JP2501134B2 - 吸着ヘッド - Google Patents
吸着ヘッドInfo
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- JP2501134B2 JP2501134B2 JP2407707A JP40770790A JP2501134B2 JP 2501134 B2 JP2501134 B2 JP 2501134B2 JP 2407707 A JP2407707 A JP 2407707A JP 40770790 A JP40770790 A JP 40770790A JP 2501134 B2 JP2501134 B2 JP 2501134B2
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はエアの吸引によって被保
持部材を吸着板に吸着させ、吸着した該被保持部材に光
を照射するように形成した吸着ヘッドに関する。
持部材を吸着板に吸着させ、吸着した該被保持部材に光
を照射するように形成した吸着ヘッドに関する。
【０００２】プリント基板に電子部品を実装する電子機
器の組立工程に於いては、図６の自動搭載装置の概要図
に示す装置が使用される。図６に示す自動搭載装置は、
駆動制御部21が収納された筺体20のテーブル面20A に電
子部品などの被保持部材7 を配列したコンテナ26と、プ
リント基板24を装着するX-Y テーブル25と、カメラ23と
が配設されるように形成され、コンテナ26とプリント基
板24との間を移送機構22によって往復する吸着ヘッド10
が設けられるように構成されている。
器の組立工程に於いては、図６の自動搭載装置の概要図
に示す装置が使用される。図６に示す自動搭載装置は、
駆動制御部21が収納された筺体20のテーブル面20A に電
子部品などの被保持部材7 を配列したコンテナ26と、プ
リント基板24を装着するX-Y テーブル25と、カメラ23と
が配設されるように形成され、コンテナ26とプリント基
板24との間を移送機構22によって往復する吸着ヘッド10
が設けられるように構成されている。
【０００３】また、筺体20に隣接することで制御装置27
が設けられ、制御装置27の制御によって駆動制御部21を
介して移送機構22,X-Yテーブル25および吸着ヘッド10の
それぞれが駆動される。
が設けられ、制御装置27の制御によって駆動制御部21を
介して移送機構22,X-Yテーブル25および吸着ヘッド10の
それぞれが駆動される。
【０００４】そこで、被保持部材7 をプリント基板24に
実装する場合は、先づ、X-Y テーブル25によってプリン
ト基板24を移動させ、プリント基板24の位置決めを行
う。次に、移送機構22によって吸着ヘッド10を移送さ
せ、コンテナ26に配列された被保持部材7 を吸着ヘッド
10の吸引によって保持し、被保持部材7 を保持した状態
で吸着ヘッド10をカメラ23の直上に移動させ、カメラ23
の撮像によって被保持部材7 の傾き、位置ずれなどの保
持姿勢を確認し、保持姿勢の確認後、更に、プリント基
板24の所定箇所に吸着ヘッド10を移送させ、保持姿勢に
応じて位置決めを補正し、吸着ヘッド10の吸引を停止さ
せることでプリント基板24の位置決めされた所定箇所に
被保持部材7 を実装することが行われる。
実装する場合は、先づ、X-Y テーブル25によってプリン
ト基板24を移動させ、プリント基板24の位置決めを行
う。次に、移送機構22によって吸着ヘッド10を移送さ
せ、コンテナ26に配列された被保持部材7 を吸着ヘッド
10の吸引によって保持し、被保持部材7 を保持した状態
で吸着ヘッド10をカメラ23の直上に移動させ、カメラ23
の撮像によって被保持部材7 の傾き、位置ずれなどの保
持姿勢を確認し、保持姿勢の確認後、更に、プリント基
板24の所定箇所に吸着ヘッド10を移送させ、保持姿勢に
応じて位置決めを補正し、吸着ヘッド10の吸引を停止さ
せることでプリント基板24の位置決めされた所定箇所に
被保持部材7 を実装することが行われる。
【０００５】したがって、このような自動搭載装置で
は、吸着ヘッド10によって保持された被保持部材7 をプ
リント基板24の所定箇所に正確に実装するが行えるよ
う、吸着ヘッド10による被保持部材7 の保持姿勢を正確
に確認することが重要となる。
は、吸着ヘッド10によって保持された被保持部材7 をプ
リント基板24の所定箇所に正確に実装するが行えるよ
う、吸着ヘッド10による被保持部材7 の保持姿勢を正確
に確認することが重要となる。
【０００６】
【従来の技術】従来は図４の従来の説明図に示すように
構成されていた。図４に示すように、筒状のケース本体
11にはエアA を吸引する管12が連結される吸引口2 と、
光L1を照射するライトガイド11が係止される照射口3
と、吸引穴5 を有し、先端部11A に固着された吸着板13
とが設けられることで吸着ヘッド10が形成されていた。
構成されていた。図４に示すように、筒状のケース本体
11にはエアA を吸引する管12が連結される吸引口2 と、
光L1を照射するライトガイド11が係止される照射口3
と、吸引穴5 を有し、先端部11A に固着された吸着板13
とが設けられることで吸着ヘッド10が形成されていた。
【０００７】また、ケース本体11にはミラー6 が内設さ
れ、照射口3 からの光L1を反射し、反射光L2によって吸
着板13を照射するように形成されている。そこで、管12
のエアA の吸引によって吸着板13に設けられた吸引穴5
に保持すべき被保持部材7 が吸着され、この吸着によっ
て保持された被保持部材7 は前述の反射光L2の照射によ
り、レンズなどの光学系23A と、CCD 受光素子23B とよ
り成るカメラ23によって撮影が行われる。
れ、照射口3 からの光L1を反射し、反射光L2によって吸
着板13を照射するように形成されている。そこで、管12
のエアA の吸引によって吸着板13に設けられた吸引穴5
に保持すべき被保持部材7 が吸着され、この吸着によっ
て保持された被保持部材7 は前述の反射光L2の照射によ
り、レンズなどの光学系23A と、CCD 受光素子23B とよ
り成るカメラ23によって撮影が行われる。
【０００８】この場合、カメラ23による撮像は、被保持
部材7 のシルエット像を撮影し、その撮像に於ける輝度
分布は、図５の(a)(b)の輝度分布グラフに示す分布とな
る。例えば、被保持部材7 の幅がW であれば、輝度分布
を所定のスライスレベルT によって2 値化し、2 値化に
よる画像により幅W の被保持部材7 を認識することが行
え、被保持部材7 の傾き、位置ずれなどの保持姿勢の確
認を行う。
部材7 のシルエット像を撮影し、その撮像に於ける輝度
分布は、図５の(a)(b)の輝度分布グラフに示す分布とな
る。例えば、被保持部材7 の幅がW であれば、輝度分布
を所定のスライスレベルT によって2 値化し、2 値化に
よる画像により幅W の被保持部材7 を認識することが行
え、被保持部材7 の傾き、位置ずれなどの保持姿勢の確
認を行う。
【０００９】通常、このような照射光の光量は中央部に
於て強く、外周部になる程極端に弱くなるため、吸着板
13を透明材によって形成すると(a) に示すように、中央
部に於いてはCCD 受光素子23B がオーバフロとなる限界
輝度P を超える高い輝度であっても、被保持部材7 の幅
W の外周部に於ける輝度は所定のスライスレベルT に近
い値の輝度となる。
於て強く、外周部になる程極端に弱くなるため、吸着板
13を透明材によって形成すると(a) に示すように、中央
部に於いてはCCD 受光素子23B がオーバフロとなる限界
輝度P を超える高い輝度であっても、被保持部材7 の幅
W の外周部に於ける輝度は所定のスライスレベルT に近
い値の輝度となる。
【００１０】一方、CCD 受光素子23B は輝度が所定の値
を超える限界輝度P に達することでオーバフロとなり、
CCD 受光素子23B 自身がハレーションを起こし、正確な
輝度分布を得る撮像が形成されなくなる。
を超える限界輝度P に達することでオーバフロとなり、
CCD 受光素子23B 自身がハレーションを起こし、正確な
輝度分布を得る撮像が形成されなくなる。
【００１１】そこで、CCD 受光素子23B 自身がハレーシ
ョンを起こすことのないよう照射光の光量を弱くすると
幅W の箇所となる外周部に於ける輝度がスライスレベル
T よりも低い輝度となり、2 値化による画像が得られな
くなる。
ョンを起こすことのないよう照射光の光量を弱くすると
幅W の箇所となる外周部に於ける輝度がスライスレベル
T よりも低い輝度となり、2 値化による画像が得られな
くなる。
【００１２】そこで、吸着板13としては光を拡散する材
質を用い、中央部と外周部とで極端な光量の差が生じる
ことのないように輝度の平均化を行うことで(b) に示す
輝度分布を形成し、被保持部材7 の幅W の外周部に於け
る輝度と、所定のスライスレベルT との差を明確にし、
2 値化による画像が確実に得られように配慮されてい
た。
質を用い、中央部と外周部とで極端な光量の差が生じる
ことのないように輝度の平均化を行うことで(b) に示す
輝度分布を形成し、被保持部材7 の幅W の外周部に於け
る輝度と、所定のスライスレベルT との差を明確にし、
2 値化による画像が確実に得られように配慮されてい
た。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、吸着板13に保
持した被保持部材7 のシルエット像を撮像し、該被保持
部材7 の保持姿勢を確認する構成では、図４に示すよう
に、被保持部材7 に貫通穴7Aがある場合は、吸着板13が
光を拡散する材質によって形成されていても、実際には
吸引穴5 を透過した光の輝度が図５の(b) に示すようB
部ではカメラ受光限界輝度P を超えることになる。
持した被保持部材7 のシルエット像を撮像し、該被保持
部材7 の保持姿勢を確認する構成では、図４に示すよう
に、被保持部材7 に貫通穴7Aがある場合は、吸着板13が
光を拡散する材質によって形成されていても、実際には
吸引穴5 を透過した光の輝度が図５の(b) に示すようB
部ではカメラ受光限界輝度P を超えることになる。
【００１４】したがって、前述と同様に、B 部の輝度に
よってCCD 受光素子23B 自身がハレーションを発生し、
鮮明な輝度分布を得ることができなくなり、正確な画像
識別が行えなくなる問題を有していた。
よってCCD 受光素子23B 自身がハレーションを発生し、
鮮明な輝度分布を得ることができなくなり、正確な画像
識別が行えなくなる問題を有していた。
【００１５】そこで、本発明では、保持部材のシルエッ
ト像を形成する照射光が完全に光拡散板を介して照射さ
れるようにすることで、鮮明化なシルエット像を得るこ
とが行えるようにすることを目的とする。
ト像を形成する照射光が完全に光拡散板を介して照射さ
れるようにすることで、鮮明化なシルエット像を得るこ
とが行えるようにすることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。図１に示すように、エアA を吸引する吸引口
2 と、照射する光L1を透過する照射口3 とが外周に設け
られた筒状のケース本体1 と、該ケース本体1 の先端部
1Aに固着され、吸引穴5 を有する透明部材より成る吸着
板4 と、該照射口3 からの光L1を反射するよう該ケース
本体1 に内設されたミラー6 とを備え、該吸引口2 から
の該エアA の吸引によって被保持部材7 が該吸着板4 に
吸着されることで保持される吸着ヘッドであって、前記
ミラー6 と、前記吸着板4 との間に光拡散板8 を配設
し、該ミラー6 による反射光L2が該光拡散板8 を介して
該吸着板4 を照射するように構成する。
図である。図１に示すように、エアA を吸引する吸引口
2 と、照射する光L1を透過する照射口3 とが外周に設け
られた筒状のケース本体1 と、該ケース本体1 の先端部
1Aに固着され、吸引穴5 を有する透明部材より成る吸着
板4 と、該照射口3 からの光L1を反射するよう該ケース
本体1 に内設されたミラー6 とを備え、該吸引口2 から
の該エアA の吸引によって被保持部材7 が該吸着板4 に
吸着されることで保持される吸着ヘッドであって、前記
ミラー6 と、前記吸着板4 との間に光拡散板8 を配設
し、該ミラー6 による反射光L2が該光拡散板8 を介して
該吸着板4 を照射するように構成する。
【００１７】このように構成することによって前述の課
題は解決される。
題は解決される。
【００１８】
【作用】即ち、ミラー6 と吸着板4 との間に光拡散板8
を配設し、 照射口3 からの光L1をミラー6 によって反
射させ、その反射光L2によって吸着板4 を照射する時、
光拡散板8 を介して行うことで吸着板4 には光拡散板8
によって平均化された輝度の光が照射されるようにした
ものである。
を配設し、 照射口3 からの光L1をミラー6 によって反
射させ、その反射光L2によって吸着板4 を照射する時、
光拡散板8 を介して行うことで吸着板4 には光拡散板8
によって平均化された輝度の光が照射されるようにした
ものである。
【００１９】したがって、被保持部材7 に貫通穴7Aがあ
るために、吸着板4 の吸引穴5 を透過した光が照射され
ても、光拡散板8 によって輝度が平均化されており、前
述のようなCCD 受光素子23B 自身のハレーションが生じ
ることなく、鮮明な輝度分布を得ることができる。
るために、吸着板4 の吸引穴5 を透過した光が照射され
ても、光拡散板8 によって輝度が平均化されており、前
述のようなCCD 受光素子23B 自身のハレーションが生じ
ることなく、鮮明な輝度分布を得ることができる。
【００２０】
【実施例】以下本発明を図２および図３を参考に詳細に
説明する。図２は本発明による一実施例の説明図, 図３
は本発明の輝度分布グラフである。全図を通じて、同一
符号は同一対象物を示す図２に示すように、ケース本体
1 の先端1Aに固着された吸引穴5 を有する吸着板4 を透
明な材質によって形成すると共に、ケース本体1 に内設
されたミラー6 と、吸着板4 との間に光拡散板8 を設け
るように構成したものである。
説明する。図２は本発明による一実施例の説明図, 図３
は本発明の輝度分布グラフである。全図を通じて、同一
符号は同一対象物を示す図２に示すように、ケース本体
1 の先端1Aに固着された吸引穴5 を有する吸着板4 を透
明な材質によって形成すると共に、ケース本体1 に内設
されたミラー6 と、吸着板4 との間に光拡散板8 を設け
るように構成したものである。
【００２１】そこで、管12のエアA の吸引によって吸着
板4 に保持すべき被保持部材7 が吸着されることで保持
され、被保持部材7を保持した吸着板4 は照射口3 を透
過することでライトガイド11からの光L1をミラー6 によ
って反射した反射光L2によって照射され、保持された被
保持部材7 をレンズなどの光学系23A と、CCD 受光素子
23B とより成るカメラ23によって撮影し、被保持部材7
のシルエット像を撮像する。
板4 に保持すべき被保持部材7 が吸着されることで保持
され、被保持部材7を保持した吸着板4 は照射口3 を透
過することでライトガイド11からの光L1をミラー6 によ
って反射した反射光L2によって照射され、保持された被
保持部材7 をレンズなどの光学系23A と、CCD 受光素子
23B とより成るカメラ23によって撮影し、被保持部材7
のシルエット像を撮像する。
【００２２】このように構成すると、吸着板4 を照射す
る光L2は、光拡散板8 によって拡散されることになるた
め、図３に示す輝度分布となり、被保持部材7 に貫通穴
7Aが設けられることで吸引穴5 を透過したB 部の輝度で
もCCD 受光素子23B によって撮像する場合、限界輝度P
を超えることのないようにすることでできる。
る光L2は、光拡散板8 によって拡散されることになるた
め、図３に示す輝度分布となり、被保持部材7 に貫通穴
7Aが設けられることで吸引穴5 を透過したB 部の輝度で
もCCD 受光素子23B によって撮像する場合、限界輝度P
を超えることのないようにすることでできる。
【００２３】したがって、B 部の輝度の光が直接カメラ
23に取り込まれても、前述のようなCCD 受光素子23B 自
身のハレーションを発生することがなく、鮮明なシルエ
ット像が得られ、2 値化による画像を正確に形成するこ
とができる。
23に取り込まれても、前述のようなCCD 受光素子23B 自
身のハレーションを発生することがなく、鮮明なシルエ
ット像が得られ、2 値化による画像を正確に形成するこ
とができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
被保持部材を保持した吸着板を照射する光を光拡散板を
介して照射させることで、吸着板の吸引穴を透過した光
であっても、限界輝度を超えることのないようにし、鮮
明なシルエット像を得ることができる。
被保持部材を保持した吸着板を照射する光を光拡散板を
介して照射させることで、吸着板の吸引穴を透過した光
であっても、限界輝度を超えることのないようにし、鮮
明なシルエット像を得ることができる。
【００２５】したがって、従来のような、シルエット像
を撮像するCCD 受光素子23B による撮影が不鮮明となる
ことが避けられ、良好な撮像をえることができ、正確な
画像識別が可能となり、実用的効果は大である。
を撮像するCCD 受光素子23B による撮影が不鮮明となる
ことが避けられ、良好な撮像をえることができ、正確な
画像識別が可能となり、実用的効果は大である。
【図１】 本発明の原理説明図
【図２】 本発明による一実施例の説明図
【図３】 本発明の輝度分布グラフ
【図４】 従来の説明図
【図５】 従来の輝度分布グラフ
【図６】 自動搭載装置の概要図
１ ケース本体 ２ 吸引口 ３ 照射口 ４ 吸着板 ５ 吸引穴 ６ ミラー ７ 被保持部材 ８ 光拡散板 1A 先端部
Claims (1)
- 【請求項１】 エア(A) を吸引する吸引口(2) と、照射
する光(L1)を透過する照射口(3) とが外周に設けられた
筒状のケース本体(1) と、該ケース本体(1) の先端部(1
A)に固着され、吸引穴(5) を有する透明部材より成る吸
着板(4) と、該照射口(3) からの光(L1)を反射するよう
該ケース本体(1) に内設されたミラー(6) とを備え、該
吸引口(2) からの該エア(A) の吸引によって被保持部材
(7) が該吸着板(4)に吸着されることで保持される吸着
ヘッドであって、前記ミラー(6) と、前記吸着板(4) と
の間に光拡散板(8) を配設し、該ミラー(6) による反射
光(L2)が該光拡散板(8) を介して該吸着板(4) を照射す
ることを特徴とする吸着ヘッド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407707A JP2501134B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 吸着ヘッド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407707A JP2501134B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 吸着ヘッド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04225598A JPH04225598A (ja) | 1992-08-14 |
| JP2501134B2 true JP2501134B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=18517262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2407707A Expired - Fee Related JP2501134B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 吸着ヘッド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2501134B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4152326B2 (ja) * | 2004-01-29 | 2008-09-17 | Ｎｅｃパーソナルプロダクツ株式会社 | 電気部品ユニットの自動組立装置、及び、その自動組立方法 |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP2407707A patent/JP2501134B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04225598A (ja) | 1992-08-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960116 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |