘッド１はここでパーツである
吸気バルブ３及び排気バルブ４を組み込まれている。

【００１０】ここでパーツ供給装置は組立位置Ｅの近傍
のパーツ供給位置Ｆ１に対してパーツ（吸気バルブ３及
び排気バルブ４）を載置したパレット６を順次搬送する
パレット搬送装置７と、パーツ供給位置Ｆ１と組立位置
Ｅの間に設けられる仮置き位置Ｆ２に配備される仮置き
台８と、パーツ供給位置Ｆ１のパレット上のパーツを仮
置き台８に供給する第１パーツ供給手段９と、仮置き台
８上のパーツを組立位置Ｅ近傍に搬送する第２パーツ供
給手段１０と、組立位置Ｅ近傍のパーツをワーク（シリ
ンダヘッド１）に組み込むパーツ組込手段としてのバル
ブ組込装置２と、制御手段としてのメインコントローラ
２６とを備える。

【００１１】パレット搬送装置７は、図２乃至図５に示
すように、コンベア基枠１２を備え、これには上下パレ
ットコンベア１１１，１１２が上下に所定間隔を介して
支持され、これら上下パレットコンベアの共通端部側に
はリフター１３が支持される。上下パレットコンベア１
１１，１１２は周知のローラコンベアであり、上パレッ
トコンベア１１１は図示しないパーツ搬入部側より所定
の搬送順序に従って吸気バルブ３を収容したパレット６
及び排気バルブ４を収容したパレット６が交互に搬送さ
れてきている。下パレットコンベア１１２は右下がりに
配備され、空のパレット６の自重による排出作動を可能
としている。

【００１２】リフター１３は基枠１２の左右端（図４に
おいて上下端）よりそれぞれ突設される左右各一対の縦
レール１４と、これら左右それぞれ各一対の縦レール１
４の上部を互いに連結する左右横向バー１７と、各縦レ
ール１４に沿って上下動すると共に前後に２つのパレッ
ト６を並べて載置する可動台１５と、可動台１５の底部
に連結され基枠１２に支持された昇降シリンダ１６と、
可動台１５の中央位置及び入出側（図５において右側）
にそれぞれ設けられ前後の各パレット６の移動を規制す
る中央可動ストッパ１８及び端部可動ストッパ１９と、
可動台１５の左端の固定ストッパ２０と、前後の各パレ
ット６の有無を検出する前後パレットセンサ２１，２２
と、１つの縦レール１４に支持されるとともに可動台１
５が上位置Ｈ１及び下位置Ｈ２に有るか否かを検出する
上下可動台センサ２３，２４と、昇降シリンダ１６を昇
降制御するリフター制御手段２５を備える。

【００１３】可動台１５は、図４に示すように、枠部１
５１と、枠部１５１の周縁部に枢支されると共に各縦レ
ール１４にころ接触するローラ１５２と、枠部１５１間
に枢支されると共にパレットを載置可能なパレットロー
ラ１５３と、中央板２９とを備える。中央可動ストッパ
１８及び端部可動ストッパ１９はロータリーアクチュエ
ータ２７によってそれぞれ退却位置Ｓ１と前後２つのパ
レット６のずれを規制する係止位置Ｓ２とに選択的に切
り換え作動出来、このロータリーアクチュエータ２７の
切り換え制御はリフター制御手段２５によって成され
る。なお、図５において符号２８は中央板２９に上端を
結合されるリニア軸を示し、同リニア軸はリニアブッシ
ュ３０を介して上記基枠１２に支持され、可動台１５の
ずれを規制している。

【００１４】ここでリフター制御手段２５はパーツ供給
装置のメインコントローラ２６より昇降指令を受ける
と、その昇降信号に応じて昇降シリンダ１６を駆動して
可動台を目標の上位置Ｈ１或いは下位置Ｈ２に切り換え
保持出来る。更にこのリフター制御手段２５は前後パレ
ットの各パーツの有無を検出する図示しないパーツセン
サを備え、同センサの出力により得たパーツの残り情報
をメインコントローラ２６に出力出来る。図６乃至図９
に示す第１パーツ供給手段９はパーツ供給位置Ｆ１のパ
ーツを受取ってこれを仮置き位置Ｆ２に配備される仮置
き台８に供給する。

【００１５】この第１パーツ供給手段９はパーツを把持
し解除出来るチャック部４０と、このチャック部４０を
上下同可能に支持する昇降部４１と、昇降部４１を垂直
な回転中心線ａ廻りに回動させるロータ部４２と、ロー
タ部４２を水平面に沿ったＸＹ軸方向（図１にＸ軸方向
を、図６にＹ軸方向をそれぞれ示した）に移動させるＸ
Ｙロボット４３と、これら各部を駆動制御する第１パー
ツ供給制御手段４４とを備える。ＸＹロボット４３はＸ
軸方向及びＹ軸方向に摺動可能であるとともにロータ部
４２が垂下状態で支持された摺動ブロック４５と、この
摺動ブロック４５をＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動する図
示しない駆動アクチュエータと、図示しない駆動アクチ
ュエータを制御する制御部４６とで構成される。制御部
４６は第１パーツ供給制御手段４４からの位置指令信号
に応じて摺動ブロック４５をＸ軸方向及びＹ軸方向上の
目標位置に切り換え制御できる。

【００１６】ロータ部４２は摺動ブロック４５に一体結
合される中心軸４７及びブラケット５０と、中心軸４７
にベアリングを介して支持される外筒４８及び同外筒と
一体のナックルプレート４９と、ブラケット５０と一体
のシリンダ支持プレート５１と、ナックルプレート４９
の一方の回動端及びシリンダ支持プレート５１にそれぞ
れピン結合されるロータ部シリンダ５２と、ナックルプ
レート４９の他方の回動端に一体結合された縦向き板５
３と、回転ロータ部シリンダ５２を駆動制御する第１パ
ーツ供給制御手段４４とを備える。なお、ロータ部シリ
ンダ５２はこれが突出し位置（図７に実線で示した位
置）にあると縦向き板５３を図６に実線で示すような基
準位置Ｂ１（図１６に矢視する方向参照）に保持出来、
シリンダ５２が縮小位置にあると縦向き板５３を図６に
示すような基準位置Ｂ１に対して直角な方向である受取
り位置Ｂ２（図１６に矢視する方向参照）に保持され
る。昇降部４１は縦向き板５３に支持される左右一対の
昇降アクチュエータ４１１，４１２と、左右一対の各昇
降アクチュエータ４１１，４１２に昇降作動される一対
の昇降枠５４と、各昇降枠５４を上位置ｈ１（図６参
照）に戻す戻しばね５５と、昇降枠５４の位置情報を出
力する位置センサ５６と、各昇降アクチュエータ４１
１，４１２を駆動制御する制御部としての第１パーツ供
給制御手段４４とを備える。

【００１７】各昇降アクチュエータ４１１，４１２はエ
アーシリンダから成り、第１パーツ供給制御手段４４に
よる図示しないエア供給管系のエア給排切り換え制御に
よって昇降枠５４を上位置ｈ１より下方の受排位置ｈ２
（図１参照）に移動させる。なお、ここで、一方の昇降
アクチュエータ４１１側の昇降枠５４は６個の吸気バル
ブ３に対向された際に昇降制御され、他方の昇降アクチ
ュエータ４１２側の昇降枠５４は６個の排気バルブ４に
対向され昇降制御される。ここで両チャック部４０はほ
ぼ同様の構成を採り、ここでは一方の吸気バルブ３と対
向するチャック部４０のみを図８及び図９に沿って説明
する。ここで各昇降枠５４にはそれぞれ３つのコ字型の
ブラケット５８が一体結合され、各ブラケット５８には
互いに隣合う２つのチャック５７が支持され、昇降枠５
４には計６つのチャック５７が支持される。図９に示す
ように、１つのブラケット５８には２つのチャック５７
（一方の一部表示を削除した）が支持され、両チャック
５７を同時に把持作動させる１つのコンパクトエアシリ
ンダ５９及びチャック駆動ピストン６０が支持される。
チャック駆動ピストン６０の下端にはプレート６１を介
して一対の中空のチャック駆動軸６２が連結され、同軸
内に相対的に摺動可能に押圧軸６３が嵌挿され、同押圧
軸６３はばね６４によってチャック駆動軸６２より下方
に押圧付勢される。

【００１８】なお、押圧軸６３の上端にはドグ６５が一
体結合される。チャック駆動軸６２の下端側の外周部分
にはブラケット５８に一体結合される４つ（図９には２
つのみ示した）の枢支部材６６が下向きに延出形成さ
れ、これら枢支部材６６はチャック中心線ｃに対して放
射方向に向けてそれぞれ配備される。各枢支部材６６は
横向きピン６７を介して爪６８をそれぞれ回動可能に支
持する。４つの各爪６８はそれぞれのチャック中心線ｃ
側面に上下凸部６８１，６８２が形成され、これらには
チャック駆動軸６２の下部のカム６２１が摺接可能に対
設される。押圧軸６３はばね６４によってチャック駆動
軸６２より下方に押圧付勢され、その下端に吸気バルブ
３が当接する際に、同バルブのぐらつきを防止できる。
ここで、図７中の符号６９はリングばねを示し、各爪６
８をチャック中心線ｃ側に押圧付勢する。同じく符号７
０は近接スイッチからなるチャックセンサを示し、これ
によってチャック５７の切り換え情報を得ている。

【００１９】第１パーツ供給制御手段４４による図示し
ないエア供給管系のエア給排切り換え制御によってコン
パクトエアシリンダ５９が切り換え操作されたとする。
この場合、チャック駆動軸のカム６２１が図９に実線で
示す上位置ｄ１に有ると、上凸部６８１がカム６２１で
押圧され、爪６８は把持位置に保持され、吸気バルブ３
を把持出来、カム６２１が２点鎖線で示す下位置ｄ２に
有ると、下凸部６８１がカム６２１で押圧され、爪６８
は解除位置に保持されるように切り換えられる。 図１
に示すように、仮置き台８は第２パーツ供給手段１０に
支持され、これによってその上のパーツを仮置き位置Ｆ
２より組立位置Ｅ近傍に搬送する。第２パーツ供給手段
１０は基枠７１に支持されるエアシリンダ７２と、仮置
き台８をガイドするレール７３と、メインコントローラ
２６に接続されたエアシリンダ制御手段７４とで構成さ
れる。ここで、エアシリンダ制御手段７４は駆動指令信
号を受けると、図示しないエア供給管系のエア給排切り
換えを行ってエアシリンダ７２を駆動させ、仮置き台８
を仮置き位置Ｆ２より組立位置Ｅの上方位置に切り換え
移動制御出来る。

【００２０】図１０乃至図１２に示すように、仮置き台
８はエアシリンダ７２のピストンに一体結合されると共
にレール７３に摺接支持される摺動枠７５と、摺動枠７
５に支持される左右縦枠７６と、左右縦枠７６の両上端
間に一体的に取り付けられる一対の受けブロック７７
と、一対の受けブロック７７間に配備され、互いを一体
結合させる結合ブロック７８と、一対の結合ブロック７
８の両下端に支持されるプレート７９と、プレート７９
に支持されると共に一対の受けブロック７７の直下に配
備され互いに厚さの異なるバルブ受け８０，８１と、左
右縦枠７６に支持されバルブ受け８０，８１上の各バル
ブにオイルを付着させるオイル溜８２とで構成される。

【００２１】なお、受けブロック７７の近傍には各収容
穴８３，８４に吸気バルブ３及び排気バルブ４がセット
されているか否かを検出するバルブセンサ８５が配備さ
れ、このセンサのバルブ検出信号はメインコントローラ
２６に出力される。一対の受けブロック７７の内一方は
吸気バルブ３の収容穴８３を、他方は排気バルブ４の収
容穴８４をそれぞれ所定間隔で形成される。ここで、両
受けブロック７７は共に設定数としての６個に対して２
倍の設定仮置き数である１２個のバルブをそれぞれ載置
出来るよう、収容穴８３，８４が列状に形成されてい
る。

【００２２】図１に示すように、バルブ組込装置２は組
立位置Ｅ近傍の仮置き台８上のパーツ（吸気バルブ３及
び排気バルブ４）を組立位置Ｅのワーク（シリンダヘッ
ド１）に組み込む。

【００２３】図１３乃至図１５に示すようにバルブ組込
装置２は８つの吸気バルブ３を組み込む吸気バルブ組込
部８５と、８つの排気バルブ４を組み込む排気バルブ組
込部８６と両組込部を支持する昇降台８７と、昇降台８
７を基台８８に対して昇降させるリフトシリンダ８９
と、これら各エアシリンダを制御するバルブ組込制御手
段９０とを備える。ここでリフトシリンダ８９はバルブ
組込制御手段９０によって適時に駆動制御され、図１に
示すように、昇降台８７を組立位置Ｅとその上の受取り
位置Ｅ１と更にその上の退却位置Ｅ２とに切り換え保持
出来る。ここで吸気バルブ組込部８５及び排気バルブ組
込部８６は共に昇降台８７に対して上下動可能に支持さ
れ、ここでは各一対のレール９１，９１に吸気バルブ組
込部８５及び排気バルブ組込部８６の吸気側支持枠９２
及び排気側支持枠９３が摺動可能に支持されている。

【００２４】吸気側支持枠９２及び排気側支持枠９３に
はそれぞれ吸気バルブ３を把持するチャック部９４及び
排気バルブ４を把持するチャック部９５と、チャック部
９５を把持解除駆動する各チャック駆動部９６と、後述
の各ピッチ切換駆動部９７とが装着される。なお、吸気
バルブ組込部８５及び排気バルブ組込部８６は同様の構
成を採り、ここでは主に吸気バルブ組込部８５を説明す
る。吸気側支持枠９２の下端のチャック部９５は端部よ
り２つずつ計８つの吸気バルブ３を把持するチャック９
８を備え、各２つのチャック９８は互いの間隔（ピッチ
ｐ）を増減可能に支持されている。即ち、図１３におい
て、左端のチャックと同チャックに対して１つおきに配
備される計４つのチャック９８に対して、左端の次のチ
ャックと同チャックに対して１つおきに配備される計４
つのチャック９８は相対的に接離可能に吸気側支持枠９
２に支持される。そして両者の各チャック支持枠１０
４，１０５はピッチ切換え用レール１０３（図１４参
照）によってピッチ方向に相対的に摺動出来、両者の上
端部９９，１００（図１３参照）はピッチ切換駆動部９
７に連結され、これによって各２つのチャック９８間の
ピッチｐが増減調整される。ここで、ピッチ切換駆動部
９７は上端部９９，１００間に配備されるピッチ切換え
アクチュエータ１０１と、上端部９９，１００のピッチ
ｐを規制するピッチ規制部１０２とを備え、ピッチ切換
駆動部９７はバルブ組込制御手段９０によって切換制御
される。

【００２５】吸気バルブ３を把持する各チャック９８は
図１３及び図１４に示すように、各チャック支持枠１０
４，１０５の一部に支持されるチャック基部１０６と、
チャック基部１０６の二又状の下端部１０６’にピン１
０７を介して枢支される一対の爪１０８と、一対の爪１
０８の各上端部とチャック基部１０６と一体のブッシュ
１０９との間に配備される一対の戻しばね１１０と、ブ
ッシュ１０９に摺動可能に嵌挿されて一対の爪に把持さ
れたバルブのぐらつきを防止できる押圧軸１１１とを備
える。押圧軸１１１の上端には吸気側支持枠９２に支持
された押圧手段１１２が連結される。ここでの押圧手段
１１２は図示しないばねの弾性力を押圧軸１１１の上端
に常時加えるように、しかも押圧軸１１１側が押圧手段
１１２に対して所定量傾いてもばねの弾性力を押圧軸１
１１の上端に加えることが出来るように構成されてい
る。

【００２６】吸気側支持枠９２に支持されチャック支持
枠１０４の下位置にはチャック駆動部９６が配備され
る。このチャック駆動部９６は各チャック９８の一対の
爪１０８の上端に連続して対設されるカム軸１１３と、
このカム軸１１３に枢支され、各チャック９８の一対の
爪１０８の上端にそれぞれ対設され同部を押圧可能なロ
ーラカム１１４と、カムプレート１１３を介して各ロー
ラカム１１４を同時に退却位置（図１３に実線で示す位
置）ｅ１と破線で示す解除位置ｅ２とに切換え移動させ
るエアシリンダからなるカム軸移動用アクチュエータ１
１５とで構成される。ここで各チャック９８の一対の爪
１０８の上端には図示しない突部が形成され、同突部が
ローラカム１１４によって押圧されると一対の戻しばね
１１０が共に圧縮され、一対の爪１０８がピン１０７廻
りに回動し、図１４に実線で示す把持状態より２点鎖線
で示す解除状態に切換えられる。このようなカム軸移動
用アクチュエータ１１５等の切換え制御はバルブ組込制
御手段９０によって成される。

【００２７】シリンダヘッド組立ラインのコンベア５に
よって組立位置Ｅに搬送されてくるシリンダヘッド１は
図示しない４つのシリンダを備える。図１に示すよう
に、このシリンダヘッド１には吸気バルブ３及び排気バ
ルブ４をそれぞれ図示しない４つのシリンダに各２つず
つ組み込むバルブ装着穴Ｖがそれぞれ垂直方向に形成さ
れ、これら各バルブ装着穴Ｖに対して吸気バルブ３及び
排気バルブ４が各８つずつ同時にバルブ組込装置２によ
って組み込まれるように構成されている。メインコント
ローラ２６は周知のマイクロコンピュータによって構成
され、パレット搬送装置７のリフター制御手段２５と、
第１パーツ供給手段４４の第１パーツ供給手段４４及び
ＸＹロボット４３と、第２パーツ供給手段１０のエアシ
リンダ制御手段７４と、バルブ組込装置２のバルブ組込
制御手段９０との間で信号の授受を行えるように互に結
線されている。

【００２８】ここでは特に、メインコントローラ２６は
モード設定手段とパーツ組込手段及び仮置き数判定手段
としての機能を備える。即ち、モード設定手段はパーツ
が設定数（ここでは６）づつワークに組み込まれる第１
供給モード或いは設定仮置き数（ここでは１２）以下で
あって設定数６に対して所定数（ここでは２）だけ多い
第２設定数（ここでは８）づつワークに組み込まれる第
２供給モードを組立位置Ｅのワークの種別に応じて設定
する。パーツ組込手段はモード設定手段から入力される
供給モード信号相当の供給作動出力に応じて仮置き台８
上のパーツを供給モードに応じた数（ここでは８）だけ
受け取って組立位置Ｅのワークに組み込む制御をする。
仮置き数判定手段は仮置き台８のパーツ数を検出すると
共に設定仮置き数（ここでは１２）に対しての不足数が
設定数（ここでは６）以上となると第１パーツ供給制御
手段４４に駆動出力を発する。このようなパーツ供給装
置の作動を図１６のパーツ供給工程説明図と共に説明す
る。

【００２９】メインコントローラ２６、リフター制御手
段２５、第１パーツ供給制御手段４４及びＸＹロボット
４３、第２パーツ供給手段１０のエアシリンダ制御手段
７４、バルブ組込制御手段９０が駆動を開始させる。こ
れのよってリフター制御手段２５は前後パレット６のパ
ーツの有無を判断し、パーツの無い場合、空パレットを
排除し、次に待機する前後パレット６を置き換えるべく
パレットの置き換え制御を行う。第１パーツ供給制御手
段４４及びＸＹロボット４３は駆動出力を受けると前後
パレット６の各６つのパーツの載置位置を判断し、同位
置の６つの吸気バルブ３を把持し、次いで６つの排気バ
ルブ４を把持し、これらをＸＹロボット４３の搬送作動
によって両チャック部４０を仮置き台８に搬送し、６個
づつの吸気バルブ３及び排気バルブ４を仮置き台８の収
容穴８３，８４に載置する。この場合、仮置き台８の収
容穴８３，８４は各１２個配備されるが、ここでは、吸
気バルブ３及び排気バルブ４共に先入りのバルブ（６個
以下）の隣に補充バルブ（６個）がつめて載置される様
に両チャック部４０のＸＹ方向の位置が制御される。

【００３０】即ち、図１６において、ｍ部とｎ部の吸気
バルブ３及び排気バルブ４が両チャック部４０に把持さ
れると、仮置き台８には先入りバルブｍ０部とｎ０部
（共に４個）の隣に補充バルブ側のｍ部とｎ部の吸気バ
ルブ３及び排気バルブ４が載置される。なお、このバル
ブ供給前にｍａ部とｎａ部に載置されていた吸気バルブ
３及び排気バルブ４は前回のバルブ組込に使用されてい
ることとなる。第２パーツ供給手段１０のエアシリンダ
制御手段７４はメインコントローラ２６よりの駆動指令
に応じて、仮置き位置Ｆ２の仮置き台８を受取り位置Ｆ
３に移動させる。なおこの受取り位置Ｆ３は受取り位置
Ｅ１の昇降台８７と対向する位置に設定される。

【００３１】バルブ組込制御手段９０はメインコントロ
ーラ２６よりの駆動指令に応じて、バルブ組込装置２を
駆動する。即ち、組立位置Ｅにシリンダヘッド１が載置
され、受取り位置Ｆ３に仮置き台８が達っすると、吸気
バルブ組込部８５と排気バルブ組込部８６をリフトシリ
ンダ８９によって退却位置Ｅ２より受取り位置Ｅ１に降
下させ、両バルブ組込部のチャック駆動部９６を駆動
し、各８つのチャック９８を同時に解除状態に切換え、
その上で把持用リフター１２１を駆動して各８つのチャ
ック９８を同時に降下させ、次いで、両チャック駆動部
９６を駆動し、各８つのチャック９８を同時に把持状態
に切換え、更に、把持用リフター１２１を駆動して各８
つのチャック９８を同時に上昇させる。この後、受取り
位置Ｆ３の仮置き台８が仮置き位置Ｆ２に退避するのを
待って、その上で吸気バルブ組込部８５と排気バルブ組
込部８６をリフトシリンダ８９によって受取り位置Ｅ１
より組立位置Ｅに降下させ、シリンダヘッド１の４つの
シリンダの各２つずつの吸気バルブ３及び排気バルブ４
の組込穴に各バルブを嵌挿させる。

【００３２】この後、両チャック駆動部９６を駆動し、
各８つのチャック９８を同時に解除状態に切換え、更
に、リフトシリンダ８９を駆動して各８つのチャック９
８を同時に退却位置Ｅ２に上昇させ、その上でバルブ組
込装置２を待機状態に切換える。この後、バルブの組込
がなされたシリンダヘッド１はコンベア５によって図示
しない次の組立工程に移送され、組立位置Ｅには新たな
シリンダヘッド１が搬送される。

【００３３】なお、バルブ組込装置２のピッチ切換え駆
動部９７は組立位置Ｅのシリンダヘッド１が連続して４
シリンダの単一タイプであるとしてその切換え作動を成
さなかったものとする。ここで、組立位置Ｅのシリンダ
ヘッド１の種類が変化して、４シリンダの他のタイプに
変化した場合はピッチ切換え駆動部９７を操作すること
によって相互のピッチずれを補正できる。同様に、組立
位置Ｅのシリンダヘッド１の種類が変化して、３シリン
ダタイプに変化した場合は、バルブ組込装置２を４シリ
ンダ対応機種より３シリンダ対応機種（図示せず）に変
更してバルブ供給装置を制御することと成る。

【００３４】ここで、図１６に示すように、前後パレッ
ト６のパーツ供給位置Ｆ１より、仮置き位置Ｆ２を経て
受取り位置Ｆ３に達する吸気バルブ３及び排気バルブ４
の搬送モードを更に説明する。まず、メインコントロー
ラ２６は吸気バルブ３及び排気バルブ４が設定数６個づ
つワークに組み込まれる第１供給モードであるか、ある
いは設定仮置き数１２個以下であって設定数６個に対し
て所定数２個だけ多い第２設定数８個づつワークに組み
込まれる第２供給モードかを予め指示される。吸気バル
ブ３及び排気バルブ４が設定数６個づつワークに組み込
まれる第１供給モードであれば、予め、バルブ組込装置
２を４シリンダ対応機種より３シリンダ対応機種（図示
せず）に変更しておくこととなる。ここでメインコント
ローラ２６は組立位置Ｅのワークであるシリンダヘッド
１が４シリンダタイプである場合、第２供給モードであ
るとして、以下の処理を行うことと成る。

【００３５】まず、メインコントローラ２６は仮受け台
８の吸気バルブ３及び排気バルブ４をそれぞれ８個取り
出し、組立位置Ｅのシリンダヘッド１に供給する必要が
あり、仮受け台８の吸気バルブ３及び排気バルブ４を受
取り位置Ｆ３に搬送する。

【００３６】これに先立って、メインコントローラ２６
は仮置き位置Ｆ２の仮置き台８の吸気バルブ３及び排気
バルブ４がそれぞれ設定仮置き数１２個に対して不足数
が設定数６個以上と成っているか否か判断し、不足の場
合のみ、パーツ供給位置Ｆ１のバルブを第１パーツ供給
手段９によって仮置き台８に補給する。この場合、パー
ツ供給位置Ｆ１のｍ部とｎ部の吸気バルブ３及び排気バ
ルブ４は仮置き台８の各１２個配備される収容穴８３，
８４の空部に配備される。ここでは、先入りのバルブ
（ｍ０，ｎ０）の隣に補充バルブ（６個）がつめて載置
される。

【００３７】このため、例えば、吸気バルブ３及び排気
バルブ４共に１２個の内まず８個が使用のため受取り位
置Ｆ３に搬送されるとすると、４個づつ仮置き台８には
残る。これにパーツ供給位置Ｆ１の吸気バルブ３及び排
気バルブ４が６個づつ搬送されると、それぞれ１０個づ
つのバルブが仮置き台８に載置される。次いで、再度使
用のため吸気バルブ３及び排気バルブ４が８個づつ受取
り位置Ｆ３に搬送されるとすると、２個づつ仮置き台８
には残る。これにパーツ供給位置Ｆ１の吸気バルブ３及
び排気バルブ４が６個づつ搬送されると、それぞれ８個
づつのバルブが仮置き台８に載置される。

【００３８】次いで、再度使用のため吸気バルブ３及び
排気バルブ４が８個づつ受取り位置Ｆ３に搬送されると
すると、仮置き台８のバルブは空となる。この場合、パ
ーツ供給位置Ｆ１の吸気バルブ３及び排気バルブ４が６
個づつ２回搬送され、それぞれ１２個づつの吸気バルブ
３及び排気バルブ４が仮置き台８に載置される。この場
合、吸気バルブ３及び排気バルブ４共に先入りのバルブ
（６個以下）の隣に補充バルブ（６個）がつめて載置さ
れる様に両チャック部４０のＸＹ方向の位置が制御され
る。

【００３９】次いで、仮受け台８の吸気バルブ３及び排
気バルブ４は受取り位置Ｅ１でバルブ組込装置２の両チ
ャック部４０によって各８個づつ採り出され、同バルブ
は組立位置Ｅに降下してシリンダヘッド１に供給され
る。この場合、仮受け台８の吸気バルブ３及び排気バル
ブ４は共に補充バルブとその隣の先入りのバルブが同時
に８個づつ取り出され、先入りのバルブの一部が４，
２，０とその残数を変化させる。

【００４０】なお、メインコントローラ２６は第１供給
モードでの制御を行う場合、バルブ組込装置２を４シリ
ンダ対応機種より３シリンダ対応機種（図示せず）に変
更してバルブ供給装置を制御する。この場合、吸気バル
ブ３及び排気バルブ４は共に受取り位置Ｆ３に吸気バル
ブ３及び排気バルブ４共に６個づつ搬送され、仮置き台
８の空の収容穴８３，８４は常に６つであり、ここには
パーツ供給位置Ｆ１の吸気バルブ３及び排気バルブ４が
６個づつ順次供給されることとなる。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、本考案のバルブ供給装置
は、パレット上のパーツを仮置き台に設定数づつ仮置き
し、組立位置のワークの種別に応じて第１或いは第２供
給モードを選択し、その供給モード相当の供給作動出力
に応じて仮置き台上のパーツを供給モードに応じた数だ
け受け取って組立位置のワークに組み込み、特に、仮置
き台上のパーツ数が設定仮置き数に対してその不足数が
設定数以上となるとパーツ供給手段によって設定数のパ
ーツを仮置き台に補充するので、パレット上からは常に
設定数づつパーツが取り出され、パレット内に設定数以
下の組込不可のパーツが残ることがなく、パレット内の
残りパーツの回収作業や、残りパーツの再使用のための
パレット内への並び変え作業を必要とせず、作業性が向
上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のパーツ供給装置の全体構成図である。

【図２】図１内のパレット搬送装置の拡大平面図であ
る。

【図３】図１内のパレット搬送装置の拡大側面図であ
る。

【図４】図２内のパレット搬送装置の一部の拡大平面図
である。

【図５】図３内のパレット搬送装置の一部の拡大側面図
である。

【図６】図１内の第１パーツ供給手段の拡大側面図であ
る。

【図７】図１内の第１パーツ供給手段の拡大正面図であ
る。

【図８】図６内の第１パーツ供給手段で用いるチャック
部の拡大側面図である。

【図９】図６内の第１パーツ供給手段で用いるチャック
部の一部切欠拡大側面図である。

【図１０】図１内の仮置き台８の要部平面図である。

【図１１】図１内の仮置き台８の要部断面図である。

【図１２】図１内の仮置き台８の部分断面図である。

【図１３】図１内のバルブ組込装置の拡大正面図であ
る。

【図１４】図１内のバルブ組込装置の部分切欠拡大側面
図である。

【図１５】図１内のバルブ組込装置の拡大平面図であ
る。

【図１６】図１のパーツ供給装置で用いるパーツ供給工
程説明図である。

【符号の説明】

１ シリンダヘッド ２ バルブ組込装置 ３ 吸気バルブ ４ 排気バルブ ５ コンベア ６ パレット ７ パレット搬送装置 ８ 仮置き台 ９ 第１パーツ供給手段 １０ 第２パーツ供給手段 ２５ リフター制御手段 ２６ メインコントローラ ４４ 第１パーツ供給制御手段 ４３ ＸＹロボット ７４ エアシリンダ制御手段 ９０ バルブ組込制御手段 Ｆ１ パーツ供給位置 Ｆ２ 仮置き位置 Ｆ３ 受取り位置 Ｅ 組立位置 Ｅ１ 受取り位置 Ｅ２ 退却位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 入江 国博 岡山県倉敷市中畝10丁目３番10号・有限 会社山陽技研内 (56)参考文献 実開 昭62−121216（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−77790（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 19/00

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】パーツを設定数或いはその整数倍づつに区
   分して複数列に並列的に載置した上でパーツ供給位置に
   対して供給するパレットと、上記設定数に対して２倍の
   設定仮置き数だけのパーツを仮置きする仮置き台と、上
   記パレット上のパーツを上記設定数づつ同時に仮置き台
   に搬送するパーツ供給手段と、順次搬送されるワークが
   載置されると共に同ワークに上記パーツが組み込まれる
   組立位置と、上記パーツが上記設定数づつ上記ワークに
   組み込まれる第１供給モード或いは上記設定仮置き数以
   下であって上記設定数に対して所定数だけ多い第２設定
   数づつ上記ワークに組み込まれる第２供給モードを上記
   組立位置のワークの種別に応じて設定するモード設定手
   段と、上記モード設定手段から入力される上記供給モー
   ド信号相当の供給作動出力に応じて上記仮置き台上のパ
   ーツを上記供給モードに応じた数だけ受け取って上記組
   立位置のワークに組み込むパーツ組込手段と、上記仮置
   き台上のパーツ数を検出すると共に上記設定仮置き数に
   対しての不足数が上記設定数以上となると上記パーツ供
   給手段に駆動出力を発する仮置き数判定手段とを備えた
   ことを特徴とするパーツ供給装置。