JP2569229B2 - 粘着性を有するシート状物の移載集積方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、適宜な大きさに切断さ
れて搬送されてくるＳＭＣ等の粘着性を有するシート状
物を移送し、集積台車に積み重ねる移載集積方法及びそ
の装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、やわらかく粘着性を有するシート
状物、例えばＳＭＣにより成形品を成形する成形工程に
おいては、適宜な大きさに切断されたＳＭＣを人手によ
り作業台等に適宜枚数積み重ねているのが一般的であ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように、人手によりＳＭＣを積み重ねる作業は過大
な労力が必要であり作業者の負担が大きく、またＳＭＣ
に含まれた補強材による人体への悪影響も危惧されてお
り、このような実情から見て上記作業の自動化を図るこ
とが要望されていた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の粘着性を有する
シート状物の移載集積方法は、適宜な大きさに切断され
て送られてくる粘着性を有するシート状物を所定の位置
に搬送する搬送工程と、複数の吸着部材の内から上記シ
ート状物の大きさに対応する吸着部材を吸着作動させて
シート状物を吸着するとともに、このシート状物を吸着
保持しつつ付勢部材により吸着部材から離脱させる方向
に付勢した状態で適宜箇所まで移送する吸着移送工程
と、移送工程により移送されてくるシート状物の大きさ
に応じて該シート状物の移送位置を制御するとともに、
集積台車を移動制御し、吸着部材の吸着作動の停止によ
りシート状物を集積台車の載置部に集積する集積工程と
からなる。

【０００５】本発明の粘着性を有するシート状物の移載
集積装置は、適宜大きさに切断されて送られてくる粘着
性を有するシート状物を所定の位置に搬送する搬送装置
と、複数のグループにブロック化されて配設された複数
の吸着部材を備え、上記搬送装置上のシート状物を吸着
移送する吸着移送装置と、前記吸着部材により吸着した
シート状物を吸着保持した状態のままで、そのシート状
物を吸着部材から離脱させる方向に付勢する付勢部材
と、該吸着移送装置により移送されてくるシート状物を
集積する集積台車と、上記搬送装置上に搬送されたシー
ト状物の大きさに基づいて、各ブロックの吸着部材の吸
着作動を制御するとともに、吸着移送装置の移送及び集
積台車の移動を制御する制御装置とから構成されたもの
である。

【０００６】

【作用】適宜大きさに切断されて送られてくるシート状
物を搬送装置の所定の位置に配置し、搬送装置に配置さ
れたシート状物の大きさに基づいて、各ブロックごとに
吸着部材の吸着作動を制御するとともに、吸着移送装置
の移送及び集積台車の移動を制御することで、シート状
物を集積台車上に集積する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。

【０００８】本例ではシート状物としてやわらかく粘着
性を有するＳＭＣを例に採り、このＳＭＣをＳＭＣ成形
工程において移載集積する移載集積機（移載集積装置）
について説明する。

【０００９】図１及び図２は本発明の移載集積機の概略
構成を示している。

【００１０】移載集積機１は、適宜大きさに切断されて
送られてくるＳＭＣαを所定の位置に搬送するシートカ
ッタコンベヤ（搬送装置）２と、シートカッタコンベヤ
２の搬送方向と直交する方向に移動自在になされ該シー
トカッタコンベヤ２上のＳＭＣαを吸着移送する吸着移
送装置３と、吸着移送装置３の移送方向と直交する方向
に移動自在になされ該吸着移送装置３により移送されて
くるＳＭＣαを集積する集積台車９と、上記シートカッ
タコンベヤ２上に搬送されたＳＭＣαの大きさに基づい
て、各吸着移送装置の移送及び吸着作動を制御するとと
もに、集積台車の移動を制御する制御装置（図示省略）
とから構成されている。

【００１１】前記シートカッタコンベヤ２は、スプロケ
ット２１，２１間に巻回された左右一対のチェーン２２
に搬送面となる複数のパイプ２３（図３参照）の両端部
が止着された搬送体２５と、スプロケット２１に連係さ
れ搬送体２５を駆動する駆動装置（図示省略）とから構
成されている。シートカッタコンベヤ２は、このシート
カッタコンベヤ２上に搬送されてくるＳＭＣαの幅より
もやや幅広の搬送面を有するように構成されている。

【００１２】前記吸着移送装置３は、枠体１１に架設さ
れた架設部材１２に沿って移動自在な走行フレーム４
と、走行フレーム４に設けられた昇降シリンダ４１のロ
ッド下端に固設され昇降自在な昇降フレーム５と、昇降
フレーム５に連設部材６１を介して設けられた保持部材
６と、保持部材６に設けられた複数の吸着部材７及び複
数の付勢部材８とから構成されている。

【００１３】走行フレーム４は、その両側部に固設され
た摺動部材４２が前記架設部材１２に沿って配設された
ガイドレール１３に摺動自在に嵌入保持されている。走
行フレーム４の両側部上方には一対のチェーン４３がス
プロケット４４を介して配設され、この一対のチェーン
４３に走行フレーム４の両側部が止着部材４５を介して
止着されている。チェーン４３は枠体１１に設けられた
駆動モータ４６により回転駆動自在に構成されており、
駆動モータ４６を正逆方向へ回転駆動することによりチ
ェーン４３を介して走行フレーム４をガイドレール１３
に沿って前記シートカッタコンベヤ２の搬送方向と直交
する方向に移動させることができる。

【００１４】昇降フレーム５は、昇降シリンダ４１の伸
縮動によりガイドロッド４７に案内されながら昇降自在
に構成されている。

【００１５】吸着部材７は、図示例では図４に示すよう
にＡ〜Ｊの１０グループにブロック化された各ブロック
に８個ずつ設けられており、計８０個設けられている。
これら吸着部材７は、図５及び図６に示すように、上端
部にストッパ７２が設けられ前記保持部材６に上下方向
に摺動自在に保持されたロッド７１と、ロッド７１の下
端に連設された吸着部７３と、ロッド７１の周面に介装
されたスプリング７５とから構成されている。

【００１６】各吸着部７３には図示しない吸引装置に連
通されたホース７６がそれぞれ連結されており、吸引装
置により各吸着部７３から空気を吸引する。また、この
吸引装置は、切換えにより該吸引装置側から各吸着部７
３に圧縮空気を供給することもできるように構成されて
いる。

【００１７】スプリング７５は、ＳＭＣαを吸着する場
合において吸着部７３がＳＭＣαに当接する時の衝撃を
緩和するためものである。

【００１８】ここで、各ブロックＡ〜Ｊに配設された各
吸着部材は、さらにゾーン１〜１８（図４参照）に区分
されている。これら吸着部材７は前記制御装置によりシ
ートカッタコンベヤ２上に送られてくるＳＭＣαの切断
状態に応じて各ゾーン１〜１８ごとに吸引装置との連通
を開閉弁等で制御されており、この結果各ゾーン１〜１
８ごとに吸着作動及び作動停止を行うことができる。

【００１９】また、ＳＭＣαは、図示しないカッタによ
り適宜長さに切断された状態で前記シートカッタコンベ
ヤ２上に搬送されて来る。例えば各ブロックＡ〜Ｊに対
応するように縦横に１０枚に切断された状態のＳＭＣα
が搬送されて来るとともに、幅がそのままで長さが任意
（最大は総てのブロックＡ〜Ｊを覆う大きさ）に切断さ
れた状態のＳＭＣαが搬送されてくることになる。

【００２０】ＳＭＣαの切断は、前記制御装置の指令信
号に基づいて前記カッタを作動させることで行われてい
る。

【００２１】前記付勢部材８は、各ブロックＡ〜Ｊに２
本平行に設けられ棒状に形成された錘部８１と、上端部
にストッパ８３が設けられ上記錘部８１を前記保持部材
６に上下方向に摺動自在に保持するロッド８２とから構
成されている。

【００２２】錘部８１は、通常の状態では図７に示すよ
うに吸着部７３よりも下方に配置されており、吸着部７
３によりＳＭＣαを吸着した場合には図５及び図６に示
すようにこのＳＭＣαの上面と当接して上方に移動させ
られ、その結果、錘部８１の自重によりＳＭＣαを下方
（吸着部７３から離脱させる方向）に付勢することにな
る。この付勢部材８の付勢力、つまり錘部８１の重さは
吸着部材７によるＳＭＣαの吸着力や、ＳＭＣαの粘着
性等を考慮して設定される。

【００２３】前記集積台車９は、その上部に吸着移送装
置３により移送されてくるＳＭＣαを載置する載置部９
１が設けられ、図示しない駆動モータ、チェーン等から
なる適宜な駆動手段により吸着移送装置３の移送方向と
直交する方向に移動自在に構成されている。つまり、前
記シートカッタコンベヤ２に対しては平行に移動するこ
とになる。

【００２４】制御装置は、前述した各吸着部材７の吸着
作動、カッタの作動を制御する他に、シートカッタコン
ベヤ２の駆動、走行フレーム４の移動、昇降シリンダ４
１の作動、及び集積台車９の移動を制御する。

【００２５】シートカッタコンベヤ２の駆動制御及び昇
降シリンダ４１の作動制御は、センサやリミットスイッ
チ等の検出器の検出信号に基づいて行われる。また、走
行フレーム４の移動制御及び集積台車９の移動制御は、
各駆動モータの出力部に連結されたエンコーダ等による
フィードバック制御により行われるか、もしくはセンサ
やリミットスイッチ等の位置検出器の検出信号に基づい
ても行うことができる。

【００２６】次に、上記移載集積機１によるＳＭＣの集
積動作とともに、本発明の移載集積方法についていて説
明する。

【００２７】まず、シートカッタコンベヤ２上に幅がそ
のままで長さが任意（最大は総てのブロックＡ〜Ｊを覆
う大きさ）に切断された状態のＳＭＣαを移送してこれ
らＳＭＣαを集積台車９の載置部９１に積み重ねる場合
について説明する。

【００２８】制御装置の指令信号に基づいてカッタで設
定長さに切断されたＳＭＣαは、シートカッタコンベヤ
２によって搬送され、シートカッタコンベヤ２上の所定
位置まで搬送される。このＳＭＣαの所定位置への配置
は、ＳＭＣαがシートカッタコンベヤ２の所定位置に達
した時にこれをセンサが検出し、この検出信号に基づい
て制御装置がシートカッタコンベヤ２の駆動を停止する
ことによって行われる。

【００２９】このようにＳＭＣαがシートカッタコンベ
ヤ２上の所定位置に配置されると、制御装置では吸着移
送装置３を作動させこのＳＭＣαの移送を行う。詳しく
は、まず、昇降シリンダ４１を伸長させて吸着部材７を
下降させ、吸着部材７の吸着部７３をＳＭＣαに当接さ
せる。この後、吸引装置を作動させて吸着部７３を吸引
することで、この吸着部７３にＳＭＣαを吸着させる。

【００３０】この吸着時において、各吸着部材７は、制
御装置によりＳＭＣαの切断長さに応じてその作動が各
ゾーン１〜１８ごとに制御される。例えば、ＳＭＣαが
図４に二点鎖線で示すようなブロックＡ〜Ｄ、Ｇ〜Ｊに
対応する大きさであれば、ゾーン１〜８，１１〜１８の
各吸着部材７と吸引装置とを連通させるとともに、ゾー
ン９，１０の各吸着部材７と吸引装置との連通を閉鎖す
るように各制御弁を制御する。

【００３１】この後、昇降シリンダ４１を縮退させてＳ
ＭＣαを上方に持ち上げる。このように各吸着部材７に
よりＳＭＣαを吸着させた状態において錘部８１は、図
５及び図６に示すようにＳＭＣαの上面に当接し、その
自重によりＳＭＣαを吸着部７３から離脱させる下方に
付勢することになる。

【００３２】そして、吸着部材７によりＳＭＣαを上方
に持ち上げると、次に駆動モータ４６を駆動させて走行
フレーム４を移動させ、ＳＭＣαを集積台車９の上方に
配置する。この時、制御装置では、吸着したＳＭＣαの
幅方向の中心が集積台車９の載置部９１の中心に位置す
るように走行フレーム４を移動制御するとともに、任意
に切断されたＳＭＣαの長さ方向の中心に載置部９１の
中心が位置するように集積台車９を移動制御している。

【００３３】この後、吸引装置による吸引作動を停止さ
せ、これと同時に吸引装置を切換えて各吸着部７３に圧
縮空気を供給する。これによりＳＭＣαは該ＳＭＣαに
作用している錘部８１の付勢力とあいまって吸着部７３
から離脱され、集積台車９の載置部９１に載置される。

【００３４】このように錘部８１により吸着部材７に吸
着されたＳＭＣαを離脱方向に付勢しておくことで、Ｓ
ＭＣαの粘着性により該ＳＭＣαが各吸着部材７から離
脱するタイミングのズレをなくすことができ、ＳＭＣα
を載置部９１に精度良く載置することができる。

【００３５】そして、上述のような動作を繰り返すこと
で、任意の長さに切断したＳＭＣαを載置部９１に所定
の枚数を人手を使わず自動的に積み重ねることができ
る。所定の枚数積み重ねられたＳＭＣαは集積台車９に
より搬送された後、適宜な搬送装置によってＳＭＣαの
成形装置に搬送される。

【００３６】次に、シートカッタコンベヤ２上に各ブロ
ックＡ〜Ｊに対応するように縦横に１０枚に切断された
状態のＳＭＣαを搬送して、これらＳＭＣαを集積台車
９の載置部９１に積み重ねる場合について図５、図６、
及び図８を参照して説明する。

【００３７】制御装置の指令信号に基づいてカッタで縦
横１０枚に切断されたＳＭＣαは、シートカッタコンベ
ヤ２によって搬送され、シートカッタコンベヤ２上の所
定位置まで搬送される。このＳＭＣαの所定位置への配
置は、ＳＭＣαがシートカッタコンベヤ２の所定位置に
達した時にこれをセンサが検出し、この検出信号に基づ
いて制御装置がシートカッタコンベヤ２の駆動を停止す
ることによって行われる。

【００３８】このように各ＳＭＣαがシートカッタコン
ベヤ２上の所定位置に配置されると、制御装置では吸着
移送装置３を作動させこのＳＭＣαの移送を行う。詳し
くは、まず、昇降シリンダ４１を伸長させて吸着部材７
を下降させ、吸着部材７の吸着部７３をＳＭＣαに当接
させる。この後、吸引装置を作動させて吸着部７３を吸
引することで、この吸着部７３にＳＭＣαを吸着させ
る。

【００３９】この吸着時において、各吸着部材７は、制
御装置によりシートカッタコンベヤ２上に配置されたＳ
ＭＣαの枚数に応じてその吸着作動が各ゾーン１〜１８
ごとに制御される。

【００４０】この後、昇降シリンダ４１を縮退させてＳ
ＭＣαを上方に持ち上げる。このように各吸着部材７に
よりＳＭＣαを吸着させた状態において錘部８１は、図
８に示すようにＳＭＣαの上面に当接し、その自重によ
りＳＭＣαを吸着部７３から離脱させる下方に付勢する
ことになる。

【００４１】そして、吸着部材７によりＳＭＣαを上方
に持ち上げると、次に駆動モータ４６を駆動させて走行
フレーム４を移動させ、まず、図８に二点鎖線で示すよ
うに左側列のＳＭＣαを集積台車９の上方に配置する。
この時、制御装置では、左側列のＳＭＣαの幅方向の中
心が集積台車９の載置部９１の中心に位置するように走
行フレーム４を移動制御するとともに、ブロックＡに吸
着されたＳＭＣαの長さ方向の中心に載置部９１の中心
が位置するように集積台車９を移動制御している。

【００４２】この後、ブロックＡの各吸着部材７の吸着
作動を停止させ、これと同時に吸引装置を切換えてこれ
ら吸着部材７に圧縮空気を供給する。これによりブロッ
クＡの各吸着部材７に吸着されたＳＭＣαは該ＳＭＣα
に作用している錘部８１の付勢力とあいまって吸着部７
３から離脱され、集積台車９の載置部９１に載置され
る。

【００４３】このように錘部８１により吸着部材７に吸
着されたＳＭＣαを離脱方向に付勢しておくことで、Ｓ
ＭＣαの粘着性により該ＳＭＣαが各吸着部材７から離
脱するタイミングのズレをなくすことができ、ＳＭＣα
を載置部９１に精度良く載置することができる。

【００４４】この後、集積台車９の載置部９１をブロッ
クＢの各吸着部材７に吸着されているＳＭＣαの下方に
移動させ、上述と同様にこのＳＭＣαを離脱させて載置
部９１に載置し、続いてブロックＣ、Ｄ、Ｅへと集積台
車９を移動させて載置部９１に各ＳＭＣαを順次積み重
ねていく。このようにしてブロックＡ〜Ｅに吸着された
各ＳＭＣαを載置部９１に積み重ねた後、今度は走行フ
レーム４を図８において左に移動させ、右側列のＳＭＣ
αの幅方向の中心が載置部９１の中心に位置するように
配置し、上述と同様にして載置部９１にブロックＦ〜Ｊ
の順に各ブロックＦ〜Ｊの各吸着部材７に吸着されたＳ
ＭＣαを順次載置部９１に積み重ねていく。

【００４５】このような動作を繰り返すことで、ＳＭＣ
αを載置部９１に所定の枚数を人手を使わず自動的に積
み重ねることができる。

【００４６】なお、本例では、吸着移送装置３と集積台
車９とを互いに直交方向に移動させることで、ＳＭＣ
（シート状物）αを集積台車９上に集積しているが、こ
れに限らず、例えば、吸着移送装置３を水平面上で移動
自在に構成し、吸着移送装置３による移動のみでＳＭＣ
αを集積台車９上に集積してもよく、また、集積台車９
を水平面上で移動自在に構成し、この集積台車９の移動
によりＳＭＣαを集積台車９上に集積してもよい。つま
り、吸着移送装置３及び集積台車９の移動方向は限定さ
れず、吸着移送装置３で吸着したＳＭＣαを集積台車９
上に集積するように構成したものであればよい。

【００４７】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、適
宜な大きさに切断されて搬送されてくるシート状物を集
積台車に自動的に集積させることができ、作業者の負担
を低減できるとともに、生産能力の向上を図ることがで
きる。また、吸着部材に吸着されたシート状物を吸着保
持した状態のままで付勢部材により離脱方向に付勢して
おくことで、シート状物の粘着性により該シート状物が
吸着部材から離脱するタイミングのズレをなくすことが
でき、シート状物を集積台車の載置部に精度良く載置す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の吸着移送装置を備えた移載集積機の概
略構成を示す側面図である。

【図２】本発明の吸着移送装置を備えた移載集積機の概
略構成を示す正面図である。

【図３】図１におけるＸ部拡大図である。

【図４】吸着部材の配設状態を示す図である。

【図５】吸着移送装置の吸着部材によりシート状の材料
を吸着した時の状態を示す概略の正面図である。

【図６】吸着移送装置の吸着部材によりシート状の材料
を吸着した時の状態を示す概略の側面図である。

【図７】吸着移送装置の吸着部材によりシート状の材料
を離脱させた時の状態を示す概略の正面図である。

【図８】集積台車にＳＭＣを積み重ねる場合の動作を説
明する図である。

【符号の説明】

１ 移載集積機（移載集積装置） ２ シートカッタコンベヤ（搬送装置） ３ 吸着移送装置 ７ 吸着部材８ 付勢部材 ９ 集積台車 α ＳＭＣ（シート状物）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小島 正史 東京都中央区佃２丁目17番15号 月島機 械株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−300014（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 適宜な大きさに切断されて送られてくる
   粘着性を有するシート状物を所定の位置に搬送する搬送
   工程と、 複数の吸着部材の内から上記シート状物の大きさに対応
   する吸着部材を吸着作動させてシート状物を吸着すると
   ともに、このシート状物を吸着保持しつつ付勢部材によ
   り吸着部材から離脱させる方向に付勢した状態で適宜箇
   所まで移送する吸着移送工程と、 移送工程により移送されてくるシート状物の大きさに応
   じて該シート状物の移送位置を制御するとともに、集積
   台車を移動制御し、吸着部材の吸着作動の停止によりシ
   ート状物を集積台車の載置部に集積する集積工程とから
   なることを特徴とする粘着性を有するシート状物の移載
   集積方法。
2. 【請求項２】 適宜大きさに切断されて送られてくる粘
   着性を有するシート状物を所定の位置に搬送する搬送装
   置と、 複数のグループにブロック化されて配設された複数の吸
   着部材を備え、上記搬送装置上のシート状物を吸着移送
   する吸着移送装置と、前記吸着部材により吸着したシート状物を吸着保持した
   状態のままで、そのシート状物を吸着部材から離脱させ
   る方向に付勢する付勢部材と、 該吸着移送装置により移送されてくるシート状物を集積
   する集積台車と、 上記搬送装置上に搬送されたシート状物の大きさに基づ
   いて、各ブロックの吸着部材の吸着作動を制御するとと
   もに、吸着移送装置の移送及び集積台車の移動を制御す
   る制御装置とから構成されたことを特徴とする粘着性を
   有するシート状物の移載集積装置。