JP2531796B2 - 調節装置 - Google Patents
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、各種のプロセス計装システムに利用される
調節装置に係わり、特に操作信号が上下限制限値および
変化率制限値の何れかを逸脱したとき速度形P,D調節出
力を切り捨てることなく速度形Ｉ調節演算出力をコント
ロールし実プロセスの各種制約条件に適合可能とする調
節装置に関する。
調節装置に係わり、特に操作信号が上下限制限値および
変化率制限値の何れかを逸脱したとき速度形P,D調節出
力を切り捨てることなく速度形Ｉ調節演算出力をコント
ロールし実プロセスの各種制約条件に適合可能とする調
節装置に関する。
（従来の技術） PID調節装置は種々の産業分野の計装システムに広く
利用されており、そのうちでもプラントの運転制御には
必要不可決なものである。このPID調節装置に適用するP
ID演算方式にはアナログ演算方式とディジタル演算方式
があるが、現在ではディジタル演算方式がPID調節装置
の主流となっている。
利用されており、そのうちでもプラントの運転制御には
必要不可決なものである。このPID調節装置に適用するP
ID演算方式にはアナログ演算方式とディジタル演算方式
があるが、現在ではディジタル演算方式がPID調節装置
の主流となっている。
このPID演算方式におけるPIDアルゴリズムの基本式
は、 MV＝KP｛ｅ（1/TI）∫e dt ＋TD（de/dt）｝＋MV0 …（１） で表される。但し、上式においてMVは操作信号、ｅは偏
差、Kpは比例ゲイン、TIは積分時間、TDは微分時間、MV
0は操作信号の初期値である。
は、 MV＝KP｛ｅ（1/TI）∫e dt ＋TD（de/dt）｝＋MV0 …（１） で表される。但し、上式においてMVは操作信号、ｅは偏
差、Kpは比例ゲイン、TIは積分時間、TDは微分時間、MV
0は操作信号の初期値である。
ところで、前記（１）式の基本式を用いたディジタル
演算方式では、予めサンプリング周期τが定められ、こ
のサンプリング周期τ毎に必要なデータを取り込んで演
算を行うことになる。従って、現サンプリング時点をｎ
τ（ｎは整数）とし、その１つ前のサンプリング時点を
（ｎ−１）τとすれば、制御系から得られる現サンプリ
ング時点の偏差en,前回サンプリング時点の偏差en-1で
表わすことができる。
演算方式では、予めサンプリング周期τが定められ、こ
のサンプリング周期τ毎に必要なデータを取り込んで演
算を行うことになる。従って、現サンプリング時点をｎ
τ（ｎは整数）とし、その１つ前のサンプリング時点を
（ｎ−１）τとすれば、制御系から得られる現サンプリ
ング時点の偏差en,前回サンプリング時点の偏差en-1で
表わすことができる。
一方、ディジタル演算方式には２通りの演算方式があ
り、その１つは位置形演算方式であり、他の１つは速度
形演算方式である。この位置形演算方式は各サンプリン
グ周期毎に全体の操作信号MVnを直接計算する方式であ
り、速度形演算方式は今回のサンプリング周期毎に操作
信号の前回からの変化分ΔMVnのみを求めた後、この変
化分ΔMVnを前回の操作信号MVn-1に加えることにより、
今回の操作信号を得る方式である。
り、その１つは位置形演算方式であり、他の１つは速度
形演算方式である。この位置形演算方式は各サンプリン
グ周期毎に全体の操作信号MVnを直接計算する方式であ
り、速度形演算方式は今回のサンプリング周期毎に操作
信号の前回からの変化分ΔMVnのみを求めた後、この変
化分ΔMVnを前回の操作信号MVn-1に加えることにより、
今回の操作信号を得る方式である。
従って、前記（１）式のPIDアルゴリズムの基本式を
用いて位置形演算方式と速度形演算方式とを実行する場
合、前者の位置形演算方式では、 で表わされ、後者の速度形演算方式では、 ΔMVn ＝Kp｛（en−en-1） ＋（τ/TI）en ＋（TD/τ）（en−2en-1＋en-2）｝ …（3a） MVn＝MVn-1＋ΔMVn …（3b） で表わされる。
用いて位置形演算方式と速度形演算方式とを実行する場
合、前者の位置形演算方式では、 で表わされ、後者の速度形演算方式では、 ΔMVn ＝Kp｛（en−en-1） ＋（τ/TI）en ＋（TD/τ）（en−2en-1＋en-2）｝ …（3a） MVn＝MVn-1＋ΔMVn …（3b） で表わされる。
そこで、これら２つの演算式，つまり（２）式と（3
a），（3b）を含んだ（３）式とを比較してみると、
（３）式の速度形PIDアルゴリズムでは積分項からΣが
なくなって演算が簡単になること、手動・自動の切換え
に際し、現時点の手動操作によって得られた操作信号を
（3b）式のMVn-1に代入し、しかる後、自動制御に切換
えて次のサンプリング時点からそのMVn-1に変化分ΔMVn
を加算すれば制御をそのまま実行でき、いわゆる手動−
自動切換えのバランスレス・バンプレス切換えが簡単に
行えること、積分項によるリセットワインドアップが容
易に行えること、操作信号の変化分のみを求めればよい
ので、ゲインを修正したり、他の信号との複合演算処理
が簡単に行えること等の特長を有し、計算機を用いたDD
C（Direct Digital Control）には速度形PID演算方式が
多用されている。
a），（3b）を含んだ（３）式とを比較してみると、
（３）式の速度形PIDアルゴリズムでは積分項からΣが
なくなって演算が簡単になること、手動・自動の切換え
に際し、現時点の手動操作によって得られた操作信号を
（3b）式のMVn-1に代入し、しかる後、自動制御に切換
えて次のサンプリング時点からそのMVn-1に変化分ΔMVn
を加算すれば制御をそのまま実行でき、いわゆる手動−
自動切換えのバランスレス・バンプレス切換えが簡単に
行えること、積分項によるリセットワインドアップが容
易に行えること、操作信号の変化分のみを求めればよい
ので、ゲインを修正したり、他の信号との複合演算処理
が簡単に行えること等の特長を有し、計算機を用いたDD
C（Direct Digital Control）には速度形PID演算方式が
多用されている。
しかして、この種の調節装置においては、前記アナロ
グ演算方式、位置形ディジタル演算方式、速度形ディジ
タル演算方式の何れかの方式を適用するにせよ、実際の
制御系では操作信号が過大または過小な場合にプラント
が危険な状態となるので操作信号に上下限の制限を与
え、また制御対象の操作端、蒸気，燃料，水，空気等の
被制御量、或いは下流側のプロセスに急激な変化を与え
ることは好ましくないので操作信号にある変化率の制限
を与えながら制御対象に印加する構成を採用している。
このように上下限制限手段および変化率制限手段を設
け、制御対象の各種制約条件、特性、制御上でのユーザ
の要望などに応じ、操作信号に適切な大きさおよび変化
率をもって制限することは制御系の安全性および安定性
を期するうえで必要不可欠なものである。
グ演算方式、位置形ディジタル演算方式、速度形ディジ
タル演算方式の何れかの方式を適用するにせよ、実際の
制御系では操作信号が過大または過小な場合にプラント
が危険な状態となるので操作信号に上下限の制限を与
え、また制御対象の操作端、蒸気，燃料，水，空気等の
被制御量、或いは下流側のプロセスに急激な変化を与え
ることは好ましくないので操作信号にある変化率の制限
を与えながら制御対象に印加する構成を採用している。
このように上下限制限手段および変化率制限手段を設
け、制御対象の各種制約条件、特性、制御上でのユーザ
の要望などに応じ、操作信号に適切な大きさおよび変化
率をもって制限することは制御系の安全性および安定性
を期するうえで必要不可欠なものである。
第３図は従来の速度形PID調節装置の構成を示す図で
ある。この装置は、偏差演算手段１にて現在の目標値SV
nから制御対象２の現在のプロセス変数値PVnを減算し、
得られた偏差enを速度形PID調節演算手段３に導入し、
ここで前記（3a）式の調節演算を行って速度形PID調節
演算出力ΔMVnを得る。この速度形PID調節演算出力ΔMV
nを変化率制限手段４に導いて所定の変化率の範囲内で
制限して出力ΔMVn′を得、さらに所定の上下限の範囲
内で制限する上下限制限機能付速度形／位置形信号変換
手段５にて前記（3b）式にそった演算，つまりMVn＝MV
n-1＋ΔMVn′を実行し、得られた操作信号MVnを制御対
象２に印加することにより、偏差en,つまりSVn−PVnと
なるような制御を行っている。
ある。この装置は、偏差演算手段１にて現在の目標値SV
nから制御対象２の現在のプロセス変数値PVnを減算し、
得られた偏差enを速度形PID調節演算手段３に導入し、
ここで前記（3a）式の調節演算を行って速度形PID調節
演算出力ΔMVnを得る。この速度形PID調節演算出力ΔMV
nを変化率制限手段４に導いて所定の変化率の範囲内で
制限して出力ΔMVn′を得、さらに所定の上下限の範囲
内で制限する上下限制限機能付速度形／位置形信号変換
手段５にて前記（3b）式にそった演算，つまりMVn＝MV
n-1＋ΔMVn′を実行し、得られた操作信号MVnを制御対
象２に印加することにより、偏差en,つまりSVn−PVnと
なるような制御を行っている。
（発明が解決しようとする課題） 従って、以上のようなPID調節装置を実際のプロセス
制御系に適用したとき、目標値SVnの急変や外乱等の発
生によるプロセス変数値PVnの急変等によって操作信号
が大きく変化することになり、そのために制御対象２に
急激な変化や過大なの操作量を与えて操作端や配管系の
破損，短寿命化，制御対象２の上流および下流に対する
悪影響を与えるので、変化率制限手段４および上下限制
限機能付速度形／位置形信号変換手段５を設け、操作信
号に変化率制限および上下限制限与えて制御対象２の各
種制約条件に適合するように制御している。
制御系に適用したとき、目標値SVnの急変や外乱等の発
生によるプロセス変数値PVnの急変等によって操作信号
が大きく変化することになり、そのために制御対象２に
急激な変化や過大なの操作量を与えて操作端や配管系の
破損，短寿命化，制御対象２の上流および下流に対する
悪影響を与えるので、変化率制限手段４および上下限制
限機能付速度形／位置形信号変換手段５を設け、操作信
号に変化率制限および上下限制限与えて制御対象２の各
種制約条件に適合するように制御している。
しかし、第３図に示す調節装置は、機能的には操作信
号に対し変化率制限や上下限制限を与えているが、その
制限のかけ方が「PID制御の本質」を継承しておらず、
そのため制限に引掛かったとき次のような工業上有害な
副作用が生ずる。
号に対し変化率制限や上下限制限を与えているが、その
制限のかけ方が「PID制御の本質」を継承しておらず、
そのため制限に引掛かったとき次のような工業上有害な
副作用が生ずる。
、偏差enがステップ状やパルス状に変化したとき、速
度形PID調節演算手段３のＰ動作やＤ動作によってPID調
節演算出力ΔMVnが上限制限値を越えて最大点に達した
後、操作信号はその上限制限値通過点より引き戻し現象
が発生し、制御の乱れや安全性の低下を誘引し、工業上
致命的な欠陥となる。
度形PID調節演算手段３のＰ動作やＤ動作によってPID調
節演算出力ΔMVnが上限制限値を越えて最大点に達した
後、操作信号はその上限制限値通過点より引き戻し現象
が発生し、制御の乱れや安全性の低下を誘引し、工業上
致命的な欠陥となる。
この原因について具体的に述べると、第３図において
例えば偏差enがステップ状に変化したとき、その変化初
期時には主としてＰ＋Ｄ動作が機能し、このとき全く制
限がない場合には操作信号MVnが第４図の（イ）の理論M
Vに示すような挙動となるが、実際上，上限制限値Ｈに
引掛ってＹ部分が速度形信号で切換えられ、Ｄ動作の減
少部分がそのまま差し引かれるので、結局第４図の
（ロ）のような挙動を示す。本来，第４図の（ハ）のよ
うな挙動が望ましいにも拘らず、実際には上限制限値通
過点から大きく引き戻されてしまい、折角のPD動作が逆
方向に働き、その結果、制御が乱れ、安全上問題となる
領域まで操作信号が低下した後、Ｉ動作によりゆっくり
正常状態に戻ることになる。
例えば偏差enがステップ状に変化したとき、その変化初
期時には主としてＰ＋Ｄ動作が機能し、このとき全く制
限がない場合には操作信号MVnが第４図の（イ）の理論M
Vに示すような挙動となるが、実際上，上限制限値Ｈに
引掛ってＹ部分が速度形信号で切換えられ、Ｄ動作の減
少部分がそのまま差し引かれるので、結局第４図の
（ロ）のような挙動を示す。本来，第４図の（ハ）のよ
うな挙動が望ましいにも拘らず、実際には上限制限値通
過点から大きく引き戻されてしまい、折角のPD動作が逆
方向に働き、その結果、制御が乱れ、安全上問題となる
領域まで操作信号が低下した後、Ｉ動作によりゆっくり
正常状態に戻ることになる。
、操作信号が上下限制限値を越えており、かつ、偏差
enが大きく出ていても、目標値SVn,プロセス変数値PVn
等が微動しているとき、操作信号が制限値の近傍で変動
する。この変動の原因は、第５図に示すごとく操作信号
が上下限制限機能付速度形／位置形信号変換手段５で制
限されているが、偏差enが例えば負方向側で微動し、そ
の結果，変化率制限手段４の出力ΔMVn′が制限内に入
る方向に変化したとき、上下限制限機能付速度形／位置
形信号変換手段５はそのΔMVn′を受け付けるため出力
変動となるためである。
enが大きく出ていても、目標値SVn,プロセス変数値PVn
等が微動しているとき、操作信号が制限値の近傍で変動
する。この変動の原因は、第５図に示すごとく操作信号
が上下限制限機能付速度形／位置形信号変換手段５で制
限されているが、偏差enが例えば負方向側で微動し、そ
の結果，変化率制限手段４の出力ΔMVn′が制限内に入
る方向に変化したとき、上下限制限機能付速度形／位置
形信号変換手段５はそのΔMVn′を受け付けるため出力
変動となるためである。
、また、偏差enがステップ状やパルス状等に変化して
操作信号が変化率制限値に引掛かると、Ｐ動作およびＤ
動作の速度形信号が切り捨てられて前述したようにＤ動
作で引き戻された後、Ｉ動作により目標値SVnに接近す
るので、制御の応答性が著しく遅れてしまい、工業上致
命的な欠陥となる。
操作信号が変化率制限値に引掛かると、Ｐ動作およびＤ
動作の速度形信号が切り捨てられて前述したようにＤ動
作で引き戻された後、Ｉ動作により目標値SVnに接近す
るので、制御の応答性が著しく遅れてしまい、工業上致
命的な欠陥となる。
この原因は、変化率制限手段４が上下限制限手段５に
よる１回当りの更新量を制限することにより最初のＰ＋
Ｄ動作の変化分を切り捨ててしまった後、変化率制限内
でＤ動作による減少分を差し引いていくので、操作量は
第６図の（ａ）に示すMVのように一旦減少した後にＩ動
作のみで接近していくことになり、かつ、これに伴って
制御応答が第６図の（ａ）に示すPVのように一旦逆応答
後にＩ動作のみでゆっくり上昇接近していくので、非常
に制御の応答性が遅くなる。
よる１回当りの更新量を制限することにより最初のＰ＋
Ｄ動作の変化分を切り捨ててしまった後、変化率制限内
でＤ動作による減少分を差し引いていくので、操作量は
第６図の（ａ）に示すMVのように一旦減少した後にＩ動
作のみで接近していくことになり、かつ、これに伴って
制御応答が第６図の（ａ）に示すPVのように一旦逆応答
後にＩ動作のみでゆっくり上昇接近していくので、非常
に制御の応答性が遅くなる。
以上のように従来の調節装置は、操作信号の変化が変
化率制限値または上下限制限値を越えたとき、または制
限内において回復するときの信号処理が不適切であるた
めに、実用上，非常に大きな欠陥を有している。
化率制限値または上下限制限値を越えたとき、または制
限内において回復するときの信号処理が不適切であるた
めに、実用上，非常に大きな欠陥を有している。
特に、この種のPID調節装置においては、プラント計
装などのあらゆる分野の制御に広く利用されており、そ
の制御の基盤をなすものであり、さらに今後プラント運
転のフレキシブル化，最適化，超自動化などの高度化を
考えるとき、操作信号に対する変化率制限および上下限
制限は必要不可欠であり、これら制限機能の高度な活用
が強く望まれていた。
装などのあらゆる分野の制御に広く利用されており、そ
の制御の基盤をなすものであり、さらに今後プラント運
転のフレキシブル化，最適化，超自動化などの高度化を
考えるとき、操作信号に対する変化率制限および上下限
制限は必要不可欠であり、これら制限機能の高度な活用
が強く望まれていた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、PIまたは
PID調節演算出力が所定の上下限制限値または所定の変
化率制限値を越えたとき、PID制御の本質を継承する信
号処理を実行することにより、制御性および制御応答性
に優れ、かつ、安定性、安全性を確保しうる調節装置を
提供することを目的とする。
PID調節演算出力が所定の上下限制限値または所定の変
化率制限値を越えたとき、PID制御の本質を継承する信
号処理を実行することにより、制御性および制御応答性
に優れ、かつ、安定性、安全性を確保しうる調節装置を
提供することを目的とする。
［発明の目的］ （課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決するために、制御対象からの
プロセス変数値と目標値との偏差を零とするために速度
形PIまたは速度形PID調節演算を行った後、位置形操作
信号に変換して前記制御対象に印加する調節装置におい
て、前記位置形操作信号の大きさを所定の範囲内に制限
する上下限制限手段と、この上下限制限手段の出力の変
化率を所定の範囲内に制限する変化率制限手段と、上下
限制限手段の入力信号から前記変化率制限手段の出力信
号を減ずることにより、前記位置形操作信号の前記上下
限制限手段の上下限制限値，前記変化率制限手段の変化
率制限値の何れかを越えているかの逸脱信号を求める減
算手段と、この減算手段からの前回制御周期の逸脱信号
と前記速度形Ｉ調節演算出力信号とを取り込み、これら
両信号の符号が同符号であるか異符号であるかを判別す
る符号判別手段と、この符号判別手段によって同符号と
判別されたとき、前記制限値を逸脱し、かつ、積分調節
演算出力が制限を拡大させる方向であると判断し積分動
作を停止させる積分動作判断手段とを設けた調節装置で
ある。
プロセス変数値と目標値との偏差を零とするために速度
形PIまたは速度形PID調節演算を行った後、位置形操作
信号に変換して前記制御対象に印加する調節装置におい
て、前記位置形操作信号の大きさを所定の範囲内に制限
する上下限制限手段と、この上下限制限手段の出力の変
化率を所定の範囲内に制限する変化率制限手段と、上下
限制限手段の入力信号から前記変化率制限手段の出力信
号を減ずることにより、前記位置形操作信号の前記上下
限制限手段の上下限制限値，前記変化率制限手段の変化
率制限値の何れかを越えているかの逸脱信号を求める減
算手段と、この減算手段からの前回制御周期の逸脱信号
と前記速度形Ｉ調節演算出力信号とを取り込み、これら
両信号の符号が同符号であるか異符号であるかを判別す
る符号判別手段と、この符号判別手段によって同符号と
判別されたとき、前記制限値を逸脱し、かつ、積分調節
演算出力が制限を拡大させる方向であると判断し積分動
作を停止させる積分動作判断手段とを設けた調節装置で
ある。
（作用） 従って、本発明は以上のような手段を講じたことによ
り、目標値と制御対象からのプロセス変数値との偏差を
零とするためにPIまたはPID調節演算手段により調節演
算を行って速度形PIまたは速度形PID調節演算出力を位
置形信号に変換して操作信号を得た後、制御対象に印加
して制御するが、このとき操作信号の大きさおよび変格
率を上下限制限手段および変化率制限手段にて所定の範
囲内で制限して制御対象に印加する。
り、目標値と制御対象からのプロセス変数値との偏差を
零とするためにPIまたはPID調節演算手段により調節演
算を行って速度形PIまたは速度形PID調節演算出力を位
置形信号に変換して操作信号を得た後、制御対象に印加
して制御するが、このとき操作信号の大きさおよび変格
率を上下限制限手段および変化率制限手段にて所定の範
囲内で制限して制御対象に印加する。
さらに、減算手段では、上下限制限手段の入力信号と
変化率制限手段の出力信号とを減算手段で取り込み、入
力信号から前記変化率制限手段の出力信号を減じて位置
形操作信号が上下限制限手段の上下限制限値，変化率制
限手段の変化率制限値の何れかを越えているかの逸脱状
態を判断し、逸脱している場合には符号判別手段が前回
制御周期の逸脱信号と速度形Ｉ調節演算出力信号とを取
り込み、これら両信号の符号が同符号であるか異符号で
あるかを判別する。そして、積分動作判断手段では、符
号が同符号であるとき，つまり前記制限値を逸脱し、か
つ、積分調節演算出力が制限を拡大させる方向であると
判断して積分動作を停止させ、また異符号であるとき，
つまりいずれの制限にも引っ掛かっていない時およびい
ずれの制限にも引っ掛かっているが、積分調節演算出力
が制限を解消させる方向であると判断した時、積分動作
を続行させるものである。
変化率制限手段の出力信号とを減算手段で取り込み、入
力信号から前記変化率制限手段の出力信号を減じて位置
形操作信号が上下限制限手段の上下限制限値，変化率制
限手段の変化率制限値の何れかを越えているかの逸脱状
態を判断し、逸脱している場合には符号判別手段が前回
制御周期の逸脱信号と速度形Ｉ調節演算出力信号とを取
り込み、これら両信号の符号が同符号であるか異符号で
あるかを判別する。そして、積分動作判断手段では、符
号が同符号であるとき，つまり前記制限値を逸脱し、か
つ、積分調節演算出力が制限を拡大させる方向であると
判断して積分動作を停止させ、また異符号であるとき，
つまりいずれの制限にも引っ掛かっていない時およびい
ずれの制限にも引っ掛かっているが、積分調節演算出力
が制限を解消させる方向であると判断した時、積分動作
を続行させるものである。
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明するに先立ち、PID制御
について検討してみる。速度形PIDアルゴリズムはプロ
セス計装システムに不可欠なものであるが、今後の計装
システムの複雑化，高度化に対応していくためには、速
度形PIDアルゴリズムに工夫を加えながら欠陥を解消す
ることが実用上非常に重要なことである。
について検討してみる。速度形PIDアルゴリズムはプロ
セス計装システムに不可欠なものであるが、今後の計装
システムの複雑化，高度化に対応していくためには、速
度形PIDアルゴリズムに工夫を加えながら欠陥を解消す
ることが実用上非常に重要なことである。
そこで、PID調節演算に関しどのような処理をすれば
有効であるか，いわゆる「PID制御の本質」を考えてみ
る。前記（１）式のPID基本式からPID各項の特質を分析
すると下表のようになる。
有効であるか，いわゆる「PID制御の本質」を考えてみ
る。前記（１）式のPID基本式からPID各項の特質を分析
すると下表のようになる。
この表から明らかなように「PID制御の本質の継承」
という観点から考えると、操作信号の変化が所定の上下
限制限値や変化率制限値を越えたとき、速度形Ｉ調節演
算出力は切り捨てが可能であるが、速度形Ｐ調節演算出
力及び速度形Ｄ調節演算出力は絶対に切り捨て出来ない
ことになる。つまり，速度形ＰまたはＤ調節演算出力を
切り捨てると「PID制御の本質」を歪曲することになっ
て問題が生ずる。
という観点から考えると、操作信号の変化が所定の上下
限制限値や変化率制限値を越えたとき、速度形Ｉ調節演
算出力は切り捨てが可能であるが、速度形Ｐ調節演算出
力及び速度形Ｄ調節演算出力は絶対に切り捨て出来ない
ことになる。つまり，速度形ＰまたはＤ調節演算出力を
切り捨てると「PID制御の本質」を歪曲することになっ
て問題が生ずる。
この点、従来装置は、変化率制限に引掛かると変化率
制限手段４で殆んどの速度形Ｐ＋Ｄ調節演算出力を切り
捨てることになり、また上下限制限機能付速度形／位置
形信号変換手段５により殆んどの速度計Ｐ＋Ｄ調節演算
出力を切り捨てることとなり、「PID制御の本質」を継
承しなくなり、各種の欠陥を起こす根源ともなってい
る。
制限手段４で殆んどの速度形Ｐ＋Ｄ調節演算出力を切り
捨てることになり、また上下限制限機能付速度形／位置
形信号変換手段５により殆んどの速度計Ｐ＋Ｄ調節演算
出力を切り捨てることとなり、「PID制御の本質」を継
承しなくなり、各種の欠陥を起こす根源ともなってい
る。
そこで、本発明装置においては、基本的には速度形PI
Dアルゴリムズを用い、かつ、操作信号が所定の上下限
制限値または変化率制限値を越えたとき前記表に示す信
号処理上の制約を守りつつ、「PID制御の本質」を継承
しうるような構成を実現することにある。
Dアルゴリムズを用い、かつ、操作信号が所定の上下限
制限値または変化率制限値を越えたとき前記表に示す信
号処理上の制約を守りつつ、「PID制御の本質」を継承
しうるような構成を実現することにある。
以下、本発明の実施例について第１図を参照して説明
する。なお、一般に、Ｄ動作を含まないPI調節装置も有
るが、ここではPID調節装置を例に上げて説明する。同
図において11は現在の目標値SVnから制御対象12の現在
のプロセス変数値PVnを減算して偏差enを得る偏差演算
手段、13は偏差enに基づいて速度形Ｉ動作によりＩ調節
演算出力ΔInを得る速度形Ｉ調節演算手段、14は偏差en
を受けて速度形Ｐおよび速度形Ｄ動作によりＰ＋Ｄ調節
演算出力ΔPn＋ΔDnを得る速度形Ｐ＋Ｄ調節演算手段で
ある。これら両調節演算手段13,14の出力は加算手段15
で加算し、得られた速度形PID加算調節信号ΔMVnを速度
形／位置形信号変換手段16に導入する。この信号変換手
段16は速度形PID加算調節信号を位置形PID調節信号（操
作信号とも呼ぶ）MVnに変換した後、所定の上下限制限
値をもって制限する上下限制限手段17および所定の変化
率をもって制限する変化率制限手段18を経由して制限付
き操作信号MVn′を得、この制限付き操作信号MVn′を用
いて制御対象12を制御する様になっている。
する。なお、一般に、Ｄ動作を含まないPI調節装置も有
るが、ここではPID調節装置を例に上げて説明する。同
図において11は現在の目標値SVnから制御対象12の現在
のプロセス変数値PVnを減算して偏差enを得る偏差演算
手段、13は偏差enに基づいて速度形Ｉ動作によりＩ調節
演算出力ΔInを得る速度形Ｉ調節演算手段、14は偏差en
を受けて速度形Ｐおよび速度形Ｄ動作によりＰ＋Ｄ調節
演算出力ΔPn＋ΔDnを得る速度形Ｐ＋Ｄ調節演算手段で
ある。これら両調節演算手段13,14の出力は加算手段15
で加算し、得られた速度形PID加算調節信号ΔMVnを速度
形／位置形信号変換手段16に導入する。この信号変換手
段16は速度形PID加算調節信号を位置形PID調節信号（操
作信号とも呼ぶ）MVnに変換した後、所定の上下限制限
値をもって制限する上下限制限手段17および所定の変化
率をもって制限する変化率制限手段18を経由して制限付
き操作信号MVn′を得、この制限付き操作信号MVn′を用
いて制御対象12を制御する様になっている。
20は前記位置形PID調節信号MVnと制限付き操作信号MV
n′とを取り込んで両制限手段17,18の上下限制限値また
は変化率制限値を逸脱しているか否かを判断する制限逸
脱判断手段である。この制限逸脱判断手段20は、位置形
PID調節信号MVnから制限付き操作信号MVn′を減算する
減算手段21と、この減算手段21の出力がほぼ零に近い信
号か或いは零以外の信号か，つまりMVnが両制限手段17,
18の上下限制限値または変化率制限値を越えているか否
かを判断する零判断手段22と、この零判断手段22にてほ
ぼ零になる信号のとき前記速度形PI調節演算手段13の出
力と加算手段15との間に介在されるスイッチ手段23を導
通状態に設定して正常積分を実行し、零以外のときにス
イッチ手段23を非導通状態に設定して積分を停止する手
段とで構成されている。
n′とを取り込んで両制限手段17,18の上下限制限値また
は変化率制限値を逸脱しているか否かを判断する制限逸
脱判断手段である。この制限逸脱判断手段20は、位置形
PID調節信号MVnから制限付き操作信号MVn′を減算する
減算手段21と、この減算手段21の出力がほぼ零に近い信
号か或いは零以外の信号か，つまりMVnが両制限手段17,
18の上下限制限値または変化率制限値を越えているか否
かを判断する零判断手段22と、この零判断手段22にてほ
ぼ零になる信号のとき前記速度形PI調節演算手段13の出
力と加算手段15との間に介在されるスイッチ手段23を導
通状態に設定して正常積分を実行し、零以外のときにス
イッチ手段23を非導通状態に設定して積分を停止する手
段とで構成されている。
次に、以上のような装置の動作を説明する。偏差演算
手段11にて現在の目標値SVnから制御対象12の現在のプ
ロセス変数値PVnを減算し、 en＝SVn−PVn なる演算により両値の偏差enを得た後、この偏差enを速
度形Ｉ調節演算手段13および速度形PD調節演算手段14に
それぞれ導入する。
手段11にて現在の目標値SVnから制御対象12の現在のプ
ロセス変数値PVnを減算し、 en＝SVn−PVn なる演算により両値の偏差enを得た後、この偏差enを速
度形Ｉ調節演算手段13および速度形PD調節演算手段14に
それぞれ導入する。
ここで、速度形PD調節演算手段13は、 ΔIn＝Kp・（TI/τ）・en …（４） なる演算を行って速度形PI調節演算出力ΔInを得た後、
導通時のスイッチ手段23を経由して加算手段15に導入す
る。
導通時のスイッチ手段23を経由して加算手段15に導入す
る。
一方、速度形PD調節演算手段14では、速度形Ｐ調節演
算と速度形Ｄ調節演算，つまり ΔPn＝Kp（en−en-1） …（５） ΔDn＝Kp・（TI/τ）・（en−2en-1＋en-2） …（６） なる演算を行い、これらを合成したΔPn＋ΔDnを得て加
算手段15に導入する。ここで、加算手段15では先のΔIn
と加算合成して、 ΔMVn＝ΔPn＋ΔDn＋ΔIn′ …（７） なる速度形PID調節演算信号を得た後、この調節信号ΔM
Vnを速度形／位置形信号変換手段16に導き、 MVn＝MVn-1＋ΔMVn …（８） なる演算を実行し、位置形PID調節信号MVnに変換する。
算と速度形Ｄ調節演算，つまり ΔPn＝Kp（en−en-1） …（５） ΔDn＝Kp・（TI/τ）・（en−2en-1＋en-2） …（６） なる演算を行い、これらを合成したΔPn＋ΔDnを得て加
算手段15に導入する。ここで、加算手段15では先のΔIn
と加算合成して、 ΔMVn＝ΔPn＋ΔDn＋ΔIn′ …（７） なる速度形PID調節演算信号を得た後、この調節信号ΔM
Vnを速度形／位置形信号変換手段16に導き、 MVn＝MVn-1＋ΔMVn …（８） なる演算を実行し、位置形PID調節信号MVnに変換する。
そして、この位置形PID調節信号MVnを所定の上下限で
制限する上下限制限手段17および所定の変化率で制限す
る変化率制限手段18を経由させて制御対象12に印加し、
偏差en＝0,つまりSVn＝PVnとなるように制御する。従っ
て、この装置では速度形Ｐおよび速度形Ｄ調節信号の切
り捨ては発生せず、位置形信号変換後に制限に引掛って
も「PID制御の本質」を継承できる。
制限する上下限制限手段17および所定の変化率で制限す
る変化率制限手段18を経由させて制御対象12に印加し、
偏差en＝0,つまりSVn＝PVnとなるように制御する。従っ
て、この装置では速度形Ｐおよび速度形Ｄ調節信号の切
り捨ては発生せず、位置形信号変換後に制限に引掛って
も「PID制御の本質」を継承できる。
一方、制限逸脱判断手段20においては、上下限制限手
段17の入力信号の前回値MVn-1と変化率制限手段18の出
力信号の前回値MVn-1′とを取り込み、減算手段21に
て、 なる演算を行って減算出力 を取り出し、後続の零判別手段22に導入する。この零判
別手段22では減算手段21からの信号について零か否かを
判別する。すなわち、この零判別手段22は、 位置形PID調節信号つまり操作信号MVnが上下限制限値に
も変化率制限値にも引掛っていないと判断し、前記スイ
ッチ手段23を導通状態に設定し、いわゆる正常積分を実
行する。従って、制限後の実行速度形Ｉ調節信号ΔIn′
は、 ΔIn′＝ΔIn＝Kp・（τ/TI）・en が得られる。
段17の入力信号の前回値MVn-1と変化率制限手段18の出
力信号の前回値MVn-1′とを取り込み、減算手段21に
て、 なる演算を行って減算出力 を取り出し、後続の零判別手段22に導入する。この零判
別手段22では減算手段21からの信号について零か否かを
判別する。すなわち、この零判別手段22は、 位置形PID調節信号つまり操作信号MVnが上下限制限値に
も変化率制限値にも引掛っていないと判断し、前記スイ
ッチ手段23を導通状態に設定し、いわゆる正常積分を実
行する。従って、制限後の実行速度形Ｉ調節信号ΔIn′
は、 ΔIn′＝ΔIn＝Kp・（τ/TI）・en が得られる。
操作信号MVnが上下限制限値，変化率制限値の何れに
も引掛っていると判断し、前記スイッチ手段23を非導通
状態に設定し、いわゆる積分動作を停止させる。従っ
て、制限後の実行速度形Ｉ調節信号ΔIn′は、 ΔIn′＝０ となり、積分動作のみが制御される。
も引掛っていると判断し、前記スイッチ手段23を非導通
状態に設定し、いわゆる積分動作を停止させる。従っ
て、制限後の実行速度形Ｉ調節信号ΔIn′は、 ΔIn′＝０ となり、積分動作のみが制御される。
次に、制御逸脱判断手段20の他の構成例について第２
図を参照して説明する。なお、同図において第１図と同
一部分には同一符号を付して詳しい説明を省略する。こ
の制限逸脱判断手段20は、前記速度形Ｐ調節演算出力Δ
Inが上下限制限または変化率制限の何かに引掛かった状
態から制限内に向かう条件が整ったときに速やかに制限
内に入るように、また何れかの制限，例えば上下限制限
値に引掛かったままとならないように制限されている量 と速度形Ｐ調節信号ΔIn＝Kp・（τ/TI）・enとの極性
が同符号のとき正常積分として実行し、それ以外のとき
は積分動作を停止する機能を持ったものである。
図を参照して説明する。なお、同図において第１図と同
一部分には同一符号を付して詳しい説明を省略する。こ
の制限逸脱判断手段20は、前記速度形Ｐ調節演算出力Δ
Inが上下限制限または変化率制限の何かに引掛かった状
態から制限内に向かう条件が整ったときに速やかに制限
内に入るように、また何れかの制限，例えば上下限制限
値に引掛かったままとならないように制限されている量 と速度形Ｐ調節信号ΔIn＝Kp・（τ/TI）・enとの極性
が同符号のとき正常積分として実行し、それ以外のとき
は積分動作を停止する機能を持ったものである。
以下、具体的に述べると、この制限逸脱判断手段20
は、減算手段21および零判別手段22からなり、位置形PI
D調節演算出力MVnが上下限制限値または変化率制限値の
何れかを越えているか否かを判断する逸脱判断手段と、
速度形Ｉ調節演算手段13の速度形Ｉ調節演算出力ΔInと
減算手段21の出力 とが同符号であるか異符号であるかを判別する符号判別
手段24と、零判別手段22の出力から何れかの制限に引掛
かっており、かつ、符号判別手段24にてΔInと が異符号であると判別されたとき、前記速度形Ｐ調節演
算出力ΔInが制限解消方向にあると判断してスイッチ手
段23を導通状態に設定し、逆に同符号の場合にはスイッ
チ手段23を非導通状態に設定する積分動作判断手段25と
で構成されている。勿論、この積分動作判断手段25は位
置形PID調節演算出力MVnが上下限制限値また変化率制限
値の何れかを越えていない場合にはスイッチ手段23を導
通状態に設定することは言うまでもない。
は、減算手段21および零判別手段22からなり、位置形PI
D調節演算出力MVnが上下限制限値または変化率制限値の
何れかを越えているか否かを判断する逸脱判断手段と、
速度形Ｉ調節演算手段13の速度形Ｉ調節演算出力ΔInと
減算手段21の出力 とが同符号であるか異符号であるかを判別する符号判別
手段24と、零判別手段22の出力から何れかの制限に引掛
かっており、かつ、符号判別手段24にてΔInと が異符号であると判別されたとき、前記速度形Ｐ調節演
算出力ΔInが制限解消方向にあると判断してスイッチ手
段23を導通状態に設定し、逆に同符号の場合にはスイッ
チ手段23を非導通状態に設定する積分動作判断手段25と
で構成されている。勿論、この積分動作判断手段25は位
置形PID調節演算出力MVnが上下限制限値また変化率制限
値の何れかを越えていない場合にはスイッチ手段23を導
通状態に設定することは言うまでもない。
次に、第２図に示す装置の動作を説明する。
（イ） 先ず、位置形PID調節演算出力，つまり操作信
号MVnは上下限制限値または変化率制限値の何れかを越
えていない場合には上下限制限手段17および変化率制限
手段18をそのまま通るので、減算手段21の出力は、 となり、この場合には積分動作判断手段25で正常積分と
判定し導通制御信号が出力してスイッチ手段23を導通状
態に設定する。その結果、 ΔIn′＝ΔIn＝Kp・（τ/TI）・en となって正常積分を実行する。
号MVnは上下限制限値または変化率制限値の何れかを越
えていない場合には上下限制限手段17および変化率制限
手段18をそのまま通るので、減算手段21の出力は、 となり、この場合には積分動作判断手段25で正常積分と
判定し導通制御信号が出力してスイッチ手段23を導通状
態に設定する。その結果、 ΔIn′＝ΔIn＝Kp・（τ/TI）・en となって正常積分を実行する。
（ロ） 操作信号MVnは上下限制限値または変化率制限
値の何れかを越えている場合、減算手段21の出力は、 となり、よって零判別手段22では零でないとする信号，
つまり上下限制限値または変化率制限値の何れかに引掛
かっているとする信号を積分動作判断手段25に送出す
る。さらに、符号判別手段24において位置形PID調節演
算出力ΔInと減算出力 との符号を比較し異符号のとき、その旨の信号を積分動
作判断手段25に送出する。その結果、この積分動作判断
手段25では位置形PID調節演算出力MVnが上下限制限値ま
たは変化率制限値の何れかを越えているが制限解消方向
に向かっているので正常積分と判定し同様に導通制御信
号を出力してスイッチ手段23を導通状態に設定する。従
って、この場合にも、 ΔIn′＝ΔIn＝Kp・（τ/TI）・en なる正常積分を実行する。
値の何れかを越えている場合、減算手段21の出力は、 となり、よって零判別手段22では零でないとする信号，
つまり上下限制限値または変化率制限値の何れかに引掛
かっているとする信号を積分動作判断手段25に送出す
る。さらに、符号判別手段24において位置形PID調節演
算出力ΔInと減算出力 との符号を比較し異符号のとき、その旨の信号を積分動
作判断手段25に送出する。その結果、この積分動作判断
手段25では位置形PID調節演算出力MVnが上下限制限値ま
たは変化率制限値の何れかを越えているが制限解消方向
に向かっているので正常積分と判定し同様に導通制御信
号を出力してスイッチ手段23を導通状態に設定する。従
って、この場合にも、 ΔIn′＝ΔIn＝Kp・（τ/TI）・en なる正常積分を実行する。
（ハ） 次に、操作信号MVnは上下限制限値または変化
率制限値の何れかを越えており、かつ、符号判別手段24
において同符号と判別されたとき、積分動作判断手段25
では積分停止と判断しスィツチ手段23を非導通状態に設
定する。その結果、 ΔＩ′ｎ＝０ となり、いわゆる積分停止の状態となる。
率制限値の何れかを越えており、かつ、符号判別手段24
において同符号と判別されたとき、積分動作判断手段25
では積分停止と判断しスィツチ手段23を非導通状態に設
定する。その結果、 ΔＩ′ｎ＝０ となり、いわゆる積分停止の状態となる。
従って、以上のような実施例の構成によれば、操作信
号が所定の上下限制限値または変化率制限値の何れかを
逸脱したとき、速度形Ｐ調節演算出力のみを必要に応じ
て切り捨て、速度形ＰまたはＤ調節演算出力を切り捨て
ないようにしたので、「PID制御の本質」を確実に継承
でき、従来のような操作信号の引戻し現象がなくなり、
高い制御性を確保でき、安全性，安定性に大きく寄与す
る。
号が所定の上下限制限値または変化率制限値の何れかを
逸脱したとき、速度形Ｐ調節演算出力のみを必要に応じ
て切り捨て、速度形ＰまたはＤ調節演算出力を切り捨て
ないようにしたので、「PID制御の本質」を確実に継承
でき、従来のような操作信号の引戻し現象がなくなり、
高い制御性を確保でき、安全性，安定性に大きく寄与す
る。
その結果、偏差enが例えばステップ状に変化したと
き、操作信号の挙動は第４図の（ハ）のようになり、望
ましいMVとなる。
き、操作信号の挙動は第４図の（ハ）のようになり、望
ましいMVとなる。
一方、目標値SVnをステップ状に変化させたときには
第６図のような応答となる。すなわち、速度形Ｐおよび
Ｄ調節演算出力を切り捨てないので、MVおよびPVは第６
図の（ｂ）ようになり、従来に比べて応答性を大幅に改
善できる。
第６図のような応答となる。すなわち、速度形Ｐおよび
Ｄ調節演算出力を切り捨てないので、MVおよびPVは第６
図の（ｂ）ようになり、従来に比べて応答性を大幅に改
善できる。
しかも、第２図においては操作信号が上下限制限値ま
たは変化率制限値を逸脱しても操作信号が解消方向にあ
る場合には積分動作を実行するので、速やかに目標値に
整定させることができる。
たは変化率制限値を逸脱しても操作信号が解消方向にあ
る場合には積分動作を実行するので、速やかに目標値に
整定させることができる。
なお、上記実施例ではPID調節演算について説明した
が、PI調節演算でも同様に適用できる。また積分項であ
るΔIn＝Kp・（τ/TI）・enはスイッチ手段23の非導通
により停止するようにしたが、例えば積分時間TIを非常
に大きな値に設定して等価的にΔIn＝０として積分停止
しても良いし、積分項の演算に使用するKp,τ,enを強制
的にゼロとしても良い。また、上下限制限或いは変化率
制限を逸脱しているか否かの検知はそれぞれの入力信号
と所定の制限値を比較して検知し、そ論理和を取っても
よい。さらに、微分動作は完全微分で説明したが、不完
全微分を使用することもある。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
が、PI調節演算でも同様に適用できる。また積分項であ
るΔIn＝Kp・（τ/TI）・enはスイッチ手段23の非導通
により停止するようにしたが、例えば積分時間TIを非常
に大きな値に設定して等価的にΔIn＝０として積分停止
しても良いし、積分項の演算に使用するKp,τ,enを強制
的にゼロとしても良い。また、上下限制限或いは変化率
制限を逸脱しているか否かの検知はそれぞれの入力信号
と所定の制限値を比較して検知し、そ論理和を取っても
よい。さらに、微分動作は完全微分で説明したが、不完
全微分を使用することもある。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、操作信号にどの
ような上下限制限値または変化率制限値を加えても、速
度形P,D調節演算出力の切り捨てがなくなって従来のよ
うな欠陥を生ずることがなくなり、制御性の高い、安定
で、かつ、安全な制御を実現でき、ひいてはプラント計
装システムの基盤をより一層強化できる。
ような上下限制限値または変化率制限値を加えても、速
度形P,D調節演算出力の切り捨てがなくなって従来のよ
うな欠陥を生ずることがなくなり、制御性の高い、安定
で、かつ、安全な制御を実現でき、ひいてはプラント計
装システムの基盤をより一層強化できる。
しかも、目標値変化に対し、操作信号の変化状況を迅
速に判断し、正常積分と積分停止を適宜選択しながら速
やかに整定できる。
速に判断し、正常積分と積分停止を適宜選択しながら速
やかに整定できる。
特に、今後のプラント運転制御においては、フレキシ
ブル化、最適化、超自動化などの進展に伴って上下限制
限値や変化率制限値を有効に活用することが重要である
が、この点で本装置はその制限を有効に生かしつつ従来
の各問題を解消したことにより、産業界に大きく貢献で
きる。
ブル化、最適化、超自動化などの進展に伴って上下限制
限値や変化率制限値を有効に活用することが重要である
が、この点で本装置はその制限を有効に生かしつつ従来
の各問題を解消したことにより、産業界に大きく貢献で
きる。
第１図は本発明に係わる調節装置の一実施例を示す構成
図、第２図は本発明の他の実施例を示す構成図、第３図
は従来装置の構成図、第４図は目標値を変化させたとき
の従来装置と本発明装置における操作信号の挙動を比較
する図、第５図は操作信号が制限値近傍で変動する状態
を示す図、第６図は目標値をステップ状に変化させたと
きの従来装置と本発明装置における操作信号およびプロ
セス変数値の応答比較図である。 12……制御対象、13……速度形Ｉ調節演算手段、14……
速度形PD調節演算手段、15……加算手段、16……速度形
／位置形信号変換手段、17……上下限制限手段、18……
変化率制限手段、20……制限逸脱判断手段、21……減算
手段、22……零判別手段、23……スイッチ手段、24……
符号判別手段、25……積分動作判断手段。
図、第２図は本発明の他の実施例を示す構成図、第３図
は従来装置の構成図、第４図は目標値を変化させたとき
の従来装置と本発明装置における操作信号の挙動を比較
する図、第５図は操作信号が制限値近傍で変動する状態
を示す図、第６図は目標値をステップ状に変化させたと
きの従来装置と本発明装置における操作信号およびプロ
セス変数値の応答比較図である。 12……制御対象、13……速度形Ｉ調節演算手段、14……
速度形PD調節演算手段、15……加算手段、16……速度形
／位置形信号変換手段、17……上下限制限手段、18……
変化率制限手段、20……制限逸脱判断手段、21……減算
手段、22……零判別手段、23……スイッチ手段、24……
符号判別手段、25……積分動作判断手段。
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象からのプロセス変数値と目標値と
の偏差を零とするために速度形PIまたは速度形PID（P:
比例,I:積分,D:微分）調節演算を行った後、位置形操作
信号に変換して前記制御対象に印加する調節装置におい
て、 前記位置形操作信号の大きさを所定の範囲内に制限する
上下限制限手段と、 この上下限制限手段の出力の変化率を所定の範囲内に制
限する変化率制限手段と、 前記上下限制限手段の入力信号から前記変化率制限手段
の出力信号を減ずることにより、前記位置形操作信号が
前記上下限制限手段の上下限制限値，前記変化率制限手
段の変化率制限値の何れかを越えているかの逸脱信号を
求める減算手段と、 この減算手段からの前回制御周期の逸脱信号と前記速度
形Ｉ調節演算出力信号とを取り込み、これら両信号の符
号が同符号であるか異符号であるかを判別する符号判別
手段と、 この符号判別手段によって同符号と判別されたとき、前
記位置形操作信号が制限値を逸脱し、かつ、積分調節演
算出力が制限を拡大させる方向であると判断し積分動作
を停止させる積分動作判断手段と、 を備えたことを特徴とする調節装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1176088A JP2531796B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 調節装置 |
| AU58021/90A AU613562B2 (en) | 1989-07-07 | 1990-06-29 | Controlling apparatus utilized in process instrumentation system |
| US07/546,741 US5119288A (en) | 1989-07-07 | 1990-07-02 | Controlling apparatus utilized in process instrumentation system |
| EP90112775A EP0406836B1 (en) | 1989-07-07 | 1990-07-04 | Controlling apparatus utilized in process instrumentation system |
| DE69007874T DE69007874T2 (de) | 1989-07-07 | 1990-07-04 | Regelungsanordnung für ein Verfahrensinstrumentierungssystem. |
| CN90104502A CN1024049C (zh) | 1989-07-07 | 1990-07-07 | 用于过程检测系统的控制装置 |
| KR1019900010274A KR930011001B1 (ko) | 1989-07-07 | 1990-07-07 | 공정 계측시스템의 조절장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1176088A JP2531796B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0340102A JPH0340102A (ja) | 1991-02-20 |
| JP2531796B2 true JP2531796B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=16007503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1176088A Expired - Fee Related JP2531796B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 調節装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5119288A (ja) |
| EP (1) | EP0406836B1 (ja) |
| JP (1) | JP2531796B2 (ja) |
| KR (1) | KR930011001B1 (ja) |
| CN (1) | CN1024049C (ja) |
| AU (1) | AU613562B2 (ja) |
| DE (1) | DE69007874T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010041338A1 (ja) | 2008-10-10 | 2010-04-15 | 三菱電機株式会社 | 調節装置 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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