JP2553733Y2 - マニプレータの動作範囲規制装置 - Google Patents
マニプレータの動作範囲規制装置Info
- Publication number
- JP2553733Y2 JP2553733Y2 JP3976392U JP3976392U JP2553733Y2 JP 2553733 Y2 JP2553733 Y2 JP 2553733Y2 JP 3976392 U JP3976392 U JP 3976392U JP 3976392 U JP3976392 U JP 3976392U JP 2553733 Y2 JP2553733 Y2 JP 2553733Y2
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- JP
- Japan
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- arm
- manipulator
- parallel link
- operating range
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、作業車両等に装着され
る平行リンク式のアームより成るマニプレータの動作範
囲を規制する装置に関する。
る平行リンク式のアームより成るマニプレータの動作範
囲を規制する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】マニプレータを備えた作業車両としては
種々のものが知られている。例えば、図１に示すように
車体１の左前部と右後部にキャスタ輪２を取付けると共
に、その車体１の右前部と左後部に操舵兼駆動輪３を取
付けて走行車両４としてある。前記車体１にはマニプレ
ータ５のマニプレータ本体６が旋回機構７で水平面方向
に旋回自在に装着してある。前記マニプレータ本体６に
は第１・第２アーム８，９の基端部が第１・第２ピン１
０，１１で上下回動自在に支承され、この第１・第２ア
ーム８，９の先端部が連結体１２に枢着されて第１平行
リンク１３を構成してあり、この連結体１２に第３・第
４アーム１４，１５が上下揺動自在に支承され、その第
３・第４アーム１４，１５の先端部に取付体１６が連結
されて第２平行リンク１７を構成し、これによってリン
ク式のアーム１８を構成してあり、前記第４アーム１５
とマニプレータ本体６に亘って動力伝達アーム１９を連
結し、この動力伝達アーム１９に設けたローラ４０を、
マニプレータ本体６にモータによって上下動可能に設け
たブラケット４１の水平ガイド部４２に前後摺動自在と
し、前記取付体１６にワーク支持機構２０を取付けてあ
る。かかる作業車両であれば、走行車両４を停止した状
態でブラケット４１を上下に移動することで動力伝達ア
ーム１９を上下することによりアーム１８が上下方向に
揺動し、動力伝達アーム１９のローラ４０を水平ガイド
部４２に沿って摺動することでアーム１８が前後方向に
揺動するからワーク支持機構２０を図１の実線Ａで示す
範囲に動作できる。
種々のものが知られている。例えば、図１に示すように
車体１の左前部と右後部にキャスタ輪２を取付けると共
に、その車体１の右前部と左後部に操舵兼駆動輪３を取
付けて走行車両４としてある。前記車体１にはマニプレ
ータ５のマニプレータ本体６が旋回機構７で水平面方向
に旋回自在に装着してある。前記マニプレータ本体６に
は第１・第２アーム８，９の基端部が第１・第２ピン１
０，１１で上下回動自在に支承され、この第１・第２ア
ーム８，９の先端部が連結体１２に枢着されて第１平行
リンク１３を構成してあり、この連結体１２に第３・第
４アーム１４，１５が上下揺動自在に支承され、その第
３・第４アーム１４，１５の先端部に取付体１６が連結
されて第２平行リンク１７を構成し、これによってリン
ク式のアーム１８を構成してあり、前記第４アーム１５
とマニプレータ本体６に亘って動力伝達アーム１９を連
結し、この動力伝達アーム１９に設けたローラ４０を、
マニプレータ本体６にモータによって上下動可能に設け
たブラケット４１の水平ガイド部４２に前後摺動自在と
し、前記取付体１６にワーク支持機構２０を取付けてあ
る。かかる作業車両であれば、走行車両４を停止した状
態でブラケット４１を上下に移動することで動力伝達ア
ーム１９を上下することによりアーム１８が上下方向に
揺動し、動力伝達アーム１９のローラ４０を水平ガイド
部４２に沿って摺動することでアーム１８が前後方向に
揺動するからワーク支持機構２０を図１の実線Ａで示す
範囲に動作できる。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】前述のマニプレータ５
において第１平行リンク１３と第２平行リンク１７のな
す角度、例えば第２アーム９と第４アーム１５のなり角
度θがある値以上に大きくなると第２アーム９と第４ア
ーム１５で成る三角形が成立せずに第１平行リンク１３
と第２平行リンク１７がつぶれてアーム１８を構成しな
くなる。
において第１平行リンク１３と第２平行リンク１７のな
す角度、例えば第２アーム９と第４アーム１５のなり角
度θがある値以上に大きくなると第２アーム９と第４ア
ーム１５で成る三角形が成立せずに第１平行リンク１３
と第２平行リンク１７がつぶれてアーム１８を構成しな
くなる。
【０００４】このために従来は動力伝達アーム１９のマ
ニプレータ本体６に対する前後方向の可動長さを、ロー
ラ４０の水平ガイド部４２に沿う摺動ストロークを規制
することで制限して取付体１６が図１の１点鎖線で示す
位置Ｂより前方に移動しないようにしてワーク支持機構
２０の動作範囲Ａにおける左下りの斜線で示す前方動作
範囲Ｃを制限して第２アーム９と第４アーム１５の成す
角度が限界の角度以上に大きくならないようにしたり、
動力伝達アーム１９のマニプレータ６に対する上下方向
の可動長さを、ブラケット４１の上下ストロークを規制
することで制限して取付体１６が図１の２点鎖点で示す
位置Ｄよりも上方に移動しないようにしてワーク支持機
構２０の動作範囲Ａにおける右下りの斜線で示す上方動
作範囲Ｅを制限して第２アーム９と第４アーム１５の成
す角度が限角の角度以上に大きくならないようにしてい
る。
ニプレータ本体６に対する前後方向の可動長さを、ロー
ラ４０の水平ガイド部４２に沿う摺動ストロークを規制
することで制限して取付体１６が図１の１点鎖線で示す
位置Ｂより前方に移動しないようにしてワーク支持機構
２０の動作範囲Ａにおける左下りの斜線で示す前方動作
範囲Ｃを制限して第２アーム９と第４アーム１５の成す
角度が限界の角度以上に大きくならないようにしたり、
動力伝達アーム１９のマニプレータ６に対する上下方向
の可動長さを、ブラケット４１の上下ストロークを規制
することで制限して取付体１６が図１の２点鎖点で示す
位置Ｄよりも上方に移動しないようにしてワーク支持機
構２０の動作範囲Ａにおける右下りの斜線で示す上方動
作範囲Ｅを制限して第２アーム９と第４アーム１５の成
す角度が限角の角度以上に大きくならないようにしてい
る。
【０００５】しかしながら、前方動作範囲Ｃを制限する
とワーク支持機構２０によって作業可能となる前方作業
範囲が狭くなるので、第１・第２平行リンク１３，１７
のアーム長さ、つまりアーム１８を長くして前方作業範
囲を確保する必要がある。しかし、アーム１８を長くす
るとアーム１８を折り畳んだ時に上下方向長さが長くな
って屋内作業時にアーム１８上端部が天井に干渉するこ
とがあり、アーム１８をあまり長くできないので前方作
業範囲を十分に確保できない。
とワーク支持機構２０によって作業可能となる前方作業
範囲が狭くなるので、第１・第２平行リンク１３，１７
のアーム長さ、つまりアーム１８を長くして前方作業範
囲を確保する必要がある。しかし、アーム１８を長くす
るとアーム１８を折り畳んだ時に上下方向長さが長くな
って屋内作業時にアーム１８上端部が天井に干渉するこ
とがあり、アーム１８をあまり長くできないので前方作
業範囲を十分に確保できない。
【０００６】また、上方動作範囲Ｅを制限するとワーク
支持機構２０によって作業可能となる上方作業範囲が狭
くなり、マニプレータ本体６を車体１に高く取付けて上
方作業範囲を確保する必要がある。しかし、マニプレー
タ本体６を高くすると車高が高くなってトラック等によ
って輸送する時に道路の高さ制限を越えることがある。
支持機構２０によって作業可能となる上方作業範囲が狭
くなり、マニプレータ本体６を車体１に高く取付けて上
方作業範囲を確保する必要がある。しかし、マニプレー
タ本体６を高くすると車高が高くなってトラック等によ
って輸送する時に道路の高さ制限を越えることがある。
【０００７】そこで、本考案は前述の課題を解決できる
ようにしたマニプレータの動作範囲規制装置を提供する
ことを目的とする。
ようにしたマニプレータの動作範囲規制装置を提供する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記第１平行リンク１３
と第２平行リンク１７とに亘ってその第１平行リンク１
３と第２平行リンク１７が許容最大角度以上開くことを
防止する開き規制手段３０を設けて成るマニプレータの
動作範囲規制装置
と第２平行リンク１７とに亘ってその第１平行リンク１
３と第２平行リンク１７が許容最大角度以上開くことを
防止する開き規制手段３０を設けて成るマニプレータの
動作範囲規制装置
【０００９】
【作 用】第１平行リンク１３と第２平行リンク１７
が最大許容角度以上開くことがないので、前方動作領域
や上方動作領域を制限せずに第１平行リンク１３と第２
平行リンク１７がつぶれてアーム１８が動作不能となる
ことを防止でき、アーム１８を長くしたり、マニプレー
タ本体６を上方位置としたりせずに上方作業範囲、前方
作業範囲を広くできる。
が最大許容角度以上開くことがないので、前方動作領域
や上方動作領域を制限せずに第１平行リンク１３と第２
平行リンク１７がつぶれてアーム１８が動作不能となる
ことを防止でき、アーム１８を長くしたり、マニプレー
タ本体６を上方位置としたりせずに上方作業範囲、前方
作業範囲を広くできる。
【００１０】
【実 施 例】図２に示すように、取付体１６が動作領
域Ａにおける最大上方位置でかつ最大前方位置Ｆ、つま
り第２アーム９と第４アーム１５の成す角度が許容最大
角度θ1 となる位置の時に第２アーム９と第４アーム１
５の成す角度がそれ以上大きくならないように開き規制
手段を設ける。前記開き規制手段３０は図３に示すよう
に第４アーム１５にストッパ３１を動力伝達アーム１９
と対向して取付け、第２アーム９と第４アーム１５の成
す角度が前述の許容最大角度θ1 となった時にストッパ
３１が動力伝達アーム１９に接してそれ以上開くことを
防止する構成としてある。
域Ａにおける最大上方位置でかつ最大前方位置Ｆ、つま
り第２アーム９と第４アーム１５の成す角度が許容最大
角度θ1 となる位置の時に第２アーム９と第４アーム１
５の成す角度がそれ以上大きくならないように開き規制
手段を設ける。前記開き規制手段３０は図３に示すよう
に第４アーム１５にストッパ３１を動力伝達アーム１９
と対向して取付け、第２アーム９と第４アーム１５の成
す角度が前述の許容最大角度θ1 となった時にストッパ
３１が動力伝達アーム１９に接してそれ以上開くことを
防止する構成としてある。
【００１１】
【考案の効果】第１平行リンク１３と第２平行リンク１
７が最大許容角度以上開くことがないので、前方動作領
域や上方動作領域を制限せずに第１平行リンク１３と第
２平行リンク１７がつぶれてアーム１８が動作不能とな
ることを防止でき、アーム１８を長くしたり、マニプレ
ータ本体６を上方位置としたりせずに上方作業範囲、前
方作業範囲を広くできる。
７が最大許容角度以上開くことがないので、前方動作領
域や上方動作領域を制限せずに第１平行リンク１３と第
２平行リンク１７がつぶれてアーム１８が動作不能とな
ることを防止でき、アーム１８を長くしたり、マニプレ
ータ本体６を上方位置としたりせずに上方作業範囲、前
方作業範囲を広くできる。
【図１】従来例の正面図である。
【図２】本考案は実施例を示す正面図である。
【図３】開き規制手段の説明図である。
６…マニプレータ本体、８…第１アーム、９…第２アー
ム、１３…第１平行リンク、１４…第３アーム、１５…
第４アーム、１７…第２平行リンク、１９…動力伝達ア
ーム、２０…ワーク支持機構、３０…開き規制手段、３
１…ストッパ。
ム、１３…第１平行リンク、１４…第３アーム、１５…
第４アーム、１７…第２平行リンク、１９…動力伝達ア
ーム、２０…ワーク支持機構、３０…開き規制手段、３
１…ストッパ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 森谷 幸雄 神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１ 株式会社小松製作所 川崎工場内 (72)考案者 山口 昌保 神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１ 株式会社小松製作所 川崎工場内 (56)参考文献 特開 昭59−24978（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 マニプレータ本体６に第１・第２アーム
８，９より成る第１平行リンク１３を上下揺動自在に支
承し、この第１平行リンク１３の先端部に第３・第４ア
ーム１４，１５より成る第２平行リンク１７を上下揺動
自在に支承してアーム１８とし、このアーム１８の先端
部にワーク支持機構２０を取付けたマニプレータにおい
て、 前記第１平行リンク１３と第２平行リンク１７とに亘っ
てその第１平行リンク１３と第２平行リンク１７が許容
最大角度以上開くことを防止する開き規制手段３０を設
けて成るマニプレータの動作範囲規制装置。 - 【請求項２】 前記開き規制手段３０は、第４アーム１
５にストッパ３１を動力伝達アーム１９と対向して取付
け、第２アーム９と第４アーム１５との成す角度が許容
最大角度となったときにストッパ３１が動力伝達アーム
１９を係止する構成とした請求項１記載のマニプレータ
の動作範囲規制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3976392U JP2553733Y2 (ja) | 1992-05-20 | 1992-05-20 | マニプレータの動作範囲規制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3976392U JP2553733Y2 (ja) | 1992-05-20 | 1992-05-20 | マニプレータの動作範囲規制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0593788U JPH0593788U (ja) | 1993-12-21 |
| JP2553733Y2 true JP2553733Y2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=12561986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3976392U Expired - Lifetime JP2553733Y2 (ja) | 1992-05-20 | 1992-05-20 | マニプレータの動作範囲規制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553733Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-05-20 JP JP3976392U patent/JP2553733Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0593788U (ja) | 1993-12-21 |
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