JP2023519125A - 力センサを含む電動工具のためのキックバック制御方法 - Google Patents

Abstract

電動工具は、ハウジングと、回転子及び固定子を有するモータと、グリップパラメータを生成するよう構成される少なくとも１つのグリップセンサと、ブラシレスＤＣモータに電気的に結合されるスイッチングネットワークとを含む。電子プロセッサは、スイッチングネットワーク及び少なくとも１つのグリップセンサに接続され、電動工具のキックバック制御を実施するよう構成される。電子プロセッサは、グリップパラメータに基づいてキックバック閾値を特定し、スイッチングネットワークを制御してモータを駆動し、電動工具特性に関連する信号を受信し、電動工具特性がキックバック閾値以上であることに基づいて、電動工具のキックバック事象が生じていることを特定し、キックバック事象が生じていることを特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。【選択図】図２Ａ

Description

関連出願
本願は、２０２０年３月１０日出願の米国仮特許出願第６２／９８７，５１５号明細書の利益を主張し、その内容の全てを引用して本明細書中に組み込む。

本発明は、電動工具のキックバックを防止及び低減し、電動工具を制御することに関する。

本明細書中に説明する実施形態は、モータハウジング部、ハンドル部、及びバッテリパックインターフェースを有するハウジングを含む電動工具を提供する。電動工具は、更に、モータハウジング部内にあり、且つ回転子及び固定子を有するモータを含む。回転子は、回転軸を中心としてモータシャフトを回転駆動するよう構成される。電動工具は、更に、ハウジングによって支持され、グリップパラメータを生成するよう構成される少なくとも１つのグリップセンサと、モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、スイッチングネットワーク及び少なくとも１つのグリップセンサに接続される電子プロセッサとを含む。電子プロセッサは、キックバック制御を実施するよう構成され、キックバック制御を実施するために、電子プロセッサは、グリップパラメータに基づいてキックバック閾値を特定し、スイッチングネットワークを制御してモータを駆動し、電動工具特性に関連する信号を受信し、電動工具特性がキックバック閾値以上であることに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定し、キックバック事象が生じていることを特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

幾つかの実施形態において、電動工具特性は、時間間隔で受信する電動工具のハウジングの角速度の測定値を含み、電子プロセッサは、第１の期間内に、電動工具のハウジングの角速度の複数の測定値を受信し、角速度の各測定値がキックバック閾値以上であるかどうかを特定し、キックバック閾値以上であると特定される角速度の各測定値に対してカウンタを増加させ、カウンタがカウンタ閾値以上であることを特定し、カウンタがカウンタ閾値以上であると特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

幾つかの実施形態において、少なくとも１つのグリップセンサは、ハンドル部によって支持される第１のグリップセンサと、モータハウジング部によって支持される第２のグリップセンサとを含み、グリップパラメータは、片手握持又は両手握持の指示を含む。幾つかの実施形態において、グリップパラメータが片手握持を示す場合、キックバック閾値は第１の閾値であり、グリップパラメータが両手握持を示す場合、キックバック閾値は第２の閾値であり、第２の閾値は、第１の閾値よりも大きい。幾つかの実施形態において、少なくとも１つのグリップセンサは、圧力センサを含み、グリップパラメータは、握力を示す。幾つかの実施形態において、電動工具は、握力が非０値ではない限り、操作されることが防止される。

幾つかの実施形態において、電動工具特性は、第１の電動工具特性であり、キックバック閾値は、第１のキックバック閾値であり、電子プロセッサは、第１の電動工具特性が第１のキックバック閾値以上であることに応じて、第２の電動工具特性を監視し、第２の電動工具特性が第２のキックバック閾値以上であることに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定する、よう構成される。幾つかの実施形態において、第１の監視される電動工具特性は、モータ電流であり、第２の電動工具特性は、ハウジングの回転速度である。

幾つかの実施形態は、ハウジングを有する電動工具のキックバック制御のための方法を提供する。方法は、グリップパラメータに基づいてキックバック閾値を特定することであって、グリップパラメータは、ハウジングによって支持され、グリップパラメータを生成するよう構成される少なくとも１つのグリップセンサによって提供される、ことと、スイッチングネットワークを制御してモータを駆動することであって、モータは、ハウジングのモータハウジング部内に収容され、回転子及び固定子を有し、回転子は、回転軸を中心としてモータシャフトを回転駆動するよう構成され、スイッチングネットワークは、モータに電気的に結合される、ことと、電動工具特性に関連する信号を受信することと、電動工具特性がキックバック閾値以上であることに基づいて、電動工具のキックバック事象が生じていることを特定することと、キックバック事象が生じていることを特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止することと、を含む。

幾つかの実施形態において、電動工具特性は、時間間隔で受信する電動工具のハウジングの角速度の測定値を含み、方法は、更に、第１の期間内に、電動工具のハウジングの角速度の複数の測定値を受信することと、角速度の各測定値がキックバック閾値以上であるかどうかを特定することと、キックバック閾値以上であると特定される角速度の各測定値に対してカウンタを増加させることと、カウンタがカウンタ閾値以上であることを特定することと、カウンタがカウンタ閾値以上であると特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止することと、を含む。

幾つかの実施形態において、少なくとも１つのグリップセンサは、ハンドル部によって支持される第１のグリップセンサと、モータハウジング部によって支持される第２のグリップセンサとを含み、ここでグリップパラメータは、片手握持又は両手握持の指示を含む。幾つかの実施形態において、グリップパラメータが片手握持を示す場合、キックバック閾値は第１の閾値であり、グリップパラメータが両手握持を示す場合、キックバック閾値は第２の閾値であり、第２の閾値は第１の閾値よりも大きい。幾つかの実施形態において、少なくとも１つのグリップセンサは、圧力センサを含み、グリップパラメータは、握力を示す。幾つかの実施形態において、電動工具は、握力が非０値ではない限り、操作されることが防止される。

幾つかの実施形態において、電動工具特性は第１の電動工具特性であり、キックバック閾値は第１のキックバック閾値であり、方法は、更に、第１の電動工具特性が第１のキックバック閾値以上であることに応じて、第２の電動工具特性を監視することと、第２の電動工具特性が第２のキックバック閾値以上であることに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定することと、を含む。幾つかの実施形態において、第１の監視される電動工具特性は、モータ電流であり、第２の電動工具特性は、ハウジングの回転速度である。

幾つかの実施形態は、モータハウジング部、ハンドル部、及びバッテリパックインターフェースを有するハウジングを含む電動工具を提供する。電動工具は、更に、モータハウジング部内にあり、且つ回転子及び固定子を有するモータを含む。回転子は、回転軸を中心としてモータシャフトを回転駆動するよう構成される。電動工具は、ハンドル部によって支持される第１のグリップセンサと、モータハウジング部によって支持される第２のグリップセンサとを含む。第１のグリップセンサ及び第２のグリップセンサは、グリップパラメータを生成するよう構成され、グリップパラメータは、片手握持又は両手握持の指示を含む。電動工具は、モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、スイッチングネットワーク及び少なくとも１つのグリップセンサに結合される電子プロセッサとを含む。電子プロセッサは、グリップパラメータに基づいて第１の閾値及び第２の閾値のうちの１つを選択し、第１の閾値は、グリップパラメータが片手握持を示す場合に選択され、第２の閾値は、グリップパラメータが両手握持を示す場合に選択される。電子プロセッサは、電動工具特性に関連する信号を受信し、電動工具特性が第１の閾値及び第２の閾値のうちの選択された一方以上であるかどうかに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を制御するよう構成される。

幾つかの実施形態において、第２の閾値は第１の閾値よりも大きい。幾つかの実施形態において、グリップパラメータは握力を示し、電動工具は、握力が非０値ではない限り、操作されることが防止される。幾つかの実施形態において、電子プロセッサは、電動工具特性が第１の閾値及び第２の閾値のうちの選択された一方以上であるかどうかに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

他の実施形態は、上部本体部と、ハンドル部と、バッテリインターフェースとを有するハウジングを含む電動工具を提供する。電動工具は、更に、ハウジングによって支持され、第１の力又は圧力センサに印加される力の量に基づいて出力信号を生成するよう構成される第１の力又は圧力センサを含む。

幾つかの実施形態は、ハウジングと、ハウジング内部のモータとを含む電動工具を含む。モータは、回転子及び固定子を含み、回転子は、出力を生成するよう駆動装置に結合される。電動工具は、更に、モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、電動工具の向きを監視するよう構成される方向センサとを含む。電動工具は、更に、スイッチングネットワーク及び方向センサに結合される電子プロセッサを含む。電子プロセッサは、方向センサから受信する情報に基づいて電動工具の向きを特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、電動工具の向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、キックバック感度パラメータに関連付けられる電動工具特性を監視するよう構成される。電子プロセッサは、更に、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

他の実施形態は、ハウジングと、ハウジング内部のモータとを含む電動工具を含む。モータは、回転子及び固定子を含み、回転子は、出力を生成するよう駆動装置に結合される。電動工具はモータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、スイッチングネットワークに結合される電子プロセッサとを含む。電子プロセッサは、電動工具に結合されるバッテリパックのバッテリ特性を特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、バッテリパックのバッテリ特性に基づいてキックバック感度パラメータを設定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、キックバック感度パラメータに関連付けられる電動工具特性を監視するよう構成される。電子プロセッサは、更に、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、電動工具特性がキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

他の実施形態は、ハウジングと、ハウジング内部のモータとを含む電動工具を含む。モータは、回転子及び固定子を含み、回転子は、出力を生成するよう駆動装置に結合される。電動工具は、更に、モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、電動工具のキックバックを示す状態を監視するよう構成されるセンサとを含む。電動工具は、更に、スイッチングネットワーク及びセンサに結合される電子プロセッサを含む。電子プロセッサは、キックバック感度パラメータを設定し、キックバック感度パラメータに関連付けられる電動工具特性を監視するよう構成される。電子プロセッサは、更に、監視した電動工具特性に基づいて、キックバック事象が生じていることを特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、キックバック事象に基づいて、キックバック感度パラメータを調整するよう構成される。電子プロセッサは、更に、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

他の実施形態は、ハウジングと、ハウジング内部のモータとを含む電動工具を含む。モータは、回転子及び固定子を含み、回転子は、出力を生成するよう駆動装置に結合される。電動工具は、更に、トリガと、モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークとを含む。電動工具は、更に、電動工具の向きを監視するよう構成される方向センサと、スイッチングネットワーク及び方向センサに結合される電子プロセッサとを含む。電子プロセッサは、方向センサから受信した情報に基づいて、トリガが最初に作動される時の電動工具の初期ロール位置を特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、電動工具のロール位置を監視するよう構成される。電子プロセッサは、更に、ロール位置と初期ロール位置との間の差がロール位置閾値以上であるように、電動工具のロール位置が変化したことを特定するよう構成される。電子プロセッサは、更に、ロール位置と初期ロール位置との間の差がロール位置閾値以上であると特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータに供給される電力を低減するよう構成される。

幾つかの実施形態において、モータに供給される電力が低減された後、電子プロセッサは、更に、ロール位置が初期ロール位置に対応するように電動工具のロール位置が更に変化したことを特定するよう構成される。電子プロセッサはまた、更に、ロール位置が初期ロール位置に対応すると特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータに供給される電力を増加させるよう構成される。

他の実施形態は、ハウジングと、ハウジング内部のモータとを含む電動工具を含む。モータは、回転子及び固定子を含み、回転子は、出力を生成するよう駆動装置に結合される。電動工具は、更に、トリガと、モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークとを含む。電動工具は、更に、電動工具のキックバックを示す状態を監視するよう構成されるセンサと、スイッチングネットワーク及びセンサに結合される電子プロセッサとを含む。電子プロセッサは、トリガが作動される場合にモータが第１の速度で正方向に回転するように、スイッチングネットワークを制御するよう構成される。電子プロセッサは、更に、センサから受信した情報に基づいて、電動工具がキックバックを経験したことを特定するよう構成され、ここでキックバックは、駆動装置がワークピース内に固着していることを示す。電子プロセッサは、更に、電動工具がキックバックを経験したと特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。電子プロセッサは、更に、電動工具がキックバックを経験したと特定することに応じて、モータが第１の速度未満である第２の速度で逆方向に回転するように、スイッチングネットワークを制御するよう構成される。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサは、トリガが作動される場合にモータが第２の速度で逆方向に回転するように、スイッチングネットワークを制御するよう構成される。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサは、トリガが作動されることなくモータが逆方向に回転するように、スイッチングネットワークを制御するよう構成される。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサは、電動工具のハウジングが所望位置まで回転したことを特定し、電動工具のハウジングが所望位置まで回転したと特定することに応じて、スイッチングネットワークを制御してモータの駆動を中止するよう構成される。

本発明のいずれかの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されているか、又は以下の図面に図示している構造の詳細及びコンポーネントの配置の用途に限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々なやり方で実践すること、又は行うことが可能である。また、本明細書において用いられる語法及び専門用語は説明を目的としたものであり、限定と見なすものではないことを理解されたい。本明細書のおける「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びそれらの変形の使用は、その後に列挙されている項目及びそれらの均等物、並びに追加の項目を包含することを意図する。「装着された（ｍｏｕｎｔｅｄ）」、「接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）」及び「結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）」という用語は、広義に用いられ、直接的な装着、接続、結合、及び間接的な装着、接続、結合の両方を包含している。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的又は機械的な接続又は結合に限定されず、直接的又は間接的にかかわらず、電気的な接続又は結合を含むことができる。加えて、別段の記載のない限り、「付近」、「約」、及び略とは、特定の値の５％若しくは１０％以内、又は角度の場合には特定の角度の５度若しくは１０度以内を指してもよい。

複数のハードウェア及びソフトウェアベースの装置、並びに複数の異なる構造上のコンポーネントを利用して、本発明を実装してもよいことに留意されたい。さらに、後段で説明するように、図面に示している具体的な構成は、本発明の実施形態を例示することを意図しており、他の代替的な構成が可能であることを意図している。「プロセッサ」「中央処理装置」及び「ＣＰＵ」という用語は、特に記載のない限り、同じ意味で使用されている。「プロセッサ」又は「中央処理装置」若しくは「ＣＰＵ」という用語が、特定の機能を実行するユニットを識別するものとして用いられる場合、特に記載のない限り、これらの機能は、単一のプロセッサ、又は並列プロセッサ、直列プロセッサ、タンデムプロセッサ若しくはクラウド処理／クラウドコンピューティング構成を含む任意の形態で配置された複数のプロセッサによって行うことが可能であることを理解されたい。

本発明の一実施形態による通信システムを示す。 ２つの例示的な実施形態による図１の通信システムの例示的な電動工具を示す。 ２つの例示的な実施形態による図１の通信システムの例示的な電動工具を示す。 例示的な一実施形態による図２Ａ及び２Ｂの電動工具のブロック図を示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具のキックバックを検出し、キックバックを検出することに応じて電動工具のモータの駆動を中止する例示的な方法のフロー図を示す。 図１の通信システムの外部装置のユーザインターフェースの例示的スクリーンショットを示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具の３つの例示的な向きを示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具の向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定する例示的な方法のフロー図を示す。 幾つかの実施形態による図２Ａ及び２Ｂの電動工具の過度クイックリリース機能を示すチャートである。 幾つかの実施形態による図２Ａ及び２Ｂの電動工具の過度クイックリリース機能を示すチャートである。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具に結合されるバッテリパックのバッテリ特性に基づいてキックバック感度パラメータを設定する例示的な方法のフロー図を示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具のキックバック事象に基づいてキックバック感度パラメータを調整する例示的な方法のフロー図を示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具の３つの例示的なロール位置を示す。 電動工具の検出された工具ウォークに基づいて、図２Ａ及び２Ｂの電動工具のモータに供給される電力を低減する例示的な方法のフロー図を示す。 電動工具１０２ａがワークピース内で固着した後に図２Ａ及び２Ｂの電動工具を制御する例示的な方法のフロー図を示す。 電動工具１０２ａがワークピース内で固着した後に図２Ａ及び２Ｂの電動工具を制御する例示的な方法のフロー図を示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具のキックバックを検出し、キックバックを検出することに応じてモータの駆動を中止する別の方法のフロー図を示す。 図２Ａ及び２Ｂの電動工具のキックバックを検出する例示的な方法のフロー図を示し、ここで方法は、図２Ａ及び２Ｂの電動工具のハウジングの監視した角速度に基づいて作業動作角度範囲を調整する。 別の例示的な実施形態による図１の通信システムの例示的な電動工具を示す。

図１は、通信システム１００を示している。通信システム１００は、電動工具装置１０２と、外部装置１０８とを含んでいる。各電動工具装置１０２（例えば、電動工具１０２ａ及び電動工具バッテリパック１０２ｂ）並びに外部装置１０８は、互いの通信範囲内にある間、無線で通信することができる。各電動工具装置１０２は、電動工具の状態、電動工具の動作上の統計値、電動工具の識別、格納済みの電動工具の使用情報、電動工具のメンテナンスデータ等を通信することができる。従って、外部装置１０８を用いて、ユーザは、格納された電動工具の使用データ又は電動工具のメンテナンスデータにクセスすることができる。この工具データにより、ユーザは、電動工具装置１０２がどのように使用されてきたか、メンテナンスが推奨されているか、又は過去に実施されてきたかどうかを特定し、誤作動しているコンポーネント又はある特定の性能問題の他の理由を識別することができる。外部装置１０８はまた、電動工具構成のためのデータを電動工具装置１０２に送信し、ファームウェアを更新し、又はコマンド（例えば、作業灯の点灯）を送信するよう構成される。外部装置１０８はまた、ユーザが電動工具装置１０２のための動作パラメータ、安全パラメータを設定し、ツールモード等を選択することを可能にしている。

外部装置１０８は、例えば、スマートフォン（図示するような）、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、又は電動工具装置１０２と無線通信し、ユーザインターフェースを提供することが可能な別の電子装置であってもよい。外部装置１０８は、ユーザインターフェースを提供し、ユーザが工具情報にアクセスし、対話することを可能にする。外部装置１０８は、ユーザ入力を受信して、動作パラメータを特定し、機能を有効化又は無効化する等を行うよう構成される。外部装置１０８のユーザインターフェースは、ユーザが電動工具１０２ａの動作を制御及びカスタマイズすることに使い易いインターフェースを提供する。

外部装置１０８は、電動工具装置１０２の無線通信インターフェース（例えば、図３に示すトランシーバ３１５）と互換性のある通信インターフェースを含む。外部装置１０８の通信インターフェースは、無線通信コントローラ（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール）、又は同様のコンポーネントを含んでいてもよい。外部装置１０８は、従って、電動工具装置１０２に関連するデータへのアクセスをユーザに付与し、ユーザが電動工具装置１０２の電子プロセッサと対話することができるようにユーザインターフェースを提供する。

加えて、図１に示すように、外部装置１０８はまた、電動工具装置１０２から取得する情報を、ネットワーク１１４によって接続されるリモートサーバ１１２と共有することもできる。リモートサーバ１１２は、外部装置１０８から取得されるデータを格納し、ユーザに追加の機能及びサービスを提供し、又はそれらの組合せのために用いられてもよい。一実施形態において、リモートサーバ１１２に情報を格納することにより、ユーザが、複数の異なる位置から情報にアクセスすることが可能になる。別の実施形態において、リモートサーバ１１２は、様々なユーザから、ユーザの電動工具装置に関する情報を収集し、異なる電動工具から取得する情報に基づいて、ユーザに統計又は統計的尺度を提供してもよい。例えば、リモートサーバ１１２は、経験から得られた電動工具装置１０２の効率、電動工具装置１０２の典型的な使用法、並びに、電動工具装置１０２の他の関連する特性及び／又は尺度に関する統計を提供してもよい。ネットワーク１１４は、例えば、インターネット、セルラーデータネットワーク、ローカルネットワーク、又はそれらの組み合わせに接続するための種々のネットワーキング要素（ルータ、ハブ、スイッチ、セルラータワー、有線接続、無線接続等）を含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、電動工具装置１０２は、追加のワイヤレスインターフェースを通して、又は電動工具装置１０２が外部装置１０８と通信するために用いるのと同じワイヤレスインターフェースで、サーバ１１２と直接通信するよう構成されてもよい。

幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａ及び電動工具バッテリパック１０２ｂは、各装置内部のそれぞれの無線トランシーバを介して互いに無線通信してもよい。例えば、電動工具バッテリパック１０２ｂは、バッテリ特性（例えば、バッテリパック識別、バッテリパック種類、バッテリパック重量、バッテリパック１０２ｂの電流出力能力等）を電動工具１０２ａに通信してもよい。かかる通信は、バッテリパック１０２ｂが電動工具１０２ａに結合されている間に行われてもよい。追加として又は代替として、バッテリパック１０２ｂ及び電動工具１０２ａは、バッテリパック１０２ｂが電動工具１０２ａに結合されている間、通信端子を用いて互いに通信してもよい。例えば、通信端子は、図２Ａ及び２Ｂのバッテリパック受入部２０６内のバッテリ端子の付近に位置していてもよい。

電動工具装置１０２は、１つ以上の特定のタスク（例えば、穿孔、切断、固定、押圧、潤滑剤塗布、サンディング、加熱、研削、曲げ、成形、衝撃付与、研磨、照明等）を実行するよう構成される。例えば、インパクトレンチ及びハンマードリルは、（例えば、ビットを駆動するよう）回転出力を生成するタスクに関連付けられる。

図２Ａ及び２Ｂは、２つの例示的な実施形態による電動工具１０２ａを示している。図２Ａに示す実施形態において、電動工具１０２ａはインパクトドライバである。図２Ｂに示す実施形態において、電動工具１０２ａはハンマードリルである。図２Ａ及び２Ｂにおいて、同様の要素には同じ参照番号を付している。図２Ａ及び２Ｂの電動工具１０２ａは、システム１００内部で動作する様々な種類の電動工具を代表している。従って、システム１００における電動工具１０２ａに関する説明は、直角ドリル、ジョイスト及びスタッドドリル、他のドリル、ラチェット、スクリュードライバ、コンクリートミキサ、穴掘機、回転工具等のような他の種類の電動工具にも同様に適用可能である。

図２Ａに示すように、電動工具１０２ａは、上部本体２０２と、ハンドル２０４と、バッテリパック受入部２０６と、出力ドライバ２１０と、トリガ２１２と、作業灯２１７と、正転／逆転セレクタ２１９と、電動工具１０２ａに印加される力の大きさ及び／又は方向を検出するための１つ以上の力センサ２２０（例えば、グリップセンサ、圧力センサ、グリップ圧センサ等）とを含んでいる。電動工具１０２ａのハウジング（例えば、本体２０２及びハンドル２０４）は、耐久性のある軽量のプラスチック材料で構成されている。出力ドライバ２１０は、金属（例えば、鋼）で構成されている。電動工具１０２ａ上の出力ドライバ２１０は、ビット又は同様の装置を保持するよう構成される雌ソケットである。しかし、他の電動工具は、ドリルビットを保持するチャック（図２Ｂ参照）、鋸刃を保持するアーバ、往復鋸刃ホルダ、又は雄ソケットドライバ等の他の電動工具に関連するタスクのために特別に設計される異なる出力ドライバ２１０を有していてもよい。バッテリパック受入部２０６は、電動工具１０２ａに電力を供給するバッテリパック（例えば、図１のバッテリパック１０２ｂ）を受け入れ、結合するよう構成される。バッテリパック受入部２０６は、バッテリパックを固定する機構と係合する接続構造と、バッテリパックを電動工具１０２ａに電気的に接続する端子台とを含む。

電動工具１０２ａは、上部本体２０２内部に収容されるモータを含む。モータは、回転子と固定子とを含んでいる。回転子は出力ドライバ２１０に結合されて、回転軸２１１を中心とする出力を生成して、出力ドライバ２１０が特定のタスクを実行することを可能にしている。幾つかの実施形態において、トリガ２１２は、電動工具１０２ａのユーザがトリガ２１２をどれだけ係合させるかに応じて作動信号を生成する機械スイッチである。幾つかの実施形態において、トリガ２１２は圧力センサであり、ユーザがトリガ２１２を押した場合に動かない。むしろ、トリガ２１２は、ユーザがトリガ２１２及び圧力センサをどれだけ強く押しているかを示す作動信号を生成する。幾つかの実施形態において、メタルオンキャパシタ感知配置が用いられている。モータは、機械式スイッチの場合にはトリガ２１２の位置に基づいて、又は、圧力センサの場合にはトリガ２１２に印加される圧力の量に基づいて通電される。トリガ２１２を押し込むという言葉は、本明細書中で用いられるように、トリガ２１２の動きを必ずしも意味しない。

オーバーライド制御機能が作動しない限り、トリガ２１２が押し込まれると、モータが通電され、トリガ２１２が解放されると、モータは通電を停止する。図示する実施形態において、トリガ２１２は、ハンドル２０４の長さに部分的に下方に延在するが、しかし、他の実施形態において、トリガ２１２は、ハンドル２０４の全長に下方に延在するか、又は電動工具１０２ａ上の他の場所に位置決めされてもよい。

機械式トリガ２１２の場合には、トリガ２１２は、トリガ２１２が工具ハウジングに対して移動するようにハンドル２０４に移動可能に結合される。トリガ２１２は、トリガスイッチと係合可能であるプッシュロッドに結合される。トリガ２１２がユーザによって押し込まれると、トリガ２１２は、ハンドル２０４に向かう第１の方向に移動する。トリガ２１２がユーザによって解放されると、トリガ２１２は、（例えば、ばねにより）付勢され、ハンドル２０４から離れる第２の方向に移動するようになっている。トリガ２１２がユーザによって押し込まれると、プッシュロッドはトリガスイッチを作動させ、トリガ２１２がユーザによって解放されると、トリガスイッチは作動を停止する。

他の実施形態において、トリガ２１２は電気トリガスイッチに結合される。かかる実施形態において、トリガスイッチは、例えば、トランジスタを含んでいてもよい。加えて、かかる電子的実施形態の場合には、トリガ２１２は、機械的スイッチを作動させるプッシュロッドを含まなくてもよい。むしろ、電気トリガスイッチは、例えば、工具ハウジング又は電気トリガスイッチに対するトリガ２１２の相対位置に関する情報を中継する位置センサ（例えば、ホール効果センサ）によって作動されてもよい。トリガスイッチは、トリガ２１２の位置を示す信号を出力する。幾つかの例において、信号はバイナリであり、トリガ２１２が押し込まれたか又は解放されたかのどちらか一方を示す。他の例において、信号は、トリガ２１２の位置をより正確に示す。例えば、トリガスイッチは、トリガ２１２が押し込まれる程度に応じて０から５ボルトまで変化するアナログ信号を出力してもよい。例えば、０Ｖ出力はトリガ２１２が解放されたことを示し、１Ｖ出力はトリガ２１２が２０％押し込まれたことを示し、２Ｖ出力はトリガ２１２が４０％押し込まれたことを示し、３Ｖ出力はトリガ２１２が６０％押し込まれたことを示し、４Ｖ出力はトリガ２１２が８０％押し込まれたことを示し、そして、５Ｖはトリガ２１２が１００％押し込まれたことを示す。トリガスイッチによって出力される信号は、アナログ又はデジタルであってもよい。

他の実施形態において、トリガ２１２は、ユーザによって押し込まれた場合に位置を著しく変化させない力又は圧力センサを含む。圧力センサは、ユーザによって印加される圧力の量に応じて０ボルトから５ボルトまで変化するアナログ作動信号を出力してもよい。圧力センサによって出力される作動信号は、アナログ又はデジタルであってもよい。

グリップセンサ２２０は、ユーザが電動工具１０２ａを保持していること、及びユーザが電動工具１０２ａをどのように保持しているかを示すグリップパラメータを提供する出力信号を生成する。例えば、ユーザが電動工具１０２ａ上に片手を有する場合、ハンドル２０４上のグリップセンサ２２０は、ユーザの手を感知する。ユーザが上部本体２０２上に第２の手を有する場合、１つ以上のグリップセンサ２２０が、第２の手の存在を検出する。幾つかの実施形態において、グリップセンサ２２０は、それらが作動された場合にバイナリ信号を生成するタッチセンサ（例えば、容量センサ）である。他の実施形態において、グリップセンサ２２０は、センサに印加される力の強さ（例えば、ユーザのグリップ圧）に比例する信号を提供する力又は圧力センサである。従って、グリップパラメータは、グリップ位置（例えば、電動工具１０２ａがどのように保持されているか）及び握力（例えば、存在を示す非０握力値）を含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、（例えば、グラインダ、チェーンソー等のために）ハンドル２０４上でユーザの握持が検出されない限り（例えば、非０握力値）、使用又は動作されることが防止される（例えば、動作しない）。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、（例えば、真空掃除機等のために）ユーザの握持がハンドル２０４上で検出されない限り、電源オフになることが防止される（例えば、常に動作可能である）。

図２Ｂに示すように、電動工具１０２ａは、図２Ａに示す電動工具１０２ａと同様の多くのコンポーネントを含んでいる。例えば、図２Ｂのハンマードリルは、上部本体２０２と、ハンドル２０４と、バッテリパック受入部２０６と、トリガ２１２と、作業灯２１７と、正転／逆転セレクタ２１９と、１つ以上の力センサ２２０（例えば、グリップセンサ、圧力センサ、グリップ圧センサ等）とを含んでいる。ハンマードリルはまた、チャック２２１及びトルク設定ダイヤル２２３を含む。上述したように、図２Ｂのハンマードリルの多くの要素は、図２Ａのインパクトドライバのそれぞれの要素と参照番号を共有している。従って、図２Ｂのこれらの同様に符号付与された要素は、図２Ａに関して上で説明したものと同様の機能を含んでいてもよい。

図３は、電動工具１０２ａのブロック図を示している。図３に示すように、電動工具１０２ａは、電子プロセッサ３０５（例えば、マイクロプロセッサ又は他の電子装置）と、メモリ３１０と、トランシーバ３１５と、バッテリパックインターフェース３２０と、スイッチングネットワーク３２５と、モータ３３０と、ホールセンサ３３５と、電流センサ３４０と、方向センサ３４５と、動作センサ３５０と、１つ以上の力センサ２２０（例えば、グリップセンサ、圧力センサ、グリップ圧センサ等）とを含んでいる。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、図３に示した構成とは異なる構成において、より少ない又は追加のコンポーネントを含んでいてもよい。例えば、幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、電動工具１０２ａの状態又は電動工具１０２ａのモードを示す発光ダイオード（ＬＥＤ）等の１つ以上のインジケータを含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、複数の方向センサ３４５及び／又は動作センサ３５０を含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、以下に説明する機能以外の機能を実行してもよい。

例えば、電子プロセッサ３０５は、以下でより詳細に説明するように、電動工具１０２ａの１つ以上のセンサから受信する信号に基づいて、電動工具１０２ａの設定、モード、及びモータ速度のうちの１つ以上を調整するよう構成される。

トランシーバ３１５は、上で説明したように、外部装置１０８、ネットワーク１１４、又はその両方との間でデータを送受信する。例えば、トランシーバ３１５を介して、電子プロセッサ３０５は、格納された電動工具の使用又は保守データを外部装置１０８に送信してもよく、外部装置１０８から動作パラメータ又は工具モードを受信してもよい。

バッテリパックインターフェース３２０は、バッテリパックから受け取った電力を電子プロセッサ３０５及びスイッチングネットワーク３２５に伝送する。図３には示していないが、幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、バッテリパックインターフェース３２０を介して受け取り、電子プロセッサ３０５及び／又はモータ３３０に提供される電力を調整又は制御する能動及び／又は受動コンポーネント（例えば、降圧コントローラ、電圧コンバータ、整流器、フィルタ等）を含む。

スイッチングネットワーク３２５により、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の動作を制御することが可能になる。概して、トリガ２１２が押し込まれると、電流が、バッテリパックインターフェース３２０からスイッチングネットワーク３２５を介してモータ３３０に供給される。トリガ２１２が押し込まれないと、電流は、バッテリパックインターフェース３２０からモータ３３０に供給されない。電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０に対して利用可能な電流の量を制御し、それにより、モータ３３０の速度及びトルク出力を制御する。スイッチングネットワーク３２５は、多数のＦＥＴ、バイポーラトランジスタ、又は他の種類の電気スイッチを含んでいてもよい。例えば、スイッチングネットワーク３２５は、電子プロセッサ３０５からパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を受信してモータ３３０を駆動する６－ＦＥＴブリッジを含んでいてもよい。

センサ３３５、３４０、３４５、及び３５０は、電子プロセッサ３０５に結合され、電動工具１０２ａ又はモータ３３０の異なるパラメータを示す様々な信号を電子プロセッサ３０５に通信する。図３には示していないが、幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、１つ以上の電圧センサ、１つ以上の温度センサ、１つ以上のトルクセンサ等のような追加のセンサを含む。

幾つかの実施形態において、各ホールセンサ３３５は、モータの回転子の磁石がホールセンサ３３５の面を横切って回転する場合の指標（例えば、パルス）等のモータフィードバック情報を電子プロセッサ３０５に出力する。ホールセンサ３３５からのモータフィードバック情報に基づいて、電子プロセッサ３０５は、回転子の位置、速度、及び加速度を特定することができる。モータフィードバック情報及びトリガ２１２の位置に応じて、電子プロセッサ３０５は、制御信号を送信して、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０を駆動する。例えば、スイッチングネットワーク３２５のＦＥＴを選択的に有効及び無効にすることによって、バッテリパックインターフェース３２０から受け取る電力を、モータ３３０の固定子コイルに選択的に印加してその回転子を回転させる。モータフィードバック情報は、電子プロセッサ３０５によって用いられて、スイッチングネットワーク３２５への制御信号の適切なタイミングを確保し、場合によっては、閉ループフィードバックを提供して、モータ３３０の速度を所望のレベルになるよう制御する。例えば、ホールセンサ３３５からのフィードバックが回転子の回転を示すと、電子プロセッサ３０５は、順次、（ａ）関連する固定子コイルによって生成される磁界が回転子を連続的に駆動するように、スイッチングネットワーク３２５の選択ＦＥＴ対を有効にし、（ｂ）電流が適切な固定子コイルから分流されないように、且つ、固定子コイルが回転子の回転を抑制する磁界を生成しないように、スイッチングネットワーク３２５の残りのＦＥＴを無効にする。

幾つかの実施形態において、電流センサ３４０は、モータ３３０によって引き出される電流（即ち、モータ電流）を監視する。幾つかの実施形態において、方向センサ３４５は加速度計であり、重力に対する電動工具１０２ａの向きを示す信号を電子プロセッサ３０５に送信する。例えば、方向センサ３４５は、電動工具１０２ａのピッチ又はロールを示してもよい。電動工具１０２ａのピッチは、ピッチ角αによって表され、出力ドライバ２１０が図２Ａ及び２Ｂのピッチ軸２４０に沿って向いている方向（例えば、上向き、下向き、又は水平）を示す。点として示すピッチ軸２４０は、図２Ａ及び２Ｂの図においてページの内側及び外側に延在している。電動工具１０２ａのロールは、（通常、電動工具１０２ａが水平に向けられている場合に）回転軸２１１を中心とする電動工具１０２ａの重力に対する位置／角度を示す。例えば、図２Ａ及び２Ｂは、回転軸２１１を中心とするロール運動２４５を示す。

幾つかの実施形態において、動作センサ３５０はジャイロスコープであり、電動工具１０２ａの角速度を示す信号を電子プロセッサ３０５に送信する。例えば、電動工具１０２ａの出力がワークピース内に固着している状況において（即ち、以下でより詳細に説明するように、電動工具１０２ａのキックバック中に）、動作センサ３５０からの信号は、電動工具１０２ａのハウジングがその回転軸を中心に回転する角速度（例えば、１秒当たりの角度）を示す可能性がある。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置を監視して、電動工具１０２ａのキックバックが発生している場合を特定する。例えば、電子プロセッサ３０５は、動作中の電動工具１０２ａの現在のロール位置を、トリガ２１２が作動された場合の初期ロール位置と、又は好ましいロール位置（例えば、図６に示すように、電動工具１０２ａの回転軸が重力に対して９０度である水平方向６０５）と比較してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置を示す信号を方向センサ３４５から受信することによって、電動工具１０２ａの現在のロール位置を直接監視する。他の実施形態において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２が作動された場合の初期ロール位置（方向センサ３４５からの直接測定によって特定されるような）と、電動工具１０２のハウジングの監視された角速度（動作センサ３５０によって特定されるような）とに基づいて、電動工具１０２ａの現在のロール位置を推測する。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、現在の角速度測定値に角速度測定値間の時間量を乗算してロール運動を特定することによって、電動工具１０２ａの現在のロール位置を間接的に特定する。電子プロセッサ３０５は、次いで、電動工具１０２ａの初期ロール位置にロール運動を加算して、電動工具１０２ａの現在のロール位置を特定する。

幾つかの実施形態において、センサ３４５及び３５０は、別個であるか又は単一のアセンブリに一体化されてもよい、１つ以上の加速度計、ジャイロスコープ、又は磁石を含んでいてもよい。幾つかの実施形態において、センサ３４５及び３５０は、電動工具１０２ａの動きが１～９軸から監視されることを可能にする（例えば、３軸監視、６軸監視、及び９軸監視のうちの少なくとも１つ）。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、センサ３４５及び３５０を含む慣性測定ユニット（ＩＭＵ）プリント回路基板（ＰＣＢ）を含む。幾つかの実施形態において、ＩＭＵ ＰＣＢは、電動工具１０２ａの足部（即ち、バッテリパック受入部２０６の付近）に位置し、センサ３４５及び３５０によって取得される情報を、電動工具１０２ａのハンドル２０４内の制御ＰＣＢ上に位置する電子プロセッサ３０５に通信する。かかる実施形態において、ＩＭＵ ＰＣＢは、モータ３３０によって生じる振動から隔離され、回転軸２１１を中心とする電動工具１０２ａのロール位置を正確に監視してもよい。幾つかの実施形態において、ＩＭＵ ＰＣＢは、電動工具１０２ａ内の他の位置に位置する。例えば、ＩＭＵ ＰＣＢは、モータ３３０の下（例えば、ハンドル２０４の上、又はハンドル２０４の上部）に位置してもよい。別の実施例として、ＩＭＵ ＰＣＢは、モータ３３０の上に位置してもよい。

幾つかの状況において、電動工具１０２ａは、電動工具１０２ａの出力が静止したままになるように、出力がワークピース内で固着する場合に、キックバックする可能性がある。かかる状況において、電動工具１０２ａの回転慣性によって提供されるトルクは、電動工具１０２ａ上のユーザの片手又は両手の力を圧倒し、電動工具１０２ａのハウジングをユーザの制御が効かない状態で回転させる可能性がある。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、センサ２２０、３３５、３４０、３４５、及び３５０のうちの１つ以上から受信する信号に基づいて、電動工具１０２ａのキックバックを防止又は低減するようキックバック制御機能を実装している。

図４は、電動工具１０２ａのキックバックを検出し、キックバックを検出することに応じてモータ３３０の駆動を中止する（例えば、制御する）例示的な方法４００のフロー図を示している。ブロック４０５において、電子プロセッサ３０５は、１つ以上のセンサを用いて電動工具１０２ａの電動工具特性を監視する。例えば、電動工具特性は、電流センサ３４０を用いて監視するモータ電流、動作センサ３５０を用いて監視する電動工具１０２ａのハウジングの角速度、方向センサ３４５を用いて直接監視するか又は方向センサ３４５及び動作センサ３５０の組み合わせを用いて間接的に監視する電動工具１０２ａのロール位置等であってもよい。

幾つかの実施形態において、電動工具特性を監視する場合、電子プロセッサ３０５は、受信データの精度を制御するよう、センサから受信するデータをフィルタリングするフィルタリング方法を実装してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、データを低域フィルタに通して、通常の工具動作によって引き起こされる可能性があるか又はセンサによって行われるエラーに起因して生成される可能性があるデータ内のスパイクを除去してもよい。他の状況において、電子プロセッサ３０５は、電子プロセッサ３０５がセンサから受信するデータ内のより短い方向のスパイクを認識するように、低域フィルタの効果を低減してもよいか、又は低域フィルタを実装しなくてもよい。フィルタリング方法の別の実施例として、複数の方向における動きを示す信号を動作センサ３５０から受信する場合、電子プロセッサ３０５は、特定の方向における動きにより多くの重みを与えてもよい。

ブロック４１０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具特性がキックバック閾値に到達したかどうかを特定する。この特定は、電動工具１０２ａのハウジングがユーザの制御が効かない状態で回転する場合に電動工具１０２ａのキックバックが発生しているかどうかを示す可能性がある。幾つかの実施形態において、キックバック閾値は、最小値又は最大値であってもよい。例えば、幾つかの状況において、モータ電流の減少は、キックバックの開始、又はユーザによる電動工具１０２ａの制御の何らかの他の喪失を示している。例えば、モータ電流の減少は、ユーザがもはやワークピースに向かって電動工具１０２ａに圧力を印加していないことを示している可能性がある。しかし、他の状況において、モータ電流の増加は、キックバックの開始を示す（例えば、電動工具１０２ａが、木片の背後の鉄筋等のワークピースよりも強靭な材料に遭遇する場合）。電動工具特性が電流である実施形態において、キックバック閾値は、アンペアでの電流閾値又はアンペア／秒での電流の変化率であってもよい。電動工具特性が角速度である実施形態において、キックバック閾値は、電動工具１０２ａのハウジングの回転速度閾値（例えば、度／秒での）である。電動工具特性がロール位置である実施形態において、キックバック閾値は、モータ３３０が停止される前に電動工具１０２ａのハウジングが回転する可能性がある作業動作角度範囲（例えば、電動工具１０２ａの初期ロール位置又は好ましいロール位置からプラス又はマイナス数度）である。異なる電動工具特性を有する実施形態において、電子プロセッサ３０５は、異なる電動工具特性に対応するキックバック閾値を用いる。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の速度に基づいてキックバック閾値を設定する。例えば、幾つかの実施形態において、方法４００は、電子プロセッサ３０５がモータ速度を特定するための第１の追加ブロック（例えば、ブロック４０５と４１０との間）と、電子プロセッサ３０５が、特定されたモータ速度に基づいて（例えば、モータ速度を閾値にマッピングするルックアップテーブルを用いて）キックバック閾値を更新するための第２の追加ブロック（例えば、第１の追加ブロックとブロック４１０との間）とを含むよう更新される。一実施例において、モータ３３０の速度が増加するにつれて、キックバック閾値は、より敏感になるよう更新される。例えば、電動工具特性が角速度である実施形態において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の速度が高い場合に、モータ３３０の速度が低い場合よりも低いキックバック閾値（即ち、より高いキックバック感度）を用いてもよい。この実施例において、キックバック閾値は、モータ３３０の速度に基づいて動的に変化する。幾つかの実施形態において、キックバック閾値は、ユーザの検出された手の位置に基づいて設定又は更新される。力センサ２２０が片手使用を示した場合、デフォルトのキックバック閾値が採用される。力センサ２２０が両手使用又は増加した握力を示した場合、ユーザは両手でより良好に工具を制御している可能性が高いため、キックバック閾値は、その感度を減少させるよう増加される。キックバック閾値は、ユーザの握持の変化が力センサ２２０によって検出される際に、動的に更新されてもよい。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、２つの異なるキックバック閾値を利用するよう構成される。例えば、電動工具特性が角速度であり、キックバック閾値が電動工具１０２ａのハウジングの回転速度閾値である実施形態において、第２の回転速度閾値よりも低い（即ち、より敏感な）第１の回転速度閾値が電子プロセッサ３０５によって利用されてもよい。電動工具１０２ａのキックバックは、モータ３３０の回転と反対方向に生じることが最も多いため、電子プロセッサ３０５は、第１の回転速度閾値を利用して、モータ３３０の回転と反対方向のキックバックを検出する。幾つかの実施形態において、第１の回転速度閾値は、モータ３３０の回転の同じ方向におけるキックバックを検出するよう利用される第２の回転速度閾値よりも低い（即ち、より敏感になる）。従って、正転／逆転セレクタ２１９が、出力ドライバ２１０が駆動される回転方向を変更するよう作動する場合、第１及び第２の回転速度閾値は、キックバック閾値がより敏感になり、且つモータ３３０の回転の反対方向における電動工具１０２ａのハウジングの角速度に基づいて電動工具１０２ａをより迅速に停止させるように、対応して変化する。例えば、出力ドライバ２１０が時計回り方向に回転される場合、電動工具１０２ａのキックバックが反時計回りの方向に生じる可能性が高い。従って、時計回り方向の角速度を示すサンプル（電動工具１０２ａのキックバックである可能性が低いか又は可能性がない）は、反時計回り方向の角速度を示すサンプル（電動工具１０２ａのキックバックである可能性が高い）よりも大きな公差と共に扱われる。出力ドライバ２１０の回転方向に対して測定される角速度の方向に応じて異なる回転速度閾値は、例えば、オペレータが操作中に工具自体を回転させる使用事例において、煩わしい動作停止を低減することを意図している。幾つかの実施形態において、回転速度閾値は、両手又は強い握持が採用された場合、モータ方向及びグリップパラメータに基づいて調整されて、相対感度を低減する。

幾つかの実施形態において、監視される電動工具特性は、トリガ２１２からの作動信号であり、キックバック閾値は、トリガ作動量の所定の変化、又は所定の期間にわたるトリガ作動量の所定の変化（即ち、トリガ解放速度）である。かかる実施形態において、キックバック閾値は、トリガ２１２が解放されて、電子プロセッサ３０５に、モータ３３０の駆動を中止させるようスイッチングネットワーク３２５を制御させる場合を示す。例えば、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２からの作動信号が、トリガ２１２がユーザによって解放されている又は解放されたように変化したことを特定してもよい。従って、このキックバック閾値は、電子プロセッサ３０５がトリガ２１２の位置の変化に応じてスイッチングネットワーク３２５をいかに迅速に制御してモータ３３０の駆動を中止するかを特定するため、電動工具１０２ａのトリガ解放感度と称される可能性がある。

監視された電動工具特性がキックバック閾値に達していないことを電子プロセッサ３０５が特定すると（ブロック４１０において）、方法４００はブロック４０５に戻って、電動工具特性の監視を継続する。監視した電動工具特性がキックバック閾値に達したことを電子プロセッサ３０５が特定すると、ブロック４１５において、電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５を制御してモータ３３０の駆動を中止する。例えば、電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５がモータ３３０に電力を供給することを防止してもよいか、アクティブブレーキを用いてモータ３３０を停止してもよいか、又は別の方法でモータ３３０の駆動を中止してもよい。

方法４００は、１つの電動工具特性に関して上で説明されているが、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、複数の電動工具特性を監視し、監視した電動工具特性のそれぞれをそれぞれのキックバック閾値と比較している。これらの実施形態のうちの幾つかにおいて、電子プロセッサ３０５は、複数の電動工具特性のうちの所定数がそれらそれぞれのキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０の駆動を中止する。幾つかの実施形態において、第１の監視された電動工具特性（例えば、モータ電流）がそのそれぞれのキックバック閾値に達する（例えば、低電流閾値を下回って減少する）と、電子プロセッサ３０５は、第２の電動工具特性（例えば、電動工具１０２ａの角速度）の監視を開始する。かかる実施形態において、第２の電動工具特性がそのそれぞれの閾値に達する（例えば、回転速度閾値を上回って増加する）と、電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５を制御してモータ３３０の駆動を中止する。加えて、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、複数の電動工具特性を監視し、監視した電動工具特性のうちの少なくとも１つに基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整する（例えば、図１０及び１６並びに以下の対応する説明を参照）。幾つかの実施形態において、電動工具特性の複数の測定値をそれらそれぞれのキックバック閾値と比較することによって、電子プロセッサ３０５が、電動工具１０２ａのキックバックを検出し、モータ３３０を停止させることを可能にしているが、モータ３３０の煩わしい動作停止も防止している（即ち、ユーザが依然として電動工具１０２ａを制御している場合にモータ３３０の頻繁な停止を防止する）。例えば、電子プロセッサは、単一の電動工具特性の複数の測定値がそれぞれのキックバック閾値を超えること、又は複数の電動工具特性の測定値がそれらそれぞれのキックバック閾値を超えることに応じて、モータ３３０を停止させる。言い換えれば、幾つかの実施形態において、そのキックバック閾値を超える電動工具特性の単一の測定値は、電子プロセッサ３０５にモータ３３０の駆動を中止させなくてもよく、従って、モータ３３０の煩わしい動作停止を防止することによってオペレータ体験を改善してもよい。

図１５は、電動工具１０２ａのキックバックを検出し、キックバックを検出することに応じてモータ３３０の駆動を中止する別の方法のフロー図を示している。方法１５００は、電動工具１０２ａのハウジングの角速度が期間内に所定回数、回転速度閾値を超えた場合に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａのキックバックを検出することを可能にする。しかし、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、異なる電動工具特性を監視して、異なる電動工具特性が、期間内に所定回数、それぞれのキックバック閾値を超える場合を特定してもよい。幾つかの実施形態において、期間は、所定期間（例えば、２５０ミリ秒、５００ミリ秒、１秒等）である。他の実施形態において、期間は予め特定されず、代わりに、期間は、トリガ２１２が作動され、電動工具１０２ａが動作している限り続く。言い換えれば、図１５に関して以下に説明するカウンタは、電動工具１０２ａが動作している限り上昇及び下降してもよく、トリガ２１２が解放される場合にリセットしてもよい。かかる実施形態において、方法１５００は、電子プロセッサ３０５が、回転速度閾値を超える電動工具１０２ａのハウジングの角速度に応じて増加する漏洩アキュムレータの閾値交差によって、電動工具１０２ａのキックバックを検出することを可能にしている。加えて、幾つかの実施形態において、漏洩アキュムレータは、回転速度又は幾つかの他の電動工具特性の幾つかの関数の漏洩アキュムレータとして機能し、それによって、キックバックは、漏洩アキュムレータが他の電動工具特性のための関連する閾値を上回って増加する際に検出される。同様に、漏洩アキュムレータの漏洩率は一定でなくてもよく、電動工具特性の関数として電子プロセッサ３０５によって設定されてもよい。幾つかの実施形態において、本明細書中に説明するような漏洩アキュムレータは、電子プロセッサ３０５によって実装される機能であってもよい。

ブロック１５０５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのハウジングの角速度を監視する（例えば、動作センサ３５０から受信する情報を用いて）。ブロック１５１０において、電子プロセッサ３０５は、角速度が回転速度閾値よりも大きいかどうかを特定する。角速度が回転速度閾値より大きい場合、方法１５００はブロック１５１５に進み、ここで電子プロセッサ３０５は、カウンタがカウンタ閾値より大きいかどうかを特定する。カウンタがカウンタ閾値より大きくない場合、方法１５００はブロック１５２０に進み、ここで電子プロセッサ３０５は、角速度が回転速度閾値を超えているため、カウンタを１だけ増加させる。次いで、方法１５００はブロック１５０５に戻って、電動工具１０２ａのハウジングの角速度の監視を継続する。幾つかの実施形態において、ブロック１５０５に戻る前に、電子プロセッサ３０５は、動作センサ３５０からの角速度データを所定間隔でサンプリングするために、所定期間を遅延させてもよい。幾つかの実施形態において、動作センサ３５０からの角速度データのサンプリングレートを定義する所定期間は、別の電動工具特性に基づいて（例えば、電動工具１０２ａの向き又はグリップパラメータに基づいて）電子プロセッサ３０５によって動的に特定される。

角速度が回転速度閾値よりも大きくない場合（ブロック１５１０において）、方法１５００はブロック１５２５に進み、ここで電子プロセッサ３０５は、カウンタが０に等しいかどうかを特定する。カウンタが０に等しい場合、方法１５００はブロック１５０５に戻って、電動工具１０２ａのハウジングの角速度の監視を継続する。カウンタが０に等しくない場合、ブロック１５３０において、電子プロセッサ３０５は、角速度が回転速度閾値よりも大きくないため、カウンタを１だけ減少させる。次いで、方法１５００はブロック１５０５に戻って、電動工具１０２ａのハウジングの角速度の監視を継続する。幾つかの実施形態において、ブロック１５０５に戻る前に、電子プロセッサ３０５は、動作センサ３５０からの角速度データを所定間隔でサンプリングするために、所定期間を遅延させてもよい。上述のように、幾つかの実施形態において、動作センサ３５０からの角速度データのサンプリングレートを定義する所定期間は、別の電動工具特性に基づいて（例えば、電動工具１０２ａの向き又はグリップパラメータに基づいて）電子プロセッサ３０５によって動的に特定される。

カウンタがカウンタ閾値よりも大きい場合（ブロック１５１５において）、方法１５００はブロック１５３５に進み、ここで電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０の駆動を中止する。従って、方法１５００は、電動工具１０２ａのハウジングの角速度が、カウンタ閾値によって定義されるような期間内に所定回数、回転速度閾値を超えた場合に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａのキックバックを検出することを可能にする。言い換えれば、上記の漏洩アキュムレータの説明に関連して、方法１５００は、電動工具１０２ａのハウジングの角速度が漏洩アキュムレータをある閾値をよりも増大させた場合に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａのキックバックを検出することを可能にする。幾つかの実施形態において、回転速度閾値、カウンタ閾値、及び角速度の監視されたサンプリング間の時間遅延は、本願の他の部分に従って電動工具１０２ａのキックバック制御を精緻化するよう調整されてもよいキックバック感度パラメータと称してもよい。例えば、回転速度閾値、カウンタ閾値、及び時間遅延のうちの１つ以上は、外部装置１０８（図５参照）を介してユーザによって調整されてもよい。幾つかの実施形態において、回転速度閾値、カウンタ閾値、及び時間遅延のうちの１つ以上は、グリップパラメータに基づいて調整されてもよい。電動工具１０２ａは、次いで、これらのキックバック感度パラメータのうちの１つ以上を外部装置１０８から受信し、電子プロセッサ３０５は、受信したキックバック感度パラメータの値を用いて方法１５００を実行する。例えば、回転速度閾値、カウンタ閾値、及び時間遅延が低いほど、キックバック制御の感度が高くなる。力センサ２２０によって検出されるように、ユーザが両手又は強い握持を採用する場合、より高く、より感度の低いキックバック制御が採用されてもよい。上述したように、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａが動作している際に方法１５００を実行し、トリガ２１２が解放された場合又は所定期間が経過した場合にカウンタをリセットしてもよい。例えば、電子プロセッサ３０５が、所定期間が経過したかどうか、トリガが解放されたかどうか、又はその両方であるかどうかを特定し、真である場合、カウンタを０にリセットするブロック１５０５にループバックする前に、追加の条件ブロックが追加されてもよい。更に、トリガが解放され、カウンタがリセットされると、プロセッサは、次のトリガ引き込みまで方法１５００の実行を中止しても良い。

幾つかの実施形態において、方法１５００は、電動工具１０２ａのキックバックを検出し、モータ３３０を停止させるが、モータ３３０の煩わしい動作停止も防止する（即ち、ユーザが依然として電動工具１０２ａを制御している場合にモータ３３０の頻繁な停止を防止する）。例えば、カウンタの使用により、方法１５００は、回転速度閾値を超える電動工具１０２ａのハウジングの角速度の複数の測定値に応じて、モータ３３０を停止させる。言い換えれば、幾つかの実施形態において、回転速度閾値を超える角速度の単一の測定値は、電子プロセッサ３０５にモータ３３０の駆動を中止させなくてもよく、従って、モータ３３０の煩わしい動作停止を防止することによってオペレータ体験を改善してもよい。

上述したように、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、複数の電動工具特性を監視し、監視した電動工具特性のうちの少なくとも１つに基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整する。図１６は、電動工具１０２ａのキックバックを検出する例示的な方法１６００のフロー図を示し、ここで方法１６００は、電動工具１０２ａのハウジングの監視された角速度（即ち、監視された電動工具特性）に基づいて、作業動作角度範囲（即ち、キックバック感度パラメータ）を調整する。方法１６００は、電動工具１０２ａのロール位置が、電動工具１０２ａのハウジングの角速度に基づいて更新される作業動作角度範囲外にある場合に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａのキックバックを検出することを可能にする。方法１６００のブロックの幾つかは、以下で説明する他の方法（例えば、図７及び図１０）からのブロックと同様である。

図１６のブロック１６０５及び１６１０は、以下で説明する図７のブロック７０５及び７１０と同様である。ブロック１６０５において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２を作動する場合に方向センサ３４５から受信する情報に基づいて電動工具１０２ａの初期方向を特定する。幾つかの実施形態において、初期位置は、力センサ２２０によって検出されるグリップパラメータも含んでいる。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、初期ロール位置のゼロに対応するよう初期方向を設定する。ブロック１６１０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの初期方向に基づいて、電動工具１０２ａの作業動作角度範囲を特定する。例えば、電動工具１０２ａのピッチが、電動工具１０２ａが上向きである（即ち、図６の垂直上向き方向６１０にある）ことを示している場合、ユーザは、電動工具１０２ａを良好に制御できない可能性があるように、頭上で穿孔しているか、及び／又は梯子若しくは足場上に立っている可能性がある。従って、電動工具１０２ａの出力ドライバ２１０が上向きであることを、電子プロセッサ３０５が特定すると、電子プロセッサ３０５は、より少ないキックバックが感知される場合（即ち、より高いキックバック感度）に、モータ３３０の駆動が中止されるように、電動工具１０２ａの作業動作角度範囲を小さく（例えば、初期ロール位置から±１５度）設定してもよい。キックバック感度は、片手握持に対して両手握持の場合、又は弱い握持に対して強い握持（例えば、力センサ２２０に印加される力に対する値に基づく握力）の場合、低下されてもよい。電動工具１０２ａの向きに基づいて作業動作角度範囲等のキックバック感度パラメータを設定する追加の実施例を、図７のブロック７０５及び７１０に関して以下で説明する。

ブロック１６１５において、電子プロセッサ３０５は、動作センサ３５０を用いて電動工具１０２ａのハウジングの角速度を監視する。ブロック１６２０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのハウジングの角速度が作業動作角度範囲調整閾値よりも大きいかどうかを特定する。幾つかの実施形態において、作業動作角度範囲調整閾値を上回る角速度は、ユーザが電動工具１０２ａの制御を失い始めていること（即ち、図１０に関して以下で説明するようなキックバックに近い事象）を示す可能性がある。従って、角速度が作業動作角度範囲調整閾値を上回る場合、ブロック１６２５において、電子プロセッサ３０５は、角速度及び／又はグリップパラメータに基づいて作業動作角度範囲を調整する。例えば、ユーザは、片手握持から両手握持に変更してもよく、又は、ユーザが電動工具１０２ａの制御を失い始める場合、ユーザは、電動工具１０２ａをより強く握持してもよい。グリップパラメータの変化が力センサ２２０によって検出された場合、作業動作角度範囲を動的に調整してもよい。

上記の実施例を続けると、電子プロセッサ３０５は、作業動作角度範囲を、電動工具１０２ａの初期ロール位置から±１５度から、電動工具１０２ａの初期ロール位置から±１０度に減少させてもよい。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、キックバックの検出によりモータ３３０を停止させることなく電動工具１０２ａを回転させることができるロール位置の範囲を減少させることによって、キックバック感度を増加させる。作業動作角度範囲を調整した後、方法１６００はブロック１６３０に進む。ブロック１６２０において、角速度が作業動作角度範囲調整閾値よりも大きくない場合、方法１６００は、作業動作角度範囲を調整することなくブロック１６３０に進む。言い換えれば、角速度測定値が、電動工具１０２ａのハウジングが回転していないか又はゆっくりと回転していることを示し、ユーザが電動工具１０２ａの制御を失う可能性が低いため、作業動作角度範囲は変化せずに残る。

ブロック１６３０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの現在のロール位置を特定する。上で説明したように、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置を直接又は間接的に特定してもよい。ブロック１６３５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置が作業動作角度範囲内にあるかどうかを特定する。ロール位置が作業動作角度範囲内にある場合、方法１６００はブロック１６１５に戻って、電動工具１０２ａのハウジングの角速度を監視し続ける。ロール位置が作業動作角度範囲内にない場合（即ち、電動工具１０２ａのハウジングが作業動作角度範囲外に回転した場合）、ブロック１６４０において、電子プロセッサは、スイッチングネットワーク３２５を制御してモータ３３０の駆動を中止する。

従って、方法１６００は、電動工具１０２ａのロール位置が、電動工具１０２ａのハウジングの角速度及びグリップパラメータに基づいて更新される作業動作角度範囲外にある場合に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａのキックバックを検出することを可能にする。幾つかの実施形態において、作業動作角度範囲及び作業動作角度範囲調整閾値は、本願の他の部分に従って電動工具１０２ａのキックバック制御を精緻化するよう調整されてもよいキックバック感度パラメータと称してもよい。図１６には示していないが、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのハウジングの角速度が所定値未満に減少したか、又はゼロに減少したことを特定することに応じて、作業動作角度範囲をその最初に設定された値に戻すよう再調整してもよい。

幾つかの実施形態において、作業動作角度範囲外にある電動工具のロール位置に応じてモータ３３０を動作停止することに加えて、電子プロセッサ３０５はまた、角速度が回転速度閾値を超えた場合にモータを動作停止させてもよい。幾つかの実施形態において、作業動作角度範囲調整閾値は、回転速度閾値未満である。他の実施形態において、電子プロセッサ３０５は、作業動作角度範囲を更新する目的のためだけに電動工具１０２ａのハウジングの角速度を監視してもよく、回転速度閾値を超える角速度に基づいて電動工具１０２ａを動作停止させなくてもよい。幾つかの実施形態において、ブロック１６１０において、電子プロセッサ３０５は、作業動作角度範囲に関して上で説明したものと同様の方法で、電動工具１０２ａの初期方向及びグリップパラメータに基づいて、作業動作角度範囲調整閾値の初期値を特定する。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５によって実装されるキックバック制御は、外部装置１０８を介して制御可能である。図５は、キックバック感度パラメータ（例えば、キックバック閾値、フィルタリング方法等）をユーザによって調整することを可能にする外部装置１０８のユーザインターフェース５０５の例示的スクリーンショットを示している。図５に示すように、キックバック制御は、トグルスイッチ５１０を用いて、任意にオン又はオフにすることができる。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、トグルスイッチ５１０及び外部装置１０８を介して、上で説明した方法４００を実施するかどうかを示すユーザ選択を受信する。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、キックバック制御が起動されていることを示すよう点灯するＬＥＤを含んでいてもよい。

また、図５に示すように、キックバック制御の感度レベルは、スライダバー５１５を用いて任意に設定することができる。幾つかの実施形態において、感度レベルは、上で説明したキックバック閾値（例えば、電流閾値、回転速度閾値、トリガ解放感度、作動動作角度範囲等）のうちの少なくとも１つを設定する。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、スライダバー５１５及び外部装置１０８を介して感度レベルの指示を受信し、指示に応じて１つ以上のキックバック閾値を調整する。幾つかの実施形態において、ユーザインターフェース５０５は、各キックバック閾値の個別の調整を可能にする別個のスライダバーを含んでいる。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、キックバック制御の感度レベルがより低く設定されている場合よりも、キックバック制御の感度レベルがより高く設定されている場合に、電動工具１０２ａのより小さいキックバックに応じて、モータ３３０を停止させる。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、キックバック制御の感度レベルがより低く設定されている場合よりも、キックバック制御の感度レベルがより高く設定されている場合に、キックバック閾値をより容易に満たされるレベル（例えば、より低い回転速度閾値又はより高いトリガ解放感度）に設定してもよい。

幾つかの実施形態において、感度レベルは、センサからデータを受信する場合に電子プロセッサ３０５によって用いられるフィルタリング方法を設定する。例えば、キックバック制御の感度レベルがより高く設定されている場合、電子プロセッサ３０５は、データ内のスパイクによりモータ３３０の駆動を中止させるキックバック閾値に到達する可能性があるように、１つ以上のセンサ信号の低域フィルタリングの効果を減少させてもよい。一方、キックバック制御の感度レベルがより低く設定されている場合、電子プロセッサ３０５は、データ内のスパイクが平滑化されて、監視した電動工具特性がそのそれぞれのキックバック閾値を超える可能性が高くなることを防ぐように、１つ以上のセンサ信号の低域フィルタリングの効果を増加させてもよい。別の言い方をすれば、電子プロセッサ３０５は、速い応答時間のために精度を犠牲にするよう（キックバック制御の感度レベルがより高く設定される場合）、又は代替として、精度のために速い応答時間を犠牲にするよう（キックバック制御の感度レベルがより低く設定される場合）、電動工具１０２ａの１つ以上のセンサのフィルタリングレートを変更してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の速度に基づいて、１つ以上のセンサから受信するデータのフィルタリング方法を設定又は調整する。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの向きに基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立及び／又は調整する。図６は、水平方向６０５、垂直上向き方向６１０、及び垂直下向き方向６１５を含む、電動工具１０２ａの３つの例示的な向きを示している。向きは、重力に対する電動工具の回転軸（例えば、図２Ａ及び２Ｂにおける電動工具１０２ａの回転軸２１１を参照）に基づいて説明されてもよい。例えば、回転軸が重力に対して９０度であるか、又は重力に対して９０度の所定範囲内（例えば、５、１０、１５、２５、３５、又は４５度内）にある場合、電動工具は、水平方向６０５にあると考えてもよい。同様に、回転軸が重力に対して１８０度であるか、又は重力に対して１８０度の所定範囲内（例えば、５、１０、１５、２５、３５、又は４５度内）にある場合、電動工具は、垂直上向き方向６１０にあると考えてもよい。同様に、回転軸が重力に対して０度である（即ち、整列している）か、又は重力に対して０度の所定範囲内（例えば、５、１０、１５、２５、３５、又は４５度内）にある場合、電動工具は、垂直下向き方向６１５にあると考えてもよい。他の実施形態において、工具ハウジングの長手方向軸又はモータ回転軸等の工具の別の軸が、電動工具の向きを特定するために用いられる。

図７は、電動工具１０２ａの向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定する例示的な方法７００のフロー図を示している。ブロック７０５において、電子プロセッサ３０５は、方向センサ３４５及びグリップセンサ２２０から受信する情報に基づいて電動工具１０２ａの向きを特定する。例えば、電子プロセッサ３０５は、ピッチ角αを示す信号を方向センサ３４５から受信し、ピッチ角を、図６に示す方向６０５、６１０、及び６１５のそれぞれの閾値範囲と比較する。力センサ２２０は、片手握持又は両手握持の指示を提供する。幾つかの実施形態において、力センサ２２０はまた、握力の測定も提供する。

ブロック７１０において、電子プロセッサは、電動工具１０２ａの向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定する。例えば、電動工具１０２ａのピッチが、電動工具１０２ａが上向きである（即ち、図６の垂直上向き方向６１０にある）ことを示している場合、ユーザは、電動工具１０２ａを良好に制御できない可能性があるように、頭上で穿孔しているか、及び／又は梯子若しくは足場上に立っている可能性がある。従って、電動工具１０２ａの出力ドライバ２１０が上向きであると電子プロセッサ３０５が特定する場合、電子プロセッサ３０５は、より小さなキックバックが感知された場合にモータ３３０の駆動を中止するように、少なくとも１つのキックバック感度パラメータをより感度が高くなるよう設定してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの角速度が監視されている実施形態において、回転速度閾値を低下させてもよい。別の実施例として、電子プロセッサ３０５は、データ内のスパイクによりモータ３３０の駆動を中止させるキックバック閾値に到達する可能性があるように、低域フィルタリングの影響を低減するようフィルタリング方法を調整してもよい。別の実施例として、電子プロセッサ３０５は、ユーザによる監視したトリガ解放の速さを誇張するようトリガ解放感度を設定してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、ユーザが電動工具１０２ａを良好に制御している可能性がある他の状況において行われる可能性があるように、モータ３３０の速度を減速させるのではなく、ユーザによる僅かなトリガ解放に応じて、モータ３３０の駆動を中止してもよい。別の実施例として、電動工具１０２ａの向きが、（図６の３つの向きにおいて示すように）電動工具１０２ａが上向き、下向き、又は水平に向く９０度の角度で用いられていないことを示す場合、ユーザは、電動工具１０２ａを良好に制御できない可能性がある（例えば、４５度の角度で穿孔する場合）。従って、電動工具１０２ａの出力ドライバ２１０が上向き、下向き、又は水平に向く９０度の角度ではないと電子プロセッサ３０５が特定する場合、電子プロセッサ３０５は、より小さなキックバックが感知された場合にモータ３３０の駆動を中止するように、少なくとも１つのキックバック感度パラメータをより感度が高くなるよう設定してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの角速度が監視されている実施形態において回転速度閾値を低下させてもよいか、又は電動工具１０２ａのロール位置が監視されている場合、作業動作角度範囲を減少させてもよい。

図８Ａ及び８Ｂは、幾つかの実施形態による電子プロセッサ３０５によって実施される過度クイックリリースを示すチャートである。図８Ａの線８０５は、ユーザがトリガ２１２を解放する期間にわたるトリガ２１２の実際の位置を表している。図８Ａに示すように、ユーザがトリガ２１２を完全に解放するのに約２２ミリ秒かかる。しかし、トリガ解放感度が高められる状況において、電子プロセッサ３０５は、ユーザがトリガ２１２を完全に解放する前に、モータ３３０の駆動を中止してもよい。例えば、図８Ａの線８１０によって示すように、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２の位置の変化を認識し、約５ミリ秒後にモータの駆動を中止してもよい。かかる制御は、トリガ２１２の解放が電動工具１０２ａの制御の喪失を示す可能性がある状況（例えば、電動工具１０２ａが図６の垂直上向き方向６１０にある場合）において有用であってもよい。

図８Ｂは、トリガ２１２が部分的にのみ解放され、完全には解放されていない状況（即ち、ユーザが、例えば、トリガ２１２を部分的にのみ解放して、モータ３３０の速度を低減することを意図した状況）を示している。図８Ａと同様に、線８１５は、ユーザがトリガ２１２を部分的に解放する期間にわたるトリガ２１２の実際の位置を示している。図８Ｂに示すように、図８Ａの線８１０と同様に、線８２０は、電子プロセッサ３０５が、トリガ２１２の位置の検出した変化に応じて、約３ミリ秒でモータ３３０の駆動を中止させることを示している。しかし、数ミリ秒後、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２の位置が部分的に押し込まれたままである（例えば、約４５％の作動で安定している）と特定し、スイッチングネットワーク３２５を制御して、トリガ２１２の４５％の作動に対応する電力をモータ３３０に提供する。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５がモータ３３０の駆動を中止する短い期間は、ユーザにとって認識できないほど迅速に生じる可能性がある。従って、電動工具１０２ａのトリガ解放感度が過度のクイックリリースを実施するよう設定される場合、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの通常動作を依然として維持しながら、トリガ解放に対してより敏感であってもよい。

図７のブロック７１０に戻って、電動工具１０２ａの向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定する別の実施例として、電動工具１０２ａのピッチが、電動工具１０２ａが下向きである（即ち、図６の垂直下向き方向６１５にある）ことを示す場合、ユーザは、より安定した状況にある（例えば、両手が電動工具１０２ａ上にある状態で床に位置する）可能性がある。従って、電動工具１０２ａの出力ドライバ２１０が下向きであると電子プロセッサ３０５が特定する場合、電子プロセッサ３０５は、小さなキックバックが感知された場合にモータ３３０の駆動を中止しないように、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを感度が低くなるよう設定してもよい。かかる状況において、トリガ解放感度は、トリガ２１２の過度のクイックリリースを実施しないよう設定されてもよい。

電動工具１０２ａの向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定する更に別の実施例として、電動工具１０２ａのピッチが、電動工具１０２ａが水平に向いている（即ち、図６の水平方向６０５にある）ことを示す場合に、電動工具１０２ａのロールが、電動工具１０２ａが地面に対して横向きであることを示す場合、ユーザの腕は、例えば、キックバックが生じた場合、それ以上回転することができないような位置にあってもよい。従って、電動工具１０２ａが地面に対して横向きである（即ち、ハンドルが重力に対して約９０度の角度まで回転されている）と電子プロセッサ３０５が特定する場合、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の駆動を、小さなキックバックが感知された場合に中止するか、又はトリガ解放が検出された場合により迅速に中止するように、少なくとも１つのキックバック感度パラメータをより感度が高くなるよう設定する。

電動工具１０２ａの向きに基づいてキックバック感度パラメータを設定する別の実施例として、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの向きに基づいて、キックバック制御方法中に用いられるフィルタリング方法を設定してもよい。例えば、複数の方向の動きを示す信号が動作センサ３５０から受信されると、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの向きに応じてある特定の方向（例えば、キックバックが生じた場合に電動工具１０２ａが動く可能性が高い方向）の動きにより多くの重みを与えてもよい。

従って、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのピッチ、電動工具１０２ａのロール、又はその両方に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを設定する。幾つかの実施形態において、図７のブロック７０５及び７１０は、電動工具１０２ａの向きが変化するにつれて電子プロセッサ３０５が少なくとも１つのキックバック感度パラメータを準連続的に調整するように繰り返されてもよい。例えば、ロール位置が初期ロール位置に対して１０度増加する毎に、電子プロセッサ３０５は、回転速度閾値を１０パーセント減少させて、電子プロセッサ３０５をキックバックに対してより敏感にしてもよい。他の例示的な実施形態において、異なる度数及び閾値調整量が用いられる。

上で示したように、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの向きに基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立及び／又は調整してもよい。言い換えれば、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのトリガ２１２が作動されることに応じて、ブロック７０５及び７１０を実行する。かかる実施形態において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２が作動される時間における電動工具１０２ａの初期方向に基づいて、キックバック感度パラメータ（例えば、回転速度閾値、カウンタ閾値、監視した角速度サンプル間の遅延時間、作業動作角度範囲、及び／又は同様のもの）を確立する。例えば、トリガ２１２が作動するたびに、電子プロセッサ３０５は、方向センサ３４５を用いて特定されるような電動工具１０２ａの向きに基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立する。キックバック感度パラメータに対する相対的変化は、グリップパラメータに基づいて調整されてもよく、ここで工具の向きに基づいて行われる調整の大きさは、両手又は強い握持に対して低減されてもよい。追加として又は代替として、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２が作動されたままである間の動作中の電動工具１０２ａの変化する向き又はグリップパラメータに基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを動的に更新する。例えば、電子プロセッサ３０５は、動作中の電動工具１０２ａのロール位置の変化に基づいて回転速度閾値を調整する。

ブロック７１５において、電子プロセッサ３０５は、キックバック感度パラメータに関連する電動工具特性を監視する。例えば、電動工具特性は、モータ電流、電動工具１０２の角速度、電動工具１０２ａのロール位置、及びトリガ２１２の位置等の上で説明した電動工具特性のうちの１つであってもよい。幾つかの実施形態において、ブロック７１５において、電子プロセッサ３０５は、先に説明したように２つ以上の電動工具特性を監視し、各電動工具特性は、キックバック感度パラメータに関連付けられる。ブロック７２０において、電子プロセッサ３０５は、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに基づいて、電動工具１０２ａのキックバックが生じていることを特定する。幾つかの実施形態において、ブロック７２０において、電子プロセッサ３０５は、そのそれぞれのキックバック閾値を満たす２つ以上の電動工具特性に基づいて、電動工具１０２ａのキックバックが生じていることを特定する。例えば、図４に関して上で説明したように、キックバックは、モータ電流が低電流閾値未満に減少し、角速度が回転速度閾値を超えた両方の後に特定されてもよい。ブロック７２５において、電子プロセッサは、電動工具特性がキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０の駆動を中止する。幾つかの実施形態において、図７のブロック７１５、７２０、及び７２５は、図４のそれぞれのブロック４０５、４１０、及び４１５と同様であり、図４に関して上で説明したものと同様の機能を含んでいてもよい。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａに結合されるバッテリパックのバッテリ特性に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立及び／又は調整する。図９は、電動工具１０２ａに結合されるバッテリパックのバッテリ特性に基づいてキックバック感度パラメータを設定する例示的な方法９００のフロー図を示している。ブロック９０５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａに結合されるバッテリパックのバッテリ特性を特定する。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、バッテリパックから情報（例えば、バッテリパック識別、バッテリパック種類等）を受信してもよく、メモリ３１０に格納されるルックアップテーブルを用いて、バッテリパックの大きさ又は重量を特定してもよい。他の実施形態において、電子プロセッサは、バッテリパックの大きさ又は重量に対応する情報をバッテリパックから受信してもよい。

方法９００の残りのブロック（ブロック９１０、９１５、９２０、及び９２５）は、図７のブロック７１０、７１５、７２０、及び７２５と同様である。従って、図７のこれらのブロックに関して説明した機能、実施例、及び代替実施形態はまた、図９の対応するブロックにも適用される。ブロック９１０において、電子プロセッサ３０５は、バッテリパックのバッテリ特性に基づいてキックバック感度パラメータを設定する。例えば、電子プロセッサ３０５は、バッテリパックの重量が電動工具１０２ａの回転慣性に影響する可能性があるため、バッテリパックの重量に基づいて回転速度閾値を調整してもよい。ブロック９１５において、電子プロセッサ３０５は、キックバック感度パラメータに関連する電動工具特性を監視する。ブロック９２０において、電子プロセッサ３０５は、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに基づいて、電動工具１０２ａのキックバックが生じていることを特定する。ブロック９２５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具特性がキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０の駆動を中止する。

図９に関して上で説明した実施形態と同様に、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａに結合されるアタッチメントの特性に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立及び／又は調整する。かかる確立又は調整により、電子プロセッサ３０５は、アタッチメントの存在が電動工具１０２ａの慣性モーメントに及ぼす影響を補償することが可能となる。図９に関して上で説明したようなバッテリパックに加えて、そのアタッチメントは、例えば、真空システム、サイドハンドル等であってもよい。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、アタッチメントの存在を検出するセンサ、又はアタッチメントが電動工具１０２ａに取り付けられた場合に作動する電子スイッチを含んでいてもよい。他の実施形態において、アタッチメントは、電子プロセッサ及び電動工具１０２ａと無線で又は有線接続を介して通信する通信装置のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。例えば、アタッチメントは、アタッチメント種類、アタッチメント場所／位置、アタッチメント重量等のアタッチメントの特性を電動工具１０２ａに通信してもよい。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａのモードは、アタッチメントが電動工具１０２ａに結合されていることを示していてもよい。例えば、電動工具１０２ａが真空モードに置かれている場合、電子プロセッサ３０５は、真空システムが電動工具１０２ａに取り付けられていることを特定する。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、軽微な使用中又は電動工具１０２ａが静止している間に、方向センサ３４５及び動作センサ３５０のうちの１つ以上からの情報に基づいてアタッチメントの存在を特定してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、センサ３４５及び３５０から受信した情報を、メモリ３１０に格納されたルックアップテーブル内の情報と比較して、センサ３４５及び３５０からの情報が、アタッチメントが電動工具１０２ａに取り付けられていることを示しているかどうかを特定してもよい。アタッチメントの検出及びアタッチメントの特性の受信のうちの少なくとも１つに基づいて、電子プロセッサ３０５は、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立及び／又は調整してもよい。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、疑わしいキックバック事象、キックバックに近い事象、又は検出したキックバック事象等のキックバック事象に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整する。図１０は、電動工具１０２ａのキックバック事象に基づいてキックバック感度パラメータを調整する例示的な方法１０００のフロー図を示している。ブロック１００５において、電子プロセッサ３０５は、キックバック感度パラメータ（例えば、上で説明したようなキックバック閾値又はフィルタリング方法）を設定する。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、上で説明したように、電動工具１０２の向き又はグリップパラメータに基づいて１つ以上のキックバック感度パラメータを設定する。

ブロック１０１０において、電子プロセッサ３０５は、キックバック感度パラメータに関連する電動工具特性（例えば、前で説明したような、モータ電流、電動工具１０２の角速度、トリガ位置等のうちの少なくとも１つ）を監視する。ブロック１０１５において、電子プロセッサ３０５は、監視した電動工具特性又は第２の監視した電動工具特性に基づいて、キックバック事象が生じていることを特定する。上記のように、キックバック事象は、以下でより詳細に説明するように、疑わしいキックバック事象、キックバックに近い事象、又は検出したキックバック事象であってもよい。

幾つかの実施形態において、疑わしいキックバック事象は、電動工具１０２ａが最初に動作される場合に検出される。例えば、電子プロセッサ３０５が、電動工具１０２ａの出力ドライバ２１０が始動時に予想されるよりも遅く移動することを特定する場合、電子プロセッサ３０５は、キックバック事象がより起こりやすい（例えば、電動工具１０２ａのビットがワークピース内の小さな固着又は剪断を克服するよう回転モーメントを有していないため）ことを特定してもよい。幾つかの実施形態において、疑わしいキックバック事象は、工具ウォークと称する可能性がある動作中の電動工具１０２ａのロール位置の変化（図１２参照）に基づいて、電動工具１０２ａの動作中に検出されてもよい。幾つかの状況において、工具ウォークは、ユーザによる電動工具１０２ａの制御の緩慢な喪失を示す可能性がある。例えば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａが最初に動作される場合に電動工具の初期ロール位置を特定してもよい（図１２のブロック１２０５を参照）。電子プロセッサ３０５は、次いで、動作中に電動工具１０２ａのロール位置を監視し、現在のロール位置を初期ロール位置と比較してもよい（図１２のブロック１２１０及び１２１５を参照）。電動工具１０２ａの現在のロール位置が初期ロール位置から所定量変化した場合（即ち、工具ウォークが発生した場合）、電子プロセッサ３０５は、疑わしいキックバック事象が発生していると特定してもよい。

幾つかの実施形態において、キックバックに近い事象は、監視した角速度が回転速度閾値（即ち、電動工具１０２ａのキックバックを示す回転速度閾値よりも低い第２の回転速度閾値）から所定量以内であるように、電動工具１０２ａのハウジングが回転したことを動作センサ３５０が示す場合に検出される。言い換えれば、キックバックに近い事象は、電動工具１０２ａの出力ドライバ２１０がワークピース内で一時的に固着するが、迅速に固着解除される場合に発生する可能性がある。

幾つかの実施形態において、検出したキックバック事象は、出力が静止したままであるように、電動工具１０２ａの出力がワークピース内で固着する場合に発生し、電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５を制御してモータ３３０の駆動を中止する（例えば、図４の方法４００を参照）。

ブロック１０２０において、電子プロセッサ３０５は、キックバック事象に基づいてキックバック感度パラメータを調整する。例えば、疑わしいキックバック事象（即ち、ロール位置の検出した変化）に基づいて、電子プロセッサ３０５は、ユーザが電動工具１０２ａを完全に制御できない可能性があるため、回転速度閾値を減少させ、及び／又はトリガ解放感度を増加させて電動工具１０２ａをキックバックに対してより敏感にしてもよい（即ち、モータ３３０の駆動をより迅速に中止する）。幾つかの実施形態において、キックバック感度パラメータに対する調整の大きさは、力センサ２２０によって検出されるグリップパラメータに依存してもよい。

別の実施例として、キックバックに近い事象が検出されると、電子プロセッサ３０５は、（例えば、ユーザが電動工具１０２ａをより良好に制御する可能性がある場合）キックバックを誤って検出しないように、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを低感度に調整する。他の状況において、キックバックに近い事象が検出されると、電子プロセッサ３０５は、（例えば、ユーザが電動工具１０２ａをあまり制御できていない可能性がある場合）少なくとも１つのキックバック感度パラメータをより感度が高くなるよう調整する。従って、電子プロセッサ３０５によるキックバック感度パラメータの調整（ブロック１０２０における）はまた、電動工具１０２ａが垂直上向き方向６１０にある場合よりも水平方向６０５又は垂直下向き方向６１５にある場合に、ユーザがより良好に制御できると特定される可能性があるという点で、電動工具１０２ａの方向を考慮してもよい。

別の実施例として、キックバックに近い事象が検出されると（例えば、作業動作角度範囲調整閾値を超える電動工具１０２ａのハウジングの角速度に基づいて）、電子プロセッサ３０５は、上で説明したように図１６の方法１６００に示すように作業動作角度範囲を調整する。言い換えれば、図１６の方法１６００は、図１０の方法１０００の特定の実施態様の一実施例であり、ここで電子プロセッサ３０５は、所定の閾値を超える電動工具１０２ａのハウジングの監視した角速度（即ち、キックバックに近い事象の検出）に基づいて、作業動作角度範囲（即ち、キックバック感度パラメータ）を調整する。図１６に関して上記の実施例において説明したように、電子プロセッサ３０５は、作業動作角度範囲を、電動工具１０２ａの初期ロール位置から±１５度から、電動工具１０２の初期ロール位置から±１０度に減少させてもよい。この実施例において、電子プロセッサ３０５は、ユーザが電動工具１０２ａを完全に制御していないことを角速度測定値が示す可能性があるため、キックバック感度パラメータ（即ち、作業動作角度範囲）を、キックバックに対してより敏感になるよう調整する（即ち、モータ３３０の駆動をより迅速に中止する）。作業動作角度範囲を電動工具１０２ａの初期ロール位置から±１５度から電動工具１０２の初期ロール位置から±１０度まで減少させるこの実施例に関して、角度範囲の値は単なる例であり、他の角度範囲が用いられてもよい。加えて、本説明全体を通して、速度、角度、閾値、範囲等の他の例示的な値及びそれらの間の関係に関して、これらの値及び関係は単なる例であり、他の値及び関係が他の状況及び実施形態において可能である。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、例えば、メモリ３１０を用いて、発生したキックバック事象の数を記録してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、所定数のキックバック事象の発生に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、３回のキックバック事象が検出された後にキックバック閾値の感度を減少させて、モータ３３０が使用中に頻繁に動作停止することを防止してもよい。更に、かかる実施形態において、電子プロセッサ３０５は、所定期間（例えば、３０秒）内に発生する所定数のキックバック事象に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整してもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、３つの検出したキックバック事象が３０秒以内に発生する場合、キックバック閾値の感度を減少させてもよい。

幾つかの実施形態において、キックバック事象は、電動工具１０２ａの単一の連続動作中（即ち、トリガ２１２が解放される前の単一のトリガ作動中）に検出されてもよい。しかし、他の実施形態において、これらのキックバック事象は、複数のトリガ作動にわたって検出されてもよい。両方の実施形態において、電子プロセッサ３０５は、キックバック事象の数をメモリ３１０に格納してもよく、これらの事象のうちの１つ以上の所定の発生回数に基づいて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整してもよい。例えば、３回のキックバックに近い事象が検出されると、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの回転速度閾値を調整してもよい。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの以前の動作モード中に用いられたキックバック感度パラメータ（即ち、ユーザによって選択されたモードの履歴及びモード中に用いられたキックバック感度パラメータの対応する履歴）を格納してもよい。電動工具１０２ａがモードを切り替える場合、電子プロセッサ３０５は、例えば、選択されたモード中に以前に用いられたキックバック感度パラメータに対応するよう、電動工具１０２ａの選択されたモードに基づいて少なくとも１つのキックバック感度パラメータを調整してもよい。

幾つかの実施形態において、方法１０００のブロック１０１０、１０１５、及び１０２０は、キックバック事象が電子プロセッサ３０５によって検出されるにつれて、１つ以上のキックバック感度パラメータが複数回調整されるように、繰り返される。

方法１０００の残りのブロック（ブロック１０２５及び１０３０）は、図７のブロック７２０及び７２５と同様である。従って、図７のこれらのブロックに関して説明した機能、実施例、及び代替実施形態はまた、図１０の対応するブロックにも適用される。ブロック１０２５において、電子プロセッサ３０５は、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに基づいて、電動工具のキックバックが生じていることを特定する。ブロック１０３０において、電子プロセッサ３０５は、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達することに応じて、スイッチングネットワークを制御して、モータ３３０の駆動を中止する。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａの始動中に少なくとも１つのキックバック感度パラメータを確立又は調整するよう構成される。例えば、電動工具１０２ａは、モータ３３０が既に動いていて幾らかの回転モーメントを有する場合よりも、モータ３３０が静止状態から始動されている場合に、キックバックを経験する可能性が高くなる可能性がある。電子プロセッサ３０５が、モータ３３０が停止状態から始動していると特定する場合のかかる状況において、電子プロセッサ３０５は、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを低感度に設定して、電動工具１０２ａが、ワークピース内の小さな固着又は剪断によって引き起こされる軽微なキックバックを通して電力を供給することを可能にしてもよい（例えば、電動工具１０２ａの向きが、電動工具１０２ａが良好に制御される位置にあることを示す場合）。代替として、電子プロセッサ３０５は、軽微なキックバックであっても検出された場合（例えば、電動工具１０２ａの向きが、電動工具１０２ａがあまり制御されていない位置にあることを示す場合）、モータ３３０への電力の供給を中止しようと試みるよう、少なくとも１つのキックバック感度パラメータをより感度が高くなるよう設定してもよい。幾つかの実施形態において、モータ３３０が所望の動作速度に到達した後、電子プロセッサ３０５は、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを更に調整してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の速度が変化するにつれて、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを準連続的に調整するよう構成されてもよい。例えば、モータ３３０の速度が静止状態から所望の動作速度まで増加するにつれて、電子プロセッサ３０５は、少なくとも１つのキックバック感度パラメータを徐々に増加又は減少させてもよい。

図１１は、電動工具１０２ａの３つの例示的なロール位置を示している。位置１１０５は、トリガ２１２が引かれてワークピースに対する作業を開始する場合の電動工具１０２ａの初期位置を表している。この例示的な状況において、電動工具１０２ａは、水平位置で用いられており、重力に対して約０度のロール位置で垂直に直立している。位置１１１０において、電動工具１０２ａは、ワークピースとの軽微な固着に起因して回転している（即ち、工具ウォークが生じている）。位置１１１５において、電動工具１０２ａの出力はワークピース内に固着し、キックバックが生じている。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、工具ウォークが検出されると、モータ３３０に供給される電力を低減する。かかる電力低減は、電動工具１０２ａのロール位置が動作中に変化したこと（図１１の位置１１１０）をユーザに示していてもよい。幾つかの実施形態において、ユーザが、例えば、電動工具１０２ａの初期ロール位置（図１１の位置１１０５）に対応するようロール位置を修正した場合、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２の位置に従って、全電力がモータ３３０に供給されることを可能にしてもよい。幾つかの実施形態において、力センサ２２０が、ユーザが両手握持又はより強い握持に変更したことを検出した場合、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２の位置に従ってモータ３３０に全電力が供給されることを可能にしてもよい。

図１２は、電動工具１０２ａの検出された工具ウォークに基づいてモータ３３０に供給される電力を低減する例示的な方法１２００のフロー図を示している。ブロック１２０５において、電子プロセッサ３０５は、方向センサ３４５から受信する情報（例えば、図１１の位置１１０５）に基づいて、トリガ２１２が最初に作動される時間における電動工具１０２ａの初期ロール位置（例えば、重力に対する）を特定する。電子プロセッサ３０５は、初期ロール位置に関する情報をメモリ３１０内に格納してもよい。

ブロック１２１０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置を監視する。ブロック１２１５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置が、ロール位置と初期ロール位置との間の差がロール位置閾値を超えるように変化したかどうかを特定する。幾つかの実施形態において、ロール位置閾値は、初期ロール位置からの所定の度数である。追加として又は代替として、ロール位置閾値は、所望の動作位置（例えば、水平動作中、重力に対していずれかの方向に７０度の工具位置をもたらす工具ウォーク）に対する所定の度数であってもよい。電子プロセッサ３０５が、ロール位置と初期ロール位置との間の差がロール位置閾値に達していないことを特定した場合、方法１２００はブロック１２１０に戻って、電動工具１０２ａのロール位置の監視を継続する。

電子プロセッサ３０５が、ロール位置と初期ロール位置との間の差がロール位置閾値（例えば、図１１の位置１１１０）を超えると特定する場合、ブロック１２２０において、電子プロセッサ３０５は、ロール位置と初期ロール位置との間の差がロール位置閾値を超えると特定することに応じて、スイッチングネットワーク３２５を制御してモータ３３０に供給される電力を低減させる。幾つかの実施形態において、ロール位置閾値は、単一の離散閾値ではない。むしろ、電子プロセッサ３０５は、ロール位置が変化するにつれて、電動工具１０２ａのロール位置に基づいて準連続的にモータ３３０に供給される電力を調整してもよい。例えば、ロール位置が初期ロール位置に対して１０度増加する毎に、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の速度を２０パーセント減少させてもよい。

上述したように、ブロック１２２０において生じる電力の低減は、工具ウォークが生じたことをユーザに通知してもよい。幾つかの実施形態において、ユーザが、例えば、電動工具１０２ａの初期ロール位置に対応するようロール位置を修正した場合、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２の位置に従って、全電力がモータ３３０に供給されることを可能にしてもよい。かかる実施形態において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０に供給される電力を（例えば、時間遅延を用いて）全電力まで徐々に増加させてもよい。上で説明した電力の低減と同様に、電動工具１０２ａのロール位置が修正される際の電力の回復は、準連続的に提供されてもよい。加えて、幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置が所望のロール位置（例えば、水平動作中、重力に対して約０度の工具位置を有する垂直に直立した工具）に対応することを要求して、電動工具が初期ロール位置に再度向けられる場合に、全電力をモータ３３０に回復させるのではなく、全電力がモータ３３０に供給されることを再度可能にしてもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置が初期ロール位置から又は所望のロール位置から所定量以内であるよう修正されることに応じて、全電力又は部分電力をモータ３３０に回復させてもよい。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置が完全にではなく部分的に修正された場合に、モータ３３０への全電力又は部分電力を回復させてもよい。

幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、方法１２００の実行中に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａのキックバックを検出し、モータ３３０の駆動を中止してもよいように、先に説明した方法のうちの１つと併せて方法１２００を実行する。加えて、電子プロセッサ３０５は、図１０に関して上で詳細に説明したように、検出した工具ウォークに基づいてキックバック感度パラメータを調整してもよい。

図１２の別の実施形態において、ブロック１２１５において、電子プロセッサ３０５は、ブロック１２２０に進んで、電動工具１０２ａのロール位置が所定のロール位置閾値を超えたことに応じて、モータ３３０に供給される電力を低減してもよい。かかる実施形態において、電子プロセッサ３０５は、ロール位置と初期ロール位置との間の差を特定しなくてもよい。むしろ、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２のロール位置のみに基づいてモータ３３０に供給される電力を低減する。例えば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置が地面に対して水平である（即ち、ハンドルが重力に対して約９０度の角度に回転されている）ことを特定することに応じて、モータ３３０に供給される電力を低減してもよい。

電動工具１０２ａのキックバックが発生すると、電動工具１０２ａは、ユーザが電動工具１０２ａを握持又は操作することが困難であるように、扱いにくい角度でワークピース内に固着されたままである可能性がある。多くの場合、ユーザは、電動工具１０２ａのハウジング及び出力ドライバ２１０を手動で回転させるよう電動工具１０２ａのハウジングに力を印加することによって電動工具１０２ａの固着を解除しようとする。しかし、ユーザは、電動工具１０２ａの固着を解除するのに十分な力を印加することができない可能性があり、電動工具１０２ａが固着解除された場合に、ユーザによって印加された力によってそれが急に移動／揺動する可能性がある。他の実施例において、電動工具１０２ａの固着解除を試みるため、ユーザは、電動工具１０２ａのモータ３３０の回転方向を切り替え、電動工具１０２ａを逆転モードで動作させる可能性がある。しかし、これはまた、電動工具１０２ａが固着解放された後に電動工具１０２ａを急に移動／揺動させる可能性がある。

図１３は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着した後に電動工具１０２ａを制御する方法１３００のフロー図を示している。方法１３００は、ユーザが電動工具１０２ａの固着を解除しようと試みることができるように、電動工具１０２ａのハウジングが所望の位置に戻ることを可能にする。幾つかの状況において、電動工具１０２ａは、方法１３００の実行中に固着解放される可能性がある。幾つかの実施形態において、方法１３００は、電動工具１０２ａの他の固着解除方法に関して上述した急な移動／揺動を防止するよう、電動工具１０２ａのハウジングが逆方向にゆっくりと動くことを可能にする。

ブロック１３０５において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２が作動される場合にモータ３３０が第１の速度で正方向に回転するように、スイッチングネットワーク３２５を制御する。ブロック１３１０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着しているかどうかを特定する。例えば、監視した電動工具特性がキックバック閾値に達したことに応じて、電子プロセッサ３０５がモータ３３０の駆動を中止する場合、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２がワークピース内で固着したことを特定してもよい。電動工具１０２ａがワークピース内で固着していない場合、方法１３００はブロック１３１０に留まり、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０がトリガ２１２の作動に従って第１の速度で正方向に回転するように、スイッチングネットワーク３２５を制御し続ける。

電動工具１０２ａがワークピース内で固着していると電子プロセッサ３０５が特定した場合（ブロック１３１０において）、ブロック１３１５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａを逆転モードに切り替える。幾つかの実施形態において、この逆転モードへの切り替えは、ユーザが正転／逆転セレクタ２１９を作動させることによって引き起こされてもよい。他の実施形態において、電子プロセッサ３０５は、ユーザが正転／逆転セレクタ２１９を作動させることを必要とせずに、電動工具１０２ａを逆転モードに切り替える。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着したと特定することに応じて、電動工具１０２ａを逆転モードに切り替える。

ブロック１３２０において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０が、トリガ２１２の作動に従って第１の速度未満である第２の速度で（例えば、所定の逆転速度未満である速度で）逆方向に回転するように、スイッチングネットワーク３２５を制御する。例えば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着した後にトリガ２１２が作動することに応じて、このようにモータ３３０を制御してもよい。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、ユーザがトリガ２１２を作動させるまでブロック１３２０を実行しなくてもよい。出力ドライバ２１０がワークピース内に固着し、回転することができないため、モータ３３０の低速逆回転は、電動工具１０２ａをあまり急に揺動／移動させることなく、電動工具１０２ａのハウジングが所望の位置に戻ることを可能にする。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２が作動される距離に関わらず、第２の速度をモータ３３０の単一速度として設定する。他の実施形態において、電子プロセッサ３０５は、第２の速度をモータ３３０の最大速度として設定し、最大距離未満にトリガ２１２を作動させることによって、ユーザがモータ３３０をより遅い速度で動作させることを可能にする。幾つかの実施形態において、第２の速度は、第１の速度の所定のパーセント減少である。幾つかの実施形態において、モータ３３０の第２の速度は、第１の速度付近で開始し、所定のレベルに達するまで徐々に下降してもよい。

電子プロセッサ３０５が、トリガ２１２がもはや作動されていないことを特定すると、電子プロセッサ３０５は、スイッチングネットワーク３２５を制御して、モータ３３０の駆動を中止する。逆転モードへの切り替え（ブロック１３１５における）が、正転／逆転セレクタ２１９を作動させるユーザによって引き起こされる実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａを逆転モードに維持するが、次にトリガが作動する時にモータ３３０の速度を制限しなくてもよい。言い換えれば、次にトリガ２１２が作動する時、電動工具１０２ａは、トリガ２１２の作動に従って完全逆転速度で動作してもよい。一方、ユーザが正転／逆転セレクタ２１９を作動させることを必要とせずに、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａを逆転モードに切り替える実施形態において（ブロック１３１５において）、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａを正転モードに戻って切り替えてもよい。かかる実施形態において、次にトリガ２１２が作動する時、電動工具１０２ａは、トリガ２１２の作動に従って最大正転速度で動作してもよい。これらの実施形態の一方又は両方において、電子プロセッサ３０５は、速度を徐々に増加させるようモータ３３０の速度を制御して、モータ３３０が動作するよう設定される方向及び速度をユーザが認識することを可能にしてもよい。

図１４は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着した後に電動工具１０２ａを制御する別の方法のフロー図を示している。ブロック１４０５、１４１０、及び１４１５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着する場合に、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａを逆転モードに切り替えるように、上で説明した図１３の方法１３００のブロック１３０５、１３１０、及び１３１５と同様である。

ブロック１４２０において、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０が逆方向に回転するように、スイッチングネットワーク３２５を制御する。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、いずれのユーザ操作も必要とせずに逆方向に回転させる（即ち、自動逆転）よう、モータ３３０を制御する。例えば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着したと特定することに応じて、逆方向に回転させるようモータ３３０を制御してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着したことを電子プロセッサ３０５が特定してから所定時間（例えば、３秒、１秒、２００ミリ秒等）が経過した後に、逆方向に回転させるようモータ３３０を制御してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、図１３のブロック１３２０に関して上で説明した第２の速度と同様の所定速度で回転させるようモータ３３０を制御する。

他の実施形態において、電子プロセッサ３０５は、ユーザが電動工具１０２ａに逆方向の力を印加したこと（即ち、ユーザ支援逆転）の検出に応じて、逆方向に回転させるようモータ３３０を制御する。例えば、電動工具１０２ａがワークピース内で固着すると、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０の回転位置及び回転軸２１１を中心とする電動工具１０２ａの位置を特定する。幾つかの実施形態において、電動工具１０２ａは、出力ドライバ２１０がワークピース内に固着した場合に、電動工具１０２ａのハウジングが出力ドライバ２１０に対して僅かに（例えば、１０～１５度）手動で回転されることを可能にするクラッチを有する。かかる特性は、「クラッチの遊び」と称し、例えば、方向センサ３４５及びホールセンサ３３５を用いて、電子プロセッサ３０５によって監視されてもよい。例えば、これらのセンサから受信した値に基づいて、電子プロセッサは、モータ３３０のシャフトの位置と電動工具１０２ａのハウジングの位置との間の差を特定してもよい。電動工具１０２ａがワークピース内で固着した後に、モータ３３０の回転位置及び回転軸２１１に対する電動工具１０２ａの位置を監視し続けることによって、電子プロセッサ３０５は、力がユーザによって電動工具１０２ａに印加されているかどうかを特定することができる。力は、回転軸２１１に対する電動工具１０２ａのハウジングの位置が、モータ３３０の回転位置に対してある特定の閾値（例えば、１０又は１５度）を超えて変化する場合に、電子プロセッサ３０５によって認識されてもよく、これは、クラッチの遊びによるハウジングの手動回転によって実現されてもよい。従って、幾つかの実施形態において、力が逆方向に電動工具１０２ａに印加されていると電子プロセッサ３０５が特定した場合、電子プロセッサ３０５は、モータ３３０を逆方向に回転させるよう制御する。モータ３３０のかかる逆回転は、出力ドライバ２１０がワークピース内に固着したまま回転できない間に、ユーザが電動工具１０２ａのハウジングを回転させて所望の位置に戻すことを可能にしてもよい。幾つかの実施形態において、モータ３３０が逆方向に回転する速度は、電動工具１０２ａがクラッチの遊び内で回転される量に依存する。

電動工具１０２ａのモータ３３０が逆方向に回転している間、ブロック１４２５において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのハウジングが所望の位置まで回転したかどうかを特定する。例えば、電子プロセッサ３０５は、上で説明したように、電動工具１０２ａのロール位置を初期ロール位置と比較してもよい。別の例として、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのロール位置を好ましいロール位置（例えば、水平動作中、重力に対して約０度の工具位置を有する垂直に直立した工具）と比較してもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのハウジングが固着ロール位置から所定の角度、回転した場合に所望位置に到達したことを特定してもよい。言い換えれば、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａがワークピース内で固着した直後の時点における電動工具１０２ａの固着ロール位置を現在のロール位置と比較してもよい。幾つかの実施形態において、所望位置は、ユーザがモータ３３０の逆回転を停止させるよう電動工具１０２ａに力を印加していることを特定する電子プロセッサ３０５によって示されてもよい。例えば、電子プロセッサ３０５は、モータ電流が所定の閾値を超えて増加したことを特定してもよい（例えば、電動工具１０２ａが逆方向に回転することを停止させるようユーザによって提供される力を克服しようと試みる）。同じ方法で、幾つかの実施形態において、所望位置は、回転軸２１１に対する電動工具１０２ａのハウジングの位置がモータ３３０の回転位置に対してある特定の閾値（例えば、１０又は１５度）を超えて変化することを特定する電子プロセッサ３０５によって示されてもよい。この相対的な変化は、クラッチの遊びにより、モータ３３０によって引き起こされるハウジングの回転とは反対の方向へのハウジングの手動回転によって実現されてもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、出力ドライバ２１０がもはやワークピース内に固着されていないことを電子プロセッサ３０５が特定した場合に、所望の位置に到達したことを特定する。例えば、モータ電流の低下（例えば、閾値未満）は、出力ドライバ２１０がもはやワークピース内に固着されていないことを示していてもよい。幾つかの実施形態において、電子プロセッサ３０５は、トリガ２１２が作動された場合、又は電動工具１０２ａ上の幾つか他のスイッチ／ボタンが作動された場合（即ち、電動工具１０２ａのハウジングがユーザの所望位置まで回転したため、ユーザが電動工具１０２ａを再度使用しようと試みる場合）、所望位置に到達したと特定してもよい。

電動工具１０２ａのハウジングが所望位置まで回転していない場合、方法１４００はブロック１４２０に戻り、モータ３３０を制御し続けて逆方向にゆっくりと回転させる。電動工具１０２ａのハウジングが所望の位置まで回転した場合、ブロック１４３０において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａのハウジングが所望の位置まで回転したと特定することに応じて、スイッチングネットワーク３２５を制御してモータ３３０の駆動を中止する。

上記の方法１４００の説明と同様に、逆転モードへの切り替え（ブロック１４１５における）が、正転／逆転セレクタ２１９を作動させるユーザによって引き起こされる実施形態において、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａを逆転モードに維持するが、次にトリガが作動する時にモータ３３０の速度を制限しなくてもよい。言い換えれば、次にトリガ２１２が作動する時、電動工具１０２ａは、トリガ２１２の作動に従って完全逆転速度で動作してもよい。一方、ユーザが正転／逆転セレクタ２１９を作動させることを必要とせずに、電子プロセッサ３０５が電動工具１０２ａを逆転モードに切り替える実施形態において（ブロック１１１５において）、電子プロセッサ３０５は、電動工具１０２ａを正転モードに戻って切り替えてもよい。かかる実施形態において、次にトリガ２１２が作動する時、電動工具１０２ａは、トリガ２１２の作動に従って最大正転速度で動作してもよい。これらの実施形態の一方又は両方において、電子プロセッサ３０５は、速度を徐々に増加させるようモータ３３０の速度を制御して、モータ３３０が動作するよう設定される方向及び速度をユーザが認識することを可能にしてもよい。

幾つかの実施形態において、先に説明したキックバック制御特徴及び方法のいずれかは、任意に、外部装置１０８から受信する命令に基づいて、電子プロセッサ３０５によって実行されてもよい。例えば、グラフィカルユーザインターフェース５０５は、どのキックバック制御特徴及び方法が実装されるべきか、並びに各キックバック制御特徴又は方法のキックバック感度パラメータをユーザが選択することを可能にするよう、追加のトグルスイッチを含んでいてもよい。例えば、グラフィカルユーザインターフェース５０５は、電動工具１０２ａ（図７）の向き、電動工具１０２ａに結合されるバッテリパックのバッテリ特性（図９）、及びキックバック事象（図１０）のうちの少なくとも１つに基づいて、キックバック感度パラメータの調整を可能にするかどうかの指示を受信してもよい。グラフィカルユーザインターフェース５０５はまた、電動工具１０２ａがワークピース内で固着した場合に、工具ウォーク（図１２）に基づく動力低減を可能にするかどうか、又は図１３及び図１４の逆回転方法のうちの１つを可能にするかどうかの指示をユーザから受信してもよい。

図１７は、別の電動工具１７００を示している。図１７に示す実施形態において、電動工具１７００はネイラである。他の実施形態において、電動工具１７００は、ステープラ、ドライウォールガン等である。図１７に示すように、電動工具１７００は、上部本体１７０２と、ハンドル１７０４と、ファスナマガジン１７０６と、ノーズ部１７０８と、ノーズセンサ１７１０と、トリガ１７１２と、グリップセンサ１７１４とを含んでいる。幾つかの実施形態において、バッテリパックは、電動工具１７００とインターフェース接続される（例えば、取り外し可能に固定可能である）。ファスナマガジン１７０６は、複数の締結装置（例えば、釘、ステープル、無頭釘等）を受け入れるよう構成される。

幾つかの実施形態において、ノーズセンサ１７１０は、ユーザがノーズ部１７０８を表面（例えば、締結具が適用される表面）に押し付ける場合に実質的に移動しない圧力センサである。幾つかの実施形態において、トリガ１７１２は、ユーザがトリガ１７１２を押す場合に実質的に移動しない圧力センサである。トリガ１７１２を押す又は押し込むという言葉は、本明細書中で用いられるように、トリガ１７１２の動きを意味しない。

ノーズセンサ１７１０及びトリガ１７１２は、電動工具１７００の締結具発射部分に関連付けられる。ノーズセンサ１７１０は、例えば、電動工具１７００のノーズ部１７０８が表面に押し付けられた場合に作動する。ノーズセンサ１７１０の作動により、結果として、電気信号が電動工具１７００のコントローラに供給される。ノーズセンサ１７１０は、例えば、電動工具１７００が非使用位置にある（例えば、表面に押し付けられていない）場合に締結具が発射されることを防止することを支援するよう設けられる。動作の衝突モードにおいて、トリガ１７１２は、作動状態でユーザによって保持されてもよく、電動工具１７００は、ノーズセンサ１７１０の作動に応答して締結具を発射してもよい。動作の単一発射モードにおいて、電動工具１７００は、ノーズスイッチ１７１０を作動させるよう表面と当接して配置され、トリガ１７１２は、締結具を発射するよう作動される。

幾つかの実施形態において、電動工具１７００のノーズセンサ１７１０等のセンサは、電動工具１７００の他の場所で、又は他の特徴を制御するために用いられる。例えば、ノーズ部１７０８において用いられる力又は圧力センサは、電動工具１７００のためのモード選択ボタンとして、（例えば、バッテリパック充電状態を表示させる）バッテリゲージボタンとして、又は装置（例えば、ラジオ、掃除機、照明等）のためのユーザインターフェースとして用いることもできる。例えば、力又は圧力センサは、センサがどの程度強く又は柔らかく押圧されるかに応じて、多機能押圧を可能にする。

グリップセンサ１７１４は、ユーザが電動工具１７００のハンドル部１７０４を保持していることを示す信号を提供するために用いられる。幾つかの実施形態において、グリップセンサ１７１４は、作動時にバイナリ信号を生成するタッチセンサ（例えば、容量性タッチセンサ）である。他の実施形態において、グリップセンサ１７１４は、ユーザの握持の強さに比例する信号を提供する力又は圧力センサである。

従って、本発明は、とりわけ、様々なキックバック制御機能を有する電動工具と、少なくとも１つの力センサを有する電動工具とを提供する。

Claims (20)

1. 電動工具であって、
   モータハウジング部、ハンドル部、及びバッテリパックインターフェースを有するハウジングと、
   前記モータハウジング部内にあり、回転子及び固定子を有するモータであって、前記回転子は、回転軸を中心としてモータシャフトを回転駆動するよう構成される、モータと、
   前記ハウジングによって支持され、グリップパラメータを生成するよう構成される少なくとも１つのグリップセンサと、
   前記モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、
   前記スイッチングネットワーク及び前記少なくとも１つのグリップセンサに接続される電子プロセッサであって、前記電動工具のキックバック制御を実施するよう構成され、前記キックバック制御を実施するために、
   前記グリップパラメータに基づいてキックバック閾値を特定し、
   前記スイッチングネットワークを制御して前記モータを駆動し、
   電動工具特性に関連する信号を受信し、
   前記電動工具特性が前記キックバック閾値以上であることに基づいて、前記電動工具のキックバック事象が生じていることを特定し、
   前記キックバック事象が生じていることを特定することに応じて、前記スイッチングネットワークを制御して前記モータの駆動を中止する、
   よう構成される電子プロセッサと、
   を備える、電動工具。
2. 前記電動工具特性は、時間間隔で受信する前記電動工具の前記ハウジングの角速度の測定値を含み、前記電子プロセッサは、
   第１の期間内に、前記電動工具の前記ハウジングの前記角速度の複数の測定値を受信し、
   前記角速度の各測定値が前記キックバック閾値以上であるかどうかを特定し、
   前記キックバック閾値以上であると特定される前記角速度の各測定値に対してカウンタを増加させ、
   前記カウンタがカウンタ閾値以上であることを特定し、
   前記カウンタが前記カウンタ閾値以上であると特定することに応じて、前記スイッチングネットワークを制御して前記モータの駆動を中止する、
   よう構成される、
   請求項１に記載の電動工具。
3. 前記少なくとも１つのグリップセンサは、前記ハンドル部によって支持される第１のグリップセンサと、前記モータハウジング部によって支持される第２のグリップセンサとを含み、
   前記グリップパラメータは、片手握持又は両手握持の指示を含む、
   請求項１に記載の電動工具。
4. 前記グリップパラメータが前記片手握持を示す場合、前記キックバック閾値は第１の閾値であり、
   前記グリップパラメータが前記両手握持を示す場合、前記キックバック閾値は第２の閾値であり、
   前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きい、
   請求項３に記載の電動工具。
5. 前記少なくとも１つのグリップセンサは、圧力センサを含み、
   前記グリップパラメータは、握力を示す、
   請求項３に記載の電動工具。
6. 前記電動工具は、前記握力が非０値ではない限り、操作されることが防止される、請求項５に記載の電動工具。
7. 前記電動工具特性は、第１の電動工具特性であり、
   前記キックバック閾値は、第１のキックバック閾値であり、
   前記電子プロセッサは、
   前記第１の電動工具特性が前記第１のキックバック閾値以上であることに応じて、第２の電動工具特性を監視し、
   前記第２の電動工具特性が第２のキックバック閾値以上であることに基づいて、前記キックバック事象が生じていることを特定する、
   よう構成される、
   請求項１に記載の電動工具。
8. 前記第１の監視される電動工具特性は、モータ電流であり、
   前記第２の電動工具特性は、前記ハウジングの回転速度である、
   請求項７に記載の電動工具。
9. ハウジングを有する電動工具のキックバック制御のための方法であって、
   グリップパラメータに基づいてキックバック閾値を特定することであって、前記グリップパラメータは、前記ハウジングによって支持され、グリップパラメータを生成するよう構成される少なくとも１つのグリップセンサによって提供される、ことと、
   スイッチングネットワークを制御してモータを駆動することであって、前記モータは、前記ハウジングのモータハウジング部内に収容され、回転子及び固定子を有し、前記回転子は、回転軸を中心としてモータシャフトを回転駆動するよう構成され、前記スイッチングネットワークは、前記モータに電気的に結合される、ことと、
   電動工具特性に関連する信号を受信することと、
   前記電動工具特性が前記キックバック閾値以上であることに基づいて、前記電動工具のキックバック事象が生じていることを特定することと、
   前記キックバック事象が生じていることを特定することに応じて、前記スイッチングネットワークを制御して前記モータの駆動を中止することと、
   を含む、方法。
10. 前記電動工具特性は、時間間隔で受信する前記電動工具の前記ハウジングの角速度の測定値を含み、
    前記方法は、更に、
    第１の期間内に、前記電動工具の前記ハウジングの前記角速度の複数の測定値を受信することと、
    前記角速度の各測定値が前記キックバック閾値以上であるかどうかを特定することと、
    前記キックバック閾値以上であると特定される前記角速度の各測定値に対してカウンタを増加させることと、
    前記カウンタがカウンタ閾値以上であることを特定することと、
    前記カウンタが前記カウンタ閾値以上であると特定することに応じて、前記スイッチングネットワークを制御して前記モータの駆動を中止することと、
    を含む、
    請求項９に記載の方法。
11. 前記少なくとも１つのグリップセンサは、ハンドル部によって支持される第１のグリップセンサと、前記モータハウジング部によって支持される第２のグリップセンサとを含み、前記グリップパラメータは、片手握持又は両手握持の指示を含む、請求項９に記載の方法。
12. 前記グリップパラメータが前記片手握持を示す場合、前記キックバック閾値は第１の閾値であり、前記グリップパラメータが両手握持を示す場合、前記キックバック閾値は第２の閾値であり、前記第２の閾値は前記第１の閾値よりも大きい、請求項１１に記載の方法。
13. 前記少なくとも１つのグリップセンサは圧力センサを含み、前記グリップパラメータは握力を示す、請求項１１に記載の方法。
14. 前記握力が非０値でない限り、前記電動工具が操作されることが防止される、請求項１３に記載の方法。
15. 前記電動工具特性は第１の電動工具特性であり、前記キックバック閾値は第１のキックバック閾値であり、前記方法は、更に、
    前記第１の電動工具特性が前記第１のキックバック閾値以上であることに応じて、第２の電動工具特性を監視することと、
    前記第２の電動工具特性が第２のキックバック閾値以上であることに基づいて、前記電動工具の前記キックバックが生じていることを特定することと、
    を含む、
    請求項９に記載の方法。
16. 前記第１の監視される電動工具特性はモータ電流であり、前記第２の電動工具特性は前記ハウジングの回転速度である、請求項１５に記載の方法。
17. 電動工具であって、
    モータハウジング部、ハンドル部、及びバッテリパックインターフェースを有するハウジングと、
    前記モータハウジング部内にあり、回転子及び固定子を有するモータであって、前記回転子は、回転軸を中心としてモータシャフトを回転駆動するよう構成される、モータと、
    前記ハンドル部によって支持される第１のグリップセンサ及び前記モータハウジング部によって支持される第２のグリップセンサであって、グリップパラメータを生成するために用いられるよう構成され、前記グリップパラメータは片手握持又は両手握持の指示を含む、第１のグリップセンサと、第２のグリップセンサと、
    前記モータに電気的に結合されるスイッチングネットワークと、
    前記スイッチングネットワーク及び前記少なくとも１つのグリップセンサに接続される電子プロセッサであって、
    前記グリップパラメータに基づいて第１の閾値及び第２の閾値のうちの１つを選択し、前記第１の閾値は、前記グリップパラメータが前記片手握持を示す場合に選択され、前記第２の閾値は、前記グリップパラメータが前記両手握持を示す場合に選択され、
    電動工具特性に関連する信号を受信し、
    前記電動工具特性が前記第１の閾値及び前記第２の閾値のうちの前記選択された一方以上であるかどうかに応じて、前記スイッチングネットワークを制御して前記モータの駆動を制御する、
    よう構成される電子プロセッサと、
    を備える、電動工具。
18. 前記第２の閾値は前記第１の閾値よりも大きい、請求項１７に記載の電動工具。
19. 前記グリップパラメータは握力を示し、前記電動工具は、前記握力が非０値ではない限り、操作されることが防止される、請求項１７に記載の電動工具。
20. 前記電子プロセッサは、前記電動工具特性が前記第１の閾値及び前記第２の閾値のうちの前記選択された一方以上であるかどうかに応じて、前記スイッチングネットワークを制御して前記モータの駆動を中止するよう構成される、請求項１７に記載の電動工具。
    
    

Images