JP2543942B2 - 車両の制動力制御装置 - Google Patents
車両の制動力制御装置Info
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- JP2543942B2 JP2543942B2 JP63064384A JP6438488A JP2543942B2 JP 2543942 B2 JP2543942 B2 JP 2543942B2 JP 63064384 A JP63064384 A JP 63064384A JP 6438488 A JP6438488 A JP 6438488A JP 2543942 B2 JP2543942 B2 JP 2543942B2
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- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の制動時に、左右輪に供給されるブレ
ーキ液圧の配分が行われるようになった車両の制動力制
御装置に関する。
ーキ液圧の配分が行われるようになった車両の制動力制
御装置に関する。
車両の旋回中に、ブレーキングを行なった場合、ヨー
イングモーメント、すなわち車両の上下方向軸線を中心
とするモーメントが発生することがある。このモーメン
トは一般に車両の旋回中心に向けて車両前部を回転させ
ようとするものであるが、過大なヨーイングモーメント
が発生してコーナリングフォースが低下し、車両の方向
安定性が乱されると、運転者の操舵修正能力の限界を越
える車両の挙動、いわゆるスピンが発生するおそれがあ
る。従来、横方向加速度或はヨーレイト（ヨー角加速
度）を検出してブレーキ液圧を制御して、これらの検出
値が所定値を越えないように車両を制御することが知ら
れている。（この種の制動力制御装置としては例えば特
開昭60−143169号公報参照） 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、人間が車両を運転する場合には三半規
管によって回転が検出されるのであり、この三半規管は
車両のヨー角加速度に反応することが出願人によって確
認された。そして、横加速度或はヨーレイトが適宜設定
した値以下になっていたとしても、旋回中心側への向く
ヨー角加速度が所定の値（実験の結果から約10deg/se
c2）を越えてしまうと、運転者が感じる不安定感が大き
くなり、また運転者が車両のスピンを修正するための操
舵を行なうことが困難になることも確認された。
イングモーメント、すなわち車両の上下方向軸線を中心
とするモーメントが発生することがある。このモーメン
トは一般に車両の旋回中心に向けて車両前部を回転させ
ようとするものであるが、過大なヨーイングモーメント
が発生してコーナリングフォースが低下し、車両の方向
安定性が乱されると、運転者の操舵修正能力の限界を越
える車両の挙動、いわゆるスピンが発生するおそれがあ
る。従来、横方向加速度或はヨーレイト（ヨー角加速
度）を検出してブレーキ液圧を制御して、これらの検出
値が所定値を越えないように車両を制御することが知ら
れている。（この種の制動力制御装置としては例えば特
開昭60−143169号公報参照） 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、人間が車両を運転する場合には三半規
管によって回転が検出されるのであり、この三半規管は
車両のヨー角加速度に反応することが出願人によって確
認された。そして、横加速度或はヨーレイトが適宜設定
した値以下になっていたとしても、旋回中心側への向く
ヨー角加速度が所定の値（実験の結果から約10deg/se
c2）を越えてしまうと、運転者が感じる不安定感が大き
くなり、また運転者が車両のスピンを修正するための操
舵を行なうことが困難になることも確認された。
すなわち、横方向加速度或はヨーレイトをパラメータ
として用いたので、人間の感じる不安定感が大きくなる
とともに、車両の修正操舵が効かなくなり、車両の挙動
が悪化することが防止できなかった。
として用いたので、人間の感じる不安定感が大きくなる
とともに、車両の修正操舵が効かなくなり、車両の挙動
が悪化することが防止できなかった。
本発明は上述の課題を解決するため、車両のヨー角加
速度を検出するヨー角加速度検出手段と、右側ブレーキ
ユニットと左側ブレーキユニットとに供給されるブレー
キ液圧の配分を制御する液圧配分手段と、前記ヨー角加
速度検出手段で検出されたヨー角加速度が所定値以上で
あるか否かを判定する判定手段と、該判定手段の判定結
果がヨー角加速度が所定値以上であるときに、旋回内方
側車輪に供給するブレーキ液圧と旋回外方側車輪に供給
するブレーキ液圧との差を前記ヨー角加速度を打ち消す
方向に変化させる液圧制御手段と、を備えたことを特徴
としている。
速度を検出するヨー角加速度検出手段と、右側ブレーキ
ユニットと左側ブレーキユニットとに供給されるブレー
キ液圧の配分を制御する液圧配分手段と、前記ヨー角加
速度検出手段で検出されたヨー角加速度が所定値以上で
あるか否かを判定する判定手段と、該判定手段の判定結
果がヨー角加速度が所定値以上であるときに、旋回内方
側車輪に供給するブレーキ液圧と旋回外方側車輪に供給
するブレーキ液圧との差を前記ヨー角加速度を打ち消す
方向に変化させる液圧制御手段と、を備えたことを特徴
としている。
以上の構成による本発明の車両の制動力制御装置にあ
っては、車両が旋回制動時にヨー角加速度が発生する状
態となると、このヨー角加速度がヨー角加速度検出手段
で検出され、この検出されたヨー角加速度が所定値以上
であるか否かを判定手段で判定し、その判定結果がヨー
角加速度が所定値以上であるときに、液圧制御手段で、
液圧配分手段を制御して、旋回内方側車輪及び旋回外方
側車輪のブレーキ液圧差を変化させてヨー角加速度を確
実に打ち消し、車両の操縦安定性を確保することができ
る。
っては、車両が旋回制動時にヨー角加速度が発生する状
態となると、このヨー角加速度がヨー角加速度検出手段
で検出され、この検出されたヨー角加速度が所定値以上
であるか否かを判定手段で判定し、その判定結果がヨー
角加速度が所定値以上であるときに、液圧制御手段で、
液圧配分手段を制御して、旋回内方側車輪及び旋回外方
側車輪のブレーキ液圧差を変化させてヨー角加速度を確
実に打ち消し、車両の操縦安定性を確保することができ
る。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明にかかわる車両の制動力制御装置１を
示し、２は前輪３側のブレーキユニット、4a,4bはそれ
ぞれ左後輪5a、右後輪5bのブレーキユニットで、これら
各ブレーキユニット2,4a,4bにはブレーキペダル６の踏
込みによって作動されるマスタシリンダ７からそれぞれ
配管8,8a,8bを介してブレーキ液圧が供給されるように
なっている。なお、本実施例にあっては後輪5a,5bが駆
動輪，前輪３が従動輪となっている。
示し、２は前輪３側のブレーキユニット、4a,4bはそれ
ぞれ左後輪5a、右後輪5bのブレーキユニットで、これら
各ブレーキユニット2,4a,4bにはブレーキペダル６の踏
込みによって作動されるマスタシリンダ７からそれぞれ
配管8,8a,8bを介してブレーキ液圧が供給されるように
なっている。なお、本実施例にあっては後輪5a,5bが駆
動輪，前輪３が従動輪となっている。
前記左後輪5a,右後輪5bのブレーキユニット4a,4bにブ
レーキ液圧を供給する配管8a,8b中にはそれぞれ液圧配
分手段としての電磁リリーフ弁10a,10bが設けられ、該
電磁リリーフ弁10a,10bはヨー角加速度検出センサ11か
ら出力される信号に基いてマイクロコンピュータ12で処
理された駆動信号で駆動され、ヨー角加速度に応じて左
後輪5a,右後輪5bのブレーキ液圧をそれぞれ増減するよ
うになっている。
レーキ液圧を供給する配管8a,8b中にはそれぞれ液圧配
分手段としての電磁リリーフ弁10a,10bが設けられ、該
電磁リリーフ弁10a,10bはヨー角加速度検出センサ11か
ら出力される信号に基いてマイクロコンピュータ12で処
理された駆動信号で駆動され、ヨー角加速度に応じて左
後輪5a,右後輪5bのブレーキ液圧をそれぞれ増減するよ
うになっている。
以上の構成により本実施例の制御を第２図に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。なお、このフローチャ
ートは一定時間毎に処理されるようになっている。
ーチャートに基づいて説明する。なお、このフローチャ
ートは一定時間毎に処理されるようになっている。
すなわち、前記フローチャートでは図外のイグニッシ
ョンスイッチのONによりスタートし、先ずステップ100
でヨー角加速度、ブレーキの作動状態を読込む。そし
て、ステップ101でブレーキペダルが踏込まれていると
判断された場合はステップ102に進み、ステップ102でヨ
ー角加速度が零でないど判断された場合は、旋回中に制
動されているものとしてステップ103へ進む。ステップ1
03でヨー角加速度が10deg/sec2に定めた所定値（５〜15
deg/sec2）になったと判断された場合には、旋回方向
に応じて、旋回内方側後輪のブレーキ液圧を減圧旋回外
方側後輪のブレーキ液圧を増圧するものとしてステップ
104に進む。ステップ104では旋回方向に応じて液圧制御
弁10a,10bの旋回内方側に減圧信号を、旋回外方側に増
圧信号を出力し、スプリットポイントが変化して、後輪
5a,5bのうちの旋回内方側のブレーキ液圧が減圧され、
旋回外方側のブレーキ液圧が増圧される。このブレーキ
液圧の変化を第３図に示した。この図に示す特性線図は
左右の後輪5a,5bに供給されるブレーキ液圧PRL,PRRと前
輪３に供給されるブレーキ液圧PFとの関係を示すもので
あり、ｉ−ｈ−ｃはヨー角加速度が所定値以下の場合の
特性を示し、ｉ−ｆ−ｇは旋回内方側後輪,i−ｄ−ｅは
旋回外方側後輪について、それぞれヨー角加速度が所定
値以上になった場合の特性を示している。なお、第２図
において、ステップ103及びステップ104の処理が液圧制
御手段に対応している。
ョンスイッチのONによりスタートし、先ずステップ100
でヨー角加速度、ブレーキの作動状態を読込む。そし
て、ステップ101でブレーキペダルが踏込まれていると
判断された場合はステップ102に進み、ステップ102でヨ
ー角加速度が零でないど判断された場合は、旋回中に制
動されているものとしてステップ103へ進む。ステップ1
03でヨー角加速度が10deg/sec2に定めた所定値（５〜15
deg/sec2）になったと判断された場合には、旋回方向
に応じて、旋回内方側後輪のブレーキ液圧を減圧旋回外
方側後輪のブレーキ液圧を増圧するものとしてステップ
104に進む。ステップ104では旋回方向に応じて液圧制御
弁10a,10bの旋回内方側に減圧信号を、旋回外方側に増
圧信号を出力し、スプリットポイントが変化して、後輪
5a,5bのうちの旋回内方側のブレーキ液圧が減圧され、
旋回外方側のブレーキ液圧が増圧される。このブレーキ
液圧の変化を第３図に示した。この図に示す特性線図は
左右の後輪5a,5bに供給されるブレーキ液圧PRL,PRRと前
輪３に供給されるブレーキ液圧PFとの関係を示すもので
あり、ｉ−ｈ−ｃはヨー角加速度が所定値以下の場合の
特性を示し、ｉ−ｆ−ｇは旋回内方側後輪,i−ｄ−ｅは
旋回外方側後輪について、それぞれヨー角加速度が所定
値以上になった場合の特性を示している。なお、第２図
において、ステップ103及びステップ104の処理が液圧制
御手段に対応している。
上記の動作原理に基づく本発明の作用に関して更に第
４図，第５図を用いて説明する。第２図は車両としての
自動車に加えられる制動力Ｘと横方向力Ｙとの関係を示
すものであって、一般に図示の如く制動力ＸをΔFxだけ
低下させると、横方向力ＹはΔFyだけ増加することが知
られている。次に自動車の旋回中にブレーキペダル６を
踏み込むと、自動車はその制動力によってオーバーステ
ア気味となり、スピンする場合もあるが、この状態を第
５図により説明する。即ち、車体20を矢印Ａに示す左旋
回中にブレーキペダル６を踏むと、重心Ｏの回りに破線
で示すモーメントＭが発生する。この場合の旋回内方側
輪となる左後輪5aにかかる制動力はFx,横方向力はFyで
ある。ここでヨー角加速度が所定値を上回った場合に左
後輪5aのブレーキユニット4aに供給されるブレーキ液圧
を下げて、前記制動力FxをΔFxだけ低下させると、横方
向力FyはΔFyだけ増加する。従って車体20の重心Ｏの回
りには、実線で示すモーメントM1、即ち前記破線で示し
たモーメントＭを打ち消す方向のモーメントが発生し
て、制動に起因するスピンの原因となるモーメントを小
さくする作用がもたらされる。このとき、左後輪5aの制
動力Fxの低下分ΔFxを補うため、右後輪5bに供給される
ブレーキ液圧を上昇させて制動力を大きくする。この場
合、旋回外方側後輪となる右後輪5bの制御力の上昇はス
ピンの原因となるモーメントには影響を及ぼさないこと
が出願人により確認されている。これにより、車両の制
動距離の伸びも最小限に抑えることができる。なお、右
旋回中の制動についても上記と左右逆の作動を行う。
４図，第５図を用いて説明する。第２図は車両としての
自動車に加えられる制動力Ｘと横方向力Ｙとの関係を示
すものであって、一般に図示の如く制動力ＸをΔFxだけ
低下させると、横方向力ＹはΔFyだけ増加することが知
られている。次に自動車の旋回中にブレーキペダル６を
踏み込むと、自動車はその制動力によってオーバーステ
ア気味となり、スピンする場合もあるが、この状態を第
５図により説明する。即ち、車体20を矢印Ａに示す左旋
回中にブレーキペダル６を踏むと、重心Ｏの回りに破線
で示すモーメントＭが発生する。この場合の旋回内方側
輪となる左後輪5aにかかる制動力はFx,横方向力はFyで
ある。ここでヨー角加速度が所定値を上回った場合に左
後輪5aのブレーキユニット4aに供給されるブレーキ液圧
を下げて、前記制動力FxをΔFxだけ低下させると、横方
向力FyはΔFyだけ増加する。従って車体20の重心Ｏの回
りには、実線で示すモーメントM1、即ち前記破線で示し
たモーメントＭを打ち消す方向のモーメントが発生し
て、制動に起因するスピンの原因となるモーメントを小
さくする作用がもたらされる。このとき、左後輪5aの制
動力Fxの低下分ΔFxを補うため、右後輪5bに供給される
ブレーキ液圧を上昇させて制動力を大きくする。この場
合、旋回外方側後輪となる右後輪5bの制御力の上昇はス
ピンの原因となるモーメントには影響を及ぼさないこと
が出願人により確認されている。これにより、車両の制
動距離の伸びも最小限に抑えることができる。なお、右
旋回中の制動についても上記と左右逆の作動を行う。
以上述べてきたように、本実施例によれば車両に発生
するスピンモーメントを、ヨー角加速度に基いて旋回内
方側後輪の制動力を低下させることにより、運転者が不
安定感を感ずることなく車両のスピンの発生を防止で
き、車両の安定性を確保することができるとともに、旋
回外方側後輪の制動力を上昇させ、制動距離の長くなる
ことも防止できる。
するスピンモーメントを、ヨー角加速度に基いて旋回内
方側後輪の制動力を低下させることにより、運転者が不
安定感を感ずることなく車両のスピンの発生を防止で
き、車両の安定性を確保することができるとともに、旋
回外方側後輪の制動力を上昇させ、制動距離の長くなる
ことも防止できる。
なお、本実施例にあっては後輪5a,5bを駆動輪とした
ものを示したが、前輪３を駆動輪としたものにも本発明
を適用することができる。
ものを示したが、前輪３を駆動輪としたものにも本発明
を適用することができる。
また、本実施例では液圧配分手段として電磁リリーフ
弁10a,10bを用いたものを示したが、これに限ることな
く通常用いられるプロポーションバルブ等の液圧配分手
段にソレノイド又はモータ等の電気的補正手段を設け
て、ヨー角加速度検出値が所値以上になった時には前記
補正手段にマイクロコンピュータから演算されたブレー
キ液圧増減分の駆動信号を出力するようにしてもよい。
弁10a,10bを用いたものを示したが、これに限ることな
く通常用いられるプロポーションバルブ等の液圧配分手
段にソレノイド又はモータ等の電気的補正手段を設け
て、ヨー角加速度検出値が所値以上になった時には前記
補正手段にマイクロコンピュータから演算されたブレー
キ液圧増減分の駆動信号を出力するようにしてもよい。
また、本実施例においては、ヨー角加速度検出手段と
して、ヨー角加速度センサを用いてヨー角加速度を直接
検出するものを示したが、これに代えてヨーレイトセン
サを用いてこの時間微分をマイクロコンピュータで行な
い間接的にヨー角加速度を検出する手段を用いてもよ
い。
して、ヨー角加速度センサを用いてヨー角加速度を直接
検出するものを示したが、これに代えてヨーレイトセン
サを用いてこの時間微分をマイクロコンピュータで行な
い間接的にヨー角加速度を検出する手段を用いてもよ
い。
以上説明したように、本発明の車両の制動力制御装置
にあっては、ヨー角加速度検出手段で検出したヨー角加
速度が所定値以上であるか否かを判定手段で判定し、そ
の判定結果がヨー角加速度が所定値以上であるときに、
液圧制御手段で液圧配分手段を制御して、旋回内方側車
輪のブレーキ液圧と旋回外方側車輪のブレーキ圧との差
をヨー角加速度を打ち消す方向に変化させるので、旋回
制動時にヨー角加速度が発生したときに、これを確実に
打ち消すことができ、車両の操縦安定性を確保して運転
者に不安定感を感じさせることがないという効果が得ら
れる。
にあっては、ヨー角加速度検出手段で検出したヨー角加
速度が所定値以上であるか否かを判定手段で判定し、そ
の判定結果がヨー角加速度が所定値以上であるときに、
液圧制御手段で液圧配分手段を制御して、旋回内方側車
輪のブレーキ液圧と旋回外方側車輪のブレーキ圧との差
をヨー角加速度を打ち消す方向に変化させるので、旋回
制動時にヨー角加速度が発生したときに、これを確実に
打ち消すことができ、車両の操縦安定性を確保して運転
者に不安定感を感じさせることがないという効果が得ら
れる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は本発
明の制動力制御装置を制御するためのプログラムを実行
するフローチャート、第３図は前後輪に供給されるブレ
ーキ液圧の配分特性図、第４図は車両にかかる制動力と
横方向力との関係を示すグラフ、第５図は制動力と横方
向力との実際例を示す模式図である。 １……制動力制御装置、2,4a,4b……ブレーキユニッ
ト、３……前輪、5a……左後輪、5b……右後輪、10a,10
b……電磁リリーフ弁（液圧配分手段）、11……ヨー角
加速度センサ（ヨー角加速度検出手段）、12……マイク
ロコンピュータ
明の制動力制御装置を制御するためのプログラムを実行
するフローチャート、第３図は前後輪に供給されるブレ
ーキ液圧の配分特性図、第４図は車両にかかる制動力と
横方向力との関係を示すグラフ、第５図は制動力と横方
向力との実際例を示す模式図である。 １……制動力制御装置、2,4a,4b……ブレーキユニッ
ト、３……前輪、5a……左後輪、5b……右後輪、10a,10
b……電磁リリーフ弁（液圧配分手段）、11……ヨー角
加速度センサ（ヨー角加速度検出手段）、12……マイク
ロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速
度検出手段と、右側ブレーキユニットと左側ブレーキユ
ニットとに供給されるブレーキ液圧の配分を制御する液
圧配分手段と、前記ヨー角加速度検出手段で検出された
ヨー角加速度が所定値以上であるか否かを判定する判定
手段と、該判定手段の判定結果がヨー角加速度が所定値
以上であるときに、旋回内方側車輪に供給するブレーキ
液圧と旋回外方側車輪に供給するブレーキ液圧との差を
前記ヨー角加速度を打ち消す方向に変化させる液圧制御
手段と、を備えたことを特徴とする車両の制動力制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63064384A JP2543942B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 車両の制動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63064384A JP2543942B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 車両の制動力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01237252A JPH01237252A (ja) | 1989-09-21 |
| JP2543942B2 true JP2543942B2 (ja) | 1996-10-16 |
Family
ID=13256765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63064384A Expired - Fee Related JP2543942B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 車両の制動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2543942B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0616117A (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両における車輪前後力制御方法 |
| JP2753793B2 (ja) * | 1993-06-03 | 1998-05-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両における車輪前後力制御方法 |
| JP3708989B2 (ja) * | 1995-05-16 | 2005-10-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
| JPH10273031A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-13 | Mazda Motor Corp | 車両の姿勢制御装置 |
| JPH10315945A (ja) * | 1997-05-20 | 1998-12-02 | Toyota Motor Corp | 車輌の安定走行制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4593955A (en) * | 1983-06-14 | 1986-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Yaw-compensated vehicle anti-skid system |
| JPH0613287B2 (ja) * | 1984-05-21 | 1994-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
| JPS6291370A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運動状態量推定装置 |
| JPS6338064A (ja) * | 1986-08-01 | 1988-02-18 | Mazda Motor Corp | 自動車のスリツプ制御装置 |
-
1988
- 1988-03-17 JP JP63064384A patent/JP2543942B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01237252A (ja) | 1989-09-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |