JP2554701Y2 - クレータ処理機能付溶接ロボット - Google Patents
クレータ処理機能付溶接ロボットInfo
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- JP2554701Y2 JP2554701Y2 JP1992091984U JP9198492U JP2554701Y2 JP 2554701 Y2 JP2554701 Y2 JP 2554701Y2 JP 1992091984 U JP1992091984 U JP 1992091984U JP 9198492 U JP9198492 U JP 9198492U JP 2554701 Y2 JP2554701 Y2 JP 2554701Y2
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- Japan
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- welding
- crater
- crater processing
- end point
- robot
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はクレータ処理機能付溶接
ロボットに関する。さらに詳しくは、溶接条件に対応し
たクレータ処理がなし得る、クレータ処理機能付溶接ロ
ボットに関する。
ロボットに関する。さらに詳しくは、溶接条件に対応し
たクレータ処理がなし得る、クレータ処理機能付溶接ロ
ボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットにより溶接を行う際、溶接
終了端でそのまま溶接を終了すると、溶接終了点で、図
８〜９に示すように、母材表面より深い窪み、いわゆる
クレータが生ずる。
終了端でそのまま溶接を終了すると、溶接終了点で、図
８〜９に示すように、母材表面より深い窪み、いわゆる
クレータが生ずる。
【０００３】このクレータは、溶接電流が大きいほど、
また溶接速度が低速になるほど深くなり、かつ溶接線直
角方向の幅が広くなる。
また溶接速度が低速になるほど深くなり、かつ溶接線直
角方向の幅が広くなる。
【０００４】そのため、従来よりクレータ処理として、
溶接終了点で所定時間停止溶接をして、クレータを埋め
るようにしている。
溶接終了点で所定時間停止溶接をして、クレータを埋め
るようにしている。
【０００５】しかしながら、クレータが大きい場合、図
１０〜１１に示すように、クレータを形よく埋めること
ができない。また、停止して溶接するため、熱が集中
し、母材を突き破ってしまう現象、いわゆる底抜けが発
生することもある。
１０〜１１に示すように、クレータを形よく埋めること
ができない。また、停止して溶接するため、熱が集中
し、母材を突き破ってしまう現象、いわゆる底抜けが発
生することもある。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】本考案はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、クレータを形
よく埋めることができ、しかも底抜けを発生させること
もなくクレータ処理を行うことができる機能を有する溶
接ロボットを提供することを目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、クレータを形
よく埋めることができ、しかも底抜けを発生させること
もなくクレータ処理を行うことができる機能を有する溶
接ロボットを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本考案のクレータ処理機
能付溶接ロボットは、クレータ処理条件選定手段と溶接
終了点検出手段とクレータ処理動作指令手段とを備えて
なり、前記クレータ処理条件選定手段により、溶接トー
チを溶接終了点から所定量後退させる処理を含む本溶接
条件に対応したクレータ処理条件が選定され、前記溶接
終了点検出手段により、溶接ロボットの溶接トーチが溶
接終了点に到達したことが検出されると、前記クレータ
処理動作指令手段により、前記選定されたクレータ処理
条件に対応した制御信号が生成され、その制御信号に基
づいてクレータ処理がなされることを特徴としている。
能付溶接ロボットは、クレータ処理条件選定手段と溶接
終了点検出手段とクレータ処理動作指令手段とを備えて
なり、前記クレータ処理条件選定手段により、溶接トー
チを溶接終了点から所定量後退させる処理を含む本溶接
条件に対応したクレータ処理条件が選定され、前記溶接
終了点検出手段により、溶接ロボットの溶接トーチが溶
接終了点に到達したことが検出されると、前記クレータ
処理動作指令手段により、前記選定されたクレータ処理
条件に対応した制御信号が生成され、その制御信号に基
づいてクレータ処理がなされることを特徴としている。
【０００８】本考案のクレータ処理機能付溶接ロボット
においては、前記クレータ処理条件に、溶接電流を本溶
接における値の５割〜８割の範囲で選定すること、溶接
電圧を本溶接における値の５割〜８割の範囲で選定する
こと、および溶接トーチを所定ルートで移動させること
が含まれているのが好ましい。
においては、前記クレータ処理条件に、溶接電流を本溶
接における値の５割〜８割の範囲で選定すること、溶接
電圧を本溶接における値の５割〜８割の範囲で選定する
こと、および溶接トーチを所定ルートで移動させること
が含まれているのが好ましい。
【０００９】
【作用】本考案のクレータ処理機能付溶接ロボットは、
前記のごとく構成されているので、溶接条件に応じて、
適当なクレータ処理条件を設定して、クレータ処理を行
うので、底抜けを発生させることなくクレータを形よく
埋めることができる。
前記のごとく構成されているので、溶接条件に応じて、
適当なクレータ処理条件を設定して、クレータ処理を行
うので、底抜けを発生させることなくクレータを形よく
埋めることができる。
【００１０】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本考案を実施
例に基づいて説明するが、本考案はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本考案はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１１】図１は本考案にかかわるクレータ処理機能
付溶接ロボットの一実施例の全体概略図である。図にお
いて、１は操作盤、２はロボットコントローラ、３は溶
接電源、４はアーク溶接ロボット本体、５は溶接トーチ
を示す。
付溶接ロボットの一実施例の全体概略図である。図にお
いて、１は操作盤、２はロボットコントローラ、３は溶
接電源、４はアーク溶接ロボット本体、５は溶接トーチ
を示す。
【００１２】図１に示す実施例においては、ロボットコ
ントローラ２はクレータ処理条件選定手段２１と溶接終
了点検出手段２２とクレータ処理動作指令手段２３とを
備えている。なお、当然のことながら、本溶接ロボット
も通常の溶接ロボットとして必要な機能も備えている。
ントローラ２はクレータ処理条件選定手段２１と溶接終
了点検出手段２２とクレータ処理動作指令手段２３とを
備えている。なお、当然のことながら、本溶接ロボット
も通常の溶接ロボットとして必要な機能も備えている。
【００１３】クレータ処理条件選定手段２１は、溶接終
了点に到達するまでの溶接条件（以下、本溶接条件）に
応じたクレータ処理条件を、クレータ処理条件テーブル
から選定し、その選定した条件をクレータ処理動作指令
手段２３に入力する。
了点に到達するまでの溶接条件（以下、本溶接条件）に
応じたクレータ処理条件を、クレータ処理条件テーブル
から選定し、その選定した条件をクレータ処理動作指令
手段２３に入力する。
【００１４】このクレータ処理条件は、前記のごとく、
テーブル形式で与えられていてもよいが、関数形式で与
えられていてもよい。また、テーブル形式と関数形式の
組合せの形式で与えられてもよい。
テーブル形式で与えられていてもよいが、関数形式で与
えられていてもよい。また、テーブル形式と関数形式の
組合せの形式で与えられてもよい。
【００１５】溶接終了点検出手段２２は、教示パターン
やロボット座標系における溶接トーチの位置座標などか
ら溶接終了点を検出し、それをクレータ処理動作指令手
段２３に入力する。
やロボット座標系における溶接トーチの位置座標などか
ら溶接終了点を検出し、それをクレータ処理動作指令手
段２３に入力する。
【００１６】クレータ処理動作指令手段２３は、溶接終
了点検出手段２２から溶接終了点に到達したことが知ら
されると、クレータ処理条件選定手段２１により指示さ
れたクレータ処理条件に基づいて、溶接電源３およびア
ーク溶接ロボット本体４を制御する。
了点検出手段２２から溶接終了点に到達したことが知ら
されると、クレータ処理条件選定手段２１により指示さ
れたクレータ処理条件に基づいて、溶接電源３およびア
ーク溶接ロボット本体４を制御する。
【００１７】これらのクレータ処理条件選定手段２１、
溶接終了点検出手段２２およびクレータ処理動作指令手
段２３は、図２に示すごとく、ロボットコントローラ２
のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭにより実現される。この
ＲＯＭには、前記各動作のためのプログラム、クレータ
処理条件テーブルなどが格納されている。また、ＲＡＭ
に、溶接トーチ５の現在位置座標が一時的に格納され
る。
溶接終了点検出手段２２およびクレータ処理動作指令手
段２３は、図２に示すごとく、ロボットコントローラ２
のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭにより実現される。この
ＲＯＭには、前記各動作のためのプログラム、クレータ
処理条件テーブルなどが格納されている。また、ＲＡＭ
に、溶接トーチ５の現在位置座標が一時的に格納され
る。
【００１８】次に、図３に示すフローチャートに基づい
て、このように構成されたクレータ処理機能付溶接ロボ
ットの動作について説明する。
て、このように構成されたクレータ処理機能付溶接ロボ
ットの動作について説明する。
【００１９】ステップ１：本溶接条件に対応したクレー
タ処理条件を選定する。
タ処理条件を選定する。
【００２０】ステップ２：溶接終了点を検出する。
【００２１】ステップ３：溶接電源の電圧および電流を
所定値に設定する。この溶接電圧および電流は通常本溶
接における値の５割〜８割程度とされている。
所定値に設定する。この溶接電圧および電流は通常本溶
接における値の５割〜８割程度とされている。
【００２２】ステップ４：クレータ処理条件により選定
されたルートにより溶接トーチ５を移動させ、クレータ
処理を行う。このルートは形成されるクレータの大きさ
に応じて適宜選定される。例えば、図４に示すような比
較的小さなクレータの場合には、図５に示すように、単
に所定量後退させるルートが選定され、図６に示すよう
な比較的大きなクレータの場合には、図７に示すよう
に、楕円状のルートが選定される。
されたルートにより溶接トーチ５を移動させ、クレータ
処理を行う。このルートは形成されるクレータの大きさ
に応じて適宜選定される。例えば、図４に示すような比
較的小さなクレータの場合には、図５に示すように、単
に所定量後退させるルートが選定され、図６に示すよう
な比較的大きなクレータの場合には、図７に示すよう
に、楕円状のルートが選定される。
【００２３】次に、クレータ処理条件についてより具体
的に説明する。
的に説明する。
【００２４】（１）比較的小さなクレータの場合 溶接電流が２３０Ａ以下で、溶接速度が５０ｃｍ／ｍｉ
ｎ以上の場合は、形成されるクレータは比較的小さい
（図４参照）。したがって、この場合は溶接トーチ５を
所定量後退させることによりクレータ処理を行う（図５
参照）。この際の後退量は、クレータを埋めることがで
きれば充分であるので、クレータ長さＬと同一とされて
いる。
ｎ以上の場合は、形成されるクレータは比較的小さい
（図４参照）。したがって、この場合は溶接トーチ５を
所定量後退させることによりクレータ処理を行う（図５
参照）。この際の後退量は、クレータを埋めることがで
きれば充分であるので、クレータ長さＬと同一とされて
いる。
【００２５】しかして、このクレータの溶接線方向の長
さは、下記の実験式により求められる。 Ｌ＝（Ｖ√ｉ）／２０ （Ｉ） ここに、 Ｌ：クレータ長さ （ｍｍ） Ｖ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ） ｉ：本溶接における溶接電流 （Ａ）
さは、下記の実験式により求められる。 Ｌ＝（Ｖ√ｉ）／２０ （Ｉ） ここに、 Ｌ：クレータ長さ （ｍｍ） Ｖ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ） ｉ：本溶接における溶接電流 （Ａ）
【００２６】ここで、前述のごとく、クレータ長さＬと
後退量Ｂとは等しくされているので、後退量も前記式に
より決定されることになる。つまり、後退量Ｂは下記式
により算出される。 Ｂ＝（Ｖ√ｉ）／２０ （ＩＡ） ここに、 Ｂ：後退量 （ｍｍ） Ｖ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ） ｉ：本溶接における溶接電流 （Ａ）
後退量Ｂとは等しくされているので、後退量も前記式に
より決定されることになる。つまり、後退量Ｂは下記式
により算出される。 Ｂ＝（Ｖ√ｉ）／２０ （ＩＡ） ここに、 Ｂ：後退量 （ｍｍ） Ｖ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ） ｉ：本溶接における溶接電流 （Ａ）
【００２７】このクレータ処理の溶接速度、溶接電流お
よび溶接電圧を、本溶接における値の５〜８割の範囲に
おいて適宜選定すれば、クレータ処理時間は、下記の実
験式により求められる。 ＴC ＝６−０．６Ｖ （ＩＩ） ここに、 ＴC ：クレータ処理時間 （ｓｅｃ） Ｖ ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ）
よび溶接電圧を、本溶接における値の５〜８割の範囲に
おいて適宜選定すれば、クレータ処理時間は、下記の実
験式により求められる。 ＴC ＝６−０．６Ｖ （ＩＩ） ここに、 ＴC ：クレータ処理時間 （ｓｅｃ） Ｖ ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ）
【００２８】したがって、クレータ処理中の溶接速度Ｖ
B は下記式により求めることができる。 ＶB ＝Ｂ／ＴC （ＩＩＩ）
B は下記式により求めることができる。 ＶB ＝Ｂ／ＴC （ＩＩＩ）
【００２９】いま、例えば本溶接時の溶接速度Ｖを８．
３ｍｍ／ｓｅｃ、溶接電流ｉを２３０Ａ、溶接電圧を２
６Ｖとすれば、後退量Ｂは式（ＩＡ）より６．３ｍｍと
なり、クレータ処理時間ＴC は式（ＩＩ）より１．０２
秒となり、溶接速度ＶB は式（ＩＩＩ）より６．２ｍｍ
／ｓｅｃとなる。
３ｍｍ／ｓｅｃ、溶接電流ｉを２３０Ａ、溶接電圧を２
６Ｖとすれば、後退量Ｂは式（ＩＡ）より６．３ｍｍと
なり、クレータ処理時間ＴC は式（ＩＩ）より１．０２
秒となり、溶接速度ＶB は式（ＩＩＩ）より６．２ｍｍ
／ｓｅｃとなる。
【００３０】また、そのときの溶接電流および溶接電圧
は、本溶接における値の５割〜８割の範囲で適宜選定さ
れ、例えば溶接電流が１４０Ａとされ、溶接電圧が２０
Ｖとされる。
は、本溶接における値の５割〜８割の範囲で適宜選定さ
れ、例えば溶接電流が１４０Ａとされ、溶接電圧が２０
Ｖとされる。
【００３１】このように、クレータが比較的小さい場合
には、クレータ処理条件は、式（ＩＡ）、（ＩＩ）、
（ＩＩＩ）により、ほぼ自動的に選定することができ
る。
には、クレータ処理条件は、式（ＩＡ）、（ＩＩ）、
（ＩＩＩ）により、ほぼ自動的に選定することができ
る。
【００３２】（２）比較的大きなクレータの場合 溶接電流が２９０Ａ以上で、溶接速度が３０ｃｍ／ｍｉ
ｎ以下の場合には、比較的大きなクレータが形成される
（図６参照）。特に、ワイヤ径が１．４ｍｍφ、１．６
ｍｍφのときに、前記条件となることが多い。
ｎ以下の場合には、比較的大きなクレータが形成される
（図６参照）。特に、ワイヤ径が１．４ｍｍφ、１．６
ｍｍφのときに、前記条件となることが多い。
【００３３】このような比較的大きなクレータ処理を行
う場合には、最初比較的小さなクレータの場合と同様
に、溶接トーチ５を所定量後退させる（図７参照）。こ
のときの後退量Ｂも式（ＩＡ）により算出される。
う場合には、最初比較的小さなクレータの場合と同様
に、溶接トーチ５を所定量後退させる（図７参照）。こ
のときの後退量Ｂも式（ＩＡ）により算出される。
【００３４】溶接トーチ５を所定量後退させた後、溶接
トーチを溶接線方向を長手方向とし、クレータ幅方向を
短径とする楕円状に移動させクレータ処理を行う（図７
参照）。このときの溶接トーチ５の溶接終了点よりの前
進量Ｆは、後退量Ｂの１割〜３割程度とされる。また、
この楕円の短径Ｗは、溶接脚長から２ｍｍ程度引いた値
とされている。
トーチを溶接線方向を長手方向とし、クレータ幅方向を
短径とする楕円状に移動させクレータ処理を行う（図７
参照）。このときの溶接トーチ５の溶接終了点よりの前
進量Ｆは、後退量Ｂの１割〜３割程度とされる。また、
この楕円の短径Ｗは、溶接脚長から２ｍｍ程度引いた値
とされている。
【００３５】そして、この処理における溶接速度も式
（ＩＡ）、（ＩＩ）、（ＩＩＩ）を用いて算出されたも
のが用いられる。
（ＩＡ）、（ＩＩ）、（ＩＩＩ）を用いて算出されたも
のが用いられる。
【００３６】いま、例えば本溶接における溶接速度を５
ｍｍ／ｓｅｃ、溶接電流を２９０Ａ、溶接電圧を３２Ｖ
とすれば、後退量Ｂは４．３ｍｍ、前進量Ｆは０．８ｍ
ｍ、溶接速度は１．４ｍｍ／ｓｅｃとなる。
ｍｍ／ｓｅｃ、溶接電流を２９０Ａ、溶接電圧を３２Ｖ
とすれば、後退量Ｂは４．３ｍｍ、前進量Ｆは０．８ｍ
ｍ、溶接速度は１．４ｍｍ／ｓｅｃとなる。
【００３７】また、そのときの溶接電流および溶接電圧
は、本溶接における値の５割〜８割の範囲で適宜選定さ
れ、例えば溶接電流が１７０Ａとされ、溶接電圧が２２
Ｖとされる。
は、本溶接における値の５割〜８割の範囲で適宜選定さ
れ、例えば溶接電流が１７０Ａとされ、溶接電圧が２２
Ｖとされる。
【００３８】このように、クレータが比較的大きい場合
にも、主要なクレータ処理条件は、式（ＩＡ）、（Ｉ
Ｉ）、（ＩＩＩ）を用いて、ほぼ自動的に選定できる。
にも、主要なクレータ処理条件は、式（ＩＡ）、（Ｉ
Ｉ）、（ＩＩＩ）を用いて、ほぼ自動的に選定できる。
【００３９】
【考案の効果】以上説明してきたように、本考案によれ
ば、クレータのサイズに応じたクレータ処理条件を選定
できるので、底抜けを生ずることなくクレータを形よく
埋めることができる。
ば、クレータのサイズに応じたクレータ処理条件を選定
できるので、底抜けを生ずることなくクレータを形よく
埋めることができる。
【００４０】また、クレータ処理における溶接条件等
が、溶接ロボット自体により自動的に選定されるので、
作業能率が向上する。
が、溶接ロボット自体により自動的に選定されるので、
作業能率が向上する。
【図１】本考案にかかわるクレータ処理機能付溶接ロボ
ットの一実施例の概略図である。
ットの一実施例の概略図である。
【図２】同実施例におけるロボットコントローラの概略
図である。
図である。
【図３】本考案にかかわるクレータ処理機能付溶接ロボ
ットによるクレータ処理のフローチャートである。
ットによるクレータ処理のフローチャートである。
【図４】比較的小さなクレータの説明図である。
【図５】同クレータに対するクレータ処理の説明図であ
る。
る。
【図６】比較的大きなクレータの説明図である。
【図７】同クレータに対するクレータ処理の説明図であ
る。
る。
【図８】クレータの説明用断面図である。
【図９】同平面図である。
【図１０】従来のクレータ処理によるクレータ処理後の
断面図である。
断面図である。
【図１１】同平面図である。
１ 操作盤 ２ ロボットコントローラ ３ 溶接電源 ４ 溶接ロボット本体 ５ 溶接トーチＢ 後退量
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 服部 哲二 神奈川県藤沢市石川1405 川崎重工業株 式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−224867（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−81965（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−187174（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−163749（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】 クレータ処理条件選定手段と溶接終了点
検出手段とクレータ処理動作指令手段とを備えてなり、 前記クレータ処理条件選定手段により、溶接トーチを溶
接終了点から所定量後退させる処理を含む本溶接条件に
対応したクレータ処理条件が選定され、 前記溶接終了点検出手段により、溶接ロボットの溶接ト
ーチが溶接終了点に到達したことが検出されると、前記
クレータ処理動作指令手段により、前記選定されたクレ
ータ処理条件に対応した制御信号が生成され、その制御
信号に基づいてクレータ処理がなされることを特徴とす
るクレータ処理機能付溶接ロボット。 - 【請求項２】 クレータ処理条件選定手段と溶接終了点
検出手段とクレータ処理動作指令手段とを備えてなり、 前記クレータ処理条件選定手段により、溶接トーチを溶
接終了点から所定量後退させた後、楕円状に移動させる
処理を含む本溶接条件に対応したクレータ処理条件が選
定され、 前記溶接終了点検出手段により、溶接ロボットの溶接ト
ーチが溶接終了点に到達したことが検出されると、前記
クレータ処理動作指令手段により、前記選定されたクレ
ータ処理条件に対応した制御信号が生成され、その制御
信号に基づいてクレータ処理がなされることを特徴とす
るクレータ処理機能付溶接ロボット。 - 【請求項３】 前記クレータ処理条件に、 溶接電流を本溶接における値の５割〜８割の範囲で選定
すること、および 溶接電圧を本溶接における値の５割〜８割の範囲で選定
することが含まれていることを特徴とする請求項１また
は２記載のクレータ処理機能付溶接ロボット。 - 【請求項４】 前記後退量が下記式により算出されるこ
とを特徴とする請求項１または２記載のクレータ処理機
能付溶接ロボット。 Ｂ＝（Ｖ√ｉ）／２０ （ＩＡ） ここに、 Ｂ：後退量 （ｍｍ） Ｖ：本溶接における溶接速度 （ｍｍ／ｓｅｃ） ｉ：本溶接における溶接電流 （Ａ）
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992091984U JP2554701Y2 (ja) | 1992-12-19 | 1992-12-19 | クレータ処理機能付溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992091984U JP2554701Y2 (ja) | 1992-12-19 | 1992-12-19 | クレータ処理機能付溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0654462U JPH0654462U (ja) | 1994-07-26 |
| JP2554701Y2 true JP2554701Y2 (ja) | 1997-11-17 |
Family
ID=14041748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992091984U Expired - Lifetime JP2554701Y2 (ja) | 1992-12-19 | 1992-12-19 | クレータ処理機能付溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2554701Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3867712B2 (ja) * | 2004-04-20 | 2007-01-10 | 松下電器産業株式会社 | 消耗電極アーク溶接方法 |
| JP6425588B2 (ja) * | 2015-03-09 | 2018-11-21 | 株式会社ダイヘン | ２ワイヤ溶接のクレータ制御方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54163749A (en) * | 1978-06-16 | 1979-12-26 | Chisso Eng Co Ltd | Automatic crater treating mechanism in automatic welder for fillet weld of elongated product |
| JPS5781965A (en) * | 1980-11-10 | 1982-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | Dc arc welding device |
| JPS57157174A (en) * | 1981-03-24 | 1982-09-28 | Mitsubishi Electric Corp | Delay control circuit |
| JPS5924914A (ja) * | 1982-08-03 | 1984-02-08 | クリード・ツール・カンパニー | 円形ソウブレ−ド |
| JPH0818127B2 (ja) * | 1987-03-13 | 1996-02-28 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの溶接機制御方法 |
-
1992
- 1992-12-19 JP JP1992091984U patent/JP2554701Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0654462U (ja) | 1994-07-26 |
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