JP2024010803A - ハイブリッド車両の制御装置および方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】低温環境下でバッテリの充電が制限されるときに、ハイブリッド車両で騒音や振動が顕在化するのを抑制する。【解決手段】本開示のハイブリッド車両の制御装置は、エンジンと、エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機と、電動機からの電力により充電可能なバッテリとを含むハイブリッド車両を制御するものであり、ハイブリッド車両の走行に要求されるパワーと、バッテリの目標充電電とに基づいてエンジンの目標パワーを設定し、目標パワーに応じたエンジンの要求回転数と下限回転数との大きい方をエンジンの目標回転数に設定すると共に、目標充電電力が小さく制限されており、かつ要求回転数が下限回転数未満である状態が所定時間だけ継続したときに、エンジンの回転数が当該所定時間内における要求回転数の変動範囲内の値になるように目標回転数を設定する。【選択図】図３

Description

本開示は、エンジンと、当該エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機と、当該電動機により発電された電力により充電可能なバッテリとを含むハイブリッド車両の制御装置および方法に関する。
従来、リチウムイオン二次電池を含むバッテリのＳＯＣを目標値に近づけるための第１要求パワーと、ハイブリッド車両の走行に必要な第２要求パワーとの合計を車両要求パワーとして算出し、バッテリの入出力許可電力値に基づいてエンジンとモータジェネレータとの間でのパワー配分を行うハイブリッド車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この制御装置は、リチウムイオン二次電池の負極におけるリチウムの析出を抑制するために、バッテリへの充放電電流の履歴に基づいて入出力許可電力値を変更すると共に、当該充放電電流の履歴に基づいて第１要求パワーを変更する。より詳細には、バッテリへの充電電流の大きさが充電閾値より小さい場合、入力許可電力値が第１標準値に設定され、バッテリへの充電電流の大きさが当該充電閾値より大きい場合、入力許可電力値が第１標準値よりも制限される。更に、バッテリへの充電電流の大きさと充電閾値との差が所定値よりも小さくなった場合、当該バッテリの充電上限値が更に制限されて第１要求パワーが充電電力として小さく設定される。
特開２０１３－０７１６２２号公報
上記従来ハイブリッド車両においてリチウム析出のおそれがある場合、充電電流の大きさに応じて入出力許可電力値が増減すると共に第１要求パワーが変動し、それに伴って車両要求パワーも変動する。そして、車両要求パワーの変動に応じて、エンジンおよびモータジェネレータに指令されるパワーが増減するので、当該エンジンおよびモータジェネレータの回転数が短い周期で増減し、騒音や振動が顕在化するおそれがある。
そこで、本開示は、エンジンからの動力を用いて発電する電動機からの電力によるバッテリの充電が制限されるときに、ハイブリッド車両で騒音や振動が顕在化するのを抑制する。
本開示のハイブリッド車両の制御装置は、エンジンと、前記エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機と、前記電動機からの電力により充電可能なバッテリとを含むハイブリッド車両の制御装置において、前記ハイブリッド車両の走行に要求されるパワーと、前記バッテリの目標充電電力とに基づいて前記エンジンの目標パワーを設定する目標パワー設定部と、前記目標パワーに応じた前記エンジンの要求回転数と下限回転数との大きい方を前記エンジンの目標回転数に設定すると共に、前記目標充電電力が小さく制限され、かつ前記要求回転数が前記下限回転数未満である状態が所定時間だけ継続したときに、前記エンジンの回転数が前記所定時間内における前記要求回転数の変動範囲内の値になるように前記目標回転数を設定する目標回転数設定部とを含むものである。
また、本開示のハイブリッド車両の制御方法は、エンジンと、前記エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機と、前記電動機からの電力により充電可能なバッテリとを含むハイブリッド車両の制御方法において、前記ハイブリッド車両の走行に要求されるパワーと、前記バッテリの目標充電電力とに基づいて前記エンジンの目標パワーを設定し、前記目標パワーに応じた前記エンジンの要求回転数と下限回転数との大きい方を前記エンジンの目標回転数に設定すると共に、前記目標充電電力が小さく制限され、かつ前記要求回転数が前記下限回転数未満である状態が所定時間だけ継続したときに、前記エンジンの回転数が前記所定時間内における前記要求回転数の変動範囲内の値になるように前記目標回転数を設定するものである。
本開示のハイブリッド車両の制御装置および方法によれば、エンジンからの動力を用いて発電する電動機からの電力によるバッテリの充電が制限されるときに、ハイブリッド車両で騒音や振動が顕在化するのを良好に抑制することが可能となる。
本開示の制御装置により制御されるハイブリッド車両を示す概略構成図である。 図１のハイブリッド車両のエンジンが負荷運転されるときに、本開示の制御装置により実行されるルーチンを示すフローチャートである。 図２のステップＳ５０における一連の処理を示すフローチャートである。 本開示の制御装置により図２のルーチンが実行される間のエンジンの目標回転数等の時間変化を示すタイムチャートである。
次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。
図１は、本開示の制御装置により制御されるハイブリッド車両（ＨＥＶ）１を示す概略構成図である。同図に示すハイブリッド車両１は、エンジン２と、動力分配機構としてのシングルピニオン式のプラネタリギヤ３と、ギヤ列４と、何れも同期発電電動機（三相交流電動機）であるモータジェネレータＭＧ１およびＭＧ２と、バッテリ（蓄電装置）５と、当該バッテリ５に接続されると共にモータジェネレータＭＧ１およびＭＧ２を駆動する電力制御装置（以下、「ＰＣＵ」という。）６と、車両全体を制御する本開示の制御装置としてのハイブリッド電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という。）１００とを含む。
ハイブリッド車両１のエンジン２は、複数の燃焼室における炭化水素系燃料（ガソリン）と空気との混合気の燃焼に伴うピストン（図示省略）の往復運動をクランクシャフト（出力軸）ＣＳの回転運動へと変換する内燃機関である。ただし、エンジン２は、ガソリンエンジンに限られるものではなく、ＬＰＧエンジンであってもよく、ディーゼルエンジンであってもよい。
かかるエンジン２は、エンジン電子制御装置（以下、「エンジンＥＣＵ」という。）２００により制御される。エンジンＥＣＵ２００は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータや、各種駆動回路、各種ロジックＩＣ等を含む。エンジンＥＣＵ２００は、図示しないクランク角センサからのクランクポジションに基づいてエンジン２（クランクシャフトＣＳ）の回転数Ｎｅを算出すると共に、図示しないエアフローメータからの吸入空気量とエンジン２の回転数Ｎｅとに基づいて負荷率ＫＬを算出する。そして、エンジンＥＣＵ２００は、ＨＶＥＣＵ１００からの指令信号や回転数Ｎｅ、負荷率ＫＬ等に基づいて、当該エンジン２の吸入空気量や燃料噴射量、点火時期等を制御する。
プラネタリギヤ３は、サンギヤ３ｓと、リングギヤ３ｒと、複数のピニオンギヤ３ｐを回転自在に支持するプラネタリキャリヤ３ｃとを含む差動回転機構である。図１に示すように、サンギヤ３ｓは、モータジェネレータＭＧ１のロータに連結され、プラネタリキャリヤ３ｃは、ダンパ機構ＤＤを介してエンジン２のクランクシャフトＣＳに連結される。また、出力要素としてのリングギヤ３ｒは、ギヤ列４のカウンタドライブギヤ４ａ（出力部材）と同軸かつ一体に回転する。
ギヤ列４は、カウンタドライブギヤ４ａに加えて、カウンタドリブンギヤ４ｂ、ファイナルドライブギヤ（ドライブピニオンギヤ）４ｃを含む。ファイナルドライブギヤ４ｃは、デファレンシャルギヤＤＦのデフリングギヤＤｒに噛合し、当該デファレンシャルギヤＤＦおよびドライブシャフトＤＳを介して左右の車輪（駆動輪）Ｗに連結される。これにより、プラネタリギヤ３、ギヤ列４、およびデファレンシャルギヤＤＦは、動力発生源としてのエンジン２の出力トルクの一部を車輪Ｗに伝達すると共にエンジン２とモータジェネレータＭＧ１とを互いに連結するトランスアクスルを構成する。
モータジェネレータＭＧ１は、主に、負荷運転されるエンジン２により駆動されて、当該エンジン２からの動力の少なくとも一部を電力に変換する発電機として作動する。また、モータジェネレータＭＧ２は、ドライブギヤ４ｄ、カウンタドリブンギヤ４ｂ、ファイナルドライブギヤ４ｃ、デフリングギヤＤｒを含むデファレンシャルギヤＤＦおよびドライブシャフトＤＳを介して左右の車輪Ｗに連結される。かかるモータジェネレータＭＧ２は、主に、バッテリ５からの電力およびモータジェネレータＭＧ１からの電力の少なくとも何れか一方により駆動されてドライブシャフトＤＳに駆動トルクを発生する電動機として作動する。
バッテリ５は、本実施形態において、リチウムイオン二次電池である。バッテリ５は、図示しないＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータ等を含むバッテリ管理電子制御装置（以下、「バッテリＥＣＵ」という。）５００により管理される。バッテリＥＣＵ５００は、図示しない電圧センサにより検出されるバッテリ５の端子間電圧ＶＢや、図示しない電流センサにより検出されるバッテリ５の充放電電流ＩＢ、図示しないバッテリ温度センサにより検出されるバッテリ５の温度Ｔｂ等を取得する。
バッテリ管理部としてのバッテリＥＣＵ５００は、充放電電流ＩＢの積算値を算出すると共に、当該積算値に基づいてバッテリ５のＳＯＣを算出する。また、バッテリＥＣＵ５００は、バッテリ５のＳＯＣと温度Ｔｂとに基づいてバッテリ５の充電に許容される電力である許容充電電力Ｗｉｎ（負の値）とバッテリ５の放電に許容される電力である許容放電電力Ｗｏｕｔ（正の値）とを算出する。本実施形態において、バッテリ５の許容充電電力Ｗｉｎは、バッテリ５の温度Ｔｂに対応した充電ベース値にＳＯＣに対応した補正係数を乗じることにより、温度Ｔｂが低く、かつＳＯＣが多いほど、充電電力として小さくなるように（絶対値が小さくなるように）設定される。また、許容放電電力Ｗｏｕｔは、温度Ｔｂに対応した放電ベース値にＳＯＣに対応した補正係数を乗じることにより設定される。更に、バッテリＥＣＵ５００は、バッテリ５の目標充放電電力Ｐｂ＊（ここでは、放電側を正とし、充電側を負とする）をＳＯＣ等に基づいて許容充電電力Ｗｉｎから許容放電電力Ｗｏｕｔまでの範囲内の値になるように算出する。
加えて、バッテリＥＣＵ５００は、バッテリ５の保護等を図るべく、周知の手法に従って当該バッテリ５（リチウムイオン二次電池）の負極におけるリチウムの析出を抑制するための充電電力制限値ＩＷｉｎ（負の値）をバッテリ５の充電状態に基づいて設定する。そして、バッテリＥＣＵ５００は、ＳＯＣと温度Ｔｂとに基づく許容充電電力Ｗｉｎが充電状態に基づく充電電力制限値ＩＷｉｎ未満である場合、当該充電電力制限値ＩＷｉｎを許容充電電力Ｗｉｎに設定する。充電電力制限値ＩＷｉｎは、バッテリ５の充放電電流（充電電流）ＩＢの絶対値が負極でリチウムを析出させない最大電流である許容充電電流の絶対値よりも大きくならないように許容充電電力Ｗｉｎを補正することにより算出される。また、当該許容充電電流は、充放電電流ＩＢ、温度ＴｂおよびＳＯＣに基づいて、充電継続時間に応じて絶対値が小さくなると共に放電継続時間に応じて絶対値が大きくなるように算出される。充電電力制限値ＩＷｉｎが許容充電電力Ｗｉｎに設定された場合、バッテリ５の目標充放電電力Ｐｂ＊は、当該充電電力制限値ＩＷｉｎ以上になるように（絶対値が小さくなるように）設定（制限）されることになる。
ＰＣＵ６は、モータジェネレータＭＧ１を駆動する第１インバータや、モータジェネレータＭＧ２を駆動する第２インバータ、バッテリ５からの電力を昇圧すると共にモータジェネレータＭＧ１、ＭＧ２側からの電力を降圧することができる昇圧コンバータ等（何れも図示省略）を含む。ＰＣＵ６は、図示しないＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータ等を含むモータ電子制御装置（以下、「ＭＧＥＣＵ」という。）６００により制御される。
ＨＶＥＣＵ１００は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータや、各種駆動回路、各種ロジックＩＣ等を含む。ＨＶＥＣＵ１００は、図示しない車速センサにより検出される車速Ｖ、図示しないアクセルペダルポジションセンサにより検出されるアクセルペダルの踏み込み量を示すアクセル開度Ａｃｃ、図示しないシフトポジションセンサにより検出される図示しないシフトレバーのシフトポジションＳＰ等を取得する。更に、ＨＶＥＣＵ１００は、上記ＥＣＵ２００，５００，６００や、図示しない油圧ブレーキアクチュエータを制御するブレーキ電子制御装置（図示省略）等と相互に情報をやり取りし、車速Ｖやアクセル開度Ａｃｃ、各ＥＣＵ２００，５００，６００等からの信号等に基づいてハイブリッド車両１を統括的に制御する。
図２は、エンジン２が負荷運転される際にＨＶＥＣＵ１００により予め定められた実行周期で繰り返し実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。図２の駆動制御ルーチンの実行タイミングが到来すると、ＨＶＥＣＵ１００（ＣＰＵ）は、制御に必要なデータを取得する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、ＨＶＥＣＵ１００は、アクセル開度Ａｃｃ、車速Ｖ、ＭＧＥＣＵ６００からのモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２、バッテリＥＣＵ５００からのバッテリ５の温度Ｔｂ、目標充放電電力Ｐｂ＊、許容充電電力Ｗｉｎ、許容放電電力Ｗｏｕｔおよび充電電力制限値ＩＷｉｎ等を取得する。
次いで、ＨＶＥＣＵ１００は、図示しない要求トルク設定マップから、ステップＳ１０にて取得したアクセル開度Ａｃｃおよび車速Ｖに対応したドライブシャフトＤＳに出力されるべき要求トルクＴｒ＊を導出する（ステップＳ２０）。更に、ＨＶＥＣＵ１００は、要求トルクＴｒ＊やドライブシャフトＤＳの回転数Ｎｄｓに基づいてハイブリッド車両１の走行に要求される要求走行パワーＰｄ＊（＝Ｔｒ＊×Ｎｄｓ）を算出し、当該要求走行パワーＰｄ＊やステップＳ１０にて取得した目標充放電電力Ｐｂ＊等に基づいてエンジン２に出力させるべき目標パワーＰｅ＊（＝Ｐｄ＊－Ｐｂ＊＋損失分）を設定する（ステップＳ３０）。
また、ＨＶＥＣＵ１００は、目標充放電電力Ｐｂ＊が負の値であるか、すなわちバッテリ５の充電が要求されているか否かを判定する（ステップＳ４０）。目標充放電電力Ｐｂ＊がゼロ以上であってバッテリ５の充電が要求されていない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、ＨＶＥＣＵ１００は、予め定められた動作ライン（最適燃費ライン）から目標パワーＰｅ＊に対応した効率向上のためにエンジン２に要求される要求回転数Ｎｒｑを導出する（ステップＳ４５）。更に、ステップＳ４５において、ＨＶＥＣＵ１００は、当該要求回転数Ｎｒｑと例えばハイブリッド車両１の走行状態等に応じて設定されるエンジン２の下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方をエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定する。動作ラインは、エンジン２を効率よく動作させるように、いわゆる燃料消費率等高線に基づいて予め作成されたものである。また、目標充放電電力Ｐｂ＊が負の値であってバッテリ５の充電が要求されている場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、ＨＶＥＣＵ１００は、図３に示す一連の処理を実行してエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊を設定する（ステップＳ５０）。
ステップＳ４０またはＳ５０の処理の後、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ１０にて取得したバッテリ５の許容充電電力Ｗｉｎおよび許容放電電力Ｗｏｕｔの範囲内で要求トルクＴｒ＊や目標回転数Ｎｅ＊等に応じたモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に対するトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定する（ステップＳ６０）。そして、ＨＶＥＣＵ１００は、目標パワーＰｅ＊および目標回転数Ｎｅ＊をエンジンＥＣＵ２００に送信すると共に、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊をＭＧＥＣＵ６００に送信する（ステップＳ７０）。
エンジンＥＣＵ２００は、目標回転数Ｎｅ＊や、目標パワーＰｅ＊および目標回転数Ｎｅ＊に応じた目標トルクＴｅ＊（＝Ｐｅ＊／Ｎｅ＊）等に基づいてエンジン２の吸入空気量や燃料噴射量、点火時期等を制御する。これにより、エンジン２は、回転数Ｎｅが目標回転数Ｎｅ＊になり、かつ目標トルクＴｅ＊に相当するトルクを出力するように制御される。また、ＭＧＥＣＵ６００は、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいて第１および第２インバータや昇圧コンバータをスイッチング制御する。エンジン２が負荷運転される場合、モータジェネレータＭＧ１およびＭＧ２は、エンジン２から出力されるパワーの一部（バッテリ５の充電時）またはすべて（バッテリ５の放電時）をプラネタリギヤ３と共にトルク変換してドライブシャフトＤＳに出力するように制御される。
続いて、図３および図４を参照しながら、目標充放電電力Ｐｂ＊が負の値であってバッテリ５の充電が要求されているときの目標回転数Ｎｅ＊の設定手順について説明する。
図３に示すように、目標充放電電力Ｐｂ＊が負の値である場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、ＨＶＥＣＵ１００は、上述の動作ライン（最適燃費ライン）から目標パワーＰｅ＊に対応したエンジン２の要求回転数Ｎｒｑを導出する（ステップＳ５００）。更に、ＨＶＥＣＵ１００は、バッテリ管理部としてのバッテリＥＣＵ５００により目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。より詳細には、ステップＳ５０２において、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ１０にて取得したバッテリ５の温度Ｔｂが所定温度Ｔ０（例えば、－１０℃前後の温度）以下であり、かつステップＳ１０にて取得した許容充電電力Ｗｉｎが充電電力制限値ＩＷｉｎにより制限されているか否かを判定する。バッテリ５の温度Ｔｂが所定温度Ｔ０以下であり、かつ許容充電電力Ｗｉｎが充電電力制限値ＩＷｉｎに一致している場合、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド車両１がリチウム析出のおそれのある低温環境下にあってバッテリＥＣＵ５００により目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されていると判定し（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、充電制限フラグＦｃｈｌｉｍを“１”に設定する（ステップＳ５０４）。
次いで、ＨＶＥＣＵ１００は、フラグＦが“０”であるか否かを判定し（ステップＳ５０６）、フラグＦが“０”である場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑがエンジン２の下限回転数Ｎｌｉｍ未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０８）。要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ以上である場合（ステップＳ５０８：ＮＯ）、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑをエンジン２の下限回転数Ｎｌｉｍに設定する（ステップＳ５０９）。更に、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑと、ステップＳ５０９にて設定した下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方をエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定し（ステップＳ５２０）、上記ステップＳ６０以降の処理を実行する。ステップＳ５０９にて要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍに設定された場合、当該要求回転数Ｎｒｑがエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定されることになる。
これに対して、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満である場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）、ＨＶＥＣＵ１００は、カウンタＣをインクリメントした上で（ステップＳ５１０）、当該カウンタＣが予め定められた閾値Ｃｒｅｆ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５１２）。カウンタＣは、ステップＳ５０８にて要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満であると判定されてからの経過時間を示すものである。また、ステップＳ５１２にて用いられる閾値Ｃｒｅｆは、例えば１－５秒の範囲から選択される時間ｔｒｅｆ（所定時間）を図２のルーチンの実行周期で除して得られる整数である。
カウンタＣが閾値Ｃｒｅｆ未満であって要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満になってから時間ｔｒｅｆが経過していない場合（ステップＳ５１２：ＮＯ）、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出される要求回転数Ｎｒｑのピーク値であるピーク回転数ＮｐをＲＡＭに記憶させる（ステップＳ５１３）。すなわち、ステップＳ５１３において、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出された要求回転数Ｎｒｑが図２のルーチンの前回実行時における前回値以上である場合、当該要求回転数Ｎｒｑをピーク回転数ＮｐとしてＲＡＭに記憶させる。また、ステップＳ５１３において、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出された要求回転数Ｎｒｑが前回値未満である場合、ピーク回転数Ｎｐを当該前回値に保持する。更に、ＨＶＥＣＵ１００は、下限回転数Ｎｌｉｍを図２のルーチンの前回実行時における前回値に保持（設定）した上で（ステップＳ５１５）、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑと、ステップＳ５１５にて保持した下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方をエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定し（ステップＳ５２０）、上記ステップＳ６０以降の処理を実行する。
また、カウンタＣが閾値Ｃｒｅｆ以上であって要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満になってから時間ｔｒｅｆが経過した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、ＨＶＥＣＵ１００は、フラグＦを“１”に設定すると共にカウンタＣをリセットし（ステップＳ５１４）、下限回転数ＮｌｉｍがステップＳ５１３にて記憶（取得）されたピーク回転数Ｎｐを上回っているか否かを判定する（ステップＳ５１６）。下限回転数Ｎｌｉｍがピーク回転数Ｎｐを上回っている場合（ステップＳ５１６：ＹＥＳ）、ＨＶＥＣＵ１００は、図２のルーチンの前回実行時における下限回転数Ｎｌｉｍから予め適合されたレート値ΔＮを減じた値を今回の下限回転数Ｎｌｉｍに設定する（ステップＳ５１８）。更に、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑと、ステップＳ５１８にて設定した下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方をエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定し（ステップＳ５２０）、上記ステップＳ６０以降の処理を実行する。
ステップＳ５１４にてフラグＦが“１”に設定された後、図２のルーチンが実行されると、ステップＳ５０６にて否定判定がなされ、ステップＳ５１６以降の処理が実行される。これにより、下限回転数Ｎｌｉｍは、徐々に低下するように設定されていく。また、下限回転数Ｎｌｉｍがピーク回転数Ｎｐ以下になると（ステップＳ５１６：ＮＯ）、ＨＶＥＣＵ１００は、フラグＦを“０”に設定すると共に、当該ピーク回転数Ｎｐを下限回転数Ｎｌｉｍに設定する（ステップＳ５１９）。この場合も、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑと、ステップＳ５１９にて設定した下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方をエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定し（ステップＳ５２０）、上記ステップＳ６０以降の処理を実行する。
一方、ステップＳ１０にて取得したバッテリ５の温度Ｔｂが所定温度Ｔ０を上回っているか、あるいはステップＳ１０にて取得した許容充電電力Ｗｉｎが充電電力制限値ＩＷｉｎよりも大きい場合（ステップＳ５０２：ＮＯ）、ＨＶＥＣＵ１００は、充電制限フラグＦｃｈｌｉｍを“０”に設定すると共に（ステップＳ５０３）、ハイブリッド車両１の走行状態等に応じた値をエンジン２の下限回転数Ｎｌｉｍに設定する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５において、ＨＶＥＣＵ１００は、下限回転数Ｎｌｉｍがハイブリッド車両１の走行状態等に応じた値に一致していない場合、予め適合されたレート値を用いて下限回転数Ｎｌｉｍをハイブリッド車両１の走行状態等に応じた値まで緩変化させる。そして、ＨＶＥＣＵ１００は、ステップＳ５００にて導出した要求回転数Ｎｒｑと、ステップＳ５０５にて設定した下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方をエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定し（ステップＳ５２０）、上記ステップＳ６０以降の処理を実行する。
上述のような図２の駆動制御ルーチンすなわち図３に示すステップＳ５０における一連の処理が実行される結果、ハイブリッド車両１では、当該ハイブリッド車両１の走行に要求される要求走行パワーＰｄ＊と、バッテリ５の目標充放電電力Ｐｂ＊とに基づいてエンジン２の目標パワーＰｅ＊が設定される（ステップＳ３０）。更に、当該目標パワーＰｅ＊に応じたエンジン２の要求回転数Ｎｒｑと下限回転数Ｎｌｉｍとの大きい方がエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定される（ステップＳ４５，Ｓ５０）。また、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されており（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、かつ目標パワーＰｅ＊に応じた要求回転数Ｎｒｑがエンジン２の下限回転数Ｎｌｉｍ以上である場合（ステップＳ５０８：ＮＯ）、当該要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍに設定される（ステップＳ５０９）。ステップＳ５０９にて要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍに設定された場合、当該要求回転数Ｎｒｑがエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定されることになる（図４における時刻ｔ０からｔ１まで、および時刻ｔ６からｔ７まで参照）。
更に、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されており（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、かつ目標パワーＰｅ＊に応じた要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満である場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）、要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満になってから時間ｔｒｅｆ（所定時間）が経過するまで（ステップＳ５１２：ＮＯ）、当該下限回転数Ｎｌｉｍが保持される（ステップＳ５１５）。ステップＳ５１５にて下限回転数Ｎｌｉｍが保持される間、当該下限回転数Ｎｌｉｍがエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定されることになる（図４における時刻ｔ１からｔ２まで、時刻ｔ３からｔ４、時刻ｔ５からｔ６まで参照）。
また、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されており（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、かつ要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満になってから時間ｔｒｅｆ（所定時間）が経過した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、下限回転数Ｎｌｉｍが当該時間ｔｒｅｆ内における要求回転数Ｎｒｑの変動範囲内の値であるピーク回転数Ｎｐまでレート値ΔＮに従って緩変化するように設定される（ステップＳ５１８，Ｓ５１９）。ステップＳ５１８，Ｓ５１９にて下限回転数Ｎｌｉｍが設定される間に要求回転数Ｎｒｑが低く推移した場合、ステップＳ５１８またはＳ５１９にて設定された下限回転数Ｎｌｉｍがエンジン２の目標回転数Ｎｅ＊に設定されることになる（図４における時刻ｔ２からｔ３まで、および時刻ｔ４からｔ５まで参照）。
すなわち、ハイブリッド車両１のＨＶＥＣＵ１００は、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限され、かつ要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満である状態が時間ｔｒｅｆだけ継続したときに（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、エンジン２の回転数Ｎｅが当該時間ｔｒｅｆ内における要求回転数Ｎｒｑの変動範囲内のピーク回転数Ｎｐになるように目標回転数Ｎｅ＊を設定する（ステップＳ５１８－Ｓ５２０）。これにより、低温環境下でリチウムの析出を抑制してバッテリ５の保護等を図るために目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく（絶対値が小さく）制限されてエンジン２の目標パワーＰｅ＊が小さくなったときに、エンジン２の回転数Ｎｅの高止まりや、当該回転数Ｎｅの短周期での増減を抑えることができる。この結果、低温環境下でエンジン２からの動力を用いて発電するモータジェネレータＭＧ１からの電力によるバッテリ５の充電が制限されるときに、ハイブリッド車両１で騒音や振動が顕在化するのを良好に抑制することが可能となる。
また、ＨＶＥＣＵ１００は、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限され（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、かつ要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ未満である状態が時間ｔｒｅｆだけ継続したときに（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、エンジン２の回転数Ｎｅが当該時間ｔｒｅｆ内における要求回転数Ｎｒｑの変動範囲内のピーク回転数Ｎｐまで緩変化するように目標回転数Ｎｅ＊を設定する（ステップＳ５１８－Ｓ５２０）。これにより、エンジン２の回転数の変動によりハイブリッド車両１の乗員に違和感を与えるのを良好に抑制することが可能となる。
更に、上記実施形態において、ピーク回転数Ｎｐは、時間ｔｒｅｆ内における要求回転数Ｎｒｑの変動範囲内の最大値（最大回転数）、より詳細には、当該変動範囲内で生じた極値の最大値である。これにより、下限回転数Ｎｌｉｍの変更に伴うエンジン２の回転数Ｎｅの変動幅が大きくなるのを抑制して騒音や振動の顕在化を良好に抑制することが可能となる。ただし、ステップＳ５１８－Ｓ５２０では、下限回転数Ｎｌｉｍ（目標回転数Ｎｅ＊）が例えば時間ｔｒｅｆ内における要求回転数Ｎｒｑの平均値といった上記変動範囲内のピーク回転数Ｎｐ以外の値まで緩変化するように設定されてもよい。
また、ＨＶＥＣＵ１００は、エンジン２が効率よく動作するように目標パワーＰｅ＊に基づいて要求回転数Ｎｒｑを設定すると共に（ステップＳ５００）、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限され（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、かつ要求回転数Ｎｒｑが下限回転数Ｎｌｉｍ以上であるときに、要求回転数Ｎｒｑを下限回転数Ｎｌｉｍに設定する（ステップＳ５０９）。これにより、低温環境下でバッテリ５の保護等を図るために目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されるときに、目標回転数Ｎｅ＊が必要以上に制限されないようにしてエンジン２の効率低下を抑制することが可能となる。
更に、ＨＶＥＣＵ１００は、目標充放電電力Ｐｂ＊が負の値であってバッテリ５の充電が要求されているときに（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、バッテリ５の温度Ｔｂと、ＳＯＣと温度Ｔｂとに基づく許容充電電力Ｗｉｎと、充電状態に基づく充電電力制限値ＩＷｉｎとに基づいて、目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。これにより、低温環境下で目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されているか否かを適正に判定することが可能となる。
また、ハイブリッド車両１において、充電電力制限値ＩＷｉｎは、バッテリ５の負極におけるリチウムの析出が抑制されるように設定される。かかるバッテリ５を含むハイブリッド車両１にＨＶＥＣＵ１００を適用することで、当該ハイブリッド車両１における騒音や振動の顕在化を抑えつつ、充電の継続による劣化に起因したリチウムの析出を良好に抑制してバッテリ５を良好に保護することが可能となる。ただし、バッテリ５は、リチウムイオン二次電池以外のニッケル水素二次電池等であってもよい。バッテリ５がリチウムイオン二次電池以外の二次電池である場合には、ステップＳ５０２にて、充電電力制限値ＩＷｉｎ以外の要件により目標充放電電力Ｐｂ＊が充電電力として小さく制限されているか否かが判定されてもよい。
更に、図３のステップＳ５１８およびＳ５０５において、下限回転数Ｎｌｉｍは、レート値ΔＮ等を用いたレート処理以外の緩変化処理によって緩変化させられてもよい。また、図２および図３の処理を実行するＨＶＥＣＵ１００が、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２およびプラネタリギヤ３を含む上記ハイブリッド車両１以外のハイブリッド車両に適用され得ることはいうまでもない。すなわち、ＨＶＥＣＵ１００が適用されるハイブリッド車両は、エンジンのクランクシャフトに機械的に連結される電動機（モータジェネレータ）を含むものであれば、１モータ式あるいはプラネタリギヤ３を含まない２モータ式のハイブリッド車両であってもよく、シリーズ式のハイブリッド車両であってもよい。更に、ハイブリッド車両１において、プラネタリギヤ３の出力要素であるリングギヤ３ｒとデファレンシャルギヤＤＦとの間に、ギヤ列４の代わりに有段変速機が介設されてもよい。また、ＨＶＥＣＵ１００等が適用されるハイブリッド車両は、プラグインハイブリッド車両（ＰＨＥＶ）であってもよい。
以上説明したように、本開示のハイブリッド車両の制御装置は、エンジン（２）と、前記エンジン（２）からの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機（ＭＧ１）と、前記電動機（ＭＧ１）からの電力により充電可能なバッテリ（５）とを含むハイブリッド車両（１）の制御装置（１００）において、前記ハイブリッド車両（１）の走行に要求されるパワー（Ｐｄ＊）と、前記バッテリ（５）の目標充電電力（Ｐｂ＊）とに基づいて前記エンジン（２）の目標パワー（Ｐｅ＊）を設定する目標パワー設定部（Ｓ３０）と、前記目標パワー（Ｐｅ＊）に応じた前記エンジン（２）の要求回転数（Ｎｒｑ）と下限回転数（Ｎｌｉｍ）との大きい方を前記エンジン（２）の目標回転数（Ｎｅ＊）に設定する（Ｓ４５，Ｓ５０，Ｓ５００）と共に、前記目標充電電力（Ｐｂ＊）が小さく制限され（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、かつ前記要求回転数（Ｎｒｑ）が前記下限回転数（Ｎｌｉｍ）未満である状態が所定時間（ｔｒｅｆ）だけ継続したときに（Ｓ５０８：ＹＥＳ，Ｓ５１２：ＹＥＳ）、前記エンジン（２）の回転数（Ｎｅ）が前記所定時間（ｔｒｅｆ）内における前記要求回転数（Ｎｒｑ）の変動範囲内の値（Ｎｐ）になるように前記目標回転数（Ｎｅ＊）を設定する目標回転数設定部（Ｓ５０，Ｓ５００－Ｓ５２０）とを含むものである。
本開示のハイブリッド車両の制御装置は、ハイブリッド車両の走行に要求されるパワーと、バッテリの目標充電電力とに基づいてエンジンの目標パワーを設定し、当該目標パワーに応じたエンジンの要求回転数と下限回転数との大きい方を当該エンジンの目標回転数に設定する。更に、当該制御装置は、目標充電電力が小さく制限され、かつ要求回転数が下限回転数未満である状態が所定時間だけ継続したときに、エンジンの回転数が所定時間内における要求回転数の変動範囲内の値になるように目標回転数を設定する。これにより、バッテリの保護等を図るために目標充電電力が充電電力として小さく制限されて（絶対値が小さくなって）エンジンの目標パワーが小さくなったときに、エンジンの回転数の高止まりや、当該回転数の短周期での増減を抑えることができる。この結果、本開示のハイブリッド車両の制御装置によれば、エンジンからの動力を用いて発電する電動機からの電力によるバッテリの充電が制限されるときに、ハイブリッド車両で騒音や振動が顕在化するのを良好に抑制することが可能となる。
また、前記目標回転数設定部（Ｓ５０）は、前記目標充電電力（Ｐｂ＊）が小さく制限され（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、かつ前記要求回転数（Ｎｒｑ）が前記下限回転数（Ｎｌｉｍ）未満である状態が前記所定時間（ｔｒｅｆ）だけ継続したときに（Ｓ５０８：ＹＥＳ，Ｓ５１２：ＹＥＳ）、前記エンジン（２）の回転数（Ｎｅ）が前記変動範囲内の前記値（Ｎｐ）まで緩変化するように前記目標回転数（Ｎｅ＊）を設定する（Ｓ５１８－Ｓ２０）ものであってもよい。
これにより、エンジンの回転数の変動によりハイブリッド車両の乗員に違和感を与えるのを抑制することが可能となる。
更に、前記目標回転数設定部（Ｓ５０）は、前記目標充電電力（Ｐｂ＊）が小さく制限され（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、かつ前記要求回転数（Ｎｒｑ）が前記下限回転数（Ｎｌｉｍ）未満である状態が前記所定時間（ｔｒｅｆ）だけ継続したときに（Ｓ５０８：ＹＥＳ，Ｓ５１２：ＹＥＳ）、前記エンジン（２）の回転数（Ｎｅ）が前記変動範囲内の最大値（Ｎｐ）になるように前記目標回転数（Ｎｅ＊）を設定する（Ｓ５１８－Ｓ２０）ものであってもよい。
これにより、下限回転数の変更に伴うエンジンの回転数の変動幅が大きくなるのを抑制して騒音や振動の顕在化を良好に抑制することが可能となる。
また、前記目標回転数設定部（Ｓ５０）は、前記エンジン（２）が効率よく動作するように前記目標パワー（Ｐｅ＊）に基づいて前記要求回転数（Ｎｒｑ）を設定すると共に（Ｓ５００）、前記目標充電電力（Ｐｂ＊）が小さく制限され（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、かつ前記要求回転数（Ｎｒｑ）が前記下限回転数（Ｎｌｉｍ）以上であるときに（Ｓ５０８：ＮＯ）、前記要求回転数（Ｎｒｑ）を前記下限回転数（Ｎｌｉｍ）に設定するものであってもよい。
これにより、バッテリの保護等を図るために目標充電電力が充電電力として小さく制限されるときに、目標回転数が必要以上に制限されないようにしてエンジンの効率低下を抑制することが可能となる。
更に、前記制御装置は、前記バッテリ（５）のＳＯＣおよび温度（Ｔｂ）に基づいて前記バッテリ（５）の許容充電電力（Ｗｉｎ）を設定すると共に、前記バッテリ（５）の充電状態に基づいて前記バッテリ（５）の充電電力制限値（ＩＷｉｎ）を設定するバッテリ管理部（５００）を含むものであってもよく、前記バッテリ管理部（５００）は、前記許容充電電力（Ｗｉｎ）が前記充電電力制限値（ＩＷｉｎ）未満である場合、前記充電電力制限値（ＩＷｉｎ）を前記許容充電電力（Ｗｉｎ）に設定すると共に前記目標充電電力（Ｐｂ＊）を小さく制限するものであってもよく、前記目標回転数設定部（Ｓ５０）は、前記バッテリ（５）の充電が要求されているときに、前記バッテリ（５）の温度（Ｔｂ）と、前記許容充電電力（Ｗｉｎ）と、前記充電電力制限値（ＩＷｉｎ）とに基づいて、前記目標充電電力（Ｐｂ＊）が小さく制限されているか否かを判定する（ステップＳ５０２）ものであってもよい。
これにより、低温環境下で目標充電電力が小さく制限されているか否かを適正に判定することが可能となる。
また、前記バッテリ（５）は、リチウムイオン二次電池であってもよく、前記充電電力制限値（ＩＷｉｎ）は、前記バッテリ（５）の負極におけるリチウムの析出が抑制されるように設定されてもよい。かかるバッテリを含むハイブリッド車両に本開示の制御装置を適用することで、当該ハイブリッド車両における騒音や振動の顕在化を抑えつつ、充電の継続による劣化に起因したリチウムの析出を抑制してバッテリを良好に保護することが可能となる。ただし、本開示の制御装置は、例えばニッケ水素二次電池といったリチウムイオン二次電池以外のバッテリを含むハイブリッド車両に適用されてもよい。
本開示のハイブリッド車両の制御方法は、エンジン（２）と、前記エンジン（２）からの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機（ＭＧ１）と、前記電動機（ＭＧ１）からの電力により充電可能なバッテリ（５）とを含むハイブリッド車両（１）の制御方法において、前記ハイブリッド車両（１）の走行に要求されるパワー（Ｐｄ＊）と、前記バッテリ（５）の目標充電電力（Ｐｂ＊）とに基づいて前記エンジン（２）の目標パワー（Ｐｅ＊）を設定し、前記目標パワー（Ｐｅ＊）に応じた前記エンジン（２）の要求回転数（Ｎｒｑ）と下限回転数（Ｎｌｉｍ）との大きい方を前記エンジン（２）の目標回転数（Ｎｅ＊）に設定する（Ｓ４５，Ｓ５０，Ｓ５００）と共に、前記目標充電電力（Ｐｂ＊）が小さく制限され（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、かつ前記要求回転数（Ｎｒｑ）が前記下限回転数（Ｎｌｉｍ）未満である状態が所定時間（ｔｒｅｆ）だけ継続したときに（Ｓ５０８：ＹＥＳ，Ｓ５１２：ＹＥＳ）、前記エンジン（２）の回転数（Ｎｅ）が前記所定時間（ｔｒｅｆ）内における前記要求回転数（Ｎｒｑ）の変動範囲内の値（Ｎｐ）になるように前記目標回転数（Ｎｅ＊）を設定するものである。
かかる方法によれば、低温環境下でバッテリの充電が制限されるときに、ハイブリッド車両で騒音や振動が顕在化するのを良好に抑制することが可能となる。
そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。
本開示の発明は、ハイブリッド車両の製造産業等において利用可能である。
１ ハイブリッド車両、２ エンジン、３ プラネタリギヤ、４ ギヤ列、５ バッテリ、６ 電力制御装置（ＰＣＵ）、１００ ハイブリッド電子制御ユニット（ＨＶＥＣＵ）、ＭＧ１，ＭＧ２ モータジェネレータ。

Claims (7)

  1. エンジンと、前記エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機と、前記電動機からの電力により充電可能なバッテリとを含むハイブリッド車両の制御装置において、
    前記ハイブリッド車両の走行に要求されるパワーと、前記バッテリの目標充電電力とに基づいて前記エンジンの目標パワーを設定する目標パワー設定部と、
    前記目標パワーに応じた前記エンジンの要求回転数と下限回転数との大きい方を前記エンジンの目標回転数に設定すると共に、前記目標充電電力が小さく制限され、かつ前記要求回転数が前記下限回転数未満である状態が所定時間だけ継続したときに、前記エンジンの回転数が前記所定時間内における前記要求回転数の変動範囲内の値になるように前記目標回転数を設定する目標回転数設定部と、
    を備えるハイブリッド車両の制御装置。
  2. 請求項１に記載のハイブリッド車両の制御装置において、
    前記目標回転数設定部は、前記目標充電電力が小さく制限され、かつ前記要求回転数が前記下限回転数未満である状態が前記所定時間だけ継続したときに、前記エンジンの回転数が前記変動範囲内の前記値まで緩変化するように前記目標回転数を設定するハイブリッド車両の制御装置。
  3. 請求項１または２に記載のハイブリッド車両の制御装置において、
    前記目標回転数設定部は、前記目標充電電力が小さく制限され、かつ前記要求回転数が前記下限回転数未満である状態が前記所定時間だけ継続したときに、前記エンジンの回転数が前記変動範囲内の最大値になるように前記目標回転数を設定するハイブリッド車両の制御装置。
  4. 請求項１または２に記載のハイブリッド車両の制御装置において、
    前記目標回転数設定部は、前記エンジンが効率よく動作するように前記目標パワーに基づいて前記要求回転数を設定すると共に、前記目標充電電力が小さく制限され、かつ前記要求回転数が前記下限回転数以上であるときに、前記要求回転数を前記下限回転数に設定するハイブリッド車両の制御装置。
  5. 請求項１または２に記載のハイブリッド車両の制御装置において、
    前記バッテリのＳＯＣおよび温度に基づいて前記バッテリの許容充電電力を設定すると共に、前記バッテリの充電状態に基づいて前記バッテリの充電電力制限値を設定するバッテリ管理部を更に備え、
    前記バッテリ管理部は、前記許容充電電力が前記充電電力制限値未満である場合、前記充電電力制限値を前記許容充電電力に設定すると共に前記目標充電電力を小さく制限し、
    前記目標回転数設定部は、前記バッテリの充電が要求されているときに、前記バッテリの温度と、前記許容充電電力と、前記充電電力制限値とに基づいて、前記目標充電電力が小さく制限されているか否かを判定するハイブリッド車両の制御装置。
  6. 請求項５に記載のハイブリッド車両の制御装置において、
    前記バッテリは、リチウムイオン二次電池であり、
    前記充電電力制限値は、前記バッテリの負極におけるリチウムの析出が抑制されるように設定されるハイブリッド車両の制御装置。
  7. エンジンと、前記エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な電動機と、前記電動機からの電力により充電可能なバッテリとを含むハイブリッド車両の制御方法において、
    前記ハイブリッド車両の走行に要求されるパワーと、前記バッテリの目標充電電力とに基づいて前記エンジンの目標パワーを設定し、
    前記目標パワーに応じた前記エンジンの要求回転数と下限回転数との大きい方を前記エンジンの目標回転数に設定すると共に、前記目標充電電力が小さく制限されており、かつ前記要求回転数が前記下限回転数未満である状態が所定時間だけ継続したときに、前記エンジンの回転数が前記所定時間内における前記要求回転数の変動範囲内の値になるように前記目標回転数を設定するハイブリッド車両の制御方法。
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