JP2526543B2 - 物体の高さ測定装置 - Google Patents
物体の高さ測定装置Info
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- JP2526543B2 JP2526543B2 JP61004759A JP475986A JP2526543B2 JP 2526543 B2 JP2526543 B2 JP 2526543B2 JP 61004759 A JP61004759 A JP 61004759A JP 475986 A JP475986 A JP 475986A JP 2526543 B2 JP2526543 B2 JP 2526543B2
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば工場で使用される産業用ロボット等
に適用して好適な物体の高さ測定装置に関する。
に適用して好適な物体の高さ測定装置に関する。
本発明は物体の高さ測定装置において、２個の撮像装
置を所定角間隔離して配して、これら２個の撮像装置で
基準面に配される物体を撮像し、その撮像結果より物体
の所定点の基準面からの高さを測定するようにしたこと
により、物体の高さ測定を正確に行なえるようにしたも
のである。
置を所定角間隔離して配して、これら２個の撮像装置で
基準面に配される物体を撮像し、その撮像結果より物体
の所定点の基準面からの高さを測定するようにしたこと
により、物体の高さ測定を正確に行なえるようにしたも
のである。
従来、工場の組立製造ラインへのロボットの導入が盛
んに行われている。このようなロボットにおいて物体を
認識するため、物体の高さ測定が必要となる場合があ
る。
んに行われている。このようなロボットにおいて物体を
認識するため、物体の高さ測定が必要となる場合があ
る。
従来、物体の高さ測定装置としては単一の撮像装置を
用いるものが提案されている。例えば、僅かに離れた位
置に配された２つの対物レンズによって左右２つの光学
像が単一の撮像装置の撮像部に供給されて撮像され、そ
の撮像結果である立体視像（左右像）の同一点の横方向
変位より物体の高さ（奥行き）を測定するものである。
用いるものが提案されている。例えば、僅かに離れた位
置に配された２つの対物レンズによって左右２つの光学
像が単一の撮像装置の撮像部に供給されて撮像され、そ
の撮像結果である立体視像（左右像）の同一点の横方向
変位より物体の高さ（奥行き）を測定するものである。
しかし、このような従来の物体の高さ測定装置では、
立体視像（左右像）より同一点の横方向の変位を知るこ
とが困難であり、正確な高さ測定が難しいものであっ
た。
立体視像（左右像）より同一点の横方向の変位を知るこ
とが困難であり、正確な高さ測定が難しいものであっ
た。
本発明は斯る点に鑑み、正確な高さ測定を可能とする
ものである。
ものである。
本発明は、上述問題点を解決するため２個の撮像装置
を有して構成される。
を有して構成される。
即ち、基準面（２）に配される物体（３）を撮像する
第１の撮像装置（1a）と、この第１の撮像装置（1a）よ
り基準面（２）を中心に所定角度θだけ回転した位置に
実質的に配され物体（３）を撮像する第２の撮像装置
（1b）とを備えるものである。そして、第１の撮像装置
（1a）の撮像結果を基準として第２の撮像装置（1b）の
撮像結果より物体（３）の所定点の変位を知り、この変
位より物体（３）の所定点の基準面（２）からの高さを
求めるものである。
第１の撮像装置（1a）と、この第１の撮像装置（1a）よ
り基準面（２）を中心に所定角度θだけ回転した位置に
実質的に配され物体（３）を撮像する第２の撮像装置
（1b）とを備えるものである。そして、第１の撮像装置
（1a）の撮像結果を基準として第２の撮像装置（1b）の
撮像結果より物体（３）の所定点の変位を知り、この変
位より物体（３）の所定点の基準面（２）からの高さを
求めるものである。
上述構成において、第１の撮像装置（1a）の撮像結果
が基準とされるので、物体（３）の所定点の変位を第２
の撮像装置（1b）の撮像結果より容易正確に知ることが
でき、物体の所定点の基準面からの高さが正確に求めら
れる。
が基準とされるので、物体（３）の所定点の変位を第２
の撮像装置（1b）の撮像結果より容易正確に知ることが
でき、物体の所定点の基準面からの高さが正確に求めら
れる。
以下、第１図を参照しながら本発明の一実施例につい
て説明しよう。
て説明しよう。
同図において、（1a）は、例えばCCD（電荷結合素
子）を用いた固定撮像装置である。この撮像装置（1a）
の撮像部には、基準面（２）に配される物体（３）から
の像光がハーフミラー（４）で反射された後撮像レンズ
（5a）を介して供給され、物体（３）の撮像が行われ
る。そして、この撮像装置（1a）からの撮像信号Saは画
像処理回路（６）に供給される。
子）を用いた固定撮像装置である。この撮像装置（1a）
の撮像部には、基準面（２）に配される物体（３）から
の像光がハーフミラー（４）で反射された後撮像レンズ
（5a）を介して供給され、物体（３）の撮像が行われ
る。そして、この撮像装置（1a）からの撮像信号Saは画
像処理回路（６）に供給される。
また、（1b）は、例えばCCDを用いた固体撮像装置で
ある。この撮像装置（1b）は、実質的に撮像装置（1a）
より基準面（２）を中心に所定角度θだけ回転した位置
に配される。
ある。この撮像装置（1b）は、実質的に撮像装置（1a）
より基準面（２）を中心に所定角度θだけ回転した位置
に配される。
この撮像装置（1b）の撮像部には、物体（３）からの
像光がハーフミラー（４）を透過した後撮像レンズ（5
b）を介して供給され、物体（３）の撮像が行われる。
そして、この撮像装置（1b）からの撮像信号Sbは画像処
理回路（６）に供給される。
像光がハーフミラー（４）を透過した後撮像レンズ（5
b）を介して供給され、物体（３）の撮像が行われる。
そして、この撮像装置（1b）からの撮像信号Sbは画像処
理回路（６）に供給される。
そして、画像処理回路（６）においては、撮像信号Sa
を基準として、撮像信号Sbより物体（３）の所定点の横
方向の変位を知り、この変位より物体（３）の所定点の
基準面（２）からの高さを求める画像処理がなされる。
を基準として、撮像信号Sbより物体（３）の所定点の横
方向の変位を知り、この変位より物体（３）の所定点の
基準面（２）からの高さを求める画像処理がなされる。
以上の構成において、撮像装置（1a）では物体（３）
は、例えば第２図Ａに示すように撮像され、高さを求め
るべき物体の所定点をＰとすると、この点Ｐはx1の位置
に撮像される。一方、撮像装置（1b）では物体は第２図
Ｂに示すように撮像され、物体（３）の点Ｐはx2の位置
に撮像される。したがって、画像処理回路（６）におい
ては、撮像信号Sa,Sbより物体（３）の点Ｐの横方向の
変位をx2−x1と容易正確に知ることができ、この変位x2
−x1より物体（３）の点Ｐの基準面（２）からの高さｈ
を正確に求めることができる。
は、例えば第２図Ａに示すように撮像され、高さを求め
るべき物体の所定点をＰとすると、この点Ｐはx1の位置
に撮像される。一方、撮像装置（1b）では物体は第２図
Ｂに示すように撮像され、物体（３）の点Ｐはx2の位置
に撮像される。したがって、画像処理回路（６）におい
ては、撮像信号Sa,Sbより物体（３）の点Ｐの横方向の
変位をx2−x1と容易正確に知ることができ、この変位x2
−x1より物体（３）の点Ｐの基準面（２）からの高さｈ
を正確に求めることができる。
この高さｈは、例えば、 と求められる。これは、第３図に示す説明図からも明ら
かである。
かである。
即ち、 となる。
尚、この第３図において、第１図と対応する部分には
同一符号を付して示している。また、第４図Ａは撮像装
置（1a）で撮像された物体（３）の画像を示すものであ
り、同図Ｂは撮像装置（1b）で撮像された物体（３）の
画像を示すものである。
同一符号を付して示している。また、第４図Ａは撮像装
置（1a）で撮像された物体（３）の画像を示すものであ
り、同図Ｂは撮像装置（1b）で撮像された物体（３）の
画像を示すものである。
このように本例によれば、物体（３）の所定点の横方
向の変位を容易正確に知ることができ、所定点の基準面
（２）からの高さを正確に求めることができる。
向の変位を容易正確に知ることができ、所定点の基準面
（２）からの高さを正確に求めることができる。
以上述べた本発明によれば、２個の撮像装置を用い、
一方の撮像装置の撮像結果を基準とするもので、物体の
所定点の横方向の変位を容易正確に知ることができるの
で、その所定点の基準面からの高さを正確に求めること
ができる。
一方の撮像装置の撮像結果を基準とするもので、物体の
所定点の横方向の変位を容易正確に知ることができるの
で、その所定点の基準面からの高さを正確に求めること
ができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図〜第４
図はその説明のための図である。 （1a）及び（1b）は撮像装置、（２）基準面、（３）は
物体、（６）は画像処理回路である。
図はその説明のための図である。 （1a）及び（1b）は撮像装置、（２）基準面、（３）は
物体、（６）は画像処理回路である。
Claims (2)
- 【請求項１】基準面から被測距物体の所定点の高さを測
定するための物体の高さ測定装置において、 上記基準面に略垂直な第１の光路に沿った像光を撮像す
るように配置された第１の撮像装置と、上記第１の光路
に対して所定の角度θだけ傾斜し上記第１の光路と上記
基準面上で交差する第２の光路に沿った像光を撮像する
ように配置された第２の撮像装置と、上記第１及び第２
の撮像装置からの撮像信号を入力する画像処理回路と、
を有し、 上記画像処理装置は、上記第１の撮像装置によって撮像
された上記被測距物体の像より上記所定点の位置x1を検
出し上記第２の撮像装置によって撮影された上記被測距
物体の像より上記所定点の位置x2を検出し、式ｈ＝（x2
−x1）/sinθによって上記基準面に対する上記所定点の
距離を求めることを特徴とする物体の高さ測定装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の物体の高さ測
定装置において、上記第１の光路にミラーが配置され、
上記第１の撮像装置は上記基準面に垂直な第１の光路に
沿った像光を上記ミラーに反射させてから撮像するよう
に構成されたことを特徴とする物体の高さ測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61004759A JP2526543B2 (ja) | 1986-01-13 | 1986-01-13 | 物体の高さ測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61004759A JP2526543B2 (ja) | 1986-01-13 | 1986-01-13 | 物体の高さ測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62162912A JPS62162912A (ja) | 1987-07-18 |
| JP2526543B2 true JP2526543B2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=11592817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61004759A Expired - Lifetime JP2526543B2 (ja) | 1986-01-13 | 1986-01-13 | 物体の高さ測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2526543B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4531921B2 (ja) * | 2000-04-06 | 2010-08-25 | 日本信号株式会社 | 距離測定装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425861A (en) * | 1977-07-29 | 1979-02-27 | Mitsubishi Electric Corp | Distance measuring equipment |
| JPS56125604A (en) * | 1980-03-07 | 1981-10-02 | Hitachi Ltd | Surface roughness measuring apparatus |
| JPS57165709A (en) * | 1981-04-06 | 1982-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | Distance measuring method |
| JPS57169608A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | Distance measuring method |
-
1986
- 1986-01-13 JP JP61004759A patent/JP2526543B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62162912A (ja) | 1987-07-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |