JP2545466Y2 - 自動車の追突警報装置 - Google Patents
自動車の追突警報装置Info
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- JP2545466Y2 JP2545466Y2 JP1990103405U JP10340590U JP2545466Y2 JP 2545466 Y2 JP2545466 Y2 JP 2545466Y2 JP 1990103405 U JP1990103405 U JP 1990103405U JP 10340590 U JP10340590 U JP 10340590U JP 2545466 Y2 JP2545466 Y2 JP 2545466Y2
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- Japan
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- vehicle
- distance
- calculation unit
- signal
- unit
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、自動車の追突警報装置に関する。
［従来の技術］ 自車の前方車両にレーザビームを発信して受信し、自
車と前方車両の車間距離が制動距離より小さい場合に警
報を発生する前方警報装置は、特開昭52−14628号公
報、実開平１−152282号公報、実開平２−64460号公報
等に見られるように、既に多くの提案がなせれている。
車と前方車両の車間距離が制動距離より小さい場合に警
報を発生する前方警報装置は、特開昭52−14628号公
報、実開平１−152282号公報、実開平２−64460号公報
等に見られるように、既に多くの提案がなせれている。
しかし、衝突は、後方車両の自車に対するものの方が
多く、「鞭打て」の被害があるのは、周知である。
多く、「鞭打て」の被害があるのは、周知である。
そこで、例えば、実開昭59−169700号公報では、車両
の前後部にレーザレーダを設けて、前方車両及び後方車
両にレーザビームを発信して受信し、前方車両及び後方
車両の接近度に応じて警報を発生する警報装置が提案さ
れている。
の前後部にレーザレーダを設けて、前方車両及び後方車
両にレーザビームを発信して受信し、前方車両及び後方
車両の接近度に応じて警報を発生する警報装置が提案さ
れている。
この考案の技術によれば、前方車両と共に後方車両の
自車に対する衝突防止に役立ち得る。
自車に対する衝突防止に役立ち得る。
しかし、従来技術による場合は、前方車両に対する警
報発生回路と後方車両に対する警報発生回路を各別に設
けていたので、コスト高となると共に、全体としての装
置が大型化する。
報発生回路と後方車両に対する警報発生回路を各別に設
けていたので、コスト高となると共に、全体としての装
置が大型化する。
［考案が解決しようとする課題］ したがって、本考案は、前方車両に対する追突と後方
車両に対する追突との両方を予防する自動車の追突警報
装置を提供することを目的とし、その際、前方車両に対
する警報を発生する制御回路と後方車両に対する警報を
発生する制御回路を１つの制御ユニット内に設けて成る
自動車の追突警報装置を提供することも目的とするもの
である。
車両に対する追突との両方を予防する自動車の追突警報
装置を提供することを目的とし、その際、前方車両に対
する警報を発生する制御回路と後方車両に対する警報を
発生する制御回路を１つの制御ユニット内に設けて成る
自動車の追突警報装置を提供することも目的とするもの
である。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、車両の前部に前方レーザレーダを設け、ま
た車両の後部に後方レーザレーダを設け、さらに車速セ
ンサを設け、それらのレーザレーダ及び車速センサの検
出信号が入力するマイクロコンピュータからなる１つの
制御ユニットを備えている。
た車両の後部に後方レーザレーダを設け、さらに車速セ
ンサを設け、それらのレーザレーダ及び車速センサの検
出信号が入力するマイクロコンピュータからなる１つの
制御ユニットを備えている。
該制御ユニットは、前方判断回路と後方判断回路とよ
りなり、前記車速センサからの信号が入力して自車速を
計算する自車速計算部を備えており、前記判断回路は、
前記前方レーザレーダからの信号が入力して前方車間距
離を計算する前方車間距離計算部と、該前方車間距離計
算部からの信号が入力して前方相対速度を計算する前方
相対速度計算部と、該前方相対速度計算部からの信号が
入力して前方車両速度を計算する前方車両速度計算部
と、該前方車両速度計算部からの信号が入力して前方制
動距離差を計算する前方制動距離第１計算部と、前記前
方相対速度計算部からの信号が入力して前方停止物を判
定する前方停止物判定部と、該前方停止物判定部からの
信号が入力して前方制動距離を計算する前方制動距離第
２計算部と、前方制動距離第１計算部及び前方制動距離
第２計算部からの信号が入力して前方警報発生を判定す
る前方警報発生判定部とからなるものである。
りなり、前記車速センサからの信号が入力して自車速を
計算する自車速計算部を備えており、前記判断回路は、
前記前方レーザレーダからの信号が入力して前方車間距
離を計算する前方車間距離計算部と、該前方車間距離計
算部からの信号が入力して前方相対速度を計算する前方
相対速度計算部と、該前方相対速度計算部からの信号が
入力して前方車両速度を計算する前方車両速度計算部
と、該前方車両速度計算部からの信号が入力して前方制
動距離差を計算する前方制動距離第１計算部と、前記前
方相対速度計算部からの信号が入力して前方停止物を判
定する前方停止物判定部と、該前方停止物判定部からの
信号が入力して前方制動距離を計算する前方制動距離第
２計算部と、前方制動距離第１計算部及び前方制動距離
第２計算部からの信号が入力して前方警報発生を判定す
る前方警報発生判定部とからなるものである。
また、後方判断回路は、前記後方レーザレーダからの
信号が入力して後方車間距離を計算する後方車間距離計
算部と、該後方車間距離計算部からの信号が入力して後
方相対速度を計算する後方相対速度計算部と、該後方相
対速度計算部からの信号が入力して後方車両速度を計算
する後方車両速度計算部と、該後方車両速度計算部から
の信号が入力して後方制動距離差を計算する後方制動距
離計算部と、後方制動距離計算部からの信号が入力して
後方警報発生を判定する後方警報発生判定部とからなる
ものである。
信号が入力して後方車間距離を計算する後方車間距離計
算部と、該後方車間距離計算部からの信号が入力して後
方相対速度を計算する後方相対速度計算部と、該後方相
対速度計算部からの信号が入力して後方車両速度を計算
する後方車両速度計算部と、該後方車両速度計算部から
の信号が入力して後方制動距離差を計算する後方制動距
離計算部と、後方制動距離計算部からの信号が入力して
後方警報発生を判定する後方警報発生判定部とからなる
ものである。
そして、前方判断回路を構成する前記前方警報発生判
定部の判定に基づき警報を発する前方ブザーと、前記前
方車間距離計算部で計算した前方車間距離を表示する前
方ディスプレイと、前記後方警報発生判定部の判定に基
づき警報を発する後方ブザー及び点灯する後続車警告灯
とを備えている。
定部の判定に基づき警報を発する前方ブザーと、前記前
方車間距離計算部で計算した前方車間距離を表示する前
方ディスプレイと、前記後方警報発生判定部の判定に基
づき警報を発する後方ブザー及び点灯する後続車警告灯
とを備えている。
［作用］ 前方車間距離計算部で計算した前方車間距離及び後方
車間距離計算部で計算した後方車間距離と、前方制動距
離第１計算部で計算した自車速度と前方車両速度の差に
基づく前方制動距離差及び後方制動距離計算部で計算し
た後方車両速度と自車速度の差に基づく後方制動距離差
との大小を前方警報発生判定部及び後方警報発生判定部
で判定し、前方車間距離及び後方車間距離が前方制動距
離差及び後方制動距離差より小さいと前方ブザー及び後
方ブザーを発し、また後続車警報灯を点灯する。
車間距離計算部で計算した後方車間距離と、前方制動距
離第１計算部で計算した自車速度と前方車両速度の差に
基づく前方制動距離差及び後方制動距離計算部で計算し
た後方車両速度と自車速度の差に基づく後方制動距離差
との大小を前方警報発生判定部及び後方警報発生判定部
で判定し、前方車間距離及び後方車間距離が前方制動距
離差及び後方制動距離差より小さいと前方ブザー及び後
方ブザーを発し、また後続車警報灯を点灯する。
また、前方車両が停止していると前方停止物判定部が
判定すると、前方制動距離第２計算部で計算した自車速
度に基づく前方制動距離（この前方制動距離は、前記の
前方制動距離差より大きい）と、前方車間距離計算部で
計算した前方車間距離との大小を前方警報発生判定部で
判定し、前方車間距離がこの時の前方制動距離より小さ
いと前方ブザーを発する。
判定すると、前方制動距離第２計算部で計算した自車速
度に基づく前方制動距離（この前方制動距離は、前記の
前方制動距離差より大きい）と、前方車間距離計算部で
計算した前方車間距離との大小を前方警報発生判定部で
判定し、前方車間距離がこの時の前方制動距離より小さ
いと前方ブザーを発する。
そして、前方車両に対する警報を発生する制御回路と
後方車両に対する警報を発生する制御回路を１つの制御
ユニット内に設けているので、コストを低減し、且つ装
置の小型化を図ることができる。
後方車両に対する警報を発生する制御回路を１つの制御
ユニット内に設けているので、コストを低減し、且つ装
置の小型化を図ることができる。
［実施例］ 以下、図面を参照して本考案の実施例を説明する。
第１図において、車両の前部及び後部には、前方及び
後方に向けてレーザビームを発信して受信する前方レー
ザレーダ１及び後方レーザレーダ２が設けられ、また、
車速センサ３、エンジン回転センサ４及び可変スイッチ
５が設けられている。
後方に向けてレーザビームを発信して受信する前方レー
ザレーダ１及び後方レーザレーダ２が設けられ、また、
車速センサ３、エンジン回転センサ４及び可変スイッチ
５が設けられている。
他方、車両の前方警報に対しては、インパネ部にディ
スプレイユニットを設け、警報部であるブザー６と、表
示部である車間距離のディプレイ７が設けられ、後方警
報に対しては警報部であるブザー８と、表示部である後
方車両に注意を促す表示をする後続車警告灯９とが設け
られている。そして、これらの機器１〜９は、１つの制
御ユニット10に接続されている。
スプレイユニットを設け、警報部であるブザー６と、表
示部である車間距離のディプレイ７が設けられ、後方警
報に対しては警報部であるブザー８と、表示部である後
方車両に注意を促す表示をする後続車警告灯９とが設け
られている。そして、これらの機器１〜９は、１つの制
御ユニット10に接続されている。
この制御ユニット10はマイクロコンピュータで、前方
レーザレーダ１、後方レーザレーダ２、車速センサ３及
びエンジン回転センサ４がそれぞれ接続された前方車両
距離計算部11、後方車間距離計算部12、自車速計算部13
及び回転発生判定部14が設けられており、計算部13と判
定部14とは、自車発進停止判定部17に接続されている。
レーザレーダ１、後方レーザレーダ２、車速センサ３及
びエンジン回転センサ４がそれぞれ接続された前方車両
距離計算部11、後方車間距離計算部12、自車速計算部13
及び回転発生判定部14が設けられており、計算部13と判
定部14とは、自車発進停止判定部17に接続されている。
前方車間距離計算部11は、前方相対速度計算部15に接
続され、その計算部15には、前方車両速度計算部18、前
方車両等速等車間判定部19及び前方停止物判定部20が並
列に接続されている。
続され、その計算部15には、前方車両速度計算部18、前
方車両等速等車間判定部19及び前方停止物判定部20が並
列に接続されている。
その前方車両速度計算部18は、前方制動距離第１計算
部24を介して第１の判定手段である前方警報発生判定部
26に接続され、前方制動距離第１計算部24には、可変ス
イッチ５が接続されている。また、前方車両等速等車間
判定部19は、前方警報発生判定部26に接続され、前方停
止物判定部20は、カーブ路リフレクタ判定部21を介して
前方警報発生判定部26に接続されている。その前方停止
物判定部20は、前方制動距離第２計算部25を介して前方
警報発生判定部26に接続され、前方制動距離第２計算部
25には、可変スイッチ５が接続されている。また、前方
警報発生判定部26には、自車発進停止判定部17が接続さ
れている。そして、前方警報発生判定部26には、前方タ
イマ作動部29を介して前方ブザー６が接続され、前方車
間距離計算部11には、前方ディスプレイ７が接続されて
おり、前方タイマ作動部29には、カーブ路リフレクタ判
定部21が接続されている。
部24を介して第１の判定手段である前方警報発生判定部
26に接続され、前方制動距離第１計算部24には、可変ス
イッチ５が接続されている。また、前方車両等速等車間
判定部19は、前方警報発生判定部26に接続され、前方停
止物判定部20は、カーブ路リフレクタ判定部21を介して
前方警報発生判定部26に接続されている。その前方停止
物判定部20は、前方制動距離第２計算部25を介して前方
警報発生判定部26に接続され、前方制動距離第２計算部
25には、可変スイッチ５が接続されている。また、前方
警報発生判定部26には、自車発進停止判定部17が接続さ
れている。そして、前方警報発生判定部26には、前方タ
イマ作動部29を介して前方ブザー６が接続され、前方車
間距離計算部11には、前方ディスプレイ７が接続されて
おり、前方タイマ作動部29には、カーブ路リフレクタ判
定部21が接続されている。
他方、後方車間距離計算部12には、後方相対速度計算
部16が接続され、その計算部16には、後方車両等速等車
間判定部22と後方車両速度計算部23とが並列に接続され
ている。
部16が接続され、その計算部16には、後方車両等速等車
間判定部22と後方車両速度計算部23とが並列に接続され
ている。
この判定部22は、自車発進停止判定部17と共に第２の
判定手段である後方警報発生判定部28に接続され、後方
車両速度計算部23は、後方制動距離計算部27を介して後
方警報発生判定部28に接続されている。そして、後方警
報発生判定部には、後方タイマ作動部30を介して後方ブ
ザー８と後方ディスプレイ９とが接続されている。
判定手段である後方警報発生判定部28に接続され、後方
車両速度計算部23は、後方制動距離計算部27を介して後
方警報発生判定部28に接続されている。そして、後方警
報発生判定部には、後方タイマ作動部30を介して後方ブ
ザー８と後方ディスプレイ９とが接続されている。
前記前方停止物判定部20は、停駐車している車両や障
害物を判定するものであり、カーブ路リフレクタ判定部
21は、連続したカーブ路において、連続した受信波形か
ら自車と前方車両との車間距離が一定である場合は、危
険がないとして警報の出力をしないと判定するものであ
る。また、前方、後方車両等速等車間判定部19、22は、
前方、後方車両が等速、等車間距離を一定時間継続して
いる場合は、追突の危険がないとして警報の出力をしな
いと判定するものであり、前方、後方タイマ作動部29、
30は、警報の出力を一定時間遅らせるものであり、可変
スイッチ５は、両制動距離計算部24、25の初期化を行う
ものである。
害物を判定するものであり、カーブ路リフレクタ判定部
21は、連続したカーブ路において、連続した受信波形か
ら自車と前方車両との車間距離が一定である場合は、危
険がないとして警報の出力をしないと判定するものであ
る。また、前方、後方車両等速等車間判定部19、22は、
前方、後方車両が等速、等車間距離を一定時間継続して
いる場合は、追突の危険がないとして警報の出力をしな
いと判定するものであり、前方、後方タイマ作動部29、
30は、警報の出力を一定時間遅らせるものであり、可変
スイッチ５は、両制動距離計算部24、25の初期化を行う
ものである。
次に、各制動距離計算部24、25及び27の計算態様を、
第２図及び以下に示す数式を参照して説明する。
第２図及び以下に示す数式を参照して説明する。
Ｄ＋（V1 2/2α１）≧V2（Td＋Tx）＋（V2 2/2α２） ・・・（１） ∴Ｄ≧V2（Td＋Tx）＋｛（V2 2/2α２）−（V1 2/2
α１）｝ ・・・（２） Ｓ＝V2（Td＋Tx）＋｛（V2 2/2α２）−（V1 2/2α１）｝ ・・・（３） Sm＝V1（Td＋Tx）＋｛V1 2/2α１）−（V0 2/2α０）｝ ・・・（４） Sr＝V1（Td＋Tx）＋（V1 2/2α１） ・・・（５） 今、自車と後方車両とが車間距離Ｄで、それぞれ車速
V1、V2で走行中に、自車が地点Ａで制動し、地点Ｂで停
止した場合、後方車両が地点Ｃで自車の制動に気付いて
制動し、地点Ｂで停車した場合、後方車両が自車に追突
しないためには、式（１）が成立する必要がある。ここ
で、Tdはアクセルペダルから足を放し、ブレーキペダル
を踏むまでの時間、Txは余裕時間であり、α１、α２は
それぞれ自車及び後方車両の減速度である。この式
（１）は式（２）のようになり、後方制動距離計算部27
で算出した後方制動距離差Ｓを式（３）とした場合、後
方車間距離計算部12で求めた後方車間距離Ｄが後方制動
距離差Ｓより小さい場合に、警報を出力する。第３図に
は、その計算例が示されている。
α１）｝ ・・・（２） Ｓ＝V2（Td＋Tx）＋｛（V2 2/2α２）−（V1 2/2α１）｝ ・・・（３） Sm＝V1（Td＋Tx）＋｛V1 2/2α１）−（V0 2/2α０）｝ ・・・（４） Sr＝V1（Td＋Tx）＋（V1 2/2α１） ・・・（５） 今、自車と後方車両とが車間距離Ｄで、それぞれ車速
V1、V2で走行中に、自車が地点Ａで制動し、地点Ｂで停
止した場合、後方車両が地点Ｃで自車の制動に気付いて
制動し、地点Ｂで停車した場合、後方車両が自車に追突
しないためには、式（１）が成立する必要がある。ここ
で、Tdはアクセルペダルから足を放し、ブレーキペダル
を踏むまでの時間、Txは余裕時間であり、α１、α２は
それぞれ自車及び後方車両の減速度である。この式
（１）は式（２）のようになり、後方制動距離計算部27
で算出した後方制動距離差Ｓを式（３）とした場合、後
方車間距離計算部12で求めた後方車間距離Ｄが後方制動
距離差Ｓより小さい場合に、警報を出力する。第３図に
は、その計算例が示されている。
また、後方車両を自車と見なした場合、走行している
前方車両に対する第１制動距離差Smは、式（４）のよう
になり、前方制動距離第１計算部24で計算する。ここ
で、V0、α０は前方車両の車速、減速度である。
前方車両に対する第１制動距離差Smは、式（４）のよう
になり、前方制動距離第１計算部24で計算する。ここ
で、V0、α０は前方車両の車速、減速度である。
また、前方車両が停止している場合に対する第２制動
距離Srは、式（５）のようになり、前方制動距離第２計
算部25で計算する。式（４）と式（５）から解るよう
に、第２制動距離Srは第１制動距離差Smよりも大きく、
前方車両が停止している場合（停止物）に対しては、よ
り大きな車間距離で警報を発するようにして安全を期
す。
距離Srは、式（５）のようになり、前方制動距離第２計
算部25で計算する。式（４）と式（５）から解るよう
に、第２制動距離Srは第１制動距離差Smよりも大きく、
前方車両が停止している場合（停止物）に対しては、よ
り大きな車間距離で警報を発するようにして安全を期
す。
次に、第４図を参照して作用を説明する。
初期設定した後に（ステップS1）、自車速計算部13に
より自車速の計算がなされたか否かを判定し（ステップ
S2）、YESの場合は、ステップS4に移り、NOの場合は、
回転発生有無判定部14で、回転発生が判定された場合
（ステップS3がYES）にだけステップS4に移る。ステッ
プS4において、前方車間距離計算部11で、前方車間距離
Dfを算出して加算する。そこで、加算時間がt1（例えば
10マイクロ秒）経過後に、可変スイッチ５により入力が
なく、加算時間t2（例えば100マイクロ秒）経過した
ら、すなわちステップS4がYES、ステップS5がNOでステ
ップS7がYESの場合はステップS8に移り、ステップS5がY
ESの場合は、入力された加算時間t3が経過したら（ステ
ップS6がYES）、ステップS8に移る。ステップS8におい
ては、加算時間t2の車間距離Dfの平均を計算し、前方相
対速度計算部15で前方相対速度（V0−V1）を計算し、前
方車両速度計算部18で前方車両速度V0を計算する。次い
で、前方制動距離第１計算部24で前方第１制動距離差Sm
を計算し、前方制動距離第２計算部25で前方第２制動距
離Srを計算する（ステップS9）。そこで、前方警報発生
判定部26で前方車間距離Dfが前方第１制動距離差Sm又は
前方第２制動距離Srより小さい場合は（ステップS10がY
ES）、前方ブザー６を作動し（ステップS11）、時間t4
経過後に（ステップS12がYES）、前方ディスプレイ７に
前方車間距離Dfを表示してドライバに警告して（ステッ
プS13）、ステップS14に移る。
より自車速の計算がなされたか否かを判定し（ステップ
S2）、YESの場合は、ステップS4に移り、NOの場合は、
回転発生有無判定部14で、回転発生が判定された場合
（ステップS3がYES）にだけステップS4に移る。ステッ
プS4において、前方車間距離計算部11で、前方車間距離
Dfを算出して加算する。そこで、加算時間がt1（例えば
10マイクロ秒）経過後に、可変スイッチ５により入力が
なく、加算時間t2（例えば100マイクロ秒）経過した
ら、すなわちステップS4がYES、ステップS5がNOでステ
ップS7がYESの場合はステップS8に移り、ステップS5がY
ESの場合は、入力された加算時間t3が経過したら（ステ
ップS6がYES）、ステップS8に移る。ステップS8におい
ては、加算時間t2の車間距離Dfの平均を計算し、前方相
対速度計算部15で前方相対速度（V0−V1）を計算し、前
方車両速度計算部18で前方車両速度V0を計算する。次い
で、前方制動距離第１計算部24で前方第１制動距離差Sm
を計算し、前方制動距離第２計算部25で前方第２制動距
離Srを計算する（ステップS9）。そこで、前方警報発生
判定部26で前方車間距離Dfが前方第１制動距離差Sm又は
前方第２制動距離Srより小さい場合は（ステップS10がY
ES）、前方ブザー６を作動し（ステップS11）、時間t4
経過後に（ステップS12がYES）、前方ディスプレイ７に
前方車間距離Dfを表示してドライバに警告して（ステッ
プS13）、ステップS14に移る。
ステップS14においては、後方車間距離計算部12で、
後方車間距離Ｄを算出して加算する。そして、時間t1経
過後に時間t2が経過したら（ステップS15、S16がYE
S）、加算時間t2の車間距離Ｄの平均値を計算し、後方
相対速度計算部16の後方相対速度V2−V1を計算し、後方
車両速度計算部23で後方車両速度V2を計算する（ステッ
プS17）。後方制動距離計算部27で後方制動距離差Ｓを
計算し（ステップS18）、後方警報発生判定部28で後方
車間距離Ｄが後方制動距離差Ｓより小さいか否かを判定
する（ステップS19）。次いで後方タイマ作動判定部30
で、車速Ｖがゼロで、エンジン回転数がゼロでないか否
かを自車速がゼロであるか否かは自車速の車速センサで
判定できるが、一時停止か駐車中なのかは判定できな
い。従って自車速がゼロで自車のエンジン回転がゼロで
ない場合一時停止と判定し、一時停止時のみ30sec間を
作動を継続させる。駐車中も作動させると寿命がもたな
い。判定する（ステップS20）。NOの場合は、ステップS
22に移り、YESだったら、後方タイマを作動して（ステ
ップS21）、ステップS22に移る。ステップS22では、後
方ブザー８を作動してドライバに警告し、時間t4が経過
後に（ステップS23がYES）、後続車警告灯９に警告表示
をして後方車両に注意を促し（ステップS24）、ステッ
プS2に戻る。
後方車間距離Ｄを算出して加算する。そして、時間t1経
過後に時間t2が経過したら（ステップS15、S16がYE
S）、加算時間t2の車間距離Ｄの平均値を計算し、後方
相対速度計算部16の後方相対速度V2−V1を計算し、後方
車両速度計算部23で後方車両速度V2を計算する（ステッ
プS17）。後方制動距離計算部27で後方制動距離差Ｓを
計算し（ステップS18）、後方警報発生判定部28で後方
車間距離Ｄが後方制動距離差Ｓより小さいか否かを判定
する（ステップS19）。次いで後方タイマ作動判定部30
で、車速Ｖがゼロで、エンジン回転数がゼロでないか否
かを自車速がゼロであるか否かは自車速の車速センサで
判定できるが、一時停止か駐車中なのかは判定できな
い。従って自車速がゼロで自車のエンジン回転がゼロで
ない場合一時停止と判定し、一時停止時のみ30sec間を
作動を継続させる。駐車中も作動させると寿命がもたな
い。判定する（ステップS20）。NOの場合は、ステップS
22に移り、YESだったら、後方タイマを作動して（ステ
ップS21）、ステップS22に移る。ステップS22では、後
方ブザー８を作動してドライバに警告し、時間t4が経過
後に（ステップS23がYES）、後続車警告灯９に警告表示
をして後方車両に注意を促し（ステップS24）、ステッ
プS2に戻る。
［考案の効果］ 前記の構成より成る本考案の自動車の追突警報装置
は、車両の前後部にレーザレーダを設けて、前方車両及
び後方車両にレーザビームを発信して受信し、前方車両
及び後方車両の接近度に応じて警報を発生するものであ
るので、適切な運転により前方及び後方の両追突を回避
することができる。
は、車両の前後部にレーザレーダを設けて、前方車両及
び後方車両にレーザビームを発信して受信し、前方車両
及び後方車両の接近度に応じて警報を発生するものであ
るので、適切な運転により前方及び後方の両追突を回避
することができる。
また、前方車両が停止している等、前方停止物である
場合は、前方車両が動いている場合と異なる前方制動距
離を計算し、より大きな車間距離で警報を発生し、安全
を期す。
場合は、前方車両が動いている場合と異なる前方制動距
離を計算し、より大きな車間距離で警報を発生し、安全
を期す。
また、前方車両に対する警報を発生する制御回路と後
方車両に対する警報を発生する制御回路を１つの制御ユ
ニット内に設けているので、コストを低減し、且つ装置
の小型化を図ることができる。
方車両に対する警報を発生する制御回路を１つの制御ユ
ニット内に設けているので、コストを低減し、且つ装置
の小型化を図ることができる。
第１図は本考案の一実施例を示す制御ブロック図、第２
図は後方車両の追突警報のロジックを説明する図面、第
３図は第２図による計算例を示す制動距離差〜速度特性
図、第４図は制御フローチャート図である。 １……前方レーザレーダ、２……後方レーザレーダ、３
……車速センサ、６……前方ブザー、７……前方ディス
プレイ、８……後方ブザー、９……後続車警告灯、10…
…制御ユニット、11……前方車間距離計算部、12……後
方車間距離計算部、13……自車速計算部、15……前方相
対速度軽索部、16……後方相対速度計算部、18……前方
車両速度計算部、20……前方停止物判定部、23……後方
車両速度計算部、24……前方制動距離第１計算部、25…
…前方制動距離第２計算部、26……前方警報発生判定
部、27……後方制動距離計算部、28……後方警報発生判
定部
図は後方車両の追突警報のロジックを説明する図面、第
３図は第２図による計算例を示す制動距離差〜速度特性
図、第４図は制御フローチャート図である。 １……前方レーザレーダ、２……後方レーザレーダ、３
……車速センサ、６……前方ブザー、７……前方ディス
プレイ、８……後方ブザー、９……後続車警告灯、10…
…制御ユニット、11……前方車間距離計算部、12……後
方車間距離計算部、13……自車速計算部、15……前方相
対速度軽索部、16……後方相対速度計算部、18……前方
車両速度計算部、20……前方停止物判定部、23……後方
車両速度計算部、24……前方制動距離第１計算部、25…
…前方制動距離第２計算部、26……前方警報発生判定
部、27……後方制動距離計算部、28……後方警報発生判
定部
Claims (1)
- 【請求項１】車両の前部に前方レーザレーダを設け、ま
た車両の後部に後方レーザレーダを設け、さらに車速セ
ンサを設け、それらのレーザレーダ及び車速センサの検
出信号が入力するマイクロコンピュータからなる１つの
制御ユニットを備えており、該制御ユニットは、前記車
速センサからの信号が入力して自車速を計算する自車速
計算部と、前方判断回路を構成する前記前方レーザレー
ダからの信号が入力して前方車間距離を計算する前方車
間距離計算部と、該前方車間距離計算部からの信号が入
力して前方相対速度を計算する前方相対速度計算部と、
該前方相対速度計算部からの信号が入力して前方車両速
度を計算する前方車両速度計算部と、該前方車両速度計
算部からの信号が入力して前方制動距離差を計算する前
方制動距離第１計算部と、前記前方相対速度計算部から
の信号が入力して前方停止物を判定する前方停止物判定
部と、該前方停止物判定部からの信号が入力して前方制
動距離を計算する前方制動距離第２計算部と、前方制動
距離第１計算部及び前方制動距離第２計算部からの信号
が入力して前方警報発生を判定する前方警報発生判定部
と、後方判断回路を構成する前記後方レーザレーダから
の信号が入力して後方車間距離を計算する後方車間距離
計算部と、該後方車間距離計算部からの信号が入力して
後方相対速度を計算する後方相対速度計算部と、該後方
相対速度計算部からの信号が入力して後方車両速度を計
算する後方車両速度計算部と、該後方車両速度計算部か
らの信号が入力して後方制動距離差を計算する後方制動
距離計算部と、該後方制動距離計算部からの信号が入力
して後方警報発生を判定する後方警報発生判定部とを備
えており、前方判断回路を構成する前記前方警報発生判
定部の判定に基づき警報を発する前方ブザーと、前記前
方車間距離計算部で計算した前方車間距離を表示する前
方ディスプレイと、前記後方警報発生判定部の判定に基
づき警報を発する後方ブザー及び点灯する後続車警告灯
とを設けて成ることを特徴とする自動車の追突警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990103405U JP2545466Y2 (ja) | 1990-10-02 | 1990-10-02 | 自動車の追突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990103405U JP2545466Y2 (ja) | 1990-10-02 | 1990-10-02 | 自動車の追突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0460751U JPH0460751U (ja) | 1992-05-25 |
| JP2545466Y2 true JP2545466Y2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=31848264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990103405U Expired - Lifetime JP2545466Y2 (ja) | 1990-10-02 | 1990-10-02 | 自動車の追突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545466Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3972659B2 (ja) * | 2002-01-17 | 2007-09-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用後側方警報装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169700U (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-13 | 市光工業株式会社 | 接近車輛の検知、警報装置 |
-
1990
- 1990-10-02 JP JP1990103405U patent/JP2545466Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0460751U (ja) | 1992-05-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |