JP2024056450A - 開閉式グリッパ - Google Patents
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Abstract
【課題】簡略な構成で搬送方向に対してグリッパの向きを前後させることができる開閉式のグリッパを提供する。
【解決手段】開閉式グリッパは、同じ軸心に回動可能に配置された1対のグリッパ片18A、18Bと、グリッパ片18A、18Bをお互いに接近する方向へ付勢する付勢部材40と、1対のグリッパ片18A、18Bのそれぞれに接続されたカムフォロア34A、34Bと、カムフォロア34Aと係合してカムフォロア34Aを作動させる第1カム38と、カムフォロア34Bと係合してカムフォロア34Bを作動させる第2カムとを備える。1対のグリッパ片18A、18Bを開閉する際には、カムフォロア34A、34Bの両方を作動させ、1対のグリッパ片18A、18Bを揺動させる際には、カムフォロア34Aのみを作動させる。
【選択図】図4
【解決手段】開閉式グリッパは、同じ軸心に回動可能に配置された1対のグリッパ片18A、18Bと、グリッパ片18A、18Bをお互いに接近する方向へ付勢する付勢部材40と、1対のグリッパ片18A、18Bのそれぞれに接続されたカムフォロア34A、34Bと、カムフォロア34Aと係合してカムフォロア34Aを作動させる第1カム38と、カムフォロア34Bと係合してカムフォロア34Bを作動させる第2カムとを備える。1対のグリッパ片18A、18Bを開閉する際には、カムフォロア34A、34Bの両方を作動させ、1対のグリッパ片18A、18Bを揺動させる際には、カムフォロア34Aのみを作動させる。
【選択図】図4
Description
本発明は、容器を把持・搬送する開閉式のグリッパに関する。
容器を搬送しながら充填やキャッピングなどの処理を行うシステムでは、各回転ホイールに設けられたグリッパによって容器のフランジの上下を交互に把持しながら容器を搬送する容器処理システムが知られている。フランジの上方を把持する回転ホイールのグリッパには、カムとカムフォロアなどの開閉機構を用いた開閉式グリッパが採用され、フランジの下方を把持する回転ホイールのグリッパには、スプリングで常時閉じる方向に付勢されている板ばね式グリッパが採用されている。また、このような容器処理システムにおいて、搬送中の容器のピッチを変更する等の目的で、板ばね式のグリッパを回転可能とし、カムやギヤ等の機構を用いて板ばね式のグリッパを揺動する構成も提案されている(特許文献1、2参照)。
しかし、引用文献1、2等において揺動可能なグリッパは、板ばね式のグリッパに限定されているため、開閉式のグリッパを備えた回転ホイールで開閉式のグリッパを揺動させることができず、板ばね式のグリッパを備えた回転ホイールを後続に配置して板ばね式のグリッパを揺動させていた。このように、グリッパを揺動させるための回転ホイールが限定されてしまい、システム設計の自由度が制限される。
本発明は、簡略な構成で搬送方向に対してグリッパの向きを前後させることができる開閉式のグリッパを提供することを目的とする。
本発明の開閉式グリッパは、同じ軸心に回動可能に配置された1対のグリップ片と、前記グリップ片をお互いに接近する方向へ付勢する付勢手段と、前記1対のグリップ片のそれぞれに接続された第1カムフォロアおよび第2カムフォロアと、前記第1カムフォロアと係合して前記第1カムフォロアを作動させる第1カムと、前記第2カムフォロアと係合して前記第2カムフォロアを作動させる第2カムとを備え、前記1対のグリップ片を開閉する際には、前記第1カムフォロアと第2カムフォロアの両方を作動させるとともに、前記1対のグリップ片を揺動させる際には、前記第1カムフォロアと第2カムフォロアの一方のみを作動させることを特徴としている。
本発明によれば、簡略な構成で搬送方向に対してグリッパの向きを前後させることができる開閉式のグリッパを提供することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態である開閉式グリッパを採用した容器処理システムの一部の構成の配置を示す平面図である。
本実施形態の容器処理システム10は、例えば搬送される容器Vに液体の充填処理やキャッピング処理を行うシステムである。容器Vは例えば首部にフランジVfを備えるボトルであり(図2参照)、回転ホイールの外周部に沿って設けられる各グリッパによりフランジVfの上部または下部が把持されて搬送される。容器Vは回転ホイール間で受け渡され、受渡においてグリッパにより把持されるフランジVfの上下の位置が交互に切り替えられる。なお、フランジVfの下側は板ばね式グリッパにより把持され、フランジVfの上側は開閉式グリッパ18により把持される。
容器処理システム10は、例えば容器Vの殺菌を行うための殺菌ホイール14を備える。図1に示されるように、殺菌ホイール14には供給ホイール12から容器Vが受け渡され、外周に沿って移動される間に容器Vの殺菌処理が施された後、排出ホイール16へと受け渡される。本実施形態の殺菌ホイール14では、外面殺菌領域A1において容器外側の殺菌(外面殺菌)が行われるとともに、内面殺菌領域A2において容器内側の殺菌(内面殺菌)が行われる。外面殺菌、内面殺菌の順序や回数は任意であるが、本実施形態の殺菌ホイール14では、外面殺菌を1回行った後、内面殺菌を2回行っている。
図2は、開閉式グリッパ18により把持される容器Vの外面殺菌領域A1における搬送方向からの矢視図である。図2には、容器Vを把持する開閉式グリッパ18と、フード20(断面図)と、過酸化水素ガスなどの殺菌ガスを噴射する殺菌ガス供給パイプ22の配置が示される。なお、フード20は、外面殺菌領域A1から2ヶ所の内面殺菌領域A2に亘って殺菌ホイール14の外周に配置される。
外面殺菌領域A1において、開閉式グリッパ18は殺菌ホイール14の径方向外側に向けて配置され、容器VはフランジVf上部を開閉式グリッパ18によって把持されて殺菌ホイール14の外周に沿って搬送される。外面殺菌領域A1には、略C字型に屈曲された殺菌ガス供給パイプ22が配置され、開閉グリッパ18に把持される容器Vは、C字型の殺菌ガス供給パイプ22内を搬送される。殺菌ガス供給パイプ22の内側には、搬送される容器Vに向けて殺菌ガスを噴射する複数の外面殺菌ノズル22A~22Eが設けられる。なお、外面殺菌ノズル22A~22Eは、殺菌供給パイプ22内を搬送される容器Vの外面全体が殺菌ガスに曝されるように配置される。
また、外面殺菌領域A1において殺菌ガス供給パイプ22の外側には、殺菌ガス供給パイプ22を外側、下側、内側の3方から取り囲むように略J字型の断面形状を有するフード20が搬送経路に沿って配置される。これにより外面殺菌ノズル22A~22Eから容器Vに向けて噴射された殺菌ガスは周囲に拡散することが防止される。
図3は、内面殺菌領域A2において開閉式グリッパ18に把持される容器Vの搬送方向からの矢視図であり、容器Vを把持する開閉式グリッパ18と、フード20(断面図)と、過酸化水素ガスなどの殺菌ガスを容器Vの口部Vmから容器内へと噴射する内面殺菌ノズル24の配置が示される。
内面殺菌ノズル24は、搬送される容器Vの口部Vmの略中央真上に来るように配置され、内面殺菌領域A2を正立状態で搬送される容器Vの内部には、口部Vmを通して上方から殺菌ガスが噴射される。なお、搬送される容器Vは、フード20により外側、下側、内側の3方が取り囲まれる。
図4は、容器Vを把持する殺菌ホイール14の開閉式グリッパ18の構成を示す斜視図であり、図5は、容器Vを把持する開閉式グリッパ18周辺の縦断面図である。
内面殺菌領域A2における内面殺菌ノズル24による容器V内への殺菌ガスの注入は、容器Vの口部Vmが内面殺菌ノズル24の下に位置する間のみ行える。そのため殺菌ホイール14の回転速度を上げ、容器Vの処理速度を高めると、容器Vの口部Vmが内面殺菌ノズル24の下を通過する時間が短くなり、十分な殺菌ガスを容器V内に供給することができない。本実施形態では、容器Vを把持する開閉式グリッパ18を揺動させることで、搬送される容器Vの口部Vmが内面殺菌ノズル24の下に位置する時間を延ばし、容器Vに十分な殺菌ガスが供給されるようにする。すなわち、内面殺菌ノズル24の上流側では開閉式グリッパ18を前進させ、内面殺菌ノズル24の下流側では開閉式グリッパ18を後退させる。
図4に示されるように、開閉式グリッパ18は、一対のグリッパ片18A、18Bを備える。グリッパ片18A、18Bの基部は、上下に重ねられて同一の回転軸26周りに同軸的に回転可能とされる。なお、容器Vの首部を把持するためのグリッパ片18A、18Bの先端側は、同じ高さで互い違いに配置される。
回転軸26は、円筒軸26Aと、円筒軸26A内に回転自在に嵌装される中心軸26Bとの二重構造とされる。円筒軸26Aは、上下に配置された支持部材28A、28Bにより上下2カ所で軸支される。支持部材28A、28Bは連結部材30により連結され、殺菌ホイール14の回転体とともに一体的に回転される。
中心軸26Bの上端部および下端部は、円筒軸26Aの上端部および下端部から突出し、中心軸26Bの下端部にはレバー32Bが取り付けられ、上端部にはグリッパ片18Bの基端部が取り付けられる。一方、円筒軸26Aの中央部にはレバー32Aが取り付けられ、上端部にはグリッパ片18Aの基端部が取り付けられる。すなわち、グリッパ片18Bはグリッパ片18Aの上に配置される。
レバー32Aの先端にはカムフォロワ34Aとコイルスプリングなどの付勢部材36の一端が取り付けられる。付勢部材36の他端は支持部材28Aに取り付けられ、レバー32A、すなわちカムフォロワ34Aを殺菌ホイール14の径方向内側へ向けて付勢する。カムフォロワ34Aの内側には、付勢部材36の付勢力によりカムフォロワ34Aが押し当てられる第1カム38が殺菌ホイール14の全周に亘って環状に配置される。これにより殺菌ホイール14が回転するにしたがって、カムフォロワ34Aは第1カム38に沿って移動し、カムフォロワ34Aに連動するグリッパ片18Aは回転軸26を中心に揺動する。
また、グリッパ片18A、18Bは、回転軸26よりも先端側で、コイルバネなどの付勢部材(付勢手段)40により連結され、付勢部材40は、グリッパ片18A、18B同士を閉じる方向に付勢する。
一方、グリッパ片18Bと連動するカムフォロワ34Bは、供給ホイール12、排出ホイール16との間で容器Vの受け渡しを行う位置のみ設けられた第2カム42と係合し、その他の区間ではフリーな状態にある。そのためグリッパ片18Bは、カムフォロワ34Bが第2カム42と係合する受渡位置以外では、付勢部材40の付勢力により回転軸26を中心にグリッパ片18Aと一体的に揺動する。
図6には、受渡位置において開放される開閉式グリッパ18の様子と、カムフォロワ34Aと第1カム38の係合状態、およびカムフォロワ34Bと第2カム42の係合状態が示される。また、図7には、図6の平面図では上下に重なって部分的にしか見えないカムフォロワ34Bと第2カム42の係合状態を示すために、グリッパ片18A、カムフォロワ34A、第1カム38の構成とグリッパ片18B、カムフォロワ34B、第2カム42の構成が便宜的に左右に分離して示される。
図6、図7に示されるように、受渡位置では、カムフォロワ34Aが第1カム38により第1カム38の基準位置(基準半径)よりも径方向外側へと押し出され、グリッパ片18Aは容器搬送方向前方へと回動される。一方、カムフォロワ34Bは第2カム42により第2カム42により径方向内側へと押し遣られ、グリッパ片18Bは付勢部材40の付勢力に抗して容器搬送方向後方へと回動される。これにより開閉式グリッパ18は、受渡位置において開放され、供給ホイール12または排出ホイール16との間で容器Vの受け渡しが可能となる。
次に内面殺菌領域A2における拡大平面図である図8を参照して、本実施形態における開閉式のグリッパ18の容器搬送方向に沿った揺動動作について説明する。
受渡位置および内面殺菌領域A2以外では、カムフォロワ34Aは第1カム38により基準位置に維持され、グリッパ片18Aは径方向に沿った向きに維持される。これらの区間においてカムフォロワ34Bはフリーな状態にあるため、グリッパ片18Bは付勢部材40の付勢力によりグリッパ片18Aに押し当てられる。これによりグリッパ片18Bはグリッパ片18Aと同様に殺菌ホイール14の径方向に沿った向きに維持され、開閉式グリッパ18は閉じられた状態に維持される。すなわち、第1カム38とカムフォロワ34Aによって開閉式グリッパ18の向きが決められている。
一方、内面殺菌領域A2では、グリッパ片18Aはカムフォロワ34Aと第1カム38の係合により、容器搬送方向前後に揺動される。このとき、カムフォロワ34Bはフリー状態にあるため、グリッパ片18Bは付勢部材40によりグリッパ片18Aに押し当てられた状態(開閉式グリッパ18が閉じられた状態)を維持したまま、グリッパ片18Aと一体的に揺動される。
図8には、第1カム38に沿って移動する開閉式グリッパ18の5カ所における姿勢が示される。第1の内面殺菌領域A2の上流側では、第1カム38は基準位置にあり、開閉式グリッパ18は殺菌ホイール14の径方向に向けられている。開閉式グリッパ18が第1の内面殺菌領域A2に達するとカムフォロワ34Aが第1カム38により基準位置よりも径方向外側へと押し出される。これにより開閉式グリッパ18は搬送方向前側へと回動され、容器Vの口部Vmが内面殺菌ノズル24の下方へと前進される。その後、殺菌ホイール14の回転に合わせてカムフォロワ34Aは基準位置まで径方向内側へ押し戻され、開閉式グリッパ18は、その向きが径方向を向くまで後方へと回動される。これにより、開閉式グリッパ18が把持する容器Vの口部Vmの位置は、内面殺菌ノズル24の下方に維持される。更に殺菌ホイール14が回転されると、カムフォロワ34Aは基準位置よりも径方向内側へと押し遣られ、開閉式グリッパ18は搬送方向後方に向けて回動され、開閉式グリッパ18が把持する容器Vの口部Vmは、通り過ぎた内面殺菌ノズル24の下に維持される。
開閉式グリッパ18が第1の内面殺菌領域A2を抜けると、開閉式グリッパ18は再び前進され径方向外側に向けられる。開閉式グリッパ18が第2の内面殺菌領域A2に達すると、第1の内面殺菌領域A2のときと同様に、開閉式グリッパ18が前方に向けて回動されて容器Vの口部Vmが内面殺菌ノズル24の下へと前進され、その後、開閉式グリッパ18が後方に向けて回動され口部Vmが内面殺菌ノズル24の下に一定期間に亘り維持される。
以上のように本実施形態によれば、開閉式のグリッパにおいても簡略な構成で搬送方向に対してグリッパの向きを前後させることができる。これにより、開閉式のグリッパと板バネ式のグリッパで交互に容器を受け渡す搬送システムにおいても設計の自由度が拡大する。
本実施形態では、殺菌ホイールを例に説明を行ったが、搬送速度を変更することなく特定位置における容器の滞留時間を確保する目的においては、殺菌ホイールに限らず、その他の搬送ホイールや、ホイール形式以外の搬送装置(例えばリニア型の搬送装置)にも本実施形態は適用できる。また、本実施形態では内側に第1カムを配置し、外側に第2カムを配置したが、外側に第1カムとして作用するカムを配置し、内側に第2カムとして作用するカムを配置する構成とすることもできる。その場合、グリッパ片18Aがグリッパ片18Bの揺動に追従して回動することとなる。
18 開閉式グリッパ
18A、18B グリッパ片
34A、34B カムフォロワ(第1、第2カムフォロワ)
38 第1カム
40 付勢部材(付勢手段)
42 第2カム
18A、18B グリッパ片
34A、34B カムフォロワ(第1、第2カムフォロワ)
38 第1カム
40 付勢部材(付勢手段)
42 第2カム
Claims (1)
- 同じ軸心に回動可能に配置された1対のグリップ片と、
前記グリップ片をお互いに接近する方向へ付勢する付勢手段と、
前記1対のグリップ片のそれぞれに接続された第1カムフォロアおよび第2カムフォロアと、
前記第1カムフォロアと係合して前記第1カムフォロアを作動させる第1カムと、
前記第2カムフォロアと係合して前記第2カムフォロアを作動させる第2カムとを備え、
前記1対のグリップ片を開閉する際には、前記第1カムフォロアと第2カムフォロアの両方を作動させるとともに、
前記1対のグリップ片を揺動させる際には、前記第1カムフォロアと第2カムフォロアの一方のみを作動させる
ことを特徴とする開閉式グリッパ。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022163321A JP2024056450A (ja) | 2022-10-11 | 2022-10-11 | 開閉式グリッパ |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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2023
- 2023-10-10 EP EP23202603.9A patent/EP4353638A1/en active Pending
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