JP2571118B2 - ウインドガラスの自動清掃装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、ウインドガラスをアルコール等の清掃液に
て自動的に清掃する装置に関するものである。

＜従来の技術＞ 自動車用のウインドガラスにおいて、接着剤で車体に
接着固定するガラスは、その接着剤の塗布面のゴミや油
膜等の不純物を清掃除去している。

従来の清掃は第４図で示すように、吸着カップ２を有
する支持台１上にガラスＷをセットし、接着剤塗布面４
の近傍に沿ってダム３を作り、アルコールを滲透したガ
ーゼによって作業者の手作業で払拭清掃している。

＜発明が解決しようとする課題＞ 上記従来の清掃では、作業員に対するアルコールの臭
気、手の肌荒れ等の作業環境の問題や清掃用基材である
ガーゼの交換が多量となり補材費用が高価となり、作業
員の労力負担が大であった。

＜課題を解決するための手段＞ 本発明は、上記従来の問題を改善するためになされた
もので、その特徴とする構成は、リールに巻取られたロ
ープを一定の長さに送り出すロープ送り手段と、 ロボットハンドにより前記ロープ送り手段により送り
出されたロープ端を把持し、クランプ装置でロープの他
端をクランプしてロープ送り手段とロボットハンド間の
ロープに張力を付与し、これを切断するロープカッティ
ング手段と、 清掃液タンクの清掃液を前記ロボットハンドに把持し
たロープに供給滲透させる清掃液圧送手段とを備えて成
るものである。

＜作 用＞ 上記の構成により、全自動的にガラスの払拭清掃を可
能とする。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明装置の概要を示し、１は支持台、２は吸着カ
ップ、Ｗはガラスである。26はロボット、27は清掃基材
等の供給装置である。

第２図により詳細な構成を説明する。10はリールであ
り、綿製のロープ11が巻取られている。

12は前記リール10に巻取られているロープ11を一定の
長さに送り出すロープ送り手段である。このロープ送り
手段12は、アクチュエータにて回転する駆動ローラ12a
と、この駆動ローラ12aと対面する従動ローラ12bと、前
記駆動ローラ12aを従動ローラ12bに接近並びに離間する
シリンダ12cとから構成されている。

13はロボット26のアームであり、その先端のロボット
ハンド14にはロープ11端の把持爪15が開閉可能に設けら
れている。

16は前記ロープ送り手段12により送り出されたロープ
11をクランプするクランプ装置である。これは、ロープ
11が通過する凹溝が設けられた固定駒16aと、この固定
駒16aの凹溝内のロープ11を押え付ける凸起を有する揺
動可能なクランプアーム16bと、このクランプアーム16b
を揺動するシリンダ16cとから構成されている。

17は前記ロープ送り手段とロボットハンド14との間に
配置されたロープカッティング手段である。これは、エ
ッジ17aを備えたカッタアーム17bと、このカッタアーム
17bを往復運動させるモータ17cと、カッタアーム17bを
ロープ位置とロープ位置外に退避させる旋回アーム17d
と、この旋回アーム17dを作動するシリンダ17eとから構
成されている。

18はロボットハンド14に把持されたロープ11にアルコ
ール等の清掃液を供給するホースである。このホース18
は清掃液タンク19と配管20により接続され、清掃液タン
ク19には圧送用のエア圧配管21が設けられている。

22はロープ送り手段12のシリンダ12cを制御するエア
圧の電磁弁、23はクランプ装置16のシリンダ16cとロー
プカッティング手段のシリンダ17eとを同期して制御す
るエア圧の電磁弁、24はロボットハンド14の把持爪15を
開閉制御するエア圧の電磁弁、25は清掃液の供給を制御
する電磁弁である。

次に本発明の動作について説明する。リール10に巻取
られているロープ11は常にロープ送り手段12の位置まで
引き出されている。この引き出されているロープ11を駆
動ローラ12aと従動ローラ12bとで挾み、駆動ローラ12a
を回転駆動することによりロープ11を一定の長さに送り
出しロボットハンドの把持爪がクランプ出来るように送
り出す。この一定長さの送り出し制御は駆動ローラ12a
に内設されたカムクラッチ等により行われる。

前記ロボットハンド14の把持爪15でロープ11を把持し
た後にクランプ装置16によってロープ11の他端をクラン
プし、ロボットアーム13を作動してロープ11に張力を付
与する。これと同時にロープカッティング手段17のカッ
タアーム17bをエッジ17aが前記張力を付与したロープ11
に接するよう位置決めし、モータ17cにてカッタアーム1
7bを往復動してロープ11を切断する。このロープ切断後
にロボットアーム13は第１図で示すように支持台１上の
ガラスＷに対応するよう供給装置27から反転移動し、ロ
ボット26に学習させたガラス清掃動作を行わせる。

前記ガラス清掃動作に先立って清掃液圧送手段により
清掃液タンク19から清掃液がホース18に圧送され、ロボ
ットハンド14に把持されているロープ11に供給滲透させ
る。

この清掃液を滲透したロープ11は第３図で示すように
ガラスＷに接着剤を塗布する面28に当接して払拭する。

前記ロボットハンド14に把持されて清掃作業するロー
プ11が汚れ清掃能力がなく限界に達した時には前述の動
作によって新品ロープに自動交換する。

尚、上記ガラスＷは自動車用のウインドガラスで説明
したが、建築物等のウインドガラスにも適用することが
できる。

＜発明の効果＞ 以上のように本発明によると、清掃液によるガラスの
払拭清掃をロボットにて自動化し、清掃用基材であるロ
ープを所定長さでロボットハンドに供給し、また清掃液
をロープに供給滲透する全ての作業も自動化しているた
め、手作業が省略され、作業員の労力軽減並びに作業員
の手の肌の荒れや臭気を防止し、作業環境が改善され
る。

またロープによる清掃用基材の費用も低減され、経済
性効果を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成の概要図、第２図は本発明の
要部構成図、第３図はガラス清掃状態の局部図、第４図
は従来の清掃説明図である。 １……支持台、10……リール、11……ロープ、12……ロ
ープ送り手段、13……ロボットアーム、14……ロボット
ハンド、15……把持爪、16……クランプ装置、17……ロ
ープカッティング手段、18……ホース、19……清掃液タ
ンク、Ｗ……ガラス。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−14979（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−31487（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】支持台上に置かれたガラスの所定個所をロ
   ボットによりアルコール等の清掃液にて払拭清掃する装
   置であって、 リールに巻取られたロープを一定の長さに送り出すロー
   プ送り手段と、 ロボットハンドにより前記ロープ送り手段により送り出
   されたロープ端を把持し、クランプ装置でロープの他端
   をクランプしてロープ送り手段とロボットハンド間のロ
   ープに張力を付与し、これを切断するロープカッティン
   グ手段と、 清掃液タンクの清掃液を前記ロボットハンドに把持した
   ロープに供給滲透させる清掃液圧送手段とを備えて成る
   ウインドガラスの自動清掃装置。