JP2508660B2

JP2508660B2 - 複写機の制御装置

Info

Publication number: JP2508660B2
Application number: JP61214602A
Authority: JP
Inventors: 正明田中
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 1986-09-11
Filing date: 1986-09-11
Publication date: 1996-06-19
Anticipated expiration: 2011-06-19
Also published as: JPS6370264A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、感光体に静電潜像を形成した後これを現像
し、その像を記録紙に転写する複写機の制御装置に関す
るものである。

［従来の技術］周知のように、この種の複写機では、感光体に帯電させて感光性を与える。

感光体を光像で露光して静電潜像を作る。

静電潜像をトナーで現像する。

現像された像を記録紙に転写する。

感光体をクリーニングする。

というような一連の工程を実行することにより、原稿か
ら読取った像を記録紙に記録する。

また、多色複写機では、原稿の像を色分解し、各色分
解像毎に上記のような帯電，露光，現像，転写，クリー
ニングの一連の工程を反復実行し、各分解色の像を同一
の記録紙上に重畳形成することにより、原稿の像と同じ
多色プリントを得るようにしている。

このような単色あるいは多色の複写機において、原稿
画像と複写画像との位置関係、あるいは各色の位置関係
を一致させるためには、原稿画像面に沿って移動させる
光学走査機構の画像走査開始タイミングと感光体への静
電潜像形成開始位置および記録紙への転写開始位置とを
正確に一致させることが必要である。

そこで、この種の複写機においては、光源、可動ミラ
ー、感光ドラムおよび転写ドラム等は、所定のタイミン
グにしたがって正確に駆動して画像を形成する必要があ
るため、駆動状態におけるこれらの位置関係を制御する
制御装置が設けられる。

ここで、第24図は、従来の多色複写機の構成を示す概
略構成図である。図において、本体101の上面には原稿
台102が設けられており、この原稿台102の下方にスキャ
ンユニット103が設けられている。スキャンユニット103
は、ランプ104、第1,第２ミラー105,106、フィルタ・レ
ンズユニット107、第3,第４ミラー108,109等から成って
おり、ランプ104と第１ミラー105とが一体化されて図面
A,B方向に移動自在に構成されている。また、第２ミラ
ー106は、ランプ104、第１ミラー105の移動に対応し
て、これらの1/2の速度で移動されるように構成されて
いる。

そして、複写を行う場合には、まず、ランプ104およ
び第１ミラー105が矢印Ａ方向に移動されると、時計方
向に回転駆動される感光ドラム111の表面に光学像が照
射される。この場合、フィルタ・レンズユニット107は
イエロー色以外の光を透過するように切換られており、
また、感光ドラム111は予め帯電器112によって帯電され
ているので、上記光学像は感光ドラム111の表面におい
て原稿のイエロー色に対応する静電潜像となる。そし
て、この静電潜像に現像部113によってイエロートナー
が付着され、これにより、感光ドラム111上には、イエ
ロー色のトナー像が形成される。

一方、用紙カセット114から送り出された用紙は、反
時計方向に回転する転写ドラム115に巻き付けられて感
光ドラム111と転写ドラム115との間に搬送され、これに
より、上記イエロートナー像が転写ドラム115上の用紙
に転写される。そして、感光ドラム111の表面は、転写
終了した部分から順次クリーニング装置116によってク
リーニングされる。

以上のようにして、イエロートナー像の転写が終了す
ると、次に、フィルタ・レンズユニット107がマゼンタ
色以外を透過するように切換られるとともに、マゼンタ
用の現像部117が選択されて、上記と同様の転写動作が
行なわれ、その後にフィルタ・レンズユニット107がシ
アン色以外を透過するように切換られるとともに、シア
ン用の現像部118が選択されて同様の転写動作が行なわ
れる。そして、このようにして３原色の転写が終了する
と、転写ドラム115上の用紙の表面には、イエロー、マ
ゼンタ、シアンの各色の合成像が形成される。次に、転
写ドラム115上の用紙は、ベルト121によって定着装置12
2に搬送され、この定着装置122によって用紙表面に形成
されたカラー像が、用紙に対して確実に定着される。そ
して、定着が終了した用紙がトレイ123に排出され、こ
れにより、一連のカラーコピー動作が終了する。

第25図は、上述した複写機内の各可動部の位置制御機
構の概略を示す斜視図である。図に示す131は、モータ
（図示略）の駆動力が伝達されるチェーンであり、スプ
ロケット133とかみ合っている。132は、スプロケット13
3、ギア134が軸心を共通にして取り付けられているシャ
フトであり、135は、転写ドラム115、ギア136が取り付
けられているシャフトである。上記構成において、スプ
ロケット133が回転すると、ギア134、および感光ドラム
111が回転するとともに、ギア134にかみ合っているギア
136が回転してシャフト135が回転し、これにより転写ド
ラム115が回転する。この場合、ギア134,136のピッチ径
は同一に構成されており、この結果、感光ドラム111と
転写ドラム115とは、互いに逆方向に、同一速度で、且
つ、同期して回転する。また、転写ドラム115上には、
用巻き付け位置を規制するための爪137によって用紙の
巻き付け位置が常に一定に制御される。

一方、シャフト132には、ベアリング141を介してプー
リ142が軸支されている。そして、ソレノイド等によっ
て駆動される可動爪（図示略）がプーリ142側に設けら
れており、この爪が駆動されてスプロケット133に設け
られたピン143に係合すると、シャフト132の回転がプー
リ142に伝達され、これによってプーリ142が感光ドラム
111と所定の関係を持って同期回転するようになってい
る。そして、プーリ142の回転は、ワイヤ144を介してプ
ーリ148に伝達され、このプーリ148の回転が、軸、プー
リ、ワイヤ等を介してスキャンユニット103に伝達され
るようになっている。この結果、プーリ142が回転する
と、ランプ104等が感光ドラム111の回転に対応して矢印
Ａ方向に移動する。なお、ピン143から駆動爪が外れる
と、図示せぬバネの付勢力によって、ランプ104等が矢
印Ｂ方向に戻されるようになっている。

上述した構成によれば、スキャンユニット103と感光
ドラム111とが、各々機械的に連動しているので、感光
ドラム111上に形成される静電潜像の位置が一定とな
り、また、感光ドラム111と転写ドラム115とが互いに逆
方向に同期回転し、かつ、転写ドラム115上における用
紙の巻き付け位置が一定であるから、用紙上に転写され
る各色の像の位置が一致し、これにより、通常は色ずれ
を起こすことなく、多色刷りによるカラー複写が行なわ
れる。

ところが、用紙上に転写される各色の像の位置がずれ
ると、色ずれが生じるため仕上りが見づらくなってしま
う。したがって、スキャンユニット103、感光ドラム111
および転写ドラム115の駆動位置関係は、極めて正確に
制御する必要がある。

しかしながら、上述した制御装置においては、可動部
分の連動が全て機械的に行なわれるため、経年変化等に
よって可動部各部の初期位置が変動することがあり、こ
の結果、静電潜像の形成位置等がずれて色ずれが発生す
るという欠点があった。

そこでこのような色ずれ等を防止するために、所定の
直線軌道に対し移動自在に設けられるスキャン部と、こ
のスキャン部の動きに対し所定の関係をもって回転する
感光ドラムと、この感光ドラムに対し所定の関係をもっ
て回転する転写ドラムとに対してそれぞれ駆動モータを
設け、前記スキャン部、前記感光ドラムおよび前記転写
ドラムを該駆動モータによって個別に駆動するように構
成し、かつ、前記各駆動モータに対してその回転量を検
出するパルスエンコーダをそれぞれ設け、このパルスエ
ンコーダの出力にもとづき前記各駆動モータをそれぞれ
制御するようにした装置が提案されている。

かかる装置によれば確実に色ずれの発生を防止できる
とともに、スキャン部、感光ドラム、転写ドラムは電気
的タイミングによって連動されているので、これらの位
置関係に経年変化等が発生せず、また複雑な機械機構を
必要とせずして容易に原稿の縮小拡大複写が可能とな
り、またショートスキャンなどの採用により複写能率の
向上を図ることができる等の利点がある。

［発明が解決しようとする問題点］転写ドラムの周面には、転写紙を静電気によって吸着
するためのプラスチック網が転写紙の最大長さに対応し
た長さだけ形成されている。ところで、感光ドラムの画
像形成エリアがこのプラスチック網の部分で停止すると
転写時に転写異常、いわゆるディレッションが生じる。
このため感光ドラムの静電潜像形成エリアとプラスチッ
ク網とが合致しないように感光ドラムと転写ドラムを停
止制御する必要がある。また、この関係は紙詰まりを起
こして両者の関係がずれた時にも正常な位置関係に戻す
必要がある。

ところが、従来は感光体と転写ドラムとの起動位置関
係は紙詰り等の異常が発生した時のみ保守員が調整して
いたため、異常発生時までに両者の位置関係が何等かの
原因でずれてもそのまま放置され、画質が低下してしま
うという問題があった。

本発明はこのような事情に鑑みなされたもので、その
目的は感光体と転写ドラムとの起動位置関係を常に正規
の関係に保つことができる複写機の制御装置を提供する
ことにある。

［問題点を解決するための手段］上記目的を達成するため本発明は、原稿画像を走査す
る光学走査系（９）と、この光学走査系の走査に同期し
て回動し、前記原稿画像に対応した静電潜像を形成する
感光ドラム（１）と、前記感光ドラムを駆動する第１の
モータ（21）と、前記感光ドラムの静電潜像を現像する
現像手段（5Y,5M,5C）と、前記感光ドラムに同期して回
動し、所定の位置に記録紙の先端をグリップするグリッ
パ（17）が配設されるとともに、該グリッパの近傍に該
記録紙を静電気により吸着する吸着領域（61）が設けら
れた転写ドラム（６）と、前記転写ドラムを駆動する第
２のモータ（22）とを有し、前記グリッパにより前記記
録紙の先端をグリップして該記録紙を前記転写ドラムに
巻き付け、前記現像手段により現像された現像像を転写
点（PO）において該記録紙に転写する複写機の制御装置
において、前記第１のモータの回動位置に対応して第１
の基準信号（PRZ）および前記感光ドラムの回転量に対
応する第１のパルス（PRAまたはPRB）を発生する第１の
信号発生手段（27Aおよび27Bまたは27C）と、前記第２
のモータの回動位置に対応して第２の基準信号（TRZ）
および前記転写ドラムの回転量に対応する第２のパルス
（TRAまたはTRB）を発生するを発生する第２の信号発生
手段（28Aおよび28Bまたは28C）と、前記第２のモータ
の回動位置に対応して前記グリッパによる転写紙のグリ
ップタイミングを示すタイミング信号（TRS）を発生す
るタイミング信号発生手段（60）と、前記複写機の複写
サイクルの開始前または終了時点毎に、前記第１のモー
タを駆動することにより前記第１の基準信号に基づき前
記第１のパルスを計数してその計数値に基づき前記感光
ドラムの初期位置合わせを行うとともに、前記第２のモ
ータを駆動して前記タイミング信号および前記第２の基
準信号に基づき前記第２のパルスを計数してその計数値
に基づき前記感光ドラムの静電潜像形成領域が前記転写
ドラムの吸着領域と重ならないように前記転写ドラムの
初期位置合わせを行う初期位置合わせ手段（23）とを具
備することを特徴とする。

［実施例］以下、本発明を実施例に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明を適用した３色分解式多色複写機の全
体構成図である。同図において、１は軸２を中心に矢印
方向に周速度Ｖで回転駆動されるドラム型電子写真感光
体（以下、感光ドラムという）、３は感光ドラム１に感
光性を付与する帯電器、４は露光部、5Y,5M,5Cは分解光
に対応する色トナー現像器で、この実施例の場合はそれ
ぞれイエロー、マゼンタ、シアンの色トナー現像器であ
る。６は転写ドラム、７は感光ドラムクリーナである。

８は原稿載置台であり、原稿Ｇはその台８上に画像面
を下向きにして載置される。９は感光ドラム１を露光す
る原稿走査光学系であり、原稿載置台８の下方におい
て、下面に沿って台左方から台右方へ感光ドラム１の周
速度Ｖと同速度で露光光源としての原稿照明ランプ10と
一緒に往復動して台８上の下向き原稿面を台８を通して
走査する第１移動ミラー11と、感光ドラム１の周速度の
1/2の速度で往復動する第２および第３ミラー12,13と、
固定ミラー14とから成り、プリントスタート釦（図示せ
ず）を押すと、移動光学系10,11が往復動して原稿画像
が台８を通して左方から右方に順次に走査され、その走
査光Ｌが第１ミラー11→第２ミラー12→第３ミラー13→
第４ミラー14の経路で回転駆動状態の感光ドラム１面の
露光部４により順次に結像されるようになっている。

15は色分解フィルタ装置であり、その回転軸に対して
青光線透過フィルタ15B、緑光線透過フィルタ15G、赤光
線透過フィルタ15R、ニュートラルフィルタ15Nの４枚の
フィルタを90度間隔で放射状に取付け保持させてあり、
回転軸を90度ずつ回転駆動することにより、各フィルタ
が走査光Ｌの光路中に位置する関係になっている。ま
た、このフィルタ装置15と各色現像器5Y,5M,5Cとは関連
しており、青フィルタ15Bが走査光Ｌの光路中に切換え
位置しているときはイエロートナー現像器5Yが、また緑
フィルタ15Gのときはマゼンタトナー現像器5Mが、赤フ
ィルタ15Rのときはシアントナー現像器5Cがそれぞれ作
動する関係になっている。

一方、転写ドラム６は、軸16を中心に矢印方向に感光
ドラム１と同じ周速度で回転駆動され、そのドラム６に
対して給紙部（図示せず）から送り出された転写紙がグ
リッパ17に保持されて、ドラム６の周面に巻付いた状態
でドラム６と共に回転する。

従って、原稿Ｇを台８上にセットしてプリントスター
ト釦を押すと、原稿の色分解像毎に帯電・露光・現像・
転写・クリーニングの一連の画像形成プロセスが反復実
行されてカラープリントが作成される。

この場合、最初の色分解像についてはプリントスター
ト釦によってその画像形成プロセスが開始されるが、第
２色目と第３色目についてはその前のプロセスが終了し
た時点でプリント再スタート信号が内部回路で発生され
ることによって画像形成プロセスが開始される。

すなわち、色分解が青・緑・赤の順で行なわれるもの
とすれば、第１回目の画像形成時は青フィルタ15Bが露
光光路中に介入し、またイエロートナー現像器5Yが働く
ことにより、原稿像の青色成分像が青色と補色の関係に
あるイエロートナー像として感光ドラム面に形成され、
そのイエロートナー像が転写ドラム６の周面に巻付いて
いる転写紙面に転写される。

第２回目の画像形成時は、緑フィルタ15Gが露光光路
中に介入し、またマゼンタトナー現像器5Mが働くことに
より、原稿像の緑色成分像が緑色と補色の関係にあるマ
ゼンタトナー像として感光ドラム面に形成され、そのマ
ゼンタトナー像が先にイエロートナー像を転写処理さ
れ、かつ引き続きドラム６に巻付き状態にある転写紙面
に重畳転写される。

第３回目の画像形成時は、赤フィルタ15Rが感光光路
中に介入し、またシアントナー現像器5Cが働くことによ
り原稿像の赤色成分像が赤色と補色関係にあるシアント
ナー像としてドラム１面に形成され、そのシアントナー
像がさらに上記既にイエローおよびマゼンタトナー像を
転写した転写紙面に重畳転写される。

このようにして、上記各色トナーの重畳転写により転
写紙面には原稿像と同じ多色像が合成形成される。そし
て、上記反復転写処理が終了した後、そのドラム６に保
持されている転写紙はドラム６より離れて搬送装置（図
示せず）により定着器（図示せず）に送られて定着処理
され、多色プリントとして排紙トレイから排出される。

以上述べた移動光学系および感光ドラム1,転写ドラム
６はそれぞれ独立したモータによって移動または回転の
ための動力が与えられる。すなわち、移動光学系10,11
の動力源はモータ18（以下、CRGモータ18と言う）によ
ってプーリ19およびワイヤ20を介して与えられる。ま
た、感光ドラム１および転写ドラム６の動力源はモータ
21（以下、PRモータ21）およびモータ22（以下、TRモー
タ22）によってそれぞれ与えられる。そして、これらCR
Gモータ18,PRモータ21,TRモータ22はサーボコントロー
ラ23によって制御される。サーボコントローラ23はさら
にその上位制御手段としてのマスタコントローラ24によ
って制御される。マスタコントローラ24は、後述する信
号IMS,PRZ信号等をサーボコントローラ23から受け、複
写サイクルの全体の制御と異常診断処理等を実行する。
なお、サーボコントローラ23とマスタコントローラ24と
は上記各信号線の他にシリアルデータライン25によって
結合されている。

一方、CRGモータ18,PRモータ21,TRモータ22の各回転
軸には各モータの回転に同期したパルス信号を発生する
パルス発生器26,27,28がそれぞれ取付けられている。す
なわち、CRGモータ18の回転軸には第２図にその詳細を
示すように、該モータ18が１回転したことを示す回転パ
ルス信号CRZを発生するロータリエンコーダ26Aと、CRZ
モータ18の所定回転角毎に１個のパルス信号CRBを発生
するロータリエンコーダ26Bと、前記信号CRBと位相が90
度異なるパルス信号CRAを発生するロータリエンコーダ2
6Cとから成るパルス発生器26が取付けられている。同様
に、PRモータ21の回転軸には第３図にその詳細を示すよ
うに、感光ドラム１が１回転したことを示す回転パルス
信号PRZを発生するロータリエンコーダ27Aと、PRモータ
21の所定回転角毎に１個のパルス信号PRBを発生するロ
ータリエンコーダ27Bと、前記信号PRBと位相が90度異な
るパルス信号PRAを発生するロータリエンコーダ27Cとか
ら成るパルス発生器27が取付けられている。この場合、
第３図の感光ドラム１のPROは該ドラム１の回転開始点
であり、信号PRZはこの回転開始点PROにほぼ対応した回
転タイミングで発生するようにエンコーダ27Aが取付け
られている。また、IMOは静電潜像の形成開始点であ
り、PROからα度だけずれた位置にある。

さらにTRモータ22の回転軸には第４図にその詳細を示
すように、該モータ22の１回転当り１個（但し、TRモー
タ22と転写ドラム６との間には減速機構があるため、転
写ドラム６の１回転当り６個）のパルス信号TRZを等間
隔で出力するロータリエンコーダ28Aと、TRモータ22の
所定回転角毎に１個のパルス信号TRBを発生するロータ
リエンコーダ28Bと、前記信号TRBと位相が90度異なるパ
ルス信号TRAを発生するロータリエンコーダ28Cとから成
るパルス発生器28が取付けられている。さらにTRモータ
22で駆動される転写ドラム６の内周面にはグリッパ17の
位置に対応した部分に突設したアクチュエータ6Aが設け
られ、フレームに固定されたセンサ6Bを作動させること
により、転写紙のグリップタイミング信号TRSを取り出
すように構成されている。

なお、以下ではアクチュエータ6Aとセンサ6Bとから成
るパルス発生器をTRセンサ60と言う。サーボコントロー
ラ23はこのTRセンサ60の出力信号TRSを基準としてエン
コーダ28Bまたは28Cの出力信号をカウントすることによ
り、転写紙のグリップタイミングを予測し、さらに予測
したタイミングでのグリップ位置が実際に転写開始点PO
に到達するまでの時間（距離または時間）を計算し、潜
像形成開始点IMOと転写開始点POが一致するようにTRモ
ータモータ22の速度を加速または減速制御する。

なお、第１図において、移動光学系10,11のホームポ
ジションから操作方向に向かって所定距離隔てた位置に
設けられているスイッチ29は、画像の走査開始タイミン
グを検出するもので、このスイッチ（以下、REGセンサ
と言う）29の作動タイミングが走査開始タイミングとし
て用いられる。

第５図はサーボコントローラ23の詳細構成を示すブロ
ック図であり、大別すると、CRGモータ18,PRモータ21,T
Rモータ22の回転状態を目標の回転状態にそれぞれ独立
して制御する３系統の同期サーボ回路30,31,32と、これ
らを所定の同期関係で制御する制御回路33とから構成さ
れている。

各同期サーボ回路30〜32は、CRGモータ18の同期サー
ボ回路30について代表して説明すると、方向判別器300,
オアゲート301および302,FV変換器303,同期補償器304,F
V変換器305,誤差増幅器306,方向判別器307,過電流検知
器308,PWMチヨッパ309とから構成されており、その制御
回路側の入力には制御回路33の速度指令発生器330から
出力される位相差が90度異なるＡ相とＢ相の信号で構成
された速度指令パルスSCPと、制御回路33の位置指令発
生器331から出力されるUP信号とDOWN信号で構成された
位置パルスPCPと、PWMチェッパ309の出力ゲートを遮断
させるゲートオフパルスGOFFとが入力されている。ま
た、制御回路側への出力としては過電流検知器309の過
電流検知信号、方向判別器307で検出したCRGモータ18の
回転方向が正転（UP）または逆転方向（DOWN）のいずれ
であるかを示す回転方向検出信号RPU,RPDが出力されて
いる。また、パルス発生器26Aの出力信号CRZがそのまま
制御回路33側に出力されている。これらの信号RPU,RPD,
CRZは制御回路33の光学系位置検出器332に入力されるこ
とにより、移動光学系10,11の画像走査位置が検出され
るようになっている。また、過電流検知信号OCは制御回
路33のオアゲート333を介してマイクロプロセッサ（CP
U）334の割込み信号として入力され、CRGモータ18に過
電流が流れた場合には、CPU334の割込み処理によってCR
Gモータ18の緊急停止制御が行なわれるようになってい
る。なお、オアゲート333にはPRモータ21,TRモータ22の
過電流検知信号も同様に入力されている。

この場合、PRモータ21については、位置制御を行なわ
ず速度制御のみ行っているため、同期サーボ回路31には
位置制御パルスは入力されておらず、速度指令SCP
（Ｐ）のみが速度指令発生器から入力されている。ま
た、TRモータ22については、後述するように転写開始点
を潜像形成開始点に一致させるためにTRモータ22の加減
速制御を行う必要がある関係上、速度指令パルスSCP
（Ｔ）と位置指令パルスPCP（Ｔ）は加減速指令発生器3
36から入力されている。

また、この場合の加減速制御を行うためにTRモータ22
の回転方向検出信号RPU,PPDおよびパルス発生器28Aの出
力信号TRZは転写ドラム回転角検出器337に入力され、こ
れらの信号によってTRドラム６の現在の回転角が検出さ
れる。そして、その回転角検出信号によってCPU334が転
写開始点と潜像形成開始点とが一致するように加減速指
令パルスを発生器336から発生させるように構成されて
いる。

制御回路33はCPU334によって基本的な動作が制御され
ているが、このCPU334はROM335,336あるいはRAM337に記
憶された制御プログラムや制御パラメータに基づいて制
御動作を遂行する。この場合、コピー枚数、用紙サイ
ズ、縮小／拡大倍率等の周知のコピーモードを設定する
スイッチおよびコピースタートスイッチ、異常表示ラン
プ、保守点検のための診断用コマンドを設定するスイッ
チ等を配設した操作パネルはマスタコントローラ24に接
続されているため、これらの各種スイッチ情報はシリア
ルデータ入出力ポート338を介してマスタコントローラ2
4との間で送受するようになっている。

ここでCRGモータ18の同期サーボ回路の動作を代表し
て説明すると、次のようである。

まず、位置指令パルスPCP（Ｃ）を与えずに速度指令
パルスSCP（Ｃ）のみを入力したとすると、該パルスSCP
（Ｃ）のＡ相とＢ相との位相差によって方向判別器300
が回転指令方向を判別し、その指令方向に対応した指令
パルスSPAを発生する。すなわち、正転方向の場合には
速度指令パルスで指令された目標速度に対応した周期の
SPAを出力し、逆転方向の場合には同目標速度に対応し
た周期のSPBを出力する。

このうち信号SPAはオアゲート301を介して同期補償器
304に入力されると共に、FV変換器303に入力される。ま
た、信号SPBはオアゲート302を介して同期補償器304に
入力されると共に、FV変換器303に入力される。

FV変換器303は信号SPAまたはSPBが入力されると、そ
の周期に対応した電圧信号に変換し、該電圧信号を誤差
増幅器306に対して速度指令として入力する。

一方、同期補償器304はアップダウンカウンタとその
カウント値をアナログ信号に変換した後ルートアンプを
用いて非線形変換し、該アナログ信号を同期誤差信号と
して誤差増幅器304に入力するように構成されており、
オアゲート301の出力信号は前記アップダウンカウンタ
のアップカウント入力に、またオアゲート302の出力信
号はダウンカウント入力に入力されている。

従って、目標速度に対応して速度指令パルスSCP
（Ｃ）が入力されると、このパルスSCP（Ｃ）の周期に
対応した電圧の速度指令と同期誤差信号が誤差増幅器30
6に入力されることになる。そこで、誤差増幅器306はこ
れらの入力信号によってPWMチョッパ309の通流角を制御
し、CRGモータ18に対して目標速度に対応した電流を印
加させる。これによってCRGモータ18が回転し始める
と、パルス発生器26A,26Bからその回転速度に比例した
周期の信号CRA,CRBが入力されるようになる。

すると、方向判別器307はこれらの信号CRA,CRBの位相
の遅れ進みによってCRGモータ18の現在の回転方向に対
応し、かつ回転速度に比例した周期のパルス信号RPUま
たはRPDを出力するようになる。この信号RPU,RPDはFV変
換器305に入力されてその周期に対応した電圧信号に変
換され、誤差増幅器306に速度フィードバック信号とし
て入力される。これによって、速度指令の電圧信号と速
度フイードバック信号との偏差が誤差増幅器306で検出
され、その偏差が零になるようにPWMチョッパ309の出力
電流が制御される。一方、方向判別器307の出力信号RPU
はオアゲート302に入力され、RPDはオアゲート301に入
力される。これによって、CRGモータ18が正転方向に回
転し始めた場合には、信号RPUが同期補償器304のダウン
カウント入力に入力されるようになる。逆に、逆転方向
に回転し始めた場合には信号RPDがアップカウント入力
に入力されるようになる。このため、同期補償器304で
はCRGモータ18が回転するに従ってカウント値が漸次小
さくなって行くがそのカウント値のアナログ変換電圧が
同期誤差信号として誤差増幅器306に入力されるので、P
WMチヨッパ309の出力電流はこの同期誤差信号によって
も可変される。このような制御の結果、CRGモータ18は
速度指令パルSCP（Ｃ）に同期した位相で、かつ指令速
度に対応した速度で回転するようになる。

一方、位相指令パルスPCP（Ｃ）を入力した場合は、
該パルスPCP（Ｃ）の位相と方向判別器307の出力パルス
RPUまたはRPDの位相との偏差に対応した誤差電圧が同期
補償器304から出力され、その誤差電圧が零になるよう
にCRGモータ18への出力電流が可変されることにより、
移動光学系の位置が目標位置に制御される。

以上のような構成においては概略次のような工程一連
の複写サイクルが実行される。すなわち、第６図はCRG
モータ18,PRモータ21,TRモータ22の各回転角度θCRG,θ
PR,θTRとその同期関係を示すタイムチャートであり、
横軸は時間、縦軸は回転角度を表している。

まず最初に、PRモータ21が起動されて信号PRZが発生
したならば、ｔ時間後にCRGモータ18が起動される。そ
して、移動光学系がREGセンサ29の位置に達し、該セン
サ29から走査開始タイミング信号SNSRが出力されると、
この信号の発生タイミングで規定される感光ドラム１の
静電潜像形成開始位置IMOから順次に静電潜像が形成さ
れる。一方、転写ドラム６の動力源であるTRモータ22は
PRモータ21とほぼ同時に起動されているが、信号SNSRが
出力されたタイミングＴにおいて、転写紙のグリップタ
イミング信号TRSが発生されるまでの時間が予測計算さ
れ、その予測値から判断して転写ドラム６の回転速度VP
Rが潜像形成開始点IMOと転写点POとが一致するような速
度であれば、速度変化線ｉで示すように．そのままの加
速状態で加速される。しかし、速度変化線iiiで示すよ
うに信号TRSまでの時間が正常値より短くなっていると
判断した場合、すなわち転写紙のグリップタイミングが
早過ぎてしまうと判断した場合、正常タイミングに一致
させるべくtP時間後にモータ22の速度を減速させる制御
が開始される。逆に、速度変化線iiで示すように信号TR
Sまでの時間が正常値より長くなっている場合、正常タ
イミングに一致させるべくTRモータ22の加速制御がtP時
間後に開始される。この加減速制御は、第５図の加減速
指令発生器336から出力する加減速指令パルスの周期を
可変することによって行なわれる。

これによって、潜像形成開始点IMOと転写開始点POと
が一致し、色ずれのない画像が転写形成される。多色複
写においてはこのような工程が３回繰返されることによ
り、多色プリントが形成される。

次に、色ずれのない多色プリントを形成するために
は、上記のようにTRモータ22の加減速制御による転写開
始点の位置制御の他に、PRモータ21とCRGモータ18との
同期制御、移動光学系の移動を正規のホームポジション
から開始させるための位置制御、潜像形成開始点IMOと
走査開始タイミングを一致させるためのPRモータ21とTR
モータ22の起動位置の制御、さらには信号PRZやTRZ等が
出力されなくなった場合等の異常状態発生時の制御を行
う必要がある。

以下、制御項目別にその制御内容を詳細に説明する。

（１）移動光学系の位置制御上記のように移動光学系はワイヤやプーリを介して移
動のための動力が伝達される。従って、移動光学系を停
止位置（複写開始時の起動位置）に戻す際に、動力伝達
機構等の状態変動によって移動光学系の停止位置が１コ
ピーサイクル毎にずれてしまい、再度コピー開始を行っ
た時に移動光学系の助走距離が異なったものとなり、原
稿画像と複写画像との位置関係、あるいは各色の位置関
係が一致しなくなり、多色複写機においては色ずれとな
って現れる。従って、このような色ずれを防止するため
には、移動光学系の停止位置を常に正規の停止位置に制
御する必要がある。

このため、第１図の実施例では、REGセンサ29の作動
タイミングから移動光学系の停止までの時間を回転パル
ス信号CRBまたはCRAをカウントすることによって計測す
る計測手段がサーボコントローラ23の内部に設けられて
いる。具体的にはCPU334の制御プログラムに組込まれて
いる。そして、この計測手段を用いた計測は、第１枚目
の複写開始直前、あるいは一連の複写サイクルに移る直
前などの所定の時期毎に実施している。

具体的には、上記のいずれかの時期において移動光学
系10,11を原稿画像の走査方向に動かし、該光学系が停
止位置に戻る際に作動したREGセンサ29の出力信号SNSR
の発生タイミングを基準とし、第７図に示すように、こ
の基準タイミングから基準信号CRZの発生タイミングま
での時間NDを計測する。

そして、光学系10,11が停止位置に戻る際に、基準信
号CRZが発生してから NS＝Ｃ−ND…（１）となる時間を回転パルスCRAまたはCRBによって計測し、
信号CRZの発生後NS時間後にCRGモータ18を停止させる。

これによって、REGセンサ29が作動する位置と光学系1
0,11の停止位置との距離は常にNS＋ND＝Ｃとなる関係に
位置制御される。

この結果、移動光学系を移動させるワイヤ20などの動
力伝達機構に状態変動があっても、光学系10,11の起動
位置は常に同じ位置となり、複写画像の位置ずれあるい
は色ずれはなくなる。

（２）PRモータとTRモータの起動位置の制御転写ドラム６の周面には、第４図で示すように転写紙
を静電気によって吸着するためのプラスチック網61が転
写紙の最大長さに対応した長さだけ形成されている。と
ころで、感光ドラム１の画像形成エリアがこのプラスチ
ック網61の部分で停止すると転写時に転写異常、いわゆ
るディレッションが生じる。このため感光ドラム１の静
電潜像形成エリアとプラスチック網61とが合致しないよ
うにPRモータ21とTRモータ22を停止制御する必要があ
る。また、この関係は紙詰まりを起こして両者の関係が
ずれた時にも正常な位置関係に戻す必要がある。

そこで、この実施例では一連の複写サイクルの開始前
と終了時点でPRモータ21とTRモータ22を起動し、信号PR
ZとTRSをそれぞれ基準として信号PRA（またはPRB）およ
び信号TRA（またはTRB）をカウントし、静電潜像形成エ
リアとプラスチック網61とが重ならないような位置関係
になった時にPRモータ21とTRモータ22を停止させること
により、両モータの起動位置関係を制御している。

すなわち、PRモータ21については第８図のタイムチャ
ートに示すように、信号PRZを基準として信号PRA（また
はPRB）をカウントし、そのカウント値が所定値NstPに
なった時点でPRモータ21を停止させ、さらにTRモータ22
については第９図のタイムチャートに示すように、信号
TRSの立上がり後に最初に現れる信号TRZの発生タイミン
グから信号TRA（またはTRB）をカウントし、グリッパ17
が転写点POを通過するカウント値NPOに達した後、PRモ
ータ21を停止させるときのカウント値NSTPを加えたカウ
ント値「NPO＋NSTP」になった時点でTRモータ22を停止
させるように制御している。

これにより、感光ドラム１と転写ドラム６とは静電潜
像形成エリアとプラスチック網61の部分が重ならないよ
うな位置関係に制御される。そして、この位置制御は第
５図に示したCPU334を含む制御回路33を備えたサーボコ
ントローラ23により一連の複写サイクルの直前と終了時
に実施される。

このため、紙詰まり等が発生して感光ドラム１と転写
ドラム６との位置関係がずれても紙詰まりの除去後は正
常な位置関係に制御されて良好な画質の多色複写画像が
形成される。

（３）移動光学系と感光ドラムとの起動同期制御移動光学系と感光ドラム１の起動タイミングの同期関
係がずれた場合、露光点IMOがずれるので静電潜像形成
エリア内での感光ドラム面の疲労度合が部分的に異なっ
てくるため、濃度ムラが発生し、画質が低下する。従来
は、移動光学系の起動開始タイミングを始点として時間
を計測し、その計測時間が次の色の複写開始時刻になっ
たら再び移動光学系を起動して次の色の静電潜像を形成
するように感光ドラム１を起動させていたが、この場合
には感光ドラム１の回転周期ムラや計時用のソフトタイ
マの精度によって移動光学系と感光ドラム１の周期関係
が各色の複写サイクル毎にずれて行き、そのずれが累積
されて色毎の濃度ムラが一層大きくなるという問題点が
あった。

そこで、本実施例では、信号PRZを基準角度として信
号PRAまたはPRBをカウントするカウンタをサーボコント
ローラ23の内部に設け、第10図のタイムチャートに示す
ように、このカウンタのカウント値で示される感光ドラ
ム１の回転角θＢが一定回転角度L1に達するたびに移動
光学系を起動させるようにしている。

このようにすれば、感光ドラム１の回転周期ムラが生
じても、信号PRZの発生位置と潜像形成開始点IMOとが第
３図に示したようにα度の関係で保持されている限り、
移動光学系と感光ドラム１との同期関係は常に一定した
関係に保たれ、濃度ムラのない複写画像を得ることがで
きる。

（４）転写開始位置制御転写ドラム６は前述したように該ドラム６の１回転に
つき６個出力される信号TRSとREGセンサ29の出力信号SN
SRを基準として転写開始点POと潜像形成開始点IMOとが
一致するように加減速制御されるものであるが、信号TR
Sを発生するTRセンサ60は精度が低く、かつTRモータ22
と転写ドラム６との間には1:6のギアが介在している。
このため、ギアが１歯ずれただけでも転写開始点POと潜
像形成開始点IMOとがずれてしまう。

そこで、この実施例では第11図に示すように信号TRS
の発生後に最初に現れる信号TRZを基準に信号TRAまたは
TRBをカウントし、そのカウント値が正規の転写点POに
対応する値に達した時点が転写点POであると判定し、転
写開始位置を制御するようにしている。

これによって、潜像形成開始点IMOと転写開始点とは
高精度で一致する。

（５）転写ドラムの加減速制御転写紙はその先端位置が転写開始点POにおいて潜像形
成開始点IMOと一致するように転写ドラム６のグリッパ1
7によって保持されて搬送されることが必要である。従
って、画像の走査開始に際してはグリッパ17の現在位置
を検出し、その位置が転写点POにおいて潜像形成開始点
IMOと一致するように転写ドラム６の回転速度を加減速
制御する必要がある。従来は、画像の走査開始タイミン
グにおいてグリッパ17の位置誤差を検出し、この位置誤
差に基づいて直ちに転写ドラム６の加減速制御を実行す
るようにしていた。しかし、この場合には転写紙のグリ
ップ動作直前で転写ドラム６の回転速度が変化するた
め、ミスグリップを起こすという問題があった。

そこで、本実施例では、第６図で説明したように、走
査開始タイミングにおいてグリッパ位置誤差を検出した
後、実際にグリップ動作が終了する時刻より後のtP時間
後から転写ドラム６の加減速制御を実行し、転写点POに
到達する前までに終了するようにしている。これは、サ
ーボコントローラ23の内部にtP時間を計測するソフトタ
イマを設けることによって実現される。

この結果、ミスグリップが生じることなく転写ドラム
の加減速制御を行うことが可能となる。

（６）異常対策前述のように本実施例では感光ドラム1,転写ドラム６
および移動光学系をそれぞれ独立したモータとそのサー
ボループによって制御しているため、複写サイクルの開
始前にはそれぞれの関係を正常位置に合せる位置制御が
必要となる。しかし、この位置制御は各モータの回転に
同期したパルス信号（PRZ,TRZ等）を基に実行されてい
る。従って、これらのパルス信号あるいはその信号経路
に異常が発生すると位置合せが不能となるばかりか、規
定位置を過ぎてもモータが加速状態のままになるという
事態が生じ、モータ巻線および駆動回路の焼損といった
重大事故につながる恐れがある。

これらPRドラムおよびTRドラムのパルス信号系の異常
原因としては、第12図〜第13図の異常状態系統図に示す
ようなものがある。

すなわち、PRドラム１の系統については第12図（ａ）
と（ｂ）で示すようにロータリエンコーダの分解能不
良、PRモータ21の不良、直流電源電圧LVの上昇、同期サ
ーボ回路31の故障等によって信号PRA,PRB,PRZのドラム
１回転当りのパルス数が多くなったり、ロータリエンコ
ーダの光センサに対する入力電圧異常や接続不良、PRモ
ータ21の回転機構系に対する機械的過負荷、同期サーボ
回路31の故障等によってドラム１回転当りのパルス数が
少なくなる異常現象がある。

また、TRドラム６の系統についても第13図（ａ）〜
（ｃ）に示すように、ロータリエンコーダの分解能不
良、TRモータ22の不良、直流電源電圧の上昇、同期サー
ボ回路32の故障等によって信号TRA,TRB,TRZのドラム１
回転当たりのパルス数が多くなったり、TRモータ22に対
する機械的過負荷、同期サーボ回路32の故障、ロータリ
エンコーダの光センサの電圧異常や接続不良等によって
ドラム１回転当りのパルス数が少なくなる異常現象があ
る。また、移動光学系を第７図の「Ｃ−NS＝ND」の位置
で停止させる場合に、ノイズの混入によってNSの位置を
過ぎてストッパ側に異常に接近した位置で停止したり、
またはストッパに衝突し、その後も動力源としての電動
機が加速状態に制御されるという事態が生じ、電動機巻
線の焼損やその駆動回路の焼損を招いてしまう恐れがあ
る。

そこで、本実施例では次のような状態が生じたなら
ば、異常事態と判定し、複写動作を直ちに停止させると
共に、操作パネルの表示器（図示せず）に異常の内容に
対応した表示（例えば第12図および第13図に示すＵ−
１、Ｕ−２、Ｕ−３）を行うようにしている。これによ
り異常が発生した場合はどのような原因で異常が発生し
たかを容易に推察することができ、これに対する的確な
対応が可能となる。

（６−１）複写サイクルの終了時点になっても感光ドラ
ム１あるいは転写ドラム６が停止しない場合（イ）通常複写サイクル第14図（ａ）に示すように、CRGモータ18が移動光学
系をホームポジションに復帰させる回転方向に切替わる
直前のタイミングt 1で発生される信号PRZを計時開始点
とし、PRモータ21およびTRモータ22が停止するまでの時
間teを所定周波数のクロック信号に基づいて計測し、te
が例えば17.2秒以上であったならば位置制御のための信
号PRZ,PRA,TRZ,TRA等に異常が発生したものと判定し、
強制的にこれらのモータ21,22を停止し、その後の複写
動作を停止させる。

この異常検出処理は一連の複写サイクルが終了する毎
に行う。

（ロ）ポジショニング動作時保守員によって診断モードが設定され、第14図（ｂ）
に示すようにCRGモータ18による移動光学系の１往復動
作による原点合せ指令が入力された時、あるいは一連の
複写サイクルの前の原点合せ時に、移動光学系がホーム
ポジションに復帰してもPRモータ21,TRモータ22が走査
開始タイミングt 1からTe時間（約９秒）以上経過して
も停止しない場合、上記と同様に異常事態が生じたもの
と判定し、その後の複写動作を停止する。

（６−２）信号PRZの周期異常信号PRZは潜像形成開始点IMOを正確に合わせる上で重
要である。そこで、第15図に示すように、PRモータ21の
起動後において信号PRZの１周期の長さTBを所定周波数
のクロック信号に基づいて計測し、上限値と下限値の範
囲内になければ異常と判定し、その後の複写動作を停止
させる。

この場合、第16図のタイムチャートに示すように、３
色の複写サイクルの直前には予め感光ドラム１と転写ド
ラム６の原点位置合せ制御が実施される。この原点位置
合せ制御の時の最初に現れる信号PRZはPRモータ21の起
動タイミングから計時するとその後に現れる信号PRZの
周期より短くなっている。従って、この最初の信号PRZ
については上限値を越えている時のみ異常と判定する。

第17図（ａ）には、この信号PRZの周期異常を検出す
るCPU334の処理をフローチャートで示している。なお、
最初のステップの「モード０」とは同図（ｂ）に示すよ
うにPRモータ21の速度が零の時のモードであることを示
し、このフローチャートの処理はPRモータ21が回転状態
にある時の「モード１」の時のみ実行され、下限値＜TB
＜上限値の関係になければ同期サーボ回路31内のPWMチ
ョッパのゲートオフ信号が発せられてPRモータ21の回転
が直ちに停止されると共に、信号PRZに異常が生じたこ
との異常情報がマスタコントローラ24に送信される。

（６−３）TRSとTRZとの同期異常信号TRSとTRZは潜像形成開始点IMOと転写点POとを正
確に合わせる上で重要である。これらの信号の異常はエ
ンコーダの異常やモータ電圧の過不足によって発生す
る。

そこで、第18図に示すように、信号TRSが一度立上っ
てから立下り、この直後に最初に現れる信号TRZとの時
間間隔TC1を所定周波数のクロック信号に基づいて計測
し、上限値と下限値との範囲外であれば信号TRSとTRZの
同期関係が正常な関係になっていないものと判定し、そ
の後の複写動作を停止する。

同様に、Tc1後に新たな信号TRSが現われるまでの信号
TRZの時間間隔TC2を前記クロック信号によって計測し、
上限値と下限値の範囲内になければ異常と判定する。

第19図にこのような異常状態を検出するCPU334の処理
をフローチャートで示している。なお、最初のステップ
の「モード０」とはTRモータ22の速度が零であることを
示し、このフローチャートの処理はTRモータ22が回転状
態にある時の「モード１」の時のみ実行され、TC1,TC2
が異常の式は同期サーボ回路32内のPWMチョッパのゲー
トオフ信号が発せられてTRモータ22の回転が直ちに停止
されると共に、信号TRSとTRZの同期異常の情報がマスタ
コントローラ24に送信される。

（６−４）TRモータのロック上述したCRGモータ18,PRモータ21,TRモータ22はサー
ボコントローラ23内に設けられた第20図に示すような同
期補償器230によってモータ電流が調整されて加減速制
御される。すなわち、回転速度の目標値に対応する制御
回路33からの指令パルス列が入力されると、アップダウ
ンカウンタ231はこの指令パルス列をアップカウントす
る。カウンタ231のカウント値が増加すると、該カウン
タ231のカウント値をアナログ電圧に変換するDA変換器2
32の出力電圧も上昇する。DA変換器232の出力電圧は増
幅器233を介して例えばTRモータ22に印加されるので、T
Rモータ22は起動し、順次に加速される。TRモータ22が
起動すると、その回転軸に結合したパルス発生器22から
信号TRA（又はTRB）が発生されるようになる。この信号
TRAはカウンタ231のダウンカウント入力に入力されるの
で、TRモータ22の回転量が指令パルス列に対応した回転
量になった時にカウンタ231のカウント値が零となり、T
Rモータ22は停止する。

サーボコントローラ23ではこのような同期補償器によ
り各モータの回転を目標値に到達させているが、転写ド
ラム６には転写紙をグリップするグリッパ17が周面に取
付けられており、また転写を終えた転写紙を剥離するリ
リースカム（図示せず）が周面を臨むように配置されて
いる。従って、何等かの原因でグリッパ17とリリースカ
ムとが噛み合ったり、グリッパ17がフレームの他の突起
部分に噛み合ったりすると、TRモータ22の回転がロック
状態となる。すると、信号TRAまたはTRBが出力されない
ので、アップダウンカウンタ231のカウント値は全く減
少しなくなり、TRモータ22の印加電圧は加速状態を継続
したままとなり、巻線や駆動回路の焼損といった事故を
引き起す。

そこで、本実施例では第21図のフローチャートに示す
ように、TRモータ22が機械的にロックした状態で次の指
令パルス列をカウンタ231に入力すると、該カウンタ231
が直ちにオーバーフローすることを利用し、オーバーフ
ロー出力が生じた場合には直ちにTRモータ22への電圧を
遮断すると共に、その後の複写動作を停止させるように
している。

これにより、TRモータ22やその駆動回路の焼損といっ
た事故を未然に防止することができる。

（７）移動光学系の停止位置異常前述のように、移動光学系を第７図の「Ｃ−NS＝ND」
の位置で停止させる場合に、ノイズの混入によってNSの
位置を過ぎてストッパ側に異常に接近した位置で停止し
たり、またはストッパに衝突し、その後も動力源として
の電動機が加速状態に制御されるという事態が生じ、電
動機巻線の焼損やその駆動回路の焼損を招いてしまう恐
れがある。

そこで本実施例においては、REGセンサ29の作動後、
移動光学系の停止位置までの距離をパルス信号CRAおよ
びCRBをカウントすることによって計測する計測手段が
制御回路33のCPU334に設けられている。そこで、計測手
段はパルス信号CRAとCRBとその位相が90度異なるので、
いずれの位相が進んでいるか否かによって移動光学系の
移動方向を判別し、停止位置に向って移動しているなら
ば、REGセンサ29の作動タイミングを計測スタート時点
としてパルス信号CRAまたはCRBをカウントし、停止位置
までの距離を計測する。そして、その計測値を次の計測
時期まで記憶する。

CPU334は当該複写機の電源投入時、第１枚目の複写開
始直前、あるいは一連の複写サイクルに移る直前などの
時期に計測手段の計測値を読み取り、所定値と比較す
る。

例えば、移動光学系10,11を支持するアクチュエータ9
0とストッパ91との距離Ｂは、正規の停止位置では第22
図に示すように例えばＢ＝5mmになるように設計されて
おり、アクチュエータ90が走査終了位置から停止位置に
戻る際にはREGセンサ29の作動後、NSだけ進んだ距離で
停止し、Ｂ＝5mmとなるようにCPU334によって移動光学
系10,11の位置制御が行なわれる。

しかし、パルス信号CRAまたはCRBの読取りミスやノイ
ズ等が発生すると、正規の停止位置を通り過ぎてストッ
パ91に衝突した状態でCRGモータ18が未だ加速制御され
るという事態が生じる。そこで、CPU334は一連の複写サ
イクルの直前等に計測手段の計測値θｉを読み取り、ス
トッパ91の位置θＳとの差の絶対値｜θｉ−θs|が例え
ば3.5mm以上または以下であるか否かを比較し、3.5mm以
上または以下であれば、パルス信号CRA,CRBの発生機構
または読取り機構等に異常が生じたものとして以後の複
写動作を停止させると共に、このことを保守員に知らせ
るべく異常表示を行う。

これによって、電動機巻線やその駆動回路の焼損とい
う重大事故が未然のうちに防止される。この計測は、当
該複写機の電源投入時、第１枚目の複写開始直前、ある
いは一連の複写サイクルに移る直前などの所定の時期毎
に実施される。

（８）複写モードと診断モード以上説明した位置合わせ制御や異常処理はサーボコン
トローラ23によって実行される。

従って、合計３個のモータに対するサーボループのい
ずれかに異常が発生すると、その診断が困難になる。そ
こで、本実施例では診断モードと複写モードをマスタコ
ントローラ24に設け、診断モードを選択し、かつ診断用
の指令を与えると、該指令に対応した動作をサーボコン
トローラ23に実行させ、その結果を診断可能なようにし
ている。

第23図は本実施例の動作状態の遷移を示す状態遷移図
であり、初期化ステートの後の図の右側が複写モード、
左側が診断モードの状態遷移であることを示している。

複写モードにおいては、定着器の温度が所定温度にな
るなどの準備が完了するまで準備状態であるが、準備状
態が終わると、感光ドラムのクリーニングとシステムイ
ニシャライズが行なわれる。この後、各サーボループの
状態がシリアルデータライン25を通じてマスタコントロ
ーラ24に読込まれ、正常状態であれば、システムレディ
状態となり、コピースタート指令の入力により、各色別
のコピーサイクルが順次に行なわれ、全色のコピー動作
が終了するとサイクル終了となり、システムレディ状態
に戻る。しかし、各サーポループのいずれかに異常があ
れば、その異常検出信号によって異常停止状態となる。

一方、診断モードでは、診断指令待ちで待機してお
り、CRGモータ18,PRモータ21,TRモータ22および移動光
学系の位置合わせ用の診断指令が入力されると、入力さ
れた診断指令に基づいて位置合わせ動作を実行する。ま
た、ロータリエンコーダ等のパルス発生器やセンサの診
断指令が入力された場合には、該当するモータを回転さ
せ、これに結合されたパルス発生器等の信号の正否を診
断をサーボコントローラ23に行なわせ、その結果の情報
をますたコントローラ24に返信させる。

例えば、各ドラムのパルス発生器等との間の入出力信
号を診断するP1モードでは、移動光学系およびPRドラム
1,TRドラム６を回転させ、REGセンサ29の出力信号SNSR
およびPRZ、TRセンサ60の出力信号TRSの立上りまたは立
下りタイミングを検出させ、その時点で検知情報をマス
タコントローラ24に返信させる。また、移動光学系,PR
ドラム1,TRドラム６の回転状態および位置合わせ動作を
診断するP2,P4モードでは移動光学系の位置合わせ動作
（P4モード）を操作パネルから停止指令または緊急停止
指令が入力されるまで実行させる。またPRドラム1,TRド
ラム６を操作パネルから停止指令または緊急停止指令が
入力されるまで実行させる。

従って、特別の測定器を用いることなく、操作パネル
からの診断指令の入力操作みので装置全体の診断と異常
発生時の故障部位の追跡を行うことができる。

なお、この実施例の複写機は、移動光学系の移動速度
を感光ドラムおよび転写ドラムの回転速度より相対的に
遅くすることにより、拡大倍率の複写が可能であり、逆
の場合には縮小倍率の複写が可能である。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、複写サイクルの
開始前または終了後に感光体と転写手段との位置関係を
所定関係に制御する制御手段とを設けたため、感光体と
転写ドラムとの起動位置関係を常に正規の関係に保つこ
とができ、転写時におけるディレイションの発生を防止
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図、第２
図〜第４図はCRGモータ,PRモータ,TRモータの回転に同
期してパルスを発生するパルス発生器の詳細構成図、第
５図はサーボコントローラの詳細構成図、第６図は１複
写サイクルの動作を説明するためのタイムチャート、第
７図は移動光学系の原点位置合わせ制御を説明するため
のタイムチャート、第８図は感光ドラムの起動位置合わ
せ制御を説明するためのタイムチャート、第９図は転写
ドラムの起動位置合わせ制御を説明するためのタイムチ
ャート、第10図は移動光学系と感光ドラムの起動同期制
御を説明するためのタイムチャート、第11図は転写ドラ
ムの転写開始点制御を説明するためのタイムチャート、
第12図〜第13図はPRモータ系およびTRモータ系のパルス
発生器の異常現象とその原因を示す異常現象系統図、第
14図はPRモータとTRモータの異常検出動作を説明するた
めのタイムチャート、第15図は感光ドラムの回転に同期
した信号の異常検出動作を説明するためのタイムチャー
ト、第16図は多色複写サイクルの全区間の動作を説明す
るためのタイムチャート、第17図は第15図の異常検出動
作を行うためのフローチャート、第18図は転写ドラムの
回転に同期した信号の異常検出動作を説明するためのタ
イムチャート、第19図は第18図の異常検出動作を行うた
めのフローチャート、第20図はモータの同期補償器の構
成を示す回路図、第21図はモータが機械的にロックした
時の異常検出動作を説明するためのタイムチャート、第
22図は光学走査機構とストッパの位置関係を示す断面
図、第23図は複写モードと診断モードの状態遷移を示す
状態遷移図、第24図は従来の複写機の構成を示す概略構
成図、第25図は従来の複写機における可動部位置制御機
構の構成を示す斜視図である。１……感光ドラム、３……帯電器、４……露光部、5C,5
Y,5M……現像機、６……転写ドラム、８……原稿載置
台、９……原稿走査光学系、11〜14……ミラー、15……
色分解フィルタ装置、17……グリッパ、18……CRGモー
タ、19……プーリ、20……ベルト、21……PRモータ、22
……TRモータ、23……サーボコントローラ、24……マス
タコントローラ、25……シリアルデータライン、26〜28
……パルス発生器、29……REGセンサ、30〜31……同期
サーボ回路、PO……転写点、IMO……潜像形成開始点、6
0……TRセンサ、230……同期補償器、231……アップダ
ウンカウンタ、334……マイクロプロセッサ、338……シ
リアルデータ入出力ポート。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】原稿画像を走査する光学走査系と、この光学走査系の走査に同期して回動し、前記原稿画像
に対応した静電潜像を形成する感光ドラムと、前記感光ドラムを駆動する第１のモータと、前記感光ドラムの静電潜像を現像する現像手段と、前記感光ドラムに同期して回動し、所定の位置に記録紙
の先端をグリップするグリッパが配設されるともに、該
グリッパの近傍に該記録紙を静電気により吸着する吸着
領域が設けられた転写ドラムと、前記転写ドラムを駆動する第２のモータとを有し、前記グリッパにより前記記録紙の先端をグリッ
プして該記録紙を前記転写ドラムに巻き付け、前記現像
手段により現像された現像像を転写点において該記録紙
に転写する複写機の制御装置において、前記第１のモータの回動位置に対応して第１の基準信号
および前記感光ドラムの回転量に対応する第１のパルス
を発生する第１の信号発生手段と、前記第２のモータの回動位置に対応して第２の基準信号
および前記転写ドラムの回転量に対応する第２のパルス
を発生するを発生する第２の信号発生手段と、前記第２のモータの回動位置に対応して前記グリッパに
よる転写紙のグリップタイミングを示すタイミング信号
を発生するタイミング信号発生手段と、前記複写機の複写サイクルの開始前または終了時点毎
に、前記第１のモータを駆動することにより前記第１の
基準信号に基づき前記第１のパルスを計数してその計数
値に基づき前記感光ドラムの初期位置合わせを行うとと
もに、前記第２のモータを駆動して前記タイミング信号
および前記第２の基準信号に基づき前記第２のパルスを
計数してその計数値に基づき前記感光ドラムの静電潜像
形成領域が前記転写ドラムの吸着領域と重ならないよう
に前記転写ドラムの初期位置合わせを行う初期位置合わ
せ手段とを具備することを特徴とする複写機の制御装置。