JP2023550468A - 空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボットおよび倉庫システム - Google Patents

空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボットおよび倉庫システム Download PDF

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Abstract

【課題】荷物の空間要求と占有されていない空間の特性とに基づいて荷物に適切な保管空間を動的に割り当てることを実現し、倉庫システムの保管空間の利用率を高めて倉庫コストを低減させる。【解決手段】空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボットおよび倉庫システムを提供する。空間割り当て方法は、荷物収納空間の未占有空間１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃの空間特性および収納すべき荷物１００ａの要求空間に基づいて、未占有空間１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃの中から要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップと、第１の保管空間を収納すべき荷物１００ａに割り当てるステップと、第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を第１のロボット８０に送信するステップとを含み、要求空間および空間特性に基づいて荷物に適した空間を動的に割り当てること実現し、倉庫システムの空間利用率を高め、倉庫コストを低減させる。【選択図】図６

Description

本開示は２０２０年１１月２０日に中国専利局に出願された、出願番号２０２０１１３１２５６７．４、発明の名称「空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボットおよび倉庫システム」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容は援用により本開示に組みこまれる。
本開示はスマート倉庫の技術分野に関し、特に空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボットおよび倉庫システムに関する。
倉庫ロボットに基づくスマート倉庫システムは、スマート操作システムを採用して、システムの指令により荷物の自動取り出しおよび収納を実現するとともに、２４時間連続で稼働でき、人間による管理と操作に取って代わって倉庫の効率を向上させるため、広く利用され人気を博している。
従来のスマート倉庫システムで使用されている収納場所はいずれも静的な収納場所であり、各収納場所が占める物理的空間は固定されている。それに応じて、収納される各コンテナの収納場所のサイズも同一であり、倉庫システムに対応する収納場所の数および位置も固定的されているので、収納可能なコンテナの数およびサイズも大幅に制限される。同時に、固定的な収納場所を採用することで、倉庫の収納空間も十分に利用されず、空間利用率が低くなり、その結果、倉庫コストが高くなってしまう。
本開示は、荷物の空間要求と占有されていない空間の特性とに基づいて荷物に適切な保管空間を動的に割り当てることを実現し、倉庫システムの保管空間の利用率を高めて倉庫コストを低減させる、空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボット和倉庫システムを提供する。
第１の態様として、本開示の実施例で提供する空間割り当て方法は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てるステップと、前記第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を、第１のロボットに送信するステップと、を含む。
任意選択として、前記空間特性は、ワークステーションとの距離と、通路口との距離と、所属するラックの何段目に位置するかと、所属するラックの空間占有率と、所属するラックの連続空間占有比と、空間ホット度とのうちの１つまたは複数の項目を含む。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記未占有空間の空間特性に基づいて前記未占有空間の空間点数を決定するステップと、前記未占有空間の点数および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップを含む。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記収納すべき荷物のホット度、前記未占有空間の空間特性、および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップを含む。
任意選択として、前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、対象保管エリアを決定するステップと、未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記対象保管エリアの未占有空間の中から、前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する少なくとも２つの第２の保管空間を決定するステップと、前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、前記少なくとも２つの第２の保管空間の中から前記第１の保管空間を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記要求空間に合致する１つまたは複数の対象未占有空間を決定するステップと、前記収納すべき荷物のホット度を計算するステップと、前記空間特性に基づいて前記対象未占有空間の空間点数を計算するステップと、前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップは、前記収納すべき荷物のホット度の、前記荷物収納空間に収納されたすべての荷物におけるホット度パーセンタイル順位を計算するステップと、各前記対象未占有空間の空間点数に基づいて、各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位を決定するステップと、前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて前記第１の保管空間を決定するステップ、前記点数パーセンタイル順位と前記ホット度パーセンタイル順位との差の絶対値が最小である前記対象未占有空間を、前記第１の保管空間に決定するステップを含む。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記収納すべき荷物のホット度を計算するステップと、前記空間特性に基づいて、前記未占有空間の空間点数を計算するステップと、前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、１つまたは複数の対象未占有空間を決定するステップと、前記対象未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記収納すべき荷物のホット度は、前記収納すべき荷物の荷物タイプおよび／または前記収納すべき荷物の出し入れ頻度に基づいて決定される。
任意選択として、前記収納すべき荷物が収納すべきコンテナであって、前記収納すべきコンテナに少なくとも２種類の物品が含まれている場合、前記収納すべき荷物のホット度は、前記収納すべきコンテナの各前記物品の物品ホット度に基づいて決定される。
任意選択として、前記第１の保管空間を決定する前に、前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に対して標準化処理を行うステップと、標準化処理後の前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に基づいてマッチングを行い、マッチング結果を取得するステップを含む。
任意選択として、前記荷物収納空間は、第１の未占有空間および／または第１の被占有的空間を含み、前記第１の被占有空間は荷物の出し入れ方向上に荷物がすでに置かれている空間である。
任意選択として、前記荷物収納空間は、第２の未占有空間および／または第２の被占有空間を含み、前記第２の未占有空間は、荷物の出し入れ方向において荷物に占有されていない空間を含む。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップは、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するとともに前記収納すべき荷物の向きを決定するステップを含み、前記第１の保管空間と前記収納すべき荷物の向きとを決定した後、前記空間割り当て方法はさらに、前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて前記第１の収納指令を生成する前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて、前記第１の収納指令を生成するステップを含む。
任意選択として、前記第１のロボットは、移動シャーシと、保管ラックと、搬送装置と、昇降ユニットとを含み、前記保管ラックと、前記搬送装置と、前記昇降ユニットとは前記移動シャーシに取り付けられており、前記保管ラックを経由して前記収納すべき荷物を収納して、前記第１の収納指令に基づいて前記収納すべき荷物を前記第１の保管空間に対応する位置へ搬送する。
任意選択として、前記搬送装置は伸縮アームユニットと、吸盤と、ロボットアームとのうちの１種または複数種を含む。
任意選択として、前記搬送装置はトレイおよび方向転換構造を含み、前記方向転換構造は前記トレイ上に置かれた荷物の向きを変えるために用いられる。
第２の態様として、本開示の実施例で提供する荷物収納方法は、第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を取得するステップと、前記第１の収納指令に基づいて、収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納するステップと、を含み、前記第１の保管空間は前記収納すべき荷物に割り当てられた空間であり、前記第１の保管空間は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記収納すべき荷物の要求空間に基づいて前記未占有空間の中から決定された、前記要求空間に適合する空間である。
第３の態様として、本開示の実施例で提供する空間割り当て装置は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する保管空間決定モジュールと、前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる保管空間割り当てモジュールと、前記第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を、第１のロボットに送信する収納指令送信モジュールと、を含む。
第４の態様として、本開示の実施例で提供する荷物収納装置は、第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を取得獲得する収納指令取得モジュールと、前記第１の収納指令に基づいて、収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納する荷物収納モジュールと、を含み、前記第１の保管空間は前記収納すべき荷物に割り当てられた空間であり、前記第１の保管空間は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記収納すべき荷物の要求空間に基づいて前記未占有空間の中から決定された、前記要求空間に適合する空間である。
第５の態様として、本開示の実施例で提供する荷物収納装置は、メモリと、少なくとも１つのプロセッサとを含み、前記メモリはコンピュータ実行指令を記憶し、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行することで、本開示の第１の態様に対応する任意の実施例で提供する空間割り当て方法が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。
第６の態様として、本開示の実施例で提供するロボットは、メモリと、少なくとも１つのプロセッサとを含み、前記メモリはコンピュータ実行指令を記憶し、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行することで、本開示の第２の態様に対応する任意の実施例で提供する荷物収納方法が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。
第７の態様として、本開示の実施例で提供する倉庫装置は、本開示の第５の態様の任意の実施例で提供する空間割り当て装置および／または記載のサーバと、本開示の第６の態様の任意の実施例で提供するロボットとを含む。
第８の態様として、本開示の実施例で提供するコンピュータ読み取り可能記憶媒体は、コンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサによって前記コンピュータ実行指令が実行されると、本開示の第１の態様に対応する任意の実施例で提供する空間割り当て方法が実現され、および／または、本開示の第２の態様に対応する任意の実施例で提供する荷物収納方法が実現される。
第９の態様として、本開示の実施例で提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると本開示の第１の態様に対応する任意の実施例で提供する空間割り当て方法が実現され、および／または、本開示の第２の態様に対応する任意の実施例で提供する荷物収納方法が実現される。
本開示の実施例で提供する空間割り当て方法、荷物収納方法、装置、ロボットおよび倉庫システムによれば、収納すべき荷物の要求空間と、荷物収納空間の各未占有空間の空間特性に基づいて、各未占有空間の中から要求空間に適合する保管空間を決定し、決定した保管空間に当該収納すべき荷物を収納することで、荷物に対する動的な空間割り当てというコンセプトを実現し、倉庫の空間利用率を高めて倉庫コストを低減させ、倉庫システムのスマート化レベルを向上させることができる。
以下の図面は明細書に組み込まれて明細書の一部を構成して、本開示の好適な実施例を示すとともに、明細書と合わせて、本発明の原理を説明するために用いられる。
本開示の一実施例で提供する一次元配置方式での収納状況の模式図である。 本開示の図１Ａに示す実施例で提供する荷物を置いた後の収納状況の模式図である。 本開示の一実施例で提供する二次元配置方式での収納状況の模式図である。 本開示の図１Ｃに対応する実施例で荷物を置いた後の収納状況の模式図である。 本開示の図１Ｃに対応する実施例で荷物を置いた後の収納状況の模式図である。 本開示の一実施例で提供するロボットの構造模式図である。 本開示の図１Ｆに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。 本開示の図１Ｆに示す実施例におけるロボットおよびその搬送装置の構造である。 本開示の図１Ｆに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。 本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。 本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。 本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。 本開示の一実施例で提供する空間割り当て方法の応用シーンの図である。 本開示の一実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の一実施例で提供する１つの収納状況の模式図である。 本開示の一実施例で提供する１つの収納状況の模式図である。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の図９に示す実施例におけるステップＳ９０４のフローチャートである。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。 本開示の一実施例で提供する荷物収納方法のフローチャートである。 本開示の一実施例で提供する空間割り当て装置の構造模式図である。 本開示の一実施例で提供する荷物収納装置の構造模式図である。 本開示の他の実施例で提供する空間割り当て装置の構造模式図である。 本開示の一実施例で提供するロボットの構造模式図である。 本開示の一実施例で提供する倉庫システムの構造模式図である。
上記の図面により本開示の明確な実施例を示したが、以下ではより詳細に説明する。
これら図面および文字による説明は、なんら本開示の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本開示の概念を説明するためのものである。
ここで例示的な実施例を詳細に説明するが、その例は図面に示されている。以下の説明で図面に言及する場合、別途説明がある場合を除き、異なる図面における同一の符号は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明する実施形態は、本発明と一致するあらゆる実施形態を代表するものではない。むしろ、それらは「特許請求の範囲」において詳述された本発明のいくつかの形態と一致する装置および方法の例にすぎない。
以下、具体的実施例により本開示の技術手段および本開示の技術手段が如何にして上記の技術的課題を解決するかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本開示の実施例を詳細に説明する。まず、本開示の実施例の応用シーンを詳細に説明する。
本開示は荷物収納空間を動的に配置するシーンに応用される。本開示で提供するのは、固定された収納場所と異なり、荷物収納空間を動的配置する荷物収納方法である。
荷物収納空間の動的配置とは、システムにおいて収納すべき荷物を決定した後、荷物のサイズに基づいて、現時点での未占有空間の中から前記荷物サイズに適合する第１の保管空間を割り当てることを指す。未占有空間は任意の大きさの空間でよく、前記未占有空間には区画済みの固定収納場所は含まれない。前記第１の保管空間は前記収納すべき荷物を収容可能であり、前記固定収納場所は倉庫内に予め設置された収納場所であり、固定収納場所は位置が固定され且つ大きさも確定している。
動的な荷物収納空間とは、荷物収納空間を動的に配置する空間である。
例示的に、荷物収納空間の動的配置は、少なくとも一次元および／または二次元配置方式を含む。
例示的に、図１Ａは本開示の一実施例で提供する一次元配置方式での収納状況の模式図である。Ｘ－Ｙ座標系と組み合わせて理解できるように、一次元配置方式とは、荷物収納空間における各段の荷物を深度方向Ｙにおいて１列だけ置くことができる方式を指す。
例示的に、図１Ｃは本開示の一実施例で提供する二次元配置方式での収納状況の模式図である。Ｘ－Ｙ座標系と組み合わせて理解できるように、二次元配置方式とは、荷物収納空間における各段の荷物を深度方向Ｙにおいて１列におくか、複数列に置くか、または１列と複数列の混合で置くことができる方式を指す。即ち、二次元配置方式では、荷物収納空間において荷物を深度方向Ｙに複数列置くことが許容される。
例を挙げると、図１Ａは本開示の一実施例で提供する一次元配置方式での収納状況の模式図であり、図１Ａに示すように、一次元配置方式では、上記荷物収納空間の動的配置に対応する未占有空間は、図１Ａにおける空間１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃである。システムにおいて、収納すべき荷物が荷物１００ａに決定すると、未占有空間である空間１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃから、荷物１００ａに最も適合する第１の保管空間、例えば空間１０１ｃを捜し出す。
図１Ｂは本開示の図１Ａに示す実施例で提供する荷物を置いた後の収納状況の模式図である。図１Ｂに示すように、荷物１００を置いた後、現在の未占有空間は空間１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｄに変わる。空間１０１ｄは空間１０１ｃが荷物１００に一部占有された後、新たに画定された未占有空間である。
図１Ｃは本開示の一実施例で提供する二次元配置方式での収納状況の模式図である。図１Ｃに示すように、二次元配置方式の判定では、ラック上で示される未占有空間は、例えば空間１０１ｅおよび空間１０１ｆである。システムにおいて、収納すべき荷物が荷物１００ｂに決定すると、未占有空間である空間１０１ｅおよび空間１０１ｆから、荷物１００ｂに最も適合する第１の保管空間、例えば空間１０１ｅを捜し出す。
図１Ｄは本開示の図１Ｃに対応する実施例における荷物を置いた後の収納状況の模式図である。図１Ｄに示すように、荷物１００ｂが置かれると、現在の未占有空間は空間１０１ｆ、空間１０１ｇに変わる。空間１０１ｇは、空間１０１ｅが荷物１００ｂに一部占有された後、新たに画定された未占有空間である。
図１Ｅは本開示の図１Ｃに対応する実施例における荷物を置いた後の収納状況の模式図である。図１Ｃ、図１Ｄ、図１Ｅを参照するとわかるように、図１Ｄと図１Ｅでは荷物１００ｂを置くときの向きが異なる。つまり、荷物１００ｂは置くときに方向転換が可能である。即ち、収納すべき荷物の向きは、置くときに変更可能である。荷物１００ｂが置かれると、現在の未占有空間は空間１０１ｆ、空間１０１ｈになる。空間１０１ｈは、空間１０１ｅが荷物１００ｂに一部占有された後、新たに画定された未占有空間である。
例示的に、図１Ｆは本開示の一実施例で提供するロボットの構造模式図であり、図１Ｆに示すように、前記ロボット８０は、移動シャーシ８３と、保管ラック８２と、搬送装置８４と、昇降ユニット８１と含む。保管ラック８２、搬送装置８４、昇降ユニット８１は、いずれも前記移動シャーシ８３に取り付けられ、保管ラック８２にはいくつかの保管セルが設置されている。昇降ユニット８１は搬送装置８４を駆動して昇降移動させ、搬送装置８４を保管ラック８２上の任意の１つの保管セルに位置合わせさせるか、あるいはラックおよび／または荷物に位置合わせさせる。搬送装置８４は垂直方向を軸として回転して向きを調整することにより、保管セルに位置合わせするか、あるいはラックおよび／または荷物に位置合わせすることができる。搬送装置８４は荷物の積み込みまたは荷下ろしを実行するために用いられ、ラックと保管セルとの間で荷物の搬送を行う。
例示的に、保管ラック８２は選択的に配置しても配置しなくてもよい。保管ラック８２を配置しない場合、ロボット８０の荷物搬送期間において、荷物は搬送装置８４の収容空間内に収納される。
上記実施例におけるロボット８０は、本開示の任意の実施例で提供する荷物収納方法を実行して、ラックと操作プラットフォームとの間の荷物搬送を実現してもよい。
ロボット８０の荷物収納タスクの実行プロセスでは、ロボット８０は指定された荷物収納空間の位置まで移動して、昇降ユニット８１と搬送装置８４を連携させて、荷物を保管ラック８２の保管セルからラックへ搬送する。
例示的に、図１Ｇは本開示の図１Ｆに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。
例示的に、搬送装置８４は回転機構８５を介してブラケット８６に取り付けられ、回転機構８５は搬送装置８４を導いて、ブラケット８６に対して垂直軸線周りに回転させ、保管セルに位置合わせさせるか、あるいはラックおよび／または荷物に位置合わせさせる。搬送装置８４は保管セルとラックとの間で荷物を搬送するために用いられる。搬送装置８４がラックおよび／または荷物に位置合わせされていない場合、回転機構８５により搬送装置８４を導いてブラケット８６に対して回転させることで、搬送装置８４がラックおよび／または荷物に位置合わせすることを保証する。
図１Ｈは本開示の図１Ｆに示す実施例におけるロボット及びその搬送装置の構造である。図１Ｆと図１Ｇとを組み合わせて理解されるように、実際の状況に応じて回転機構８５は省略可能である。例えばロボット８０が固定された軌道で移動し、ラック付近まで移動した後、搬送装置８４が常にラックおよび／または荷物に位置合わせされ、荷物が搬送装置８４の取出し方向上に配置されていれば、省略してよい。
例示的に、図１Ｉは本開示の図１Ｆに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。理解しやすいよう図１Ｇと合わせて参照されたい。図１Ｉに示すように、搬送装置８４はトレイ８４１と伸縮アームユニットを含む。トレイ８４１は荷物を置くために用いられ、水平に設置されたプレートでありうる。伸縮アームユニットは、トレイ８４１に置かれた荷物をトレイ８４１から押し出すか、または荷物をトレイ８４１に引き込むために用いられる。伸縮アームユニットは、伸縮アーム８４３と、固定プッシュロッド８４２と、可動プッシュロッド８４４とを含む。伸縮アーム８４３は左伸縮アームと右伸縮アームを含み、伸縮アーム８４３は水平に延出可能である。伸縮アーム８４３の延出方向に垂直且つトレイ８４１に平行な方向において、伸縮アーム８４３はトレイ８４１の一方側に位置する。伸縮アーム８４３は、モータによって動力が提供され、スプロケット機構によって動力が伝達される。実際の状況に応じて、スプロケット機構はベルト・プーリ―機構、ボールねじ機構などの伝動機構による駆動に置き換えてもよい。固定プッシュロッド８４２と可動プッシュロッド８４４は、伸縮アーム８４３に取り付けられる。固定プッシュロッド８４２と可動プッシュロッド８４４は伸縮アーム８４３に伴って、共に延出可能である。固定プッシュロッド８４２とトレイ８４１は伸縮アーム８４３の同一側に位置し、伸縮アーム８４３が延出するとき、前記固定プッシュロッド８４２は荷物をトレイ８４１から押し出すために用いられる。可動プッシュロッド８４４は伸縮アーム８４３に収納することができる。可動プッシュロッド８４４が伸縮アーム８４３に収納されていない場合、可動プッシュロッド８４４、固定プッシュロッド８４２、トレイ８４１の三者はいずれも伸縮アーム８４３の同一側に位置し、さらに可動プッシュロッド８４４は、伸縮アーム８４３に沿った固定プッシュロッド８４２の延出方向上に位置する。可動プッシュロッド８４４はモータにより直接駆動することができるが、実際の状況に応じて、歯車群やリンク機構などの伝動機構を介して動力が伝達されてもよい。可動プッシュロッド８４４が伸縮アームに収納されておらず、伸縮アーム８４３が収縮するとき、可動プッシュロッド８４４は荷物をトレイ８４１に引き込むために用いられる。
例示的に、搬送装置８４の固定プッシュロッド８４２は、可動プッシュロッド８４４のようなフィンガーレバー構造に設計してもよい。
例示的に、搬送装置８４は、伸縮アームユニットの間隔幅が調節可能である構造に設計してもよい。荷物を出し入れするとき、荷物のサイズに応じて伸縮アームユニットの間隔幅を調節できる。
例示的に、当該搬送装置８４は回転盤のような方向転換構造を含んでもよい。当該方向転換構造は、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えるために用いることができる。図１Ｊは本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。図１Ｊと図１Ｉを組み合わせてわかるように、搬送装置８４はさらに方向転換構造、即ち図１Ｉにおける回転盤８４５を含み、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えることができる。
例示的に、図１Ｋは本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。搬送装置８４ａは固定プッシュロッド８４２に配置された１つまたは複数の吸盤８４６を含み、固定プッシュロッド８４２は棒状または板状でありうる。荷物を出し入れするとき、固定プッシュロッド８４２は駆動されて荷物および／またはラックの方向へ向かって、往復方向に変位可能である。吸盤８４６による荷物の吸着と固定プッシュロッド８４２の変位とが連携して、荷物をラックへ搬送するか、あるいは荷物をトレイ８４１へ搬送する。
例示的に、図１Ｌは本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。搬送装置８４ｂは、固定プッシュロッド８４２および／または搬送装置８４ｂの適切な位置に配置された１つまたは複数のロボットアーム８４７を含む。
荷物を出し入れするとき、固定プッシュロッド８４２は駆動されて荷物および／またはラックの方向へ向かい、往復方向に変位可能である。ロボットアーム８４７による荷物の把持／引っ掛けと固定プッシュロッド８４２の変位とが連携して、荷物をラックへ搬送するか、あるいは荷物をトレイ８４１へ搬送する。
例示的に、搬送装置（８４ａ、８４ｂ）はさらに図１Ｊ、図１Ｋにおける回転盤８４５のような方向転換構造を含み、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えてもよい。
本開示に示す実施例の搬送装置の構造は、上記の例のうちの１つまたは複数の組み合わせを含みうる。
有益な効果として、伸縮アームは、吸盤、ロボットアームなどの構造を採用することで荷物との安全距離を縮小でき、ひいては倉庫システムのラック上の荷物密度を向上させて空間利用率を高め、倉庫コストを低減させることができる。
図２は本開示の一実施例で提供する空間割り当て方法の応用シーンの図である。図２に示すように、本開示の実施例で提供する空間割り当て方法は、コンピュータ、サーバなどの電子機器において実行することができる。スマート倉庫システム２００は、倉庫ロボット２１０を用いてラック２２０上の対象コンテナの取出しおよび／または収納を行い、倉庫管理機器２３０を用いて倉庫ロボット２１０に対するルート計画、状態監視およびスケジューリング等を行う。これにより倉庫ロボット２１０を設定位置まで移動させて対象コンテナの取出しおよび／または収納を実行させる。倉庫管理装置２３０にはさらに倉庫管理に役立つよう、ラック２２０の各収納場所の収納情報および対象コンテナの基本情報が記憶されている。倉庫管理機器２３０がコンテナの入庫要求を受信すると、倉庫管理機器２３０がラック２２０の収納状況に基づいてコンテナに適した収納場所を割り当てるか、または人間がコンテナの収納場所を入力する。これにより倉庫ロボット２１０はコンテナを収納場所に置き、コンテナの入庫が完了する。
しかしながら、従来のスマート倉庫システム２００のラック２２０上の収納場所は、いずれも大きさが固定され位置も固定された物理的空間であり、各ラック２２０上に決まった数量の同じ大きさの収納場所を備えていることから、収納できるコンテナの最大数および最大サイズが制限されてしまう。また、同じサイズの静的な収納場所を用いてコンテナを収納するので、空間利用率が低く、倉庫コストが高くなる。
図３Ａは本開示の一実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。図３Ａに示すように、当該空間割り当て方法は、コンテナ入庫機器、倉庫管理機器等、倉庫システムの電子機器によって実行することができる。電子機器の具体的な形式はコンピュータ、サーバなどでありうる。本実施例で提供するコンテナ入庫方法は、以下のステップを含む。
ステップＳ３０１：荷物収納空間の未占有空間の中から、収納すべき荷物の要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定する。
収納すべき荷物とは、倉庫システムのラックまたは倉庫の荷物収納空間に収納する必要がある物体であり、収納すべき荷物の形式は、コンテナや梱包物であり、ユーザから提供された倉庫システムによるパッキングがされていない荷物、または倉庫システムが提供する標準コンテナに入れられた荷物であってもよい。収納すべき荷物の形状は直方体や立方体などの規則的な形状でもよいし、表面に突起やへこみがある不規則な形状でもよい。収納すべき荷物は、衣料品、食物、電子製品、建材などでありうる。本開示では収納すべき荷物の数、形状、タイプ、包装などの内容を一切限定しない。収納すべき荷物の要求空間とは、当該収納すべき荷物を置くために必要な空間を意味する。
例示的に、第１の保管空間が収納すべき荷物の要求空間に適合することは、第１の保管空間が収納すべき荷物をちょうど収納できるか、または第１の保管空間が当該要求空間より大きいか等しいことを意味している。
例示的に、まず収納すべき荷物の要求空間を取得し、さらに荷物収納空間の未占有空間の中から当該要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定してもよい。
例示的に、第１の保管空間を決定する前に、収納すべき荷物の要求空間を取得可能であり、この要求空間は、収納すべき荷物の要求空間を人間が入力してもよいし、または、収納すべき荷物の要求空間を予め記憶し、記憶された収納すべき荷物の要求空間を直接読み取ってもよい。さらには倉庫システムが収納すべき荷物の要求空間を自動で決定してもよい。具体的には、収納すべき荷物のサイズ情報に基づいて要求空間を決定できる。さらに、安全距離を考慮して、即ち収納すべき荷物のサイズ情報と所定の安全距離に基づいて要求空間を決定してもよい。
荷物収納空間は、倉庫システムのラック上の荷物を収納するための空間であり、荷物収納空間の未占有空間とは空き空間を意味し、当該未占有空間にはいかなる物体も置かれていない。未占有空間は任意の大きさの空間でよいが、区画済みの固定収納場所は未占有空間に含まれない。区画済みの固定収納場所とは、倉庫内に予め設置された収納場所を指し、固定収納場所は位置が固定され大きさも確定している。
例示的に、荷物収納空間に対応するラックまたは一時保管エリアの配置方式は、一次元配置方式でもよいし、二次元配置方式でもよいし、または一次元配置方式と二次元配置方式を同時に含んでもよい。
任意選択として、前記荷物収納空間は第１の未占有空間および／または第１の被占有空間を含む。
第１の未占有空間は上記未占有空間の１種でよく、前記第１の被占有空間は、荷物の出し入れ方向上に荷物が置かれている空間である。
任意選択として、前記荷物収納空間は第２の未占有空間および／または第２の被占有空間を含む。
前記第２の被占有空間は、空間の大部分がすでに荷物に占拠されているような、荷物を収納できない空間でありうる。前記第２の未占有空間は、荷物の出し入れ方向において荷物に占有されていない空間を含み、第２の未占有空間は上記未占有空間の１種でありうる。
例示的に、荷物収納空間に未占有空間が存在するとき、当該未占有空間はいかなる荷物も置かれていない空間であってもよいし、空間の一部に荷物が置かれている空間であって、残りの部分にはまだ荷物を置くことができる空間でもよい。荷物収納空間に上記未占有空間が存在しない場合、先にその他の操作を実行するか、または待機モードに入り、所定の時間が経過した後、再度荷物収納空間に未占有空間が存在するか否かを検出してもよい。
例示的に、リアルタイムまたは定時に荷物収納空間における未占有空間を検出してもよいし、あるいは荷物収納要求が存在したときに、荷物収納空間における未占有空間を検出してもよい。荷物収納要求には収納すべき荷物の情報が含まれ、収納すべき荷物のＩＤ情報や、要求空間等が含まれてもよい。
例示的に、倉庫システムの荷物収納空間の中から各未占有空間を特定し、さらに空間サイズが前記要求空間以上である任意の１つの未占有空間を第１の保管空間に決定してもよい。
例示的に、前記从荷物収納空間の未占有空間の中から収納すべき荷物の要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップは、前記未占有空間の中で前記要求空間より大きいかまたは等しい空間を照会するステップと、前記要求空間より大きいかまたは等しい対象空間が見つかったとき、前記対象空間を前記第１の保管空間に決定するステップと、を含む。
例示的に、見つかった１つめの収納すべき荷物の要求空間より大きいかまたは等しい未占有空間を第１の保管空間に決定すれば、未占有空間すべてをトラバースする必要はなく、第１の保管空間の決定に要する時間を短縮でき、第１の保管空間決定の効率が高くなり、ひいては荷物収納効率が向上する。
例示的に、空間利用率を高めるために、当該第１の保管空間は要求空間に適合する各未占有空間のうちの最小空間であってもよい。
例示的に、空間利用率と荷物収納効率を高めるために、当該第１の保管空間は、要求空間に適合する各未占有空間のうち空間点数が最も高い空間であってもよい。空間点数は、ワークステーションとの距離、通路口との距離、所属するラックの何段目に位置するか、所属するラックの空間占有率、所属するラックの連続空間占有比、および空間のホット度のうちの１つまたは複数に基づいて得られる。
任意選択として、前記第１のロボットは移動シャーシと、搬送装置と、保管ラックと、昇降ユニットとを含む。前記保管ラック、前記搬送装置、前記昇降ユニットは前記移動シャーシに取り付けられ、前記保管ラックを経由して前記収納すべき荷物を収納して、前記第１の収納指令に基づいて前記収納すべき荷物を前記第１の保管空間に対応する位置へ搬送する。
任意選択として、前記搬送装置は伸縮アームユニットと、吸盤と、ロボットアームとのうちの１種または複数種を含む。
任意選択として、前記搬送装置はトレイおよび方向転換構造を含み、前記方向転換構造は前記トレイ上に置かれた荷物の向きを変えるために用いられる。
ステップＳ３０２：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
例示的に、第１の保管空間を決定した後、当該第１の保管空間と収納すべき荷物とのマッピング関係を構築し、当該第１の保管空間が収納すべき荷物の収納空間であることを示す。
ステップＳ３０３：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含む。第１のロボットの数は１つでもよいし、複数でもよい。
例示的に、収納すべき荷物の数が複数である場合、各収納すべき荷物にそれぞれ対応する第１の保管空間を決定し、さらに各第１のロボットに、対応する収納すべき荷物を割り当ててもよい。１台の第１のロボットが１つの収納すべき荷物に対応してもよいし、複数に対応してもよく、第１のロボットの能力および倉庫システムの稼動状況に基づいて決定する必要がある。
例示的に、第１の保管空間の情報および収納すべき荷物の情報に基づいて第１の収納指令を生成し、当該第１の収納指令を第１のロボットへ送信して、当該第１のロボットにより収納すべき荷物を対応する第１の保管空間に置くようにさせてもよい。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップは、荷物収納空間の未占有空間および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間１つと、前記収納すべき荷物の向きを決定するステップを含み、前記第１の保管空間を決定した後、さらに、前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて、前記第１の収納指令を生成するステップを含む。
倉庫システムのサーバ、空間割り当て装置または機器において、収納すべき荷物の向きとは、収納すべき荷物が対応する空間に置かれるときの向きを指す。ロボットにおいて、第１の収納指令に含まれる情報は、ロボット上に置かれた収納荷物を回転させるべき角度であってもよいし、または、収納すべき荷物が対応する空間に置かれるときの向きであって、ロボットが収納荷物を置くとき荷物を回転させる必要がある角度でもよいし、または、前記２つの情報をいずれも備えていてもよく、これにより収納すべき荷物を設定した向きで対応する空間に置くことができる。
例示的に、収納すべき荷物に第１の保管空間を割り当てるとき、図１Ｊにおける搬送装置のような、ロボットの搬送装置で収納すべき荷物の向きを調整することが考えられるので、第１の保管空間を決定するとき、向きという要素を総合的に考慮して決定してもよい。収納すべき荷物の向きは、デフォルト向きと調整向きとを含み、調整向きとは、デフォルト向きから時計回り／反時計回りに回転させた後の向きである。例示的に、当該調整向きは、デフォルト向きから時計回り／反時計回りに９０°または２７０°回転させた方向に対応する向きであってもよい。
例示的に、収納すべき荷物のサイズ情報に基づいて、各向きでの要求空間を生成し、さらに各未占有空間および各向きでの要求空間に基づいて、そのうちの１つの向きでの要求空間に適合する第１の保管空間を決定してもよい。当該要求空間の向きとは、収納すべき荷物の収納後の向きである。
例示的に、第１の保管空間が複数の向きでの要求空間に適合した場合は、デフォルト向きを収納すべき荷物の向きとする。
そして、各未占有空間および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定した後、当該第１の保管空間のサイズ情報に基づいて、収納すべき荷物の向きを決定する。
例示的に、図３Ｂは本開示の一実施例で提供する１つの収納状況の模式図である。図３Ｂに示すように、ラック３１０にはコンテナ３１１～コンテナ３１３が置かれており、コンテナ３１４はこれから収納するコンテナ、即ち上記の収納すべき荷物である。図３Ｂによれば、ラック３１０の現在の未占有空間には空間３１５、空間３１６、空間３１７が含まれるが、空間３１５のみが要求に合致する。しかし空間３１５はコンテナ３１４をデフォルト向きである（＋／－）Ｙ方向で収納することはできないため、コンテナ３１４の向きを変更して、例えば時計回りまたは反時計回りに９０°回転させて、コンテナ３１４を調整向きである（＋／－）Ｘ方向の状態にして、コンテナ３１４を対応する（＋／－）Ｘ方向の向きで空間３１５に置くことができる。
例示的に、図３Ｃは本開示の一実施例で提供する１つの収納状況の模式図である。図３Ｃに示すように、ラック３１０にはコンテナ３１８～コンテナ３２３が置かれており、コンテナ３１４はこれから収納するコンテナ、即ち上記の収納すべき荷物である。図３Ｃによれば、ラック３１０の現在の未占有空間には空間３２４と空間３２５が含まれるが、空間３２５のみが要求に合致する。しかし空間３２５はコンテナ３１４をデフォルト向きである（＋／－）Ｘ方向で収納することはできないため、コンテナ３１４の向きを変更して、例えば時計回りまたは反時計回りに９０°回転させて、コンテナ３１４を調整向きである（＋／－）Ｙ方向の状態にして、コンテナ３１４を対応する（＋／－）Ｙ方向の向きで空間３２５に置くことができる。
本実施例においては、収納すべき荷物の要求空間に基づいて、荷物収納空間の中から適合する未占有空間を決定し、決定された未占有空間に当該収納すべき荷物を収納することで、荷物に対する動的な空間割り当てというコンセプトを実現し、倉庫の空間利用率を高めて倉庫コストを低減させ、倉庫システムのスマート化レベルを向上させることができる。
図４は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図３に示す実施例をベースとしてステップＳ３０１をさらに細分化したものである。図４に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ４０１：前記未占有空間の中から、収納すべき荷物の要求空間より大きいかまたは等しい空間集合を取得する。収納すべき荷物とは、ロボットの保管セル上の荷物であってよい。
例示的に、各未占有空間の空間サイズを特定または取得し、要求空間の空間サイズおよび各未占有空間の空間サイズに基づいて前記要求空間より大きいかまたは等しい各未占有空間を特定することで、上記空間集合を取得することができる。
ステップＳ４０２：第１の条件に基づいて、前記空間集合の中から前記第１の保管空間を決定する。
前記第１の条件は、前記収納すべき荷物のホット度、前記収納すべき荷物のサイズ情報、前記収納すべき荷物の前記第１のロボット上の保管セル情報、前記空間集合における各空間の位置情報、前記空間集合における各空間の所定範囲内での被占有空間の総面積、前記空間集合における各空間の所定範囲内での未占有空間の総面積、前記空間集合における各空間の所定範囲内での置かれているコンテナの数、および前記空間集合における各空間の所定範囲内での、前記空間集合に属する空間の数などの要素のうちの、１項または複数項を含む。
なお、所定範囲は二次元の範囲でもよいし、三次元での範囲でもよい。空間集合における空間に対して、ラックの同じ段に位置する範囲であって、例えば当該段の、空間集合における空間からの距離が５メートルの範囲を指してもよいし、ラックの異なる段に位置する範囲であって、当該ラック上の空間集合における空間からの距離が３メートルの範囲を指してもよい。もちろん、当該所定範囲はその他の範囲でもよく、本開示はこれについて限定しない。
収納すべき荷物のホット度とは、収納すべき荷物が取り出される頻度を表すためのパラメータであり、人間が入力してもよいし、倉庫システムが注文履歴データに基づいて決定してもよい。
例示的に、収納すべき荷物がよく売れる衣服であり、毎日１回出し入れする必要があれば、対応するホット度は９０または９０％でありうる。収納すべき荷物が大きな物品で、一週間かそれより長期間に１回だけ出し入れされるのであれば、対応するホット度は３０または３０％でありうる。収納すべき荷物が設定した時間に取り出され、再度ラックに戻らない荷物であれば、対応するホット度は０または低い値、例えば１、３、５、１％、３％、５％若しくはその他の値でありうる。
例示的に、収納すべき荷物のホット度は収納すべき荷物のタイプに基づいて決定してもよい。例えば収納すべき荷物が靴下である場合、そのホット度は５０に、収納すべき荷物が金のアクセサリーである場合、ホット度は３０に決定してもよい。
例示的に、収納すべき荷物が複数種の物品を含んでいる場合、各物品の物品ホット度に基づいて収納すべき荷物のホット度を決定してもよい。各物品ホット度の最大値、最小値、平均値、合計値、加重平均値などのうちの１つまたは複数に基づいて、収納すべき荷物のホット度を決定できる。
例示的に、収納すべき荷物が物品Ａ、物品Ｂおよび物品Ｃを含んでおり、物品Ａのホット度が９０で、物品Ｂのホット度が５０で、物品Ｃのホット度が４０である場合、三者の平均値に基づいて収納すべき荷物のホット度を６０に決定してもよい。
例示的に、収納すべき荷物のホット度に基づいて空間集合の中から第１の保管空間を決定してもよいし、収納すべき荷物のホット度および各空間の位置情報に基づいて空間集合の中から第１の保管空間を決定してもよい。もちろん、上記第１の条件の各要素の他の組み合わせ方法を選択して第１の保管空間を決定してもよい。
例示的に、第１の条件の各要素に重み係数を設けて、空間集合の各空間の第１の条件に対応する加重平均値または収納点数を取得し、当該加重平均値または収納点数に基づいて第１の保管空間を決定してもよい。例えば、空間集合の中で加重平均値が最高または収納点数が最高の空間を第１の保管空間として選択してもよい。
例示的に、空間集合における空間の所在位置と通路との距離が近いほど、あるいはワークステーションとの距離が近いほど、その収納点数は高くなり、所定範囲内で占有されている空間の総面積が大きいほど、その収納点数は高くなる。
例示的に、収納すべき荷物のホット度、サイズ情報、および前記第１のロボット上の保管セル情報のうちの１項または複数項に基づいて、収納すべき荷物の要求条件を決定してもよい。当該要求条件は、収納すべき荷物に対応する第１の保管空間の要求を含み、当該要求は具体的には、所属するラックにおいて何段目に位置するかの範囲、位置情報の範囲、所定範囲内の被占有空間の総面積の範囲、所定範囲内の未占有空間の総面積の範囲、および所定範囲内の空間集合に属する空間の数の範囲などのうちの１項または複数項を含むことができる。
収納すべき荷物の保管セル情報、空間の位置情報を考慮することで、ワークステーション、通路等との距離が最も近い空間を特定して、荷物の収納効率を高めることができる。空間の所定範囲内の状況を考慮することで、荷物収納空間の空間利用率を向上させ、倉庫方式を最適化し、倉庫コストを低減させることができる。収納すべき荷物のホット度を考慮することで、出し入れ頻度の高い荷物を出し入れしやすい位置におくことを実現して、倉庫システムの効率とスマート化レベルを向上させることができる。
ステップＳ４０３：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ４０４：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。前記第１の収納指令は、前記第１の保管空間の情報を含む。
本実施例においては、各未占有空間に対し、収納すべき荷物の要求空間に基づいて、まずその要求を満たす各未占有空間からなる空間集合を特定し、さらに当該空間集合において、ホット度、サイズ、位置、空間占有情况などの複数の要素を含む第１の条件に基づいて、当該空間集合の中から、最良または最適な第１の保管空間を収納すべき荷物の収納空間として決定することで、収納空間決定のスマート化レベルを高め、ひいては荷物の収納効率および倉庫システムの空間利用率を向上させることができる。
図５は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図３Ａに示す実施例をベースとしてステップＳ３０１をさらに細分化したものである。図５に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ５０１：第２の条件に基づいて、前記未占有空間に対応する少なくとも１つのエリアの中で対象エリアを決定する。
前記第２の条件は、前記収納すべき荷物のホット度、前記収納すべき荷物のサイズ情報、前記収納すべき荷物の前記第１のロボット上の保管セル情報、前記未占有空間における各空間の位置情報、前記少なくとも１つのエリアにおける置かれているコンテナの数、前記少なくとも１つのエリアにおける被占有空間の総面積、前記少なくとも１つのエリアにおける未占有空間の総面積、および前記少なくとも１つのエリアにおける未占有空間の数などの要素のうちの、１項または複数項を含む。
例示的に、収納すべき荷物のホット度に基づいて、未占有空間に対応する少なくとも１つのエリアの中で対象エリアを決定してもよいし、収納すべき荷物のホット度および未占有空間における各空間の位置情報に基づいて、未占有空間に対応する少なくとも１つのエリアの中で対象エリアを決定してもよい。もちろん、上記第２の条件の各要素の他の組み合わせ方法を選択して対象エリアを決定してもよい。
例示的に、まず荷物収納空間の各エリアと収納すべき荷物のホット度とのマッピング関係を構築し、さらに当該マッピング関係と収納すべき荷物のホット度に基づいて、前記未占有空間に対応する少なくとも１つのエリアの中で対象エリアを決定してもよい。
例示的に、第２の条件の各要素に重み係数を設けて、未占有空間に対応する各エリアの加重平均値またはエリア点数を取得し、当該加重平均値またはエリア点数に基づいて対象エリアを決定してもよい。例えば、加重平均値が最高またはエリア点数が最高のエリアを対象エリアとして選択してもよい。
例示的に、空間集合における空間の所在位置と通路との距離が近いほど、あるいはワークステーションとの距離が近いほど、それに対応するエリア点数は高くなり、エリアの被占有空間の総面積が大きいほど、その収納点数は高くなる。
さらには、収納すべき荷物のホット度、サイズ情報、および前記第１のロボット上の保管セル情報のうちの１項または複数項に基づいて、収納すべき荷物の要求条件を決定してもよい。当該要求条件は、収納すべき荷物に対応する収納エリアの要求を含み、当該要求は具体的には、空間位置情報の範囲、エリアの被占有空間の総面積の範囲、エリアの未占有空間の総面積の範囲、およびエリアの未占有空間の数などのうちの１項または複数項を含む。
ステップＳ５０２：前記対象エリアにおける前記要求空間より大きいかまたは等しい空間を前記第１の保管空間に決定する。
ステップＳ５０３：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ５０４：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。前記第１の収納指令は、前記第１の保管空間の情報を含む。
本実施例においては、各未占有空間に対して、まず複数の要素、例えばホット度、サイズ、位置、占有情况等を含む第２の条件に基づいて各被占有空間をスクリーニングして、収納効率が高く、空間利用率が高い対象エリアを決定し、さらに当該対象エリアの中から収納すべき荷物の要求を満たす未占有空間を、収納すべき荷物の収納空間として決定する。これにより収納空間決定のスマート化レベルを高めて、荷物の収納効率および倉庫システムの空間利用率を向上させることができる。
図６は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図３ＡをベースとしてステップＳ３０１をさらに細分化したものである。図６に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ６０１：荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
未占有空間の空間特性は、ワークステーションとの距離、通路口との距離、所属するラックの何段目に位置するか、所属するラックの空間占有率、所属するラックの連続空間占有比、および空間ホット度のうちの１つまたは複数の項目を含みうる。空間ホット度は、倉庫システムが各空間に設定したホット度のパラメータであり、当該未占有空間に対応するエリア、またはラックの所在エリアのホット度に基づいて決定してもよいし、未占有空間と、対応するエリアまたはラック所在エリアとの相関度を参考にして決定してもよい。
例示的に、まず荷物収納空間の中で要求空間に適合する各未占有空間を特定し、さらに空間特性に基づいて、要求空間に適合する各未占有空間の中から第１の保管空間を決定してもよい。
例示的に、ワークステーションとの距離が最も近い、要求空間に適合する未占有空間を、第１の保管空間に決定するか、または、通路口との距離がとの距離が最も近い、要求空間に適合する未占有空間を、第１の保管空間に決定するか、または、所属するラックにおいて最も低い段数に位置するかまたは設定段数に位置する、要求空間に適合する未占有空間を、第１の保管空間に決定するか、または、所属するラックの空間占有率が最も高いかまたは最も低い、要求空間に適合する未占有空間を、第１の保管空間に決定するか、または、所属するラックの連続空間占有比が最も高いかまたは最も低い、要求空間に適合する未占有空間を、第１の保管空間に決定する。もちろん、上記空間特性の要素の中の２つ、３つ、４つまたは５つを選択して、第１の保管空間を決定してもよい。
ワークステーションとの距離、通路口との距離、および所属するラックにおいて何段目に位置するかを考慮することを例に説明すると、ワークステーションとの距離、通路口との距離、および所属するラックの何段目に位置するかに対する重み係数をそれぞれ０．５、０．３、０．２と仮定し、さらに上記３つの要素の加重平均値を計算して、各未占有空間の空間特性の加重平均値を求め、当該加重平均値に基づいて第１の保管空間を決定する。その他の場合も類推すれば理解できるので、ここでは繰り返して説明しない。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記未占有空間の空間特性に基づいて前記未占有空間の空間点数を決定するステップと、前記未占有空間の点数および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップを含む。
例示的に、未占有空間とワークステーションとの距離が近いほど、その空間点数は高くなり、通路口との距離が近いほど、その空間点数は高くなり、所属するラックにおいて位置する段数が低いほど点数は高くなる。
例示的に、まず要求空間に基づいて、各未占有空間の中から当該要求空間に適合する対象未占有空間を特定し、さらに空間特性に基づいて対象未占有空間の空間点数を計算し、各対象未占有空間の空間点数に基づいて、対象未占有空間の中から第１の保管空間を決定してもよい。
例示的に、まず各未占有空間の空間点数を計算し、さらに要求空間に基づいて、空間点数が所定点数条件を満たす未占有空間、例えば所定点数閾値より大きい未占有空間の中から、要求空間に適合する第１の保管空間を決定してもよい。
例示的に、空間点数は空間特性における各要素の値に基づいて決定してもよい。
例示的に、未占有空間の空間特性の各項目の満点を１０点、総合点を５０点と仮定してもよい。未占有空間とワークステーションとの距離が１０メートル以下の場合、当該項目の点数は１０点とする。１０メートルを超える部分については相応のマッピング関係に照らして減点し、例えば５メートル超えるごとに１点減点する。未占有空間と通路口との距離が２メートル以下の場合、当該項目の点数は１０点とし、２メートルを超える部分については相応のマッピング関係に照らして減点し、例えば１メートル超えるごとに１点減点する。所属するラックにおいて何段目位置するかの点数は、ラックの総段数および未占有空間が位置する段数に基づいて決定できる。例えばラックが６段ある場合、最底段または１段目の点数は満点の１０点で、１段高くなるごとに２点減点し、３段目の点数は６点とする。
倉庫システムの空間利用率を最大化向上させる必要がある場合は、所属するラックの空間占有率が最も高い、要求空間に適合する未占有空間を優先的に第１の保管空間として選択すべきである。収納効率を重点的に考慮する必要がある場合は、ワークステーションとの距離および通路口との距離の和が最も小さい、要求空間に適合する未占有空間を第１の保管空間として選択してもよい。
例示的に、第１の保管空間を決定する場合、さらに収納すべき荷物のホット度を考慮してもよい。任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、前記収納すべき荷物のホット度、前記未占有空間の空間特性、および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップを含む。
例示的に、第１の保管空間を決定するとき、収納すべき荷物のホット度を総合的に考慮して、ホット度にマッチする第１の保管空間を決定することで、ホット度の高い荷物を収納しやすい位置に置くことを実現し、倉庫システムの出し入れ効率を高めることができる。
例示的に、未占有空間の空間特性は未占有空間の空間ホット度を含み、未占有空間の空間ホット度と収納すべき荷物のホット度とのマッチング結果に基づいて未占有空間をスクリーニングし、さらに要求空間を結び付けて、要求空間に適合する第１の保管空間を決定してもよい。または、まず要求空間に合致する各未占有空間を特定し、さらに要求空間に合致する未占有空間の空間ホット度と収納すべき荷物のホット度とのマッチング結果に基づいて、空間ホット度と収納すべき荷物のホット度とが最もマッチする、要求空間に合致する未占有空間を第１の保管空間に決定してもよい。
ステップＳ６０２：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ６０３：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含む。
例示的に、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップは、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するとともに前記収納すべき荷物の向きを決定するステップと、前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて、前記第１の収納指令を生成するステップとを含む。
例示的に、収納すべき荷物に第１の保管空間を割り当てるとき、図１Ｇにおける搬送装置のような、ロボットの搬送装置で収納すべき荷物の向きを調整することが考えられるので、第１の保管空間を決定するとき、向きという要素を総合的に考慮して決定を行ってもよい。収納すべき荷物の向きは、デフォルト向きと調整向きとを含み、調整向きとは、デフォルト向きから時計回りに９０°、２７０°、またはその他の角度回転させた向きに対応する向きである。
例示的に、収納すべき荷物のサイズ情報に基づいて、各向きでの要求空間を生成し、さらに各未占有空間の空間特性および各向きでの要求空間に基づいて、そのうちの１つの向きの要求空間に適合する第１の保管空間を決定してもよい。当該要求空間の向きは、収納すべき荷物の向きである。
例示的に、要求空間が複数の異なる向きを含んでおり、且つ複数の未占有空間が当該異なる向きの要求空間に適合可能である場合、ランダムに、または上記空間特性の１項もしくは複数項の条件に基づいて、または未占有空間の辺および／または角に基づいて辺および／または角を選択して、または周辺の物品との近さ、または関連条件および／または類似する条件に基づいて、１つの向きの要求空間を選択し、第１の保管空間を決定することができる。
例示的に、要求空間が複数の異なる向きを含んでおり、且つ複数の未占有空間が当該異なる向きの要求空間に適合可能である場合、デフォルト向きを収納すべき荷物の向きとして選択する。
例示的に、各未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定した後、当該第１の保管空間に適合する要求空間の向きに基づいて、収納すべき荷物の向きを決定する。
本実施例においては、収納すべき荷物の要求空間および荷物収納空間における未占有空間の空間特性に基づいて、荷物収納空間の中から、適合するとともに空間特性が良好な未占有空間を決定して当該収納すべき荷物を置くことで、荷物に対する動的な空間割り当てというコンセプトを実現し、倉庫の空間利用率を高めて倉庫コストを低減させ、同時に荷物収納効率を向上させることができる。
図７は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図６をベースとしてステップＳ６０１をさらに細分化したものである。図７に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ７０１：前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、対象保管エリアを決定する。
例示的に、収納すべき荷物のホット度は、３５、１２などの数値または点数で表してもよいし、高、中、低などの等級で表してもよい。
例示的に、荷物収納空間の各保管エリアとホット度とのマッピング関係を予め構築し、収納すべき荷物のホット度および当該マッピング関係に基づいて対象保管エリアを決定することができる。
例示的に、荷物収納空間が３つの保管エリア、即ちエリアＡ、エリアＢ、エリアＣを含み、エリアＡに対応するホット度は高で、エリアＢに対応するホット度は中で、エリアＣに対応するホット度は低であると仮定すると、収納すべき荷物のホット度が「中」の場合、対象保管エリアをエリアＢに決定する。
ステップＳ７０２：未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記対象保管エリアの未占有空間の中から、前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
ステップＳ７０２の具体的プロセスはステップＳ６０１に類似しており、第１の保管空間を決定する範囲を、対象保管エリアに対応する未占有空間に修正しただけであるため、ここでは繰り返し説明しない。
ステップＳ７０３：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ７０４：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。
前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含む。
本実施例においては、まず収納すべき荷物のホット度に基づいて倉庫システムの荷物収納空間に対する一次スクリーニングを行って対象保管エリアを取得し、さらに対象保管エリアの中で、未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、適合する第１の保管空間を決定する。これにより、第１の保管空間の決定効率を加速させ、荷物収納のスマート化レベルおよび荷物収納効率を高めるとともに、動的な空間割り当て方法を用いて倉庫システムの空間利用率を向上させ、倉庫コストを低減することができる。
図８は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図６をベースとしてステップＳ６０１をさらに細分化したものである。図８に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ８０１：前記未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する少なくとも２つの第２の保管空間を決定する。
例示的に、少なくとも２つの第２の保管空間を決定する具体的プロセスは、ステップＳ６０１における第１の保管空間を決定するプロセスと類似しており、決定する空間の数を少なくとも２つに修正しただけであるため、当該ステップの具体的説明はここでは繰り返さない。
第２の保管空間の数が１つのみである場合は、当該第２の保管空間を直接第１の保管空間に決定し、後続のステップを省略できる。
ステップＳ８０２：前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、前記少なくとも２つの第２の保管空間の中から前記第１の保管空間を決定する。
例示的に、各第２の保管空間の中から、収納すべき荷物のホット度にマッチする第２の保管空間を当該第１の保管空間として選択することができる。
さらに、各保管空間に対応するエリアと荷物のホット度とのマッピング関係を予め構築し、収納すべき荷物のホット度および当該マッピング関係に基づいて、少なくとも２つの第２の保管空間の中から前記第１の保管空間を決定してもよい。
例示的に、第２の保管空間が保管空間Ｓ１と保管空間Ｓ２を含み、収納すべき荷物のホット度が８６で、保管空間Ｓ１に対応するエリアで収納可能な荷物のホット度範囲が６０～８０、保管空間Ｓ２に対応するエリアで収納可能な荷物のホット度範囲が８１～９０であると仮定した場合、保管空間Ｓ２を第１の保管空間に決定する。
ステップＳ８０３：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ８０４：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。
前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含む。
本実施例においては、まず未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて倉庫システムの荷物収納空間に対する一次スクリーニングを行って少なくとも２つの第２保管空間を取得し、さらに収納すべき荷物のホット度に基づいて、少なくとも２つの第２の保管空間の中からマッチする第１の保管空間を決定する。これにより、第１の保管空間の決定効率を加速させ、荷物収納のスマート化レベルおよび荷物収納効率を高めるとともに、動的な空間割り当て方法を用いて倉庫システムの空間利用率を向上させ、倉庫コストを低減することができる。
図９は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図６をベースとしてステップＳ６０１をさらに細分化したものである。図９に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ９０１：収納すべき荷物の要求空間に合致する１つまたは複数の対象未占有空間を特定する。
例示的に、対象未占有空間は、当該要求空間より大きいかまたは等しい未占有空間でありうる。
例示的に、まず荷物収納空間の各未占有空間を検出または取得し、さらに各未占有空間のサイズ情報と要求空間のサイズ情報とに基づいて、各未占有空間の中から当該要求空間より大きいかまたは等しい対象未占有空間を特定する。
例示的に、もし含まれる対象未占有空間が１つのみであれば、後続のステップを省略して、当該対象未占有空間を直接第１の保管空間に決定することができる。
ステップＳ９０２：前記収納すべき荷物のホット度を計算する。
ステップＳ９０３：前記空間特性に基づいて、前記対象未占有空間の空間点数を計算する。空間点数の計算方法は上述の方法と同じであるので、ここでは繰り返して説明しない。
ステップＳ９０４：前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、前記第１の保管空間を決定する。
例示的に、空間点数が収納すべき荷物のホット度とマッチする対象未占有空間を選択し、前記対象未占有空間を第１の保管空間に決定することができる。
任意選択として、図１０は本開示の図９に示す実施例におけるステップＳ９０４のフローチャートである。図１０に示すように、ステップＳ９０４は以下のステップを含む。
ステップＳ９０４１：前記収納すべき荷物のホット度の、前記荷物収納空間に収納されたすべての荷物におけるホット度パーセンタイル順位を計算する。ホット度パーセンタイル順位とは、収納すべき荷物のホット度の、荷物収納空間に収納されたすべての荷物のホット度における順位に対応するパーセンタイルである。
例示的に、荷物収納空間に現在収納されているすべての荷物のホット度を取得し、収納すべき荷物のホット度およびすべての荷物のホット度に基づいて、収納すべき荷物のホット度の順位を決定し、さらに収納すべき荷物のホット度の順位および荷物収納空間に収納されたすべての荷物の数に基づいて、収納すべき荷物のホット度パーセンタイル順位を決定することができる。
例示的に、ホット度パーセンタイル順位の計算式は以下のとおりである。
Figure 2023550468000002
ただし、Ｈｄは収納すべき荷物のホット度パーセンタイル順位であり、Ｒ１は収納すべき荷物のホット度順位であり、Ｍは荷物収納空間に収納されたすべての荷物の数である。
例示的に、荷物収納空間に１００個の荷物があり、収納すべき荷物のホット度の順位が２９位であれば、ホット度パーセンタイル順位は２９％である。
ステップＳ９０４２：各前記対象未占有空間の空間点数に基づいて、各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位を決定する。点数パーセンタイル順位とは、対象未占有空間の空間点数の順位に対応するパーセンタイルである。
例示的に、点数パーセンタイル順位の計算式は以下のとおりである。
Figure 2023550468000003
ただし、Ｐｉは第ｉ番目の対象未占有空間の点数パーセンタイル順位であり、ｉ＝１，・・・，Ｎであり、Ｎは対象未占有空間の数であり、Ｒ２ｉは第ｉ番目の対象未占有空間の点数順位である。
例示的に、１０個の対象未占有空間を含み、第ｉ番目の対象未占有空間のホット度の順位が６位であると仮定した場合、そのホット度パーセンタイル順位は６０％である。
ステップＳ９０４３：前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて、前記第１の保管空間を決定する。
例示的に、ホット度パーセンタイル順位と点数パーセンタイル順位との対応関係を予め構築し、当該対応関係と、収納すべき荷物のホット度パーセンタイル順位と、各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位とに基づいて、前記第１の保管空間を決定することができる。
任意選択として、前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて前記第１の保管空間を決定するステップは、前記点数パーセンタイル順位と前記ホット度パーセンタイル順位との差の絶対値が最小である前記対象未占有空間を、前記第１の保管空間に決定するステップを含む。
例示的に、収納すべき荷物のホット度パーセンタイル順位が３９％であり、倉庫内に５つの対象未占有空間を含み、表１が本開示の一実施例で提供する各対象未占有空間の点数パーセンタイル順位表であると仮定すると、表１によれば、空間Ｄ２が入庫すべきコンテナのホット度パーセンタイル順位に最も近い。したがって空間Ｄ２を入庫すべきコンテナの収納場所に決定する。
Figure 2023550468000004
ステップＳ９０５：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ９０６：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含む。
本実施例においては、まず収納すべき荷物の要求空間に基づいて、当該収納すべき荷物を収納可能な各対象未占有空間を特定し、さらに空間点数および収納すべき荷物のホット度に基づいて、ホット度にマッチする対象未占有空間を収納すべき荷物を収納するための第１の保管空間に決定する。これにより、荷物に動的に空間を割り当てるというコンセプトを実現することを前提として、荷物にそのホット度にマッチした保管空間を割り当てることを実現し、空間割り当ての合理性およびスマート性を向上させ、ホット度が高い荷物を出し入れしやすい空間に置くことを実現して、倉庫システムの出し入れ効率を高めることができる。
図１１は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。本実施例は図６をベースとしてステップＳ６０１をさらに細分化したものである。図１１に示すように、当該空間割り当て方法は以下のステップを含む。
ステップＳ１１０１：前記収納すべき荷物のホット度を計算する。
ステップＳ１１０２：前記空間特性に基づいて前記未占有空間の空間点数を計算する。
ステップＳ１１０３：前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、１つまたは複数の対象未占有空間を決定する。ここで、対象未占有空間の空間点数は収納すべき荷物のホット度とマッチしている。
例示的に、対象未占有空間の数が１つである場合は、当該対象未占有空間を直接第１の保管空間に決定し、後続のステップを省略できる。
さらに、荷物のホット度と空間点数とのマッチングのマッピング関係を予め構築し、当該マッチングのマッピング関係と、収納すべき荷物のホット度と、各前記空間点数とに基づいて、１つまたは複数の対象未占有空間を決定してもよい。
ステップＳ１１０４：前記対象未占有空間の中から、前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
さらに、各対象未占有空間の中で要求空間に適合する第１の保管空間が見つからなかった場合、注意情報を生成して、人為的に介入するよう注意喚起してもよいし、または、待機モードに入り、システムに新たな未占有空間が存在したとき、ステップＳ１１０２に戻って当該新たな未占有空間の空間点数を計算して改めて対象未占有空間を決定してもよい。
ステップＳ１１０５：前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。
ステップＳ１１０６：第１の収納指令を第１のロボットに送信する。前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含む。
本実施例においては、まず未占有空間の空間点数および収納すべき荷物のホット度に基づいて、収納すべき荷物のホット度の要求に合致する各対象未占有空間を決定し、さらに収納すべき荷物の要求空間に基づいて、各対象未占有空間の中から収納すべき荷物の要求空間の要求に合致する空間を選択する。これにより、荷物に動的に空間を割り当てるというコンセプトを実現することを前提として、荷物にそのホット度にマッチした保管空間を割り当てることを実現し、空間割り当ての合理性およびスマート性を向上させ、ホット度が高い荷物を出し入れしやすい空間に置くことを実現して、倉庫システムの出し入れ効率を高めることができる。
例示的に、本開示の任意の実施例に係る収納すべき荷物のホット度は、前記収納すべき荷物の荷物タイプおよび／または前記収納すべき荷物の出し入れ頻度に基づいて決定することができる。
例示的に、収納すべき荷物の荷物タイプに対応するタイプホット度を取得し、さらにタイプホット度および／または収納すべき荷物の出し入れ頻度に基づいて収納すべき荷物のホット度を決定してもよい。
例示的に、収納すべき荷物のタイプ点数を直接そのホット度としてもよいし、または、履歴データに基づいて収納すべき荷物の出し入れ頻度を特定し、さらに、出し入れ頻度に基づいて収納すべき荷物のホット度を決定してもよい。または、収納すべき荷物の出し入れ頻度に基づいてそのホット度点数を決定し、さらにタイプ点数およびホット度点数に基づいて、収納すべき荷物のホット度を決定してもよい。
例示的に、収納すべき荷物のタイプ点数および／またはホット度点数の両者の最大値、最小値、平均値、合計値、加重平均値のうちの１つまたは複数に基づいて、収納すべき荷物のホット度を決定できる。
例示的に、収納すべき荷物のタイプ評価点数が７０、収納すべき荷物のホット度点数が３０、タイプ評価点数の重みが０．６、ホット度点数の重みが０．４と仮定すると、収納すべき荷物のホット度は７０×０．６＋３０×０．４＝５４である。
任意選択として、収納すべき荷物が収納すべきコンテナであって、前記収納すべきコンテナに少なくとも２種類の物品が含まれている場合、前記収納すべき荷物のホット度は、前記収納すべきコンテナの各前記物品の物品ホット度に基づいて決定される。
例示的に、収納すべきコンテナの各前記物品の物品ホット度の、加重平均値、最大値、最小値、平均値、最高重み付き値、最低重み付き値、設定重み付き値、中間値のうちの１つまたは複数に基づいて、収納すべきコンテナのホット度を決定してもよい。最高重み付き値とは、重みが最高の物品に対応する物品ホット度、または物品ホット度にその重みを掛けた積を指し、最低重み付き値とは重みが最低の物品に対応する物品ホット度、または物品ホット度にその重みを掛けた積を指し、設定重み付き値とは、重みが例えば２番目に高い／中間など、設定した順位である物品に対応する物品ホット度または物品ホット度にその重みを掛けた積を指す。
さらに、収納すべきコンテナの各前記物品の物品ホット度および各物品に対応するタイプホット度に基づいて、収納すべきコンテナのホット度を決定してもよい。
さらに、収納すべきコンテナまたは収納すべき荷物のホット度を計算するとき、収納すべき荷物、またはその中の物品の数を総合的に考慮してもよい。
例示的に、収納すべきコンテナ内に物品ａ、物品ｂ、物品ｃが入れてあり、物品ａ、物品ｂ、物品ｃの物品ホット度がそれぞれ７０、６０、５０であり、物品ａ、物品ｂ、物品ｃの重みがそれぞれ０．５、０．２、０．３であると仮定した場合、収納すべきコンテナのホット度は、７０×０．５＋６０×０．２＋５０×０．３＝６２であってもよいし、収納すべきコンテナのホット度は、各物品の重み付き値のうちの最高数値である７０×０．５＝３５であってもよい。
物品ａ、物品ｂ、物品ｃのタイプホット度がそれぞれ４０、７０、３０で、タイプホット度の重みが０．５、物品ホット度の重みが０．５であると仮定した場合、収納すべきコンテナのホット度は、物品ホット度が最高である物品の重み付きホット度である７０×０．５＋４０×０．５＝５５であってもよいし、収納すべきコンテナのホット度は、最高の重み付きホット度である６０×０．５＋７０×０．５＝６５であってもよい。また、収納すべきコンテナのホット度はすべての物品の重み付けホット度の平均値である（７０×０．５＋４０×０．５＋６０×０．５＋７０×０．５＋５０×０．５＋３０×０．５）／３＝５３．３３であってもよい。物品ａ、物品ｂ、物品ｃの数をそれぞれ６、９、５と仮定した場合、収納すべきコンテナのホット度は（７０×６＋６０×９＋５０×５）／２０＝６０．５であってもよい。
なお、上記ホット度の計算方法は例示にすぎず、本開示を限定するものではない。もちろん、別の方法によって収納すべき荷物のホット度を計算してもよい。
任意選択として、前記第１の保管空間を決定する前に、前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に対して標準化処理を行うステップと、標準化処理後の前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に基づいてマッチングを行い、マッチング結果を取得するステップとを含む。標準化処理は、正規化処理のいずれか１種であってよい。
例示的に、収納すべき荷物のホット度と各空間点数を、上限閾値および下限閾値が同一であるデータ範囲に変換し、さらに変換後の収納すべき荷物のホット度および前記空間点数のマッチング結果に基づいて、第１の保管空間または対象未占有空間を決定してもよい。
図１２は本開示の一実施例で提供する荷物収納方法のフローチャートである。本実施例で提供する荷物収納方法は、倉庫システムのロボットによって実行することができ、図１２に示すように、当該荷物収納方法は以下のステップを含む。
ステップＳ１２０１：第１の収納指令を取得する。
前記第１の収納指令は、第１の保管空間の情報を含み、前記第１の保管空間は収納すべき荷物に割り当てられた空間である。前記第１の保管空間は荷物収納空間の未占有空間の中から決定された収納すべき荷物の要求空間に適合する空間である。
前記第１の保管空間は荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から決定された、前記要求空間に適合する空間であってもよい。
ステップＳ１２０２：前記第１の収納指令に基づいて、前記収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納する。
図１３は本開示の一実施例で提供する空間割り当て装置の構造模式図である。図１３に示すように、当該空間割り当て装置は、保管空間決定モジュール１３１０と、保管空間割り当てモジュール１３２０と、指令送信モジュール１３３０とを含む。
保管空間決定モジュール１３１０は、荷物収納空間の未占有空間の中から、収納すべき荷物の要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定する。保管空間割り当てモジュール１３２０は、前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる。指令送信モジュール１３３０は、前記第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を、第１のロボットに送信する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
任意選択として、当該空間割り当て装置はさらに、収納すべき荷物の要求空間を取得する、要求空間取得モジュールを含む。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記未占有空間の中から、前記要求空間より大きいかまたは等しい空間集合を取得し、第１の条件に基づいて、前記空間集合の中から前記第１の保管空間を決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、第２の条件に基づいて、前記未占有空間に対応する少なくとも１つのエリアの中から対象エリアを決定し、前記対象エリア内の前記要求空間より大きいかまたは等しい空間を、前記第１の保管空間に決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記未占有空間の中で前記要求空間より大きいかまたは等しい空間を照会し、前記要求空間より大きいかまたは等しい対象空間が見つかったとき、前記対象空間を前記第１の保管空間に決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、荷物収納空間の未占有空間および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定し、前記収納すべき荷物の向きを決定する。
上記に対応し、当該空間割り当て装置はさらに、指令生成モジュールを含み、指令生成モジュールは前記第１の保管空間が決定された後、前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて、前記第１の収納指令を生成する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記未占有空間の空間特性に基づいて前記未占有空間の空間点数を決定し、前記未占有空間の点数および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記収納すべき荷物のホット度に基づいて対象保管エリアを決定し、未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記対象保管エリアの未占有空間の中から、前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する少なくとも２つの第２の保管空間を決定し、前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、前記少なくとも２つの第２の保管空間の中から前記第１の保管空間を決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は、前記要求空間に合致する１つまたは複数の対象未占有空間を決定する要求スクリーニングユニットと、前記収納すべき荷物のホット度を計算するホット度計算ユニットと、前記空間特性に基づいて前記対象未占有空間の空間点数を計算する点数計算ユニットと、前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、前記第１の保管空間を決定する保管空間決定ユニットとを含む。
任意選択として、保管空間決定ユニットは、前記収納すべき荷物のホット度の、前記荷物収納空間に収納されたすべての荷物におけるホット度パーセンタイル順位を計算するホット度パーセンタイル計算サブユニットと、各前記対象未占有空間の空間点数に基づいて、各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位を計算する空間パーセンタイル計算サブユニットと、前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて、前記第１の保管空間を決定するための保管空間決定サブユニットとを含む。
任意選択として、保管空間決定サブユニットは具体的には、前記点数パーセンタイル順位と前記ホット度パーセンタイル順位との差の絶対値が最小である前記対象未占有空間を、前記第１の保管空間に決定する。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、前記収納すべき荷物のホット度を計算し、前記空間特性に基づいて前記未占有空間の空間点数を計算し、前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、１つまたは複数の対象未占有空間を決定し、前記対象未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する。
任意選択として、当該空間割り当て装置はさらに、前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に対して標準化処理を行い、標準化処理後の前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に基づいてマッチングを行ってマッチング結果を取得する、標準化処理モジュールを含む。
任意選択として、保管空間決定モジュール１３１０は具体的には、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するとともに、前記収納すべき荷物の向きを決定する。
本開示の実施例で提供する空間割り当て装置は、本開示の任意の実施例で提供される空間割り当て方法を実行可能であり、方法を実行するための対応する機能モジュールを有し、有益な効果を奏する。
図１４は本開示の一実施例で提供する荷物収納装置の構造模式図である。図１４に示すように、当該荷物収納装置は、指令取得モジュール１４１０および荷物収納モジュール１４２０を含む。
指令取得モジュール１４１０は、第１の収納指令を取得する。前記第１の収納指令は前記第１の保管空間の情報を含み、前記第１の保管空間は荷物収納空間の未占有空間の中から決定される、収納すべき荷物の要求空間に適合する空間である。荷物収納モジュール１４２０は前記第１の収納指令に基づいて、前記収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納する。
図１５は本開示の他の実施例で提供する空間割り当て装置の構造模式図である。当該空間割り当て装置はコンピュータまたはサーバでありうる。具体的には、倉庫システムの倉庫管理機器でありうる。図１５に示すように、当該空間割り当て装置はメモリ１５１０と、プロセッサ１５２０と、コンピュータプログラムとを含む。
コンピュータプログラムはメモリ１５１０に記憶され、プロセッサ１５２０によって実行されて本開示の図３～図１１に対応する実施例のうちいずれか１つの実施例で提供される空間割り当て方法を実現するように構成される。メモリ１５１０とプロセッサ１５２０は、バス１５３０を介して接続されている。
関連する説明は図３～図１１のステップに対応する関連記載と効果を参照することで理解されうるため、ここでは再度説明しない。
図１６は本開示の一実施例で提供するロボットの構造模式図であり、図１６に示すように、当該ロボットはメモリ１６１０と、プロセッサ１６２０と、コンピュータプログラムとを含む。
コンピュータプログラムはメモリ１６１０に記憶され、プロセッサ１６２０によって実行されて本開示の図１２に対応する実施例で提供する荷物収納方法を実現するように構成される。メモリ１６１０とプロセッサ１６２０は、バス１６３０を介して接続されている。
関連する説明は図１２のステップに対応する関連記載と効果を参照することで理解されうるため、ここでは再度説明しない。
任意選択として、当該ロボットは移動シャーシと、搬送装置と、保管ラックと、昇降ユニットとを含む。前記保管ラック、前記搬送装置、前記昇降ユニットは前記移動シャーシに取り付けられる。前記保管ラックを経由して前記収納すべき荷物を収納して、前記第１の収納指令に基づいて前記収納すべき荷物を前記第１の保管空間に対応する位置へ搬送する。
任意選択として、前記搬送装置は伸縮アームユニットと、吸盤と、ロボットアームとのうちの１種または複数種を含む。
任意選択として、前記搬送装置はトレイおよび方向転換構造を含み、前記方向転換構造は前記トレイ上に置かれた荷物の向きを変えるために用いられる。
図１７は本開示の一実施例で提供する倉庫システムの構造模式図であり、当該倉庫システムは、空間割り当て機器１７１０と、ロボット１７２０とを含む。空間割り当て機器１７１０は本開示の図１５に対応する実施例で提供する空間割り当て機器でありうる。ロボット１７２０は本開示の図１５に対応する実施例で提供するロボットでありうる。
本開示の一実施例で提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムはプロセッサによって実行されて本開示の図３～図１１に対応する実施例のうちいずれか１つの実施例で提供する空間割り当て方法を実現し、および／または、本開示の図１２に対応する実施例で提供する荷物収納方法を実現する。
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、光データ記憶機器等でありうる。
本実施例はさらにプログラム製品を提供し、当該プログラム製品は実行可能なコンピュータプログラムを含み、当該実行可能なコンピュータプログラムは読み取り可能記憶媒体に記憶される。
ロボットまたは倉庫システムの少なくとも１つのプロセッサが読み取り可能記憶媒体から当該コンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサが当該コンピュータプログラムを実行して、ロボットチーム制御装置に上記の各実施形態で提供される空間割り当て方法および／または荷物収納方法を実行させる。
本開示により提供するいくつかの実施例において開示された機器および方法は、その他の形態によっても実現できることは理解されよう。例えば、上記の機器の実施例は例示的なものにすぎず、例えばモジュールの区分は、一種の論理機能の区分であり、実際に具現化する場合は別の区分方法もありうる。例えば、複数のモジュールやアセンブリを結合したり、あるいは別のシステムに集積したりしてもよいし、または一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。なお、明示した、または論じた相互間の結合、直接結合または通信接続は、なんらかのインタフェース、装置、あるいはモジュールを介した間接結合または通信接続であってもよいし、電気的、機械的、またはその他の形態であってもよい。
前記の分離した部材として説明したモジュールは、物理的に分離していてもよいし、そうでなくてもよい。モジュールとして示した部材は、物理的なユニットでもよいしそうでなくてもよく、一か所に位置してもよいし、複数のネットワークユニットに分散していてもよい。実際の必要に応じて一部またはすべてのモジュールを選択して本実施例のスキームの目的を実現することができる。
また、本開示の各実施例における各機能モジュールは、１つの処理ユニットに集積されていてもよいし、各モジュールが物理的に独立して存在してもよいし、２つまたは２つ以上のモジュールが１つのユニットに集積されていてもよい。上記のモジュールからなるユニットは、ハードウェアの形で実現してもよいし、ハードウェアにソフトウェアの機能ユニットを加えた形式を用いて実現してもよい。
上記ソフトウェア機能モジュールの形式で実現される集積されたモジュールは、１つのコンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶されてもよい。上記のソフトウェア機能モジュールは１つの記憶媒体に記憶され、１台のコンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワーク機器等でありうる）またはプロセッサに本開示の各実施例に記載の方法の一部のステップを実行させるための、いくつかの指令を含んでいる。
上記プロセッサは、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、略称ＣＰＵ）でもよいし、その他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，略称ＡＳＩＣ）等であってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサでもよいし、または当該プロセッサはいずれかの通常のプロセッサ等でもよい。発明が開示した方法を組み合わせたステップは、直接ハードウェアのプロセッサとして体現され、実行されて完成されてもよいし、プロセッサ内のハードウェアおよびソフトウェアモジュールの組み合わせを用いて実行されて完成されてもよい。
メモリは高速ＲＡＭを含みうる。さらに、少なくとも１つの磁気ディスクメモリのような不揮発性メモリＮＶＭを含みうるし、さらにＵディスク、モバイルハードディスク、ＲＯＭ、磁気ディスク、光ディスク等であってもよい。
バスはＩＳＡ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ＰＣＩ（Ｐｅｒｒｉｐｈｅｒａ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ）バス、またはＥＩＳＡ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス等でありうる。バスはアドレスバス、データバス、制御バス等に分けてもよい。表示の便宜上であって、本開示の図面におけるバスは１本のバスあるいは１タイプのバスのみを有すると限定されるわけではない。
上記のメモリは、例えばＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリフラッシュメモリ、磁気ディスク、光ディスクといった任意のタイプの揮発性あるいは不揮発性記憶機器、またはそれらの組み合わせで実現できる。記憶媒体は汎用または専用コンピュータでアクセスできる使用可能などのような媒体であってもよい。
一例としての記憶媒体は、プロセッサに結合されることで、プロセッサが当該記憶媒体から情報を読み取り、且つ当該記憶媒体に情報を書き込むことが可能となる。もちろん、記憶媒体はプロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサと記憶媒体はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）内に位置してもよい。もちろん、プロセッサと記憶媒体は独立したコンポーネントとして電子機器またはメイン制御機器に存在してもよい。
当業者であれば、上記の各方法実施例のすべてまたは一部のステップは、プログラム指令に関わるハードウェアによって達成されうることが理解できよう。上記プログラムは、１つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。当該プログラムが実行されるとき、上記の各方法実施例を含むステップが実行され、前記の記憶媒体にはＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク等各種のプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれる。
最後に説明することとして、以上の各実施例は本開示の技術スキームを説明するためだけに用いたもので、限定するものではない。また、前記各実施例を参照して本開示を詳細に説明したが、当業者であれば理解できるように、前記各実施例に記載した技術スキームはさらに変更したり、一部または全部の技術特徴に対して同等の置換をすることが可能である。ただしこれらの変更または置換は、その技術スキームの本質を本開示の各実施例の技術スキームの範囲から逸脱させるものではない。
任意選択として、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップは、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するとともに前記収納すべき荷物の向きを決定するステップを含み、前記第１の保管空間と前記収納すべき荷物の向きとを決定した後、前記空間割り当て方法はさらに、前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて、前記第１の収納指令を生成するステップを含む。
第４の態様として、本開示の実施例で提供する荷物収納装置は、第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を取得する収納指令取得モジュールと、前記第１の収納指令に基づいて、収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納する荷物収納モジュールと、を含み、前記第１の保管空間は前記収納すべき荷物に割り当てられた空間であり、前記第１の保管空間は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記収納すべき荷物の要求空間に基づいて前記未占有空間の中から決定された、前記要求空間に適合する空間である。
図１Ｂは本開示の図１Ａに示す実施例で提供する荷物を置いた後の収納状況の模式図である。図１Ｂに示すように、荷物１００ａを置いた後、現在の未占有空間は空間１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｄに変わる。空間１０１ｄは空間１０１ｃが荷物１００ａに一部占有された後、新たに画定された未占有空間である。
例示的に、図１Ｉは本開示の図１Ｆに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。理解しやすいよう図１Ｇと合わせて参照されたい。図１Ｉに示すように、搬送装置８４はトレイ８４１と伸縮アームユニットを含む。トレイ８４１は荷物を置くために用いられ、水平に設置されたプレートでありうる。伸縮アームユニットは、トレイ８４１に置かれた荷物をトレイ８４１から押し出すか、または荷物をトレイ８４１に引き込むために用いられる。伸縮アームユニットは、伸縮アーム８４３と、固定プッシュロッド８４２と、可動プッシュロッド８４４とを含む。伸縮アーム８４３は左伸縮アームと右伸縮アームを含み、伸縮アーム８４３は水平に延出可能である。伸縮アーム８４３の延出方向に垂直且つトレイ８４１に平行な方向において、伸縮アーム８４３はトレイ８４１の両側に位置する。伸縮アーム８４３は、モータによって動力が提供され、スプロケット機構によって動力が伝達される。実際の状況に応じて、スプロケット機構はベルト・プーリ―機構、ボールねじ機構などの伝動機構による駆動に置き換えてもよい。固定プッシュロッド８４２と可動プッシュロッド８４４は、伸縮アーム８４３に取り付けられる。固定プッシュロッド８４２と可動プッシュロッド８４４は伸縮アーム８４３に伴って、共に延出可能である。固定プッシュロッド８４２とトレイ８４１は伸縮アーム８４３の同一側に位置し、伸縮アーム８４３が延出するとき、前記固定プッシュロッド８４２は荷物をトレイ８４１から押し出すために用いられる。可動プッシュロッド８４４は伸縮アーム８４３に収納することができる。可動プッシュロッド８４４が伸縮アーム８４３に収納されていない場合、可動プッシュロッド８４４、固定プッシュロッド８４２、トレイ８４１の三者はいずれも伸縮アーム８４３の同一側に位置し、さらに可動プッシュロッド８４４は、伸縮アーム８４３に沿った固定プッシュロッド８４２の延出方向上に位置する。可動プッシュロッド８４４はモータにより直接駆動することができるが、実際の状況に応じて、歯車群やリンク機構などの伝動機構を介して動力が伝達されてもよい。可動プッシュロッド８４４が伸縮アームに収納されておらず、伸縮アーム８４３が収縮するとき、可動プッシュロッド８４４は荷物をトレイ８４１に引き込むために用いられる。
例示的に、当該搬送装置８４は回転盤のような方向転換構造を含んでもよい。当該方向転換構造は、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えるために用いることができる。図１Ｊは本開示の図１Ｆに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。図１Ｊと図１Ｉを組み合わせてわかるように、搬送装置８４はさらに方向転換構造、即ち図１Ｊにおける回転盤８４５を含み、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えることができる。
図３Ａは本開示の一実施例で提供する空間割り当て方法のフローチャートである。図３Ａに示すように、当該空間割り当て方法は、コンテナ入庫機器、倉庫管理機器等、倉庫システムの電子機器によって実行することができる。電子機器の具体的な形式はコンピュータ、サーバなどでありうる。本実施例で提供する空間割り当て方法は、以下のステップを含む。
例示的に、空間集合における空間の所在位置と通路との距離が近いほど、あるいはワークステーションとの距離が近いほど、それに対応するエリア点数は高くなり、エリアの被占有空間の総面積が大きいほど、そのエリア点数は高くなる。
本実施例においては、各未占有空間に対して、まず複数の要素、例えばホット度、サイズ、位置、占有情况等を含む第２の条件に基づいて各未占有空間をスクリーニングして、収納効率が高く、空間利用率が高い対象エリアを決定し、さらに当該対象エリアの中から収納すべき荷物の要求を満たす未占有空間を、収納すべき荷物の収納空間として決定する。これにより収納空間決定のスマート化レベルを高めて、荷物の収納効率および倉庫システムの空間利用率を向上させることができる。
例示的に、１０個の対象未占有空間を含み、第ｉ番目の対象未占有空間の点数の順位が６位であると仮定した場合、その点数パーセンタイル順位は６０％である。

Claims (30)

  1. 荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、
    前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てるステップと、
    前記第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を、第１のロボットに送信するステップと、を含む、
    空間割り当て方法。
  2. 前記空間特性は、ワークステーションとの距離と、通路口との距離と、所属するラックの何段目に位置するかと、所属するラックの空間占有率と、所属するラックの連続空間占有比と、空間ホット度とのうちの１つまたは複数の項目を含む、
    請求項１に記載の空間割り当て方法。
  3. 荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、
    前記未占有空間の空間特性に基づいて前記未占有空間の空間点数を決定するステップと、
    前記未占有空間の点数および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、を含む、
    請求項１または２に記載の空間割り当て方法。
  4. 荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、
    前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップを含む、
    請求項１または２に記載の空間割り当て方法。
  5. 前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、
    前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、対象保管エリアを決定するステップと、
    未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記対象保管エリアの未占有空間の中から、前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、を含む、
    請求項４に記載の空間割り当て方法。
  6. 前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、
    前記未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する少なくとも２つの第２の保管空間を決定するステップと、
    前記収納すべき荷物のホット度に基づいて、前記少なくとも２つの第２の保管空間の中から前記第１の保管空間を決定するステップと、を含む、
    請求項４に記載の空間割り当て方法。
  7. 前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、
    前記要求空間に合致する１つまたは複数の対象未占有空間を決定するステップと、
    前記収納すべき荷物のホット度を計算するステップと、
    前記空間特性に基づいて前記対象未占有空間の空間点数を計算するステップと、
    前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップと、を含む、
    請求項４に記載の空間割り当て方法。
  8. 前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップは、
    前記収納すべき荷物のホット度の、前記荷物収納空間に収納されたすべての荷物におけるホット度パーセンタイル順位を計算するステップと、
    各前記対象未占有空間の空間点数に基づいて、各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位を決定するステップと、
    前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップと、を含む、
    請求項７に記載の空間割り当て方法。
  9. 前記ホット度パーセンタイル順位および各前記対象未占有空間の点数パーセンタイル順位に基づいて、前記第１の保管空間を決定するステップは、
    前記点数パーセンタイル順位と前記ホット度パーセンタイル順位との差の絶対値が最小である前記対象未占有空間を、前記第１の保管空間に決定するステップを含む、
    請求項８に記載の空間割り当て方法。
  10. 前記収納すべき荷物のホット度と、前記未占有空間の空間特性と、前記要求空間とに基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップは、
    前記収納すべき荷物のホット度を計算するステップと、
    前記空間特性に基づいて、前記未占有空間の空間点数を計算するステップと、
    前記収納すべき荷物のホット度と前記空間点数とのマッチング結果に基づいて、１つまたは複数の対象未占有空間を決定するステップと、
    前記対象未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定するステップと、を含む、
    請求項４に記載の空間割り当て方法。
  11. 前記収納すべき荷物のホット度は、前記収納すべき荷物の荷物タイプおよび／または前記収納すべき荷物の出し入れ頻度に基づいて決定される、
    請求項４～１０のいずれか一項に記載の空間割り当て方法。
  12. 前記収納すべき荷物が収納すべきコンテナであって、前記収納すべきコンテナに少なくとも２種類の物品が含まれている場合、前記収納すべき荷物のホット度は、前記収納すべきコンテナの各前記物品の物品ホット度に基づいて決定される、
    請求項４～１１のいずれか一項に記載の空間割り当て方法。
  13. 前記第１の保管空間を決定する前に、
    前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に対して標準化処理を行うステップと、
    標準化処理後の前記収納すべき荷物のホット度および前記空間点数に基づいてマッチングを行い、マッチング結果を取得するステップと、を含む、
    請求項７～１２のいずれか一項に記載の空間割り当て方法。
  14. 前記荷物収納空間は、第１の未占有空間および／または第１の被占有的空間を含み、前記第１の被占有空間は荷物の出し入れ方向上に荷物がすでに置かれている空間である、
    請求項１～１３のいずれか一項に記載の空間割り当て方法。
  15. 前記荷物収納空間は、第２の未占有空間および／または第２の被占有空間を含み、前記第２の未占有空間は、荷物の出し入れ方向において荷物に占有されていない空間を含む、
    請求項１～１３のいずれか一項に記載の空間割り当て方法。
  16. 荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するステップは、
    荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を１つ決定するとともに前記収納すべき荷物の向きを決定するステップを含み、
    前記第１の保管空間と前記収納すべき荷物の向きとを決定した後、前記空間割り当て方法はさらに、
    前記収納すべき荷物の向きおよび前記第１の保管空間の情報に基づいて、前記第１の収納指令を生成するステップを含む、
    請求項１に記載の空間割り当て方法。
  17. 前記第１のロボットは、移動シャーシと、搬送装置と、保管ラックと、昇降ユニットとを含み、前記保管ラックと、前記搬送装置と、前記昇降ユニットとは前記移動シャーシに取り付けられており、前記保管ラックを経由して前記収納すべき荷物を収納して、前記第１の収納指令に基づいて前記収納すべき荷物を前記第１の保管空間に対応する位置へ搬送する、
    請求項１～１６のいずれか一項に記載の空間割り当て方法。
  18. 前記搬送装置は、伸縮アームユニットと、吸盤と、ロボットアームとのうちの１種または複数種を含む、
    請求項１７に記載の空間割り当て方法。
  19. 前記搬送装置はトレイおよび方向転換構造を含み、前記方向転換構造は前記トレイ上に置かれた荷物の向きを変えるために用いられる、
    請求項１７または１８に記載の空間割り当て方法。
  20. 第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を取得するステップと、
    前記第１の収納指令に基づいて、収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納するステップと、を含み、
    前記第１の保管空間は前記収納すべき荷物に割り当てられた空間であり、前記第１の保管空間は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記収納すべき荷物の要求空間に基づいて前記未占有空間の中から決定された、前記要求空間に適合する空間である、
    荷物収納方法。
  21. 荷物収納空間の未占有空間の空間特性および収納すべき荷物の要求空間に基づいて、前記未占有空間の中から前記要求空間に適合する第１の保管空間を決定する保管空間決定モジュールと、
    前記第１の保管空間を前記収納すべき荷物に割り当てる保管空間割り当てモジュールと、
    前記第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を、第１のロボットに送信する収納指令送信モジュールと、を含む、
    空間割り当て装置。
  22. 第１の保管空間の情報を含む第１の収納指令を取得獲得する収納指令取得モジュールと、
    前記第１の収納指令に基づいて、収納すべき荷物を前記第１の保管空間に収納する荷物収納モジュールと、を含み、
    前記第１の保管空間は前記収納すべき荷物に割り当てられた空間であり、前記第１の保管空間は、荷物収納空間の未占有空間の空間特性および前記収納すべき荷物の要求空間に基づいて前記未占有空間の中から決定された、前記要求空間に適合する空間である、
    荷物収納装置。
  23. メモリと、少なくとも１つのプロセッサとを含み、
    前記メモリはコンピュータ実行指令を記憶し、
    前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行することで、請求項１～１９のいずれか一項に記載の空間割り当て方法が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される、
    荷物収納装置。
  24. メモリと、少なくとも１つのプロセッサとを含み、
    前記メモリはコンピュータ実行指令を記憶し、
    前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行することで、請求項２０に記載の荷物収納方法が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される、
    ロボット。
  25. 前記ロボットは、移動シャーシと、搬送装置と、保管ラックと、昇降ユニットとを含み、前記保管ラックと、前記搬送装置と、前記昇降ユニットとは前記移動シャーシに取り付けられている、
    請求項２４に記載のロボット。
  26. 前記搬送装置は、伸縮アームユニットと、吸盤と、ロボットアームとのうちの１種または複数種を含む、
    請求項２５に記載のロボット。
  27. 前記搬送装置は、トレイおよび方向転換構造を含み、前記方向転換構造は前記トレイ上に置かれた荷物の向きを変えるために用いられる、
    請求項２５または２６に記載のロボット。
  28. 請求項２３に記載の荷物収納装置および／または請求項２４～２７のいずれか一項に記載のロボットを含む、
    倉庫システム。
  29. コンテナンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、プロセッサが前記コンテナンピュータ実行指令を実行すると、請求項１～１９のいずれか１項に記載の空間割り当て方法が実現され、および／または、請求項２０に記載の荷物収納方法が実現される、
    コンピュータ読み取り可能記憶媒体。
  30. コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１９のいずれか１項に記載の空間割り当て方法が実現され、および／または、請求項２０に記載の荷物収納方法が実現される、
    コンピュータプログラム製品。
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