JP2572946Y2 - 自動制御指令スイッチ装置 - Google Patents
自動制御指令スイッチ装置Info
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- JP2572946Y2 JP2572946Y2 JP1991109593U JP10959391U JP2572946Y2 JP 2572946 Y2 JP2572946 Y2 JP 2572946Y2 JP 1991109593 U JP1991109593 U JP 1991109593U JP 10959391 U JP10959391 U JP 10959391U JP 2572946 Y2 JP2572946 Y2 JP 2572946Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は油圧掘削機の自動振動装
置、あるいはティーチング・プレイバック装置のような
自動制御装置における自動制御指令スイッチ装置に関
し、特に、自動指令スイッチによる二度の自動指令信号
によってはじめて自動制御操作が可能となるようにし
て、オペレータの身体の一部が接触することによって不
用意に自動指令スイッチが操作された場合に突然、自動
制御運転になる危険を防止することを目的とする自動制
御指令スイッチ装置に関する。
置、あるいはティーチング・プレイバック装置のような
自動制御装置における自動制御指令スイッチ装置に関
し、特に、自動指令スイッチによる二度の自動指令信号
によってはじめて自動制御操作が可能となるようにし
て、オペレータの身体の一部が接触することによって不
用意に自動指令スイッチが操作された場合に突然、自動
制御運転になる危険を防止することを目的とする自動制
御指令スイッチ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧掘削機の自動振動装置は図３
〜図６に示すように構成されている。図３において、１
はブーム、アームあるいはバケット等の操作レバーであ
るが、以下にブームレバーを例をとって説明する。２は
前記ブームレバー１の操作量に応じた電気信号を出力す
る手動信号発生器、３はコントローラで図４にその詳細
を示す。４は振動モード設定器、５は作業モード設定
器、６は図４に示すように前記ブームレバー１の先端に
設置されているノブスイッチ、７はアクチュエータ用コ
ントローラ、８，９は各電子制御式チェック弁１０〜１
３を制御するソレノイド、１４は油圧ポンプ、１５はブ
ームシリンダ、１６はタンクである。図４において、１
９は自動振動信号発生器、２０は前記手動信号発生器２
と自動振動信号発生器１９からの各信号を加算する加算
器、１８は手動信号発生器２からの手動信号と加算器２
０からの振動信号とを切り換える第１スイッチ回路、２
１，２２は逆子弁である。
〜図６に示すように構成されている。図３において、１
はブーム、アームあるいはバケット等の操作レバーであ
るが、以下にブームレバーを例をとって説明する。２は
前記ブームレバー１の操作量に応じた電気信号を出力す
る手動信号発生器、３はコントローラで図４にその詳細
を示す。４は振動モード設定器、５は作業モード設定
器、６は図４に示すように前記ブームレバー１の先端に
設置されているノブスイッチ、７はアクチュエータ用コ
ントローラ、８，９は各電子制御式チェック弁１０〜１
３を制御するソレノイド、１４は油圧ポンプ、１５はブ
ームシリンダ、１６はタンクである。図４において、１
９は自動振動信号発生器、２０は前記手動信号発生器２
と自動振動信号発生器１９からの各信号を加算する加算
器、１８は手動信号発生器２からの手動信号と加算器２
０からの振動信号とを切り換える第１スイッチ回路、２
１，２２は逆子弁である。
【０００３】次に前記構成の作用について説明する。先
ず、振動モード設定器４により作業内容に応じた振動モ
ードＬ，Ｍ，Ｓのいずれかを設定し、作業モード設定器
５で自動振動させる作業機によりＢｏ，Ａ，Ｂｕ，Ｓｋ
（ＡとＢｕ協動）のいずれかを設定すると、振動モード
設定器４から振動モード信号ｊa ，作業モード設定器５
から作業モード信号ｊb がコントローラ３に出力され
る。図４に示されるように、コントローラ３は前記振動
モード信号ｊa および作業モード信号ｊb を入力する
と、自動振動信号発生器１９からこれら各モードに応じ
た自動振動信号を加算器２０に出力する。該加算器２０
に出力された自動振動信号に前記手動信号発生器２から
の手動信号が加算されて第１スイッチ回路１８を介して
アクチュエータ用コントローラ７へ出力される。図５は
作業機シリンダ（ブームシリンダにより説明する）のス
トロークを示す図で、ブームレバー１を操作しないとき
は上げ側と下げ側が一定振幅（ｅ1 ＝ｅ2）で振動数し
ているが、例えばブームレバー１を上げ側に操作する
と、上げ側と下げ側の全振幅（ｅ1 ＋ｅ2 ）は変化しな
いが、前記ブームレバー１の操作量に応じた量だけ振動
中心がずれて、ブーム上げ側の振幅ｅ1 が増加し、ブー
ム下げ側の振幅ｅ2 が減少した加算自動振動信号が加算
器２０から第１スイッチ回路１８に出力される。なお、
振動数は手動信号発生器２からの手動信号に係わらず常
に一定に制御される。
ず、振動モード設定器４により作業内容に応じた振動モ
ードＬ，Ｍ，Ｓのいずれかを設定し、作業モード設定器
５で自動振動させる作業機によりＢｏ，Ａ，Ｂｕ，Ｓｋ
（ＡとＢｕ協動）のいずれかを設定すると、振動モード
設定器４から振動モード信号ｊa ，作業モード設定器５
から作業モード信号ｊb がコントローラ３に出力され
る。図４に示されるように、コントローラ３は前記振動
モード信号ｊa および作業モード信号ｊb を入力する
と、自動振動信号発生器１９からこれら各モードに応じ
た自動振動信号を加算器２０に出力する。該加算器２０
に出力された自動振動信号に前記手動信号発生器２から
の手動信号が加算されて第１スイッチ回路１８を介して
アクチュエータ用コントローラ７へ出力される。図５は
作業機シリンダ（ブームシリンダにより説明する）のス
トロークを示す図で、ブームレバー１を操作しないとき
は上げ側と下げ側が一定振幅（ｅ1 ＝ｅ2）で振動数し
ているが、例えばブームレバー１を上げ側に操作する
と、上げ側と下げ側の全振幅（ｅ1 ＋ｅ2 ）は変化しな
いが、前記ブームレバー１の操作量に応じた量だけ振動
中心がずれて、ブーム上げ側の振幅ｅ1 が増加し、ブー
ム下げ側の振幅ｅ2 が減少した加算自動振動信号が加算
器２０から第１スイッチ回路１８に出力される。なお、
振動数は手動信号発生器２からの手動信号に係わらず常
に一定に制御される。
【０００４】図４および図５において、通常の手動運転
ではノブスイッチ６を押さないと、第１スイッチ回路１
８に自動指令信号が出力されないため、前記ブームレバ
ー１の操作量に応じた手動信号発生器２からの手動信号
がアクチュエータ用コントローラ７に出力される。前記
手動運転の途中で自動振動運転にしたいときは、ノブス
イッチ６を押すと、該ノブスイッチ６から前記第１スイ
ッチ回路１８に自動指令信号が出力されるため、該第１
スイッチ回路１８からアクチュエータ用コントローラ７
に自動振動信号が出力される。前記手動運転、自動振動
運転を問わずアクチュエータ用コントローラ７は、前記
第１スイッチ回路１８の出力信号に応じた制御信号を各
ソレノイド８，９に出力すると、電子制御式チェック弁
１０〜１３は該制御信号に応じて油圧ポンプ１４の吐出
流量を制御してブームシリンダ１５に供給すると共に、
ブームシリンダ１５からタンク１６に相当する油量を排
出するため、ブームシリンダ１５は該供給油量に応じた
速度で作動する。前記電子制御式チェック弁１０〜１３
の代わりに、図６に示されるような、より一般的な電子
制御式スプール弁１７を用いてもよいが、作用について
は前記図３と同様のため説明は省略する。なお、図６に
おいて２３は公知の逆止弁である。
ではノブスイッチ６を押さないと、第１スイッチ回路１
８に自動指令信号が出力されないため、前記ブームレバ
ー１の操作量に応じた手動信号発生器２からの手動信号
がアクチュエータ用コントローラ７に出力される。前記
手動運転の途中で自動振動運転にしたいときは、ノブス
イッチ６を押すと、該ノブスイッチ６から前記第１スイ
ッチ回路１８に自動指令信号が出力されるため、該第１
スイッチ回路１８からアクチュエータ用コントローラ７
に自動振動信号が出力される。前記手動運転、自動振動
運転を問わずアクチュエータ用コントローラ７は、前記
第１スイッチ回路１８の出力信号に応じた制御信号を各
ソレノイド８，９に出力すると、電子制御式チェック弁
１０〜１３は該制御信号に応じて油圧ポンプ１４の吐出
流量を制御してブームシリンダ１５に供給すると共に、
ブームシリンダ１５からタンク１６に相当する油量を排
出するため、ブームシリンダ１５は該供給油量に応じた
速度で作動する。前記電子制御式チェック弁１０〜１３
の代わりに、図６に示されるような、より一般的な電子
制御式スプール弁１７を用いてもよいが、作用について
は前記図３と同様のため説明は省略する。なお、図６に
おいて２３は公知の逆止弁である。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】前記従来技術において
は、ノブスイッチ６を押している間は自動運転である
が、手動運転に切り換えたいときはノブスイッチ６から
手を放せば直ちに手動運転になるための安全性はある
が、例えばオペレータの身体の一部が不用意にノブスイ
ッチ６に触れて不意に自動運転に切り換わるような、オ
ペレータが自動運転に切り換える意思のないときに自動
運転に切り換わることによる危険性があった。本考案は
上記従来技術の不具合を改善する目的でなされたもの
で、自動指令スイッチによる二度の自動指令信号によっ
てはじめて自動制御運転を可能とした自動制御指令スイ
ッチ装置を提供する。
は、ノブスイッチ６を押している間は自動運転である
が、手動運転に切り換えたいときはノブスイッチ６から
手を放せば直ちに手動運転になるための安全性はある
が、例えばオペレータの身体の一部が不用意にノブスイ
ッチ６に触れて不意に自動運転に切り換わるような、オ
ペレータが自動運転に切り換える意思のないときに自動
運転に切り換わることによる危険性があった。本考案は
上記従来技術の不具合を改善する目的でなされたもの
で、自動指令スイッチによる二度の自動指令信号によっ
てはじめて自動制御運転を可能とした自動制御指令スイ
ッチ装置を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本願第１の考案に係る自
動制御指令スイッチ装置は、自動制御信号出力発生器
と、自動制御信号出力発生器の自動制御信号を制御対象
に出力するように指令する自動指令スイッチとからなる
自動制御装置において、自動指令スイッチから自動制御
信号出力発生器に自動指令信号を出力するように自動指
令スイッチを操作した後に、自動指令スイッチを停止
し、再度、自動指令スイッチを操作している間のみ、自
動制御信号出力発生器から制御対象に自動制御信号を出
力することを特徴とする。 本願第２の考案に係る自動制
御指令スイッチ装置は、自動制御信号出力発生器と、自
動制御信号出力発生器の自動制御信号を制御対象に出力
するように指令する自動指令スイッチとからなる自動制
御装置において、自動指令スイッチからの第１回目の出
力開始から出力停止までの第１積算時間が所定値であ
り、且つ、同じく自動指令スイッチの第１回目の出力開
始から第２回目の出力開始までの第２積算時間が所定値
であることを検出した時に、自動指令スイッチの自動指
令信号により、自動制御信号出力発生器の自動制御信号
を制御対象に出力可能とする制御手段を有することを特
徴とする。
動制御指令スイッチ装置は、自動制御信号出力発生器
と、自動制御信号出力発生器の自動制御信号を制御対象
に出力するように指令する自動指令スイッチとからなる
自動制御装置において、自動指令スイッチから自動制御
信号出力発生器に自動指令信号を出力するように自動指
令スイッチを操作した後に、自動指令スイッチを停止
し、再度、自動指令スイッチを操作している間のみ、自
動制御信号出力発生器から制御対象に自動制御信号を出
力することを特徴とする。 本願第２の考案に係る自動制
御指令スイッチ装置は、自動制御信号出力発生器と、自
動制御信号出力発生器の自動制御信号を制御対象に出力
するように指令する自動指令スイッチとからなる自動制
御装置において、自動指令スイッチからの第１回目の出
力開始から出力停止までの第１積算時間が所定値であ
り、且つ、同じく自動指令スイッチの第１回目の出力開
始から第２回目の出力開始までの第２積算時間が所定値
であることを検出した時に、自動指令スイッチの自動指
令信号により、自動制御信号出力発生器の自動制御信号
を制御対象に出力可能とする制御手段を有することを特
徴とする。
【０００７】本願第３の考案に係る自動制御指令スイッ
チ装置は、自動制御信号出力発生器と、手動制御信号出
力発生器と、自動制御信号出力発生器の自動制御信号を
制御対象に出力するように指令する自動指令スイッチと
からなる自動制御装置において、手動制御信号出力発生
器が出力する手動制御信号と、自動制御信号出力発生器
が出力する自動制御信号のいずれかを制御対象に出力す
る第１スイッチ回路と、自動指令スイッチと第１スイッ
チ回路間に介設した第２スイッチ回路と、自動指令スイ
ッチの自動指令信号の第１回目の出力開始から出力停止
までの第１積算時間が所定値であり、且つ、同じく自動
指令スイッチの第１回目の出力開始から第２回目の出力
開始までの第２積算時間が所定値であることを検出した
時に、第２スイッチ回路を閉止して自動制御信号を第１
スイッチ回路に出力可能とする制御手段とを有すること
を特徴とする。
チ装置は、自動制御信号出力発生器と、手動制御信号出
力発生器と、自動制御信号出力発生器の自動制御信号を
制御対象に出力するように指令する自動指令スイッチと
からなる自動制御装置において、手動制御信号出力発生
器が出力する手動制御信号と、自動制御信号出力発生器
が出力する自動制御信号のいずれかを制御対象に出力す
る第１スイッチ回路と、自動指令スイッチと第１スイッ
チ回路間に介設した第２スイッチ回路と、自動指令スイ
ッチの自動指令信号の第１回目の出力開始から出力停止
までの第１積算時間が所定値であり、且つ、同じく自動
指令スイッチの第１回目の出力開始から第２回目の出力
開始までの第２積算時間が所定値であることを検出した
時に、第２スイッチ回路を閉止して自動制御信号を第１
スイッチ回路に出力可能とする制御手段とを有すること
を特徴とする。
【０００８】
【作用】第１の考案によれば、自動指令スイッチを操作
して自動指令信号を出力した後に、自動指令スイッチの
自動指令信号を停止し、再度、自動指令スイッチを操作
して自動指令信号を出力するようにしたときで、かつ、
操作している間のみ、自動制御信号出力発生器から制御
対象に自動制御信号を出力し、自動指令スイッチを停止
すれば、直ちに自動制御信号出力発生器から制御対象に
出力していた自動制御信号を停止する。 第２の考案によ
れば、自動指令スイッチの自動指令信号の第１回目の出
力開始から出力停止までの第１積算時間が所定値であ
り、且つ、同じく自動指令スイッチの第１回目の出力開
始から第２回目の出力開始までの第２積算時間が所定値
であることを検出した時に、自動指令スイッチの自動指
令信号により自動制御信号出力発生器の自動制御信号を
制御対象に出力可能とする。
して自動指令信号を出力した後に、自動指令スイッチの
自動指令信号を停止し、再度、自動指令スイッチを操作
して自動指令信号を出力するようにしたときで、かつ、
操作している間のみ、自動制御信号出力発生器から制御
対象に自動制御信号を出力し、自動指令スイッチを停止
すれば、直ちに自動制御信号出力発生器から制御対象に
出力していた自動制御信号を停止する。 第２の考案によ
れば、自動指令スイッチの自動指令信号の第１回目の出
力開始から出力停止までの第１積算時間が所定値であ
り、且つ、同じく自動指令スイッチの第１回目の出力開
始から第２回目の出力開始までの第２積算時間が所定値
であることを検出した時に、自動指令スイッチの自動指
令信号により自動制御信号出力発生器の自動制御信号を
制御対象に出力可能とする。
【０００９】第３の考案によれば、自動指令スイッチの
自動指令信号の第１回目の出力開始から出力停止までの
第１積算時間が所定値であり、且つ、同じく自動指令ス
イッチの第１回目の出力開始から第２回目の出力開始ま
での第２積算時間が所定値であることを検出した時に、
第２スイッチ回路を閉止して自動指令スイッチの自動指
令信号を第１スイッチ回路に出力することにより、手動
制御信号を自動制御信号に切り換えて制御対象に出力可
能とする。
自動指令信号の第１回目の出力開始から出力停止までの
第１積算時間が所定値であり、且つ、同じく自動指令ス
イッチの第１回目の出力開始から第２回目の出力開始ま
での第２積算時間が所定値であることを検出した時に、
第２スイッチ回路を閉止して自動指令スイッチの自動指
令信号を第１スイッチ回路に出力することにより、手動
制御信号を自動制御信号に切り換えて制御対象に出力可
能とする。
【００１０】
【実施例】以下、本考案の実施例を添付図面により詳述
する。図１および図２は本考案の実施例を示す図である
が、自動指令コントローラ３７を追加した以外は前記従
来技術を示す図３〜図６と同じであるため、従来技術と
共通する部分の構成と作用の説明は省略する。
する。図１および図２は本考案の実施例を示す図である
が、自動指令コントローラ３７を追加した以外は前記従
来技術を示す図３〜図６と同じであるため、従来技術と
共通する部分の構成と作用の説明は省略する。
【００１１】図１において、２４はノブスイッチ６を第
１回目に押してから放すまでの時間を積算するための第
１時間積算器、２５は該第１時間積算器２４による積算
時間の上限時間設定器、２６は同じく第１時間積算器２
４による積算時間の下限時間設定器、２７は前記第１時
間積算器２４による積算時間と上限時間設定器２５およ
び下限時間設定器２６の各設定値とを比較し、第１時間
積算器２４による積算時間が上限時間設定器２５および
下限時間設定器２６の各設定値間にある時にスイッチ回
路閉信号発生器２８に閉信号を出力する比較器、２９は
ノブスイッチ６を第１回目に押してから第２回目に押す
までの時間を積算するための第２時間積算器、３０は該
第２時間積算器２９による積算時間の上限時間設定器、
３１は同じく第２時間積算器２９による積算時間の下限
時間設定器、３２は前記第２時間積算器２９による積算
時間と上限時間設定器３０および下限時間設定器３１の
各設定値とを比較し、第２時間積算器２９による積算時
間が上限時間設定器３０および下限時間設定器３１の各
設定値間にある時にスイッチ回路閉信号発生器２８に閉
信号を出力する比較器、３３はノブスイッチ６と第１ス
イッチ回路１８間に設置される第２スイッチ回路、３４
は該第２スイッチ回路が閉止されてノブスイッチ６の自
動指令信号が第１スイッチ回路１８に出力されているこ
とを検出する自動信号検出器、３５はタイマー、３６は
前記自動信号検出器３４の検出信号により電源が投入さ
れる、ノブスイッチ６の自動指令信号が停止されたこと
を検出する自動停止検出器である。
１回目に押してから放すまでの時間を積算するための第
１時間積算器、２５は該第１時間積算器２４による積算
時間の上限時間設定器、２６は同じく第１時間積算器２
４による積算時間の下限時間設定器、２７は前記第１時
間積算器２４による積算時間と上限時間設定器２５およ
び下限時間設定器２６の各設定値とを比較し、第１時間
積算器２４による積算時間が上限時間設定器２５および
下限時間設定器２６の各設定値間にある時にスイッチ回
路閉信号発生器２８に閉信号を出力する比較器、２９は
ノブスイッチ６を第１回目に押してから第２回目に押す
までの時間を積算するための第２時間積算器、３０は該
第２時間積算器２９による積算時間の上限時間設定器、
３１は同じく第２時間積算器２９による積算時間の下限
時間設定器、３２は前記第２時間積算器２９による積算
時間と上限時間設定器３０および下限時間設定器３１の
各設定値とを比較し、第２時間積算器２９による積算時
間が上限時間設定器３０および下限時間設定器３１の各
設定値間にある時にスイッチ回路閉信号発生器２８に閉
信号を出力する比較器、３３はノブスイッチ６と第１ス
イッチ回路１８間に設置される第２スイッチ回路、３４
は該第２スイッチ回路が閉止されてノブスイッチ６の自
動指令信号が第１スイッチ回路１８に出力されているこ
とを検出する自動信号検出器、３５はタイマー、３６は
前記自動信号検出器３４の検出信号により電源が投入さ
れる、ノブスイッチ６の自動指令信号が停止されたこと
を検出する自動停止検出器である。
【００１２】次に、前記本考案実施例の作用について説
明する。ノブスイッチ６を押していない時は第１スイッ
チ回路１８には自動指令信号が入力されないため、ブー
ムレバー１の操作量に応じた手動信号発生器２からの手
動信号が前記第１スイッチ回路１８を介してアクチュエ
ータ用コントローラ７に出力されるため、該アクチュエ
ータ用コントローラ７から前記手動信号に応じた制御信
号がソレノイド８，９に出力される。該ソレノイド８，
９は前記制御信号に応じて電子制御式チェック弁１０〜
１３を制御し、結局前記ブームレバー１の操作量に応じ
た油圧ポンプ１４の吐出油量をブームシリンダ１５に供
給し、ブームシリンダ１５からタンクに排油することに
よりブームシリンダ１５は前記ブームレバー１の操作量
に応じた速度で操作される。
明する。ノブスイッチ６を押していない時は第１スイッ
チ回路１８には自動指令信号が入力されないため、ブー
ムレバー１の操作量に応じた手動信号発生器２からの手
動信号が前記第１スイッチ回路１８を介してアクチュエ
ータ用コントローラ７に出力されるため、該アクチュエ
ータ用コントローラ７から前記手動信号に応じた制御信
号がソレノイド８，９に出力される。該ソレノイド８，
９は前記制御信号に応じて電子制御式チェック弁１０〜
１３を制御し、結局前記ブームレバー１の操作量に応じ
た油圧ポンプ１４の吐出油量をブームシリンダ１５に供
給し、ブームシリンダ１５からタンクに排油することに
よりブームシリンダ１５は前記ブームレバー１の操作量
に応じた速度で操作される。
【００１３】前記手動運転の途中で自動振動運転を実施
させるには、ノブスイッチ６を所定時間押した後手を放
すと、該ノブスイッチ６が押されている時間を第１時間
積算器２４が積算し、該積算値２４が比較器２７にて上
限時間設定器２５と下限時間設定器２６の各設定値と比
較され、前記積算値が上限時間設定値と下限時間設定値
間にある時にスイッチ回路閉信号発生器２８に回路閉信
号が出力され記憶される。続いてノブスイッチ６から所
定時間手を放した後、ノブスイッチ６を再び押すと、該
ノブスイッチ６を第１回目に押してから第２回目に押す
までの時間を第２時間積算器２９が積算し、該積算値が
比較器３２にて上限時間設定器３０と下限時間設定器３
１の各設定値と比較され、前記積算値が上限時間設定値
と下限時間設定値間にある時にスイッチ回路閉信号発生
器２８に回路閉信号が出力される。前記スイッチ回路閉
信号発生器２８に比較器２７と比較器３２の両方から回
路閉信号が出力されると、該スイッチ回路閉信号発生器
２８から第２スイッチ回路３３に回路閉信号が出力され
て第２スイッチ回路３３は閉じられる。従って、前記第
２回目に押されたノブスイッチ６からの自動指令信号は
第２スイッチ回路３３を介して第１スイッチ回路１８に
出力されるため、該第１スイッチ回路１８は加算器２０
からの自動振動信号をアクチュエータ用コントローラ７
へ出力して自動振動運転となる。同時に自動指令信号が
自動信号検出器３４により検出されると、タイマー３５
を介して自動停止検出器３６の電源を投入する。
させるには、ノブスイッチ６を所定時間押した後手を放
すと、該ノブスイッチ６が押されている時間を第１時間
積算器２４が積算し、該積算値２４が比較器２７にて上
限時間設定器２５と下限時間設定器２６の各設定値と比
較され、前記積算値が上限時間設定値と下限時間設定値
間にある時にスイッチ回路閉信号発生器２８に回路閉信
号が出力され記憶される。続いてノブスイッチ６から所
定時間手を放した後、ノブスイッチ６を再び押すと、該
ノブスイッチ６を第１回目に押してから第２回目に押す
までの時間を第２時間積算器２９が積算し、該積算値が
比較器３２にて上限時間設定器３０と下限時間設定器３
１の各設定値と比較され、前記積算値が上限時間設定値
と下限時間設定値間にある時にスイッチ回路閉信号発生
器２８に回路閉信号が出力される。前記スイッチ回路閉
信号発生器２８に比較器２７と比較器３２の両方から回
路閉信号が出力されると、該スイッチ回路閉信号発生器
２８から第２スイッチ回路３３に回路閉信号が出力され
て第２スイッチ回路３３は閉じられる。従って、前記第
２回目に押されたノブスイッチ６からの自動指令信号は
第２スイッチ回路３３を介して第１スイッチ回路１８に
出力されるため、該第１スイッチ回路１８は加算器２０
からの自動振動信号をアクチュエータ用コントローラ７
へ出力して自動振動運転となる。同時に自動指令信号が
自動信号検出器３４により検出されると、タイマー３５
を介して自動停止検出器３６の電源を投入する。
【００１４】自動振動運転の途中でノブスイッチ６から
手を放せばノブスイッチ６からの自動指令信号が第１ス
イッチ回路１８に出力されなくなるため、前記のとおり
手動運転となる。同時に自動停止検出器３６の電源はタ
イマー３５により投入が継続されるため、該自動停止検
出器３６が自動指令信号の停止を検出すると、前記スイ
ッチ回路閉信号発生器２８にリセット信号を出力して第
２スイッチ回路３３を開成する。再び自動振動運転を行
うときは前記操作を繰り返せばよい。
手を放せばノブスイッチ６からの自動指令信号が第１ス
イッチ回路１８に出力されなくなるため、前記のとおり
手動運転となる。同時に自動停止検出器３６の電源はタ
イマー３５により投入が継続されるため、該自動停止検
出器３６が自動指令信号の停止を検出すると、前記スイ
ッチ回路閉信号発生器２８にリセット信号を出力して第
２スイッチ回路３３を開成する。再び自動振動運転を行
うときは前記操作を繰り返せばよい。
【００１５】
【考案の効果】本考案は以上の通り構成したので次のよ
うな効果がある。。 （１）同じ自動指令スイッチを二度操作することによっ
て、はじめて自動制御操作が可能となるようにして、オ
ペレータの身体の一部が接触することによって不用意に
自動指令スイッチが操作された場合に突然、自動制御運
転になる危険を防止し安全性を向上する。 （２）また、前記自動指令スイッチによる二度の自動指
令信号における第１回目の自動指令信号の出力開始から
出力停止までの第１積算時間と第１回目の自動指令信号
から第２回目の自動指令信号までの第２積算時間に所定
値を与えるようにすれば、更に安全性を向上することが
できる。 （３）自動指令スイッチを切れば直ちに自動運転を停止
することができる従来技術の長所を生かすことができる
と共に、従来の技術を僅かに改造するだけでよいため低
コストである。
うな効果がある。。 （１）同じ自動指令スイッチを二度操作することによっ
て、はじめて自動制御操作が可能となるようにして、オ
ペレータの身体の一部が接触することによって不用意に
自動指令スイッチが操作された場合に突然、自動制御運
転になる危険を防止し安全性を向上する。 （２）また、前記自動指令スイッチによる二度の自動指
令信号における第１回目の自動指令信号の出力開始から
出力停止までの第１積算時間と第１回目の自動指令信号
から第２回目の自動指令信号までの第２積算時間に所定
値を与えるようにすれば、更に安全性を向上することが
できる。 （３）自動指令スイッチを切れば直ちに自動運転を停止
することができる従来技術の長所を生かすことができる
と共に、従来の技術を僅かに改造するだけでよいため低
コストである。
【図１】本考案実施例における建設機械の自動振動制御
回路を示す図である。
回路を示す図である。
【図２】図１における自動指令スイッチの投入状況を示
す図である。
す図である。
【図３】従来の技術における建設機械の自動振動制御回
路を示す図である。
路を示す図である。
【図４】図３におけるコントローラの詳細を示す図であ
る。
る。
【図５】図３における作業機シリンダのストロークに関
する経時変化を示す図である。
する経時変化を示す図である。
【図６】別の従来の技術を示す図である。
１ ブームレバー ２ 手動信号発生器 ３ コントローラ ４ 振動モード設定器 ５ 作業モード設定器 ６ ノブスイッチ ７ アクチュエータ用コントローラ ８，９ ソレノイド １０〜１３ 電子制御式チェック弁 １４ 油圧ポンプ １５ ブームシリンダ １６ タンク １７ 電子制御式スプール弁 １８ 第１スイッチ回路 １９ 自動振動信号発生器 ２０ 加算器 ２４ 第１時間積算器 ２５，３０ 上限時間設定器 ２６，３１ 下限時間設定器 ２７，３２ 比較器 ２８ スイッチ回路閉信号発生器 ２９ 第２時間積算器 ３５ タイマー ３３ 第２スイッチ回路 ３６ 自動停止検
出器 ３４ 自動信号検出器 ３７ 自動指令コ
ントローラ
出器 ３４ 自動信号検出器 ３７ 自動指令コ
ントローラ
Claims (3)
- 【請求項１】 自動制御信号出力発生器と、自動制御信
号出力発生器の自動制御信号を制御対象に出力するよう
に指令する自動指令スイッチとからなる自動制御装置に
おいて、 自動指令スイッチから自動制御信号出力発生器に自動指
令信号を出力するように自動指令スイッチを操作した後
に、自動指令スイッチを停止し、再度、自動指令スイッ
チを操作している間のみ、自動制御信号出力発生器から
制御対象に自動制御信号を出力することを特徴とする自
動制御指令スイッチ装置。 - 【請求項２】 自動制御信号出力発生器と、自動制御信
号出力発生器の自動制御信号を制御対象に出力するよう
に指令する自動指令スイッチとからなる自動制御装置に
おいて、 自動指令スイッチからの第１回目の出力開始から出力停
止までの第１積算時間が所定値であり、且つ、同じく自
動指令スイッチの第１回目の出力開始から第２回目の出
力開始までの第２積算時間が所定値であることを検出し
た時に、自動指令スイッチの自動指令信号により、自動
制御信号出力発生器の自動制御信号を制御対象に出力可
能とする制御手段を有することを特徴とする自動制御指
令スイッチ装置。 - 【請求項３】 自動制御信号出力発生器と、手動制御信
号出力発生器と、自動制御信号出力発生器の自動制御信
号を制御対象に出力するように指令する自動指令スイッ
チとからなる自動制御装置において、 手動制御信号出力発生器が出力する手動制御信号と、自
動制御信号出力発生器が出力する自動制御信号のいずれ
かを制御対象に出力する第１スイッチ回路と、自動指令
スイッチと第１スイッチ回路間に介設した第２スイッチ
回路と、自動指令スイッチの自動指令信号の第１回目の
出力開始から出力停止までの第１積算時間が所定値であ
り、且つ、同じく自動指令スイッチの第１回目の出力開
始から第２回目の出力開始までの第２積算時間が所定値
であることを検出した時に、第２スイッチ回路を閉止し
て自動制御信号を第１スイッチ回路に出力可能とする制
御手段とを有することを特徴とする自動制御指令スイッ
チ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991109593U JP2572946Y2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 自動制御指令スイッチ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991109593U JP2572946Y2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 自動制御指令スイッチ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0549859U JPH0549859U (ja) | 1993-07-02 |
| JP2572946Y2 true JP2572946Y2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=14514203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991109593U Expired - Lifetime JP2572946Y2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 自動制御指令スイッチ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2572946Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024075672A1 (ja) * | 2022-10-05 | 2024-04-11 | 日立建機株式会社 | 自動運転建設機械 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4567638B2 (ja) * | 2005-07-25 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 除雪機 |
| JP5125429B2 (ja) * | 2007-11-07 | 2013-01-23 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械の干渉防止装置 |
| JP5340219B2 (ja) * | 2010-04-23 | 2013-11-13 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧制御システム |
| US20160281323A1 (en) * | 2015-03-25 | 2016-09-29 | Komatsu Ltd. | Wheel Loader |
-
1991
- 1991-12-11 JP JP1991109593U patent/JP2572946Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024075672A1 (ja) * | 2022-10-05 | 2024-04-11 | 日立建機株式会社 | 自動運転建設機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549859U (ja) | 1993-07-02 |
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