CN214166561U - 一种具有抓取功能的生产线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有抓取功能的生产线机器人，其涉及机械设备技术领域，包括传送带，所述传送带侧壁连接有连接杆，所述传送带下壁固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆伸缩端固定连接移动驱动装置，所述移动驱动装置下壁两端分别固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆伸缩端固定连接有U形板，所述U形板下壁固定连接有支撑板，所述支撑板中心位置固定连接有吸盘驱动装置，所述支撑板上两端固定连接有一对固定杆，一对所述固定杆另一端固定连接有一对接触觉传感器，本实用新型解决了现有装置不能抓取表面光滑物料的问题，本装置结构简单，实用性强。

Description

一种具有抓取功能的生产线机器人

技术领域

本实用新型涉及机械设备生产技术领域，具体为一种具有抓取功能的生产线机器人。

背景技术

在现有技术条件下，往货柜或车辆上装填货物时，一般都是通过人工搬货和码货，制造领域所用的机器人的手爪无法直接用于表面光滑物料的抓取和堆放，且一般的机器人即使能实现表面光滑物料抓取和摆放，在准确定位方面还不能实现，采用机器人代替人工操作还要实现机器人将纸托堆放到指定位置并准确定位。

如公告号为CN205044609U实用新型专利，公开了一种可带机械手抓取功能的移动机器人，其中物品箱设置于所述旋转托盘上，自动引导运输车上还设置有无线通信装置，通过无线通信装置与物品放置区之间进行无线通信，本实用新型不能抓取表面光滑物料，实用性差，所以一种具有抓取功能的生产线机器人亟待我们开发。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型污一种具有抓取功能的生产线机器人解决了现有装置不能抓取表面光滑物料的问题，本装置结构简单，工作效率高，实用性强。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有抓取功能的生产线机器人，包括传送带，所述传送带侧壁连接有连接杆，所述传送带下壁固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆伸缩端固定连接移动驱动装置，所述移动驱动装置下壁两端分别固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆伸缩端固定连接有U形板，所述U形板下壁固定连接有支撑板，所述支撑板中心位置固定连接有吸盘驱动装置，所述支撑板上两端固定连接有一对固定杆，一对所述固定杆另一端固定连接有一对接触觉传感器，一对所述固定杆侧壁固定安装有一对第一滑轨，一对所述第一滑轨上滑动安装有一对第一滑块，一对所述第一滑块之间固定连接有移动杆，所述移动杆一侧固定连接有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动安装有第二滑块，所述第二滑块另一端与所述吸盘驱动装置固定连接，所述移动杆另一侧固定连接有固定块，所述固定块另一端固定连接有气动吸盘，所述支撑板上一侧固定安装有气泵，所述气泵与所述气动吸盘之间通过软管连接。

优选的，所述移动驱动装置包括固定板，所述固定板上壁与所述第一电动伸缩杆伸缩端固定连接，所述固定板侧壁铰接安装有一对调节杆，一对所述调节杆另一端铰接连接有一对第三滑块，一对所述第三滑块内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔滑动插接安装有光滑杆，所述固定板下壁中心位置安装有气缸，所述气缸的伸缩端与所述光滑杆固定连接，所述第三滑块下壁与所述第二电动伸缩杆固定连接。

优选的，所述吸盘驱动装置包括电机，所述电机与所述支撑板下壁固定连接，所述支撑板中心位置开设有第二通孔，所述电机驱动端贯穿于所述第二通孔中，所述电机驱动端的贯穿端固定连接有圆盘，所述圆盘上壁固定安装有转轴，所述转轴上铰接安装有推杆，所述推杆的另一端与所述第二滑块固定连接。

优选的，所述第二电动伸缩杆与所述U形板之间通过螺钉连接。

优选的，所述光滑杆两端固定连接有卡板。

优选的，所述电机外部固定安装有防护罩。

有益效果

本实用新型提供了一种具有抓取功能的生产线机器人，具备以下有益效果：本装置安装有气缸、光滑杆、第三滑块和铰接有调节杆，达到了对第三滑块距离的控制，从而到达气动吸盘对不同大小的表面光滑物料进行夹持，提高了装置实用性；防护罩机构既保护了电机正常工作，也防止了人员不小心接触电机而发生危险，大大的提高了装置的安全性；装置还安装了气缸、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆，使气动吸盘到达升降的作用，极大地提高了装置的实用性；气动吸盘、气泵、吸盘驱动装置、接触觉传感器机构，可以自动完成气动吸盘吸附物料，解决了光滑物料不好夹持，不好搬运的难题，极大提高了运输抓取效率，自动化程度高；本装置可以减少人工作业，提高效率，结构简单，易操作，实用性高，适合推广。

附图说明

图1为本实用新型抓取装置结构示意图的主视图。

图2为本实用新型抓取装置结构示意图的主视图局部放大图。

图3为本实用新型抓取装置结构示意图的局部俯视剖面图。

图中：1、防护罩；2、电机；3、支撑板；4、推杆；5、固定杆；6、移动杆；7、固定块；8、气动吸盘；9、接触觉传感器；10、第二滑块；11、圆盘；12、转轴；13、U形板；14、第二电动伸缩杆；15、卡板；16、调节杆；17、光滑杆；18、气缸；19、固定板；20、第三滑块；21、第一滑块；22、第一滑轨；23、软管；24、气泵；25、第二滑轨；26、第一电动伸缩杆；27、传送带；28、连接杆；29、螺钉；30、平台A；31、平台B。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，一种具有抓取功能的生产线机器人，包括传送带27，所述传送带27侧壁连接有连接杆28，所述传送带27下壁固定连接有第一电动伸缩杆26，所述第一电动伸缩杆26伸缩端固定连接移动驱动装置，所述移动驱动装置下壁两端分别固定连接有第二电动伸缩杆14，所述第二电动伸缩杆14伸缩端固定连接有U形板13，所述U形板13下壁固定连接有支撑板3，所述支撑板3中心位置固定连接有吸盘驱动装置，所述支撑板3上两端固定连接有一对固定杆5，一对所述固定杆5另一端固定连接有一对接触觉传感器9，一对所述固定杆5侧壁固定安装有一对第一滑轨22，一对所述第一滑轨22上滑动安装有一对第一滑块21，一对所述第一滑块21之间固定连接有移动杆6，所述移动杆6一侧固定连接有第二滑轨25，所述第二滑轨25上滑动安装有第二滑块10，所述第二滑块10另一端与所述吸盘驱动装置固定连接，所述移动杆6另一侧固定连接有固定块7，所述固定块7另一端固定连接有气动吸盘8，所述支撑板3上一侧固定安装有气泵24，所述气泵24与所述气动吸盘8之间通过软管23连接；所述移动驱动装置包括固定板19，所述固定板19上壁与所述第一电动伸缩杆26伸缩端固定连接，所述固定板19侧壁铰接安装有一对调节杆16，一对所述调节杆16另一端铰接连接有一对第三滑块20，一对所述第三滑块20内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔滑动插接安装有光滑杆17，所述固定板19下壁中心位置安装有气缸18，所述气缸18的伸缩端与所述光滑杆17固定连接，所述第三滑块20下壁与所述第二电动伸缩杆14固定连接；所述吸盘驱动装置包括电机2，所述电机2与所述支撑板3下壁固定连接，所述支撑板3中心位置开设有第二通孔，所述电机2驱动端贯穿于所述第二通孔中，所述电机2驱动端的贯穿端固定连接有圆盘11，所述圆盘11上壁固定安装有转轴12，所述转轴12上铰接安装有推杆4，所述推杆4的另一端与所述第二滑块10固定连接；所述第二电动伸缩杆14与所述U形板13之间通过螺钉29连接；所述光滑杆17两端固定连接有卡板15；所述电机2外部固定安装有防护罩1。

其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

实施例：根据说明书附图1-3可知，电机2、接触觉传感器9通过导线与外接控制器电控连接，连接杆28与生产线骨架连接，使用前，先检查抓取功能的生产线机器人连接是否正常；使用时，首先物料运输到平台A30，将传送带27下壁连接的装置移动到平台A30正上方，开启第一电动伸缩杆26和第二电动伸缩杆14，使气动吸盘8和吸盘驱动装置移动到物料两侧，然后开启气缸18，气缸18的伸缩端推动光滑杆17向下移动，光滑杆17上的一对第三滑块20在调节杆16的作用下，被拉动相向而行，使一对第三滑块20之间的距离变小，从而使第三滑块20下端的第二电动伸缩杆14、吸盘驱动装置、气动吸盘8向物料移动；当接触觉传感器9接触到物料时，接触觉传感器9将信号传递给控制器，使电机2工作，电机2转动带动圆盘11和转轴12转动，转轴12有圆盘11最左端移动到最右端，使转轴12上的推杆4推动第二滑块10、第二滑轨25、移动杆6、固定块7、气动吸盘8向物料移动，并接触到物料，此时气泵24开始工作，通过软管23排气，使气动吸盘8将物料吸住；第一电动伸缩杆26收缩，使物料抬起，在通过传送带27将物料从平台A30运输到平台B31，再次开启电机2，圆盘11转动，转轴12移动到最左端，将推杆4回收，松开物料，一次运输工作完成，一次类推，传送带27、气缸18、电机2、第一电动伸缩杆26、第一电动伸缩杆26往复运动，完成对表面光滑物料的运输。

下列为本案的各组件型号及作用：

接触觉传感器，用来判断机器人是否接触物体的测量传感器，可以感知机器人与周围障碍物的接近程度。接近觉传感器可以使机器人在运动中接触到障碍物时向控制器发出信号。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种具有抓取功能的生产线机器人，包括传送带(27)，其特征在于，所述传送带(27)侧壁连接有连接杆(28)，所述传送带(27)下壁固定连接有第一电动伸缩杆(26)，所述第一电动伸缩杆(26)伸缩端固定连接移动驱动装置，所述移动驱动装置下壁两端分别固定连接有第二电动伸缩杆(14)，所述第二电动伸缩杆(14)伸缩端固定连接有U形板(13)，所述U形板(13)下壁固定连接有支撑板(3)，所述支撑板(3)中心位置固定连接有吸盘驱动装置，所述支撑板(3)上两端固定连接有一对固定杆(5)，一对所述固定杆(5)另一端固定连接有一对接触觉传感器(9)，一对所述固定杆(5)侧壁固定安装有一对第一滑轨(22)，一对所述第一滑轨(22)上滑动安装有一对第一滑块(21)，一对所述第一滑块(21)之间固定连接有移动杆(6)，所述移动杆(6)一侧固定连接有第二滑轨(25)，所述第二滑轨(25)上滑动安装有第二滑块(10)，所述第二滑块(10)另一端与所述吸盘驱动装置固定连接，所述移动杆(6)另一侧固定连接有固定块(7)，所述固定块(7)另一端固定连接有气动吸盘(8)，所述支撑板(3)上一侧固定安装有气泵(24)，所述气泵(24)与所述气动吸盘(8)之间通过软管(23)连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的生产线机器人，其特征在于，所述移动驱动装置包括固定板(19)，所述固定板(19)上壁与所述第一电动伸缩杆(26)伸缩端固定连接，所述固定板(19)侧壁铰接安装有一对调节杆(16)，一对所述调节杆(16)另一端铰接连接有一对第三滑块(20)，一对所述第三滑块(20)内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔滑动插接安装有光滑杆(17)，所述固定板(19)下壁中心位置安装有气缸(18)，所述气缸(18)的伸缩端与所述光滑杆(17)固定连接，所述第三滑块(20)下壁与所述第二电动伸缩杆(14)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的生产线机器人，其特征在于，所述吸盘驱动装置包括电机(2)，所述电机(2)与所述支撑板(3)下壁固定连接，所述支撑板(3)中心位置开设有第二通孔，所述电机(2)驱动端贯穿于所述第二通孔中，所述电机(2)驱动端的贯穿端固定连接有圆盘(11)，所述圆盘(11)上壁固定安装有转轴(12)，所述转轴(12)上铰接安装有推杆(4)，所述推杆(4)的另一端与所述第二滑块(10)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的生产线机器人，其特征在于，所述第二电动伸缩杆(14)与所述U形板(13)之间通过螺钉(29)连接。

5.根据权利要求2所述的一种具有抓取功能的生产线机器人，其特征在于，所述光滑杆(17)两端固定连接有卡板(15)。

6.根据权利要求3所述的一种具有抓取功能的生产线机器人，其特征在于，所述电机(2)外部固定安装有防护罩(1)。

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